CN111872955A - 一种车间搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车间搬运机器人，包括主箱体、机头和机尾，主箱体的一端设置有机头，主箱体的另一端设置有机尾，红外感应器与感测模块电性连接，通过红外感应器能够感知到整体的附近有无障碍物，若周围出现障碍物时，红外感应器发出信号，感测模块接收信号，并将信号传递给微控制器，微控制器将信号传递给控制面板，随后通过调整主动轮来避开障碍物，减少撞击的风险，大大降低了撞击受损率，储蓄电池的一侧设置有隔板，隔板的一侧固定安装有电动推杆，电动推杆的一端与防撞垫相连接，电动推杆与红外感应器电性连接，当快要撞到障碍物时，红外感应器发出信号，同时打开电动推杆，防撞垫快要起到很好的缓冲作用。

Description

一种车间搬运机器人

技术领域

本发明涉及智能化技术领域，具体为一种车间搬运机器人。

背景技术

搬运机器人，当前最常见的应用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。

目前的车间搬运机器人在车间行驶过程中，容易撞到周围的设备或者物体，导致整体受损率较高，维修较为频繁，其次不能识别出地面是否平整或者有无杂物，对整体行驶质量影响较大，且目前的搬运机构均是通过钩锁勾住物体，操作较为麻烦，且容易脱落。

针对以上问题，对现有装置进行了改进，提出了一种车间搬运机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车间搬运机器人，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中受损率较高，行驶质量较低，搬运较为繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车间搬运机器人，包括主箱体、机头和机尾，主箱体的一端设置有机头，主箱体的另一端设置有机尾，所述主箱体包括底槽、延边槽、盖板、连接端口和微控制器，主箱体的下底面上设置有底槽，主箱体的上表面设置有延边槽，延边槽的上端设置有盖板，主箱体的两端均设置有连接端口，主箱体的内部设置有微控制器，机头包括安装槽A、前圆弧槽、控制面板、主开关、防撞垫、电源插孔和储蓄电池，机头的下底面开设有安装槽A，机头的上表面设置有前圆弧槽，机头的外表面上设置有控制面板和主开关，机头的一侧设置有电源插孔，机头的内部设置有防撞垫和储蓄电池。

进一步地，所述机尾包括安装槽B、后圆弧槽、伸缩筒和电磁板，机尾的下底面上开设有安装槽B，安装槽B的内部设置有活动副轮B，机尾的上表面设置有后圆弧槽，后圆弧槽的槽面上设置有后转轮，机尾的内部设置有伸缩筒和电磁板，伸缩筒的一端与机尾内壁相连接，伸缩筒的另一端与电磁板相连接。

进一步地，所述盖板的外表面上设置有螺纹孔，螺纹孔的内部设置有连接螺栓，延边槽的槽面上设置有螺纹块，盖板通过连接螺栓与螺纹块螺纹连接。

进一步地，所述微控制器包括感测模块和导航模块，感测模块和导航模块均与微控制器电性连接，感测模块一侧设置有红外感应器，导航模块的一侧设置有视觉模块，视觉模块的一侧设置有路障传感器，红外感应器、视觉模块和路障传感器均与微控制器电性连接，微控制器与控制面板电性连接，微控制器、感测模块、导航模块、红外感应器、视觉模块和路障传感器均设置在主箱体的内部。

进一步地，所述底槽的内部设置有动力箱，动力箱的外表面上设置有主动轮，动力箱与储蓄电池电性连接，动力箱与导航模块电性连接，安装槽A的内部设置有活动副轮A。

进一步地，所述前圆弧槽的槽面上设置有前转轮，储蓄电池的一侧设置有隔板，隔板的一侧固定安装有电动推杆，电动推杆的一端与防撞垫相连接，电动推杆与红外感应器电性连接。

进一步地，所述机头和机尾上设置适配连接端口设置的卡口装置，所述卡口装置包括：

卡座，所述卡座分别连接于机头和机尾上；

卡口通道，所述卡口通道开设于卡座上，所述连接端口插设于卡口通道内；

连接槽，所述连接槽开设于卡口通道内底端位置；

斜板，所述斜板一端通过第一转轴铰接于连接槽槽底端；

插槽，所述插槽沿连接端口插设方向平行开设于斜板另一端；

卷绳轮安装槽，所述卷绳轮安装槽开设于卡口通道内底端，并靠近斜板高位端设置；

卷绳轮，所述卷绳轮通过第二转轴连接于卷绳轮安装槽内；

转动齿轮，所述转动齿轮与卷绳轮同轴连接于第二转轴上；

传动块，所述传动块覆盖卷绳轮安装槽槽口端，所述传动块底端设有齿条，所述齿条与转动齿轮啮合；

支撑杆，所述支撑杆一端与斜板铰接，所述支撑杆另一端与传动块铰接；

卡块安装槽，所述卡块安装槽开设于卡口通道内底端，并位于卷绳轮安装槽远离连接槽位置；

卡块，所述卡块滑动连接于卡块安装槽内；

滑槽，所述滑槽开设于卡块安装槽内壁上；

滑动块，所述滑动块滑动连接于滑槽内，所述滑动块与卡块固定连接；

复位弹簧，所述复位弹簧设于滑槽内，所述复位弹簧一端与滑槽内壁连接，所述复位弹簧另一端与滑动块连接；

绳体，所述绳体一端饶设于卷绳轮上，所述绳体另一端穿设卷绳轮安装槽槽底、卡块安装槽与传动块连接。

进一步地，所述卡口通道内壁远离传动块位置设有安装块，所述安装块内设有多个滚轮，所述滚轮底端露出安装块底端设置，电机连接于安装块内，所述电机输出端与滚轮连接，所述电机与微控制器连接。

进一步地，所述第一转轴上套设有复位卷簧。

进一步地，所述复位弹簧是一种自适应弹簧，其使用调控过程包括：

步骤A1、计算复位弹簧的轴向变形量：

其中，f代表所述弹簧的轴向变形量，μ代表所述弹簧材料的切变模量，d代表所述弹簧丝的直径，n代表所述弹簧的有效圈数，π代表自然常数，K代表所述弹簧的曲度系数，τ代表所述弹簧的剪切强度；

步骤A2、计算复位弹簧的自适应改变量：

其中，

代表所述复位弹簧的自适应改变量，k代表所述弹簧的倔强系数，x代表所述弹簧的形变量，g代表所述弹簧的重量，N代表所述弹簧的有效圈数，β为所述弹簧目标形变量；

步骤A3、所述复位弹簧根据自适应改变量来进行自适应调整。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明提出的一种车间搬运机器人，在主箱体的内部设置有微控制器、红外感应器和感测模块，红外感应器与感测模块电性连接，通过红外感应器能够感知到整体的附近有无障碍物，若周围出现障碍物时，红外感应器发出信号，感测模块接收信号，并将信号传递给微控制器，微控制器将信号传递给控制面板，随后通过调整主动轮来避开障碍物，减少撞击的风险，大大降低了撞击受损率。

2.本发明提出的一种车间搬运机器人，在储蓄电池的一侧设置有隔板271，隔板的一侧固定安装有电动推杆，电动推杆的一端与防撞垫相连接，电动推杆与红外感应器电性连接，当快要撞到障碍物时，红外感应器发出信号，同时打开电动推杆，电动推杆推出防撞垫，起到很好的缓冲作用，防止整体受撞击力而损坏，也能够降低故障率。

3.本发明提出的一种车间搬运机器人，在机尾的内部设置有伸缩筒和电磁板，伸缩筒的一端与机尾内壁相连接，伸缩筒的另一端与电磁板相连接，通过电磁板能够与外界重型铸件相连接，与之前相比，连接方式更加简单，且牢固性更强，更加适用于车间。

4.本发明提出的一种车间搬运机器人，在主箱体的内部设置有导航模块、视觉模块和路障传感器，当路面不平整或者有杂物时，路障传感器发出信号，再通过导航模块，最后也通过调整主动轮来避开障碍物，减少受损率。

附图说明

图1为本发明的车间搬运机器人整体结构示意图；

图2为本发明的车间搬运机器人侧视图；

图3为本发明的车间搬运机器人拆分结构示意图；

图4为本发明的机头内部结构示意图；

图5为本发明的机尾内部结构示意图；

图6为本发明的车间搬运机器人避障流程图；

图7为本发明的卡口装置结构示意图。

图中：1、主箱体；11、底槽；111、动力箱；112、主动轮；12、延边槽；121、螺纹块；13、盖板；131、螺纹孔；132、连接螺栓；14、连接端口；15、微控制器；151、感测模块；1511、红外感应器；152、导航模块；1521、视觉模块；15211、路障传感器；2、机头；21、安装槽A；211、活动副轮A；22、前圆弧槽；221、前转轮；23、控制面板；24、主开关；25、防撞垫；26、电源插孔；27、储蓄电池；271、隔板；2711、电动推杆；3、机尾；31、安装槽B；311、活动副轮B；32、后圆弧槽；321、后转轮；33、伸缩筒；34、电磁板；41、卡座；42、卡口通道；43、连接槽；44、斜板；45、插槽；46、卷绳轮安装槽；47、卷绳轮；48、转动齿轮；49、传动块；40、卡块安装槽；51、卡块；52、滑槽；53、滑动块；54、复位弹簧；55、绳体；56、支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种车间搬运机器人，包括主箱体1、机头2和机尾3，主箱体1的一端设置有机头2，主箱体1的另一端设置有机尾3，主箱体1包括底槽11、延边槽12、盖板13、连接端口14和微控制器15，主箱体1的下底面上设置有底槽11，主箱体1的上表面设置有延边槽12，延边槽12的上端设置有盖板13，主箱体1的两端均设置有连接端口14，主箱体1的内部设置有微控制器15，机头2包括安装槽A21、前圆弧槽22、控制面板23、主开关24、防撞垫25、电源插孔26和储蓄电池27，机头2的下底面开设有安装槽A21，机头2的上表面设置有前圆弧槽22，机头2的外表面上设置有控制面板23和主开关24，机头2的一侧设置有电源插孔26，机头2的内部设置有防撞垫25和储蓄电池27。

请参阅图2、3和5，机尾3包括安装槽B31、后圆弧槽32、伸缩筒33和电磁板34，机尾3的下底面上开设有安装槽B31，安装槽B31的内部设置有活动副轮B311，机尾3的上表面设置有后圆弧槽32，后圆弧槽32的槽面上设置有后转轮321，机尾3的内部设置有伸缩筒33和电磁板34，伸缩筒33的一端与机尾3内壁相连接，伸缩筒33的另一端与电磁板34相连接，盖板13的外表面上设置有螺纹孔131，螺纹孔131的内部设置有连接螺栓132，延边槽12的槽面上设置有螺纹块121，盖板13通过连接螺栓132与螺纹块121螺纹连接。

请参阅图2、4和6，微控制器15包括感测模块151和导航模块152，感测模块151和导航模块152均与微控制器15电性连接，感测模块151一侧设置有红外感应器1511，导航模块152的一侧设置有视觉模块1521，视觉模块1521的一侧设置有路障传感器15211，红外感应器1511、视觉模块1521和路障传感器15211均与微控制器15电性连接，微控制器15与控制面板23电性连接，微控制器15、感测模块151、导航模块152、红外感应器1511、视觉模块1521和路障传感器15211均设置在主箱体1的内部，底槽11的内部设置有动力箱111，动力箱111的外表面上设置有主动轮112，动力箱111与储蓄电池27电性连接，动力箱111与导航模块152电性连接，安装槽A21的内部设置有活动副轮A211，前圆弧槽22的槽面上设置有前转轮221，储蓄电池27的一侧设置有隔板271，隔板271的一侧固定安装有电动推杆2711，电动推杆2711的一端与防撞垫25相连接，电动推杆2711与红外感应器1511电性连接。

综上所述：本车间搬运机器人，主箱体1的一端设置有机头2，主箱体1的另一端设置有机尾3，主箱体1的下底面上设置有底槽11，主箱体1的上表面设置有延边槽12，延边槽12的上端设置有盖板13，主箱体1的两端均设置有连接端口14，主箱体1的内部设置有微控制器15、红外感应器1511和感测模块151，红外感应器1511与感测模块151电性连接，通过红外感应器1511能够感知到整体的附近有无障碍物，若周围出现障碍物时，红外感应器1511发出信号，感测模块151接收信号，并将信号传递给微控制器15，微控制器15将信号传递给控制面板23，随后通过调整主动轮112来避开障碍物，减少撞击的风险，大大降低了撞击受损率，机头2的下底面开设有安装槽A21，机头2的上表面设置有前圆弧槽22，机头2的外表面上设置有控制面板23和主开关24，机头2的一侧设置有电源插孔26，机头2的内部设置有防撞垫25和储蓄电池27，储蓄电池27的一侧设置有隔板271，隔板271的一侧固定安装有电动推杆2711，电动推杆2711的一端与防撞垫25相连接，电动推杆2711与红外感应器1511电性连接，当快要撞到障碍物时，红外感应器1511发出信号，同时打开电动推杆2711，防撞垫25快要起到很好的缓冲作用，防止整体受撞击力而损坏，也能够降低故障率。

如图7所示，作为本发明提供的一个可选实施例，所述机头2和机尾3上设置适配连接端口14设置的卡口装置，所述卡口装置包括：

卡座41，所述卡座41分别连接于机头2和机尾3上；

卡口通道42，所述卡口通道42开设于卡座41上，所述连接端口14插设于卡口通道42内；

连接槽43，所述连接槽43开设于卡口通道42内底端位置；

斜板44，所述斜板44一端通过第一转轴铰接于连接槽43槽底端；

插槽45，所述插槽45沿连接端口14插设方向平行开设于斜板44另一端；

卷绳轮安装槽46，所述卷绳轮安装槽46开设于卡口通道42内底端，并靠近斜板44高位端设置；

卷绳轮47，所述卷绳轮47通过第二转轴连接于卷绳轮安装槽46内；

转动齿轮48，所述转动齿轮48与卷绳轮47同轴连接于第二转轴上；

传动块49，所述传动块49覆盖卷绳轮安装槽46槽口端，所述传动块49底端设有齿条，所述齿条与转动齿轮48啮合；

支撑杆56，所述支撑杆56一端与斜板44铰接，所述支撑杆56另一端与传动块49铰接；

卡块安装槽40，所述卡块安装槽40开设于卡口通道42内底端，并位于卷绳轮安装槽46远离连接槽43位置；

卡块51，所述卡块51滑动连接于卡块安装槽40内；

滑槽52，所述滑槽52开设于卡块安装槽40内壁上；

滑动块53，所述滑动块53滑动连接于滑槽52内，所述滑动块53与卡块51固定连接；

复位弹簧54，所述复位弹簧54设于滑槽52内，所述复位弹簧54一端与滑槽52内壁连接，所述复位弹簧54另一端与滑动块53连接；

绳体55，所述绳体55一端饶设于卷绳轮47上，所述绳体55另一端穿设卷绳轮安装槽46槽底、卡块安装槽40与传动块49连接。

所述卡口通道42内壁远离传动块49位置设有安装块，所述安装块内设有多个滚轮，所述滚轮底端露出安装块底端设置，电机连接于安装块内，所述电机输出端与滚轮连接，所述电机与微控制器15连接。

所述第一转轴上套设有复位卷簧。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

连接端口14厚度大于插槽45槽底端与卡口通道42上端内壁的距离，连接端口14抵住斜板44，进而带动斜板44以第一转轴为中心向靠近卷绳轮安装槽46方向运动，支撑杆56与斜板44靠近第一转轴端夹角增大，支撑杆56远离斜板44端推动覆盖在卷绳轮安装槽46的传动块49向远离斜板44方向运动，设于传动块49底端的齿条带动通过第二转轴连接于卷绳轮安装槽46内的转动齿轮48转动，进而带动与转动齿轮48同轴设置的卷绳轮47转动，从而松开绳体55靠近卷绳轮47端，复位弹簧54收缩，带动滑动块53在滑槽52内向靠近复位弹簧54方向运动，卡块51自卡块安装槽40内伸出，当连接端口14前端穿设插槽45内时，连接端口14运动到卡块51上方，进而对连接端口14前端进行固定，此时，连接端口14后端卡设于插槽45内，斜板44在复位弹簧的作用下，卡住连接端口14后端，当需要将连接端口14自卡口通道42内抽离时，人工用手推动斜板44，斜板44持续向卡块51内运动，连接端口14后端自插槽45内脱离，此时人工稍用力拽拉，即可完成连接端后14与卡口通道42的脱离。

所述复位弹簧54是一种自适应弹簧，其使用调控过程包括：

步骤A1、计算复位弹簧54的轴向变形量：

其中，f代表所述弹簧的轴向变形量，μ代表所述弹簧材料的切变模量，d代表所述弹簧丝的直径，n代表所述弹簧的有效圈数，π代表自然常数，K代表所述弹簧的曲度系数，τ代表所述弹簧的剪切强度；

步骤A2、计算复位弹簧54的自适应改变量：

其中，

代表所述复位弹簧54的自适应改变量，k代表所述弹簧的倔强系数，x代表所述弹簧的形变量，g代表所述弹簧的重量，N代表所述弹簧的有效圈数，β为所述弹簧目标形变量；

步骤A3、所述复位弹簧54根据自适应改变量来进行自适应调整。

有益效果：所述在复位弹簧54的作用下，斜板44卡住连接端口14后端，当需要将连接端口14自卡口通道42内抽离时，人工用手推动斜板44，斜板44持续向卡块51内运动，连接端口14后端自插槽45内脱离，此时人工稍用力拽拉，即可完成连接端后14与卡口通道42的脱离，根据以上技术方案，复位弹簧54进行自适应调控时首先根据弹簧的弹力范围及弹簧自身的重量确定弹簧所承受的平均力，然后根据所述弹簧的轴向变形量，接着计算弹簧的自适应改变量，最后根据自适应改变量进行调控，使所述复位弹簧54达到平衡状态，以上算法通过从复位弹簧54倔强系数、形变量及轴向变形量等多因素进行考虑，从而使计算结果更为准确，更具有代表性，所述弹簧根据计算结果进行自适应调整，减少了误差，通过实时性的计算所述弹簧的自适应改变量，从而使复位弹簧能够进行实时性的自动调整达到平衡状态，进而节省的大量时间，保证了所述弹簧的自动调整和恢复能力。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车间搬运机器人，包括主箱体(1)、机头(2)和机尾(3)，主箱体(1)的一端设置有机头(2)，主箱体(1)的另一端设置有机尾(3)，其特征在于：所述主箱体(1)包括底槽(11)、延边槽(12)、盖板(13)、连接端口(14)和微控制器(15)，主箱体(1)的下底面上设置有底槽(11)，主箱体(1)的上表面设置有延边槽(12)，延边槽(12)的上端设置有盖板(13)，主箱体(1)的两端均设置有连接端口(14)，主箱体(1)的内部设置有微控制器(15)；

所述机头(2)包括安装槽A(21)、前圆弧槽(22)、控制面板(23)、主开关(24)、防撞垫(25)、电源插孔(26)和储蓄电池(27)，机头(2)的下底面开设有安装槽A(21)，机头(2)的上表面设置有前圆弧槽(22)，机头(2)的外表面上设置有控制面板(23)和主开关(24)，机头(2)的一侧设置有电源插孔(26)，机头(2)的内部设置有储蓄电池(27)，机头(2)远离主箱体(1)端连接有防撞垫(25)。

2.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述机尾(3)包括安装槽B(31)、后圆弧槽(32)、伸缩筒(33)和电磁板(34)，机尾(3)的下底面上开设有安装槽B(31)，安装槽B(31)的内部设置有活动副轮B(311)，机尾(3)的上表面设置有后圆弧槽(32)，后圆弧槽(32)的槽面上设置有后转轮(321)，机尾(3)的内部设置有伸缩筒(33)和电磁板(34)，伸缩筒(33)的一端与机尾(3)内壁相连接，伸缩筒(33)的另一端与电磁板(34)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述盖板(13)的外表面上设置有螺纹孔(131)，螺纹孔(131)的内部设置有连接螺栓(132)，延边槽(12)的槽面上设置有螺纹块(121)，盖板(13)通过连接螺栓(132)与螺纹块(121)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述微控制器(15)包括感测模块(151)和导航模块(152)，感测模块(151)和导航模块(152)均与微控制器(15)电性连接，感测模块(151)一侧设置有红外感应器(1511)，导航模块(152)的一侧设置有视觉模块(1521)，视觉模块(1521)的一侧设置有路障传感器(15211)，红外感应器(1511)、视觉模块(1521)和路障传感器(15211)均与微控制器(15)电性连接，微控制器(15)与控制面板(23)电性连接，微控制器(15)、感测模块(151)、导航模块(152)、红外感应器(1511)、视觉模块(1521)和路障传感器(15211)均设置在主箱体(1)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述底槽(11)的内部设置有动力箱(111)，动力箱(111)的外表面上设置有主动轮(112)，动力箱(111)与储蓄电池(27)电性连接，动力箱(111)与导航模块(152)电性连接，安装槽A(21)的内部设置有活动副轮A(211)。

6.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述前圆弧槽(22)的槽面上设置有前转轮(221)，储蓄电池(27)的一侧设置有隔板(271)，隔板(271)的一侧固定安装有电动推杆(2711)，电动推杆(2711)的一端与防撞垫(25)相连接，电动推杆(2711)与红外感应器(1511)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述机头(2)和机尾(3)上设置适配连接端口(14)设置的卡口装置，所述卡口装置包括：

卡座(41)，所述卡座(41)分别连接于机头(2)和机尾(3)上；

卡口通道(42)，所述卡口通道(42)开设于卡座(41)上，所述连接端口(14)插设于卡口通道(42)内；

连接槽(43)，所述连接槽(43)开设于卡口通道(42)内底端位置；

斜板(44)，所述斜板(44)一端通过第一转轴铰接于连接槽(43)槽底端；

插槽(45)，所述插槽(45)沿连接端口(14)插设方向平行开设于斜板(44)另一端；

卷绳轮安装槽(46)，所述卷绳轮安装槽(46)开设于卡口通道(42)内底端，并靠近斜板(44)高位端设置；

卷绳轮(47)，所述卷绳轮(47)通过第二转轴连接于卷绳轮安装槽(46)内；

转动齿轮(48)，所述转动齿轮(48)与卷绳轮(47)同轴连接于第二转轴上；

传动块(49)，所述传动块(49)覆盖卷绳轮安装槽(46)槽口端，所述传动块(49)底端设有齿条，所述齿条与转动齿轮(48)啮合；

支撑杆(56)，所述支撑杆(56)一端与斜板(44)铰接，所述支撑杆(56)另一端与传动块(49)铰接；

卡块安装槽(40)，所述卡块安装槽(40)开设于卡口通道(42)内底端，并位于卷绳轮安装槽(46)远离连接槽(43)位置；

卡块(51)，所述卡块(51)滑动连接于卡块安装槽(40)内；

滑槽(52)，所述滑槽(52)开设于卡块安装槽(40)内壁上；

滑动块(53)，所述滑动块(53)滑动连接于滑槽(52)内，所述滑动块(53)与卡块(51)固定连接；

复位弹簧(54)，所述复位弹簧(54)设于滑槽(52)内，所述复位弹簧(54)一端与滑槽(52)内壁连接，所述复位弹簧(54)另一端与滑动块(53)连接；

绳体(55)，所述绳体(55)一端饶设于卷绳轮(47)上，所述绳体(55)另一端穿设卷绳轮安装槽(46)槽底、卡块安装槽(40)与传动块(49)连接。

8.根据权利要求7所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述卡口通道(42)内壁远离传动块(49)位置设有安装块，所述安装块内设有多个滚轮，所述滚轮底端露出安装块底端设置，电机连接于安装块内，所述电机输出端与滚轮连接，所述电机与微控制器(15)连接。

9.根据权利要求7所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述第一转轴上套设有复位卷簧。

10.根据权利要求7所述的一种车间搬运机器人，其特征在于：所述复位弹簧(54)是一种自适应弹簧，其使用调控过程包括：

步骤A1、计算复位弹簧(54)的轴向变形量：

其中，f代表所述弹簧的轴向变形量，μ代表所述弹簧材料的切变模量，t代表所述弹簧丝的直径，t代表所述弹簧的有效圈数，π代表自然常数，K代表所述弹簧的曲度系数，τ代表所述弹簧的剪切强度；

步骤A2、计算复位弹簧(54)的自适应改变量：

其中，

代表所述复位弹簧(54)的自适应改变量，k代表所述弹簧的倔强系数，x代表所述弹簧的形变量，g代表所述弹簧的重量，N代表所述弹簧的有效圈数，β为所述弹簧目标形变量；

步骤A3、所述复位弹簧(54)根据自适应改变量来进行自适应调整。

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