CN110626302B - 一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，包括车身、清除机构和四个车轮，清除机构包括收集盒、升降板、驱动组件、两个气缸和两个清除组件，清除组件包括固定杆、支架、清除块、转动单元和电磁铁，气缸的远离车身的一侧设有检测机构，检测机构包括外壳、传动组件、风板、竖板、支杆、调节杆和超声波探头，传动组件包括滑杆、第一齿条、柱形齿轮、第二齿条和伸缩单元，该基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车通过清除机构可清除路面铁钉，防止轮胎损坏，保证汽车安全驾驶，不仅如此，通过检测机构可探测地面凹坑，便于汽车调整驾驶路线，防止汽车经过凹坑时，底盘和车轮受到损坏，进而保证了汽车的安全驾驶，提高了该设备的实用性。

Description

一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车领域，特别涉及一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

但是现有的无人驾驶汽车在行驶过程中，往往忽略掉道路的具体情况，在道路上，除了有各种障碍物外，道路上还有凹坑和散落的铁钉等杂物，汽车频繁经过凹坑时，会损坏汽车的底盘和轮胎，而经过铁钉时，铁钉容易扎到轮胎上，使得轮胎发生漏气损坏，影响汽车的安全行驶，导致现有的无人驾驶汽车实用性降低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，包括车身、清除机构和四个车轮，所述车轮设置在车身的下方，所述车身内设有天线和PLC，所述天线与PLC电连接，所述清除机构设置在车身的前方；

所述清除机构包括收集盒、升降板、驱动组件、两个气缸和两个清除组件，两个气缸的缸体分别固定在车身的两侧，所述收集盒固定在车身上，所述升降板位于收集盒的上方，所述气缸的气杆的底端与升降板固定连接，两个清除组件分别位于升降板的远离车身的一侧的两端，所述清除组件包括固定杆、支架、清除块、凹口、转动单元和电磁铁，所述固定杆的一端固定在升降板上，所述固定杆的另一端与支架的一端铰接，所述清除块固定在支架的另一端的下方，所述凹口设置在清除块的下方，所述转动单元设置在凹口内，所述电磁铁的形状为圆柱形，所述转动单元与电磁铁传动连接，所述电磁铁和气缸均与PLC电连接；

所述气缸的远离车身的一侧设有检测机构，所述检测机构包括外壳、传动组件、风板、竖板、支杆、调节杆和超声波探头，所述外壳固定在气缸的缸体上，所述风板位于外壳的远离气缸的一侧，所述传动组件设置在外壳内，所述竖板固定在外壳的上方，所述调节杆的一端与竖板铰接，所述调节杆的另一端与超声波探头固定连接，所述支杆的一端与调节杆的中心处铰接，所述支杆的另一端与传动组件连接，所述传动组件包括滑杆、第一齿条、柱形齿轮、第二齿条、伸缩单元、滑口和开口，所述滑口设置在外壳的远离气缸的一侧，所述开口设置在外壳的上方，所述滑杆的一端与风板固定连接，所述滑杆的另一端穿过滑口与第一齿条固定连接，所述柱形齿轮位于第一齿条的上方，所述第二齿条位于柱形齿轮的靠近气缸的一侧，所述第二齿条的顶端穿过开口与支杆铰接，所述第一齿条和第二齿条均与柱形齿轮啮合。

作为优选，为了调整清除块水平方向的位置，所述驱动组件包括第一电机和两个驱动单元，所述第一电机与PLC电连接，所述第一电机位于两个驱动单元之间，所述驱动单元包括轴承、丝杆、移动块和连杆，所述第一电机和轴承均固定在升降板上，所述第一电机与丝杆的一端传动连接，所述丝杆的另一端设置在轴承内，所述移动块套设在丝杆上，所述移动块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述移动块通过连杆与支架铰接。

作为优选，为了避免丝杆锈蚀，所述丝杆上设有防腐镀锌层。

作为优选，为了控制电磁铁转动，所述转动单元包括第二电机、驱动轮、从动轮和皮带，所述第二电机固定在凹口内，所述第二电机与PLC电连接，所述第二电机与驱动轮传动连接，所述驱动轮通过皮带与从动轮连接，所述从动轮与电磁铁同轴固定连接。

作为优选，为了便于第一齿条伸缩移动，所述伸缩单元包括平板、弹簧和两个定向单元，所述平板固定在第一齿条上，所述平板通过弹簧与外壳的靠近气缸的一侧的内壁连接，所述弹簧处于压缩状态，两个定向单元分别位于弹簧的上方和下方。

作为优选，为了实现平板的稳定平移，所述定向单元包括定向杆和定向块，所述定向块通过定向杆与外壳的内壁固定连接，所述平板套设在定向杆上。

作为优选，为了避免降雨对调节杆的干扰影响，所述竖板的上方设有挡板，所述挡板与气缸的缸体固定连接。

作为优选，为了检测道路前方有无铁钉杂物，所述挡板的远离气缸的一侧设有摄像头，所述摄像头与PLC电连接。

作为优选，为了加强设备的续航能力，所述车身的上方设有光伏板。

作为优选，为了精确控制清除块的升降高度，所述清除块的一侧设有测距仪，所述测距仪与PLC电连接。

本发明的有益效果是，该基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车通过清除机构可清除路面铁钉，防止轮胎损坏，保证汽车安全驾驶，不仅如此，通过检测机构可探测地面凹坑，便于汽车调整驾驶路线，防止汽车经过凹坑时，底盘和车轮受到损坏，进而保证了汽车的安全驾驶，提高了该设备的实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车的结构示意图；

图2是本发明的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车的清除机构的结构示意图；

图3是本发明的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车的清除块的结构示意图；

图4是本发明的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车的检测机构的结构示意图；

图中：1.车身，2.车轮，3.收集盒，4.升降板，5.气缸，6.固定杆，7.支架，8.清除块，9.电磁铁，10.外壳，11.风板，12.竖板，13.支杆，14.调节杆，15.超声波探头，16.滑杆，17.第一齿条，18.柱形齿轮，19.第二齿条，20.第一电机，21.轴承，22.丝杆，23.移动块，24.连杆，25.第二电机，26.驱动轮，27.从动轮，28.皮带，29.平板，30.弹簧，31.定向杆，32.定向块，33.挡板，34.摄像头，35.光伏板，36.测距仪。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，包括车身1、清除机构和四个车轮2，所述车轮2设置在车身1的下方，所述车身1内设有天线和PLC，所述天线与PLC电连接，所述清除机构设置在车身1的前方；

PLC，即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制。

用户在使用该无人驾驶汽车时，进入车身1内部，设定驾驶程序后，汽车运行，通过车身1内部的天线接收卫星发射的无线信号，而后将无线信号传递给PLC，PLC根据无线卫星信号即可确定汽车所处的位置以及道路相关信息和周围车辆信息，而后控制车轮2在地面上滚动，实现无人驾驶。利用清除机构可清除道路上的铁钉，防止铁钉扎破损坏车轮2，保证汽车的安全驾驶，从而提高了该无人驾驶汽车的安全可靠性。

如图2-3所示，所述清除机构包括收集盒3、升降板4、驱动组件、两个气缸5和两个清除组件，两个气缸5的缸体分别固定在车身1的两侧，所述收集盒3固定在车身1上，所述升降板4位于收集盒3的上方，所述气缸5的气杆的底端与升降板4固定连接，两个清除组件分别位于升降板4的远离车身1的一侧的两端，所述清除组件包括固定杆6、支架7、清除块8、凹口、转动单元和电磁铁9，所述固定杆6的一端固定在升降板4上，所述固定杆6的另一端与支架7的一端铰接，所述清除块8固定在支架7的另一端的下方，所述凹口设置在清除块8的下方，所述转动单元设置在凹口内，所述电磁铁9的形状为圆柱形，所述转动单元与电磁铁9传动连接，所述电磁铁9和气缸5均与PLC电连接；

清除机构在清除路面铁钉时，PLC控制升降板4上的驱动组件启动，作用在升降板4两端的清除组件上，使得支架7转动至与固定杆6位于同一直线位置，此时清除块8位于汽车车轮2前行方向的上方，而后PLC控制气缸5启动，增加气缸5的缸体内的空气量，使得气缸5的气杆向下移动，进而带动升降板4向下移动，使得清除块8向下移动，清除块8下方的电磁铁9贴近地面，而后PLC控制电磁铁9通电，产生磁性，吸附地面上的铁钉，同时凹口内的转动单元启动，带动电磁铁9绕着自身轴线转动，由于电磁铁9的形状为圆柱形，使得电磁铁9的圆柱面可吸引铁钉，相比于现有的电磁铁吸附铁钉，该电磁铁9吸附面更大，因此电磁铁9通电后，单次可吸附更多的铁钉，使得汽车行驶路面上无铁钉，保护汽车车轮2安全转动，带动汽车行驶，在吸附铁钉后，PLC控制减小气缸5的缸体内的空气量，使得气缸5的气杆向上移动，带动升降板4向上移动，使得清除块8位于收集盒3的上方，而后驱动组件作用在清除组件中的支架7上，拉动支架7靠近升降板4移动，使得清除块8转动至收集盒3的上方，而后PLC控制电磁铁9断电，使得电磁铁9失去磁性，电磁铁9圆周面上的铁钉受重力影响掉落至收集盒3内，如此，实现对电磁铁9的清洁，当路面上还有铁钉时，可控制驱动组件带动支架7转动至与固定杆6同一直线位置，再通过气缸5带动升降板4向下移动，由通电旋转的电磁铁9对铁钉进行吸附，保护车轮2，实现无人驾驶汽车的安全驾驶。

如图4所示，所述气缸5的远离车身1的一侧设有检测机构，所述检测机构包括外壳10、传动组件、风板11、竖板12、支杆13、调节杆14和超声波探头15，所述外壳10固定在气缸5的缸体上，所述风板11位于外壳10的远离气缸5的一侧，所述传动组件设置在外壳10内，所述竖板12固定在外壳10的上方，所述调节杆14的一端与竖板12铰接，所述调节杆14的另一端与超声波探头15固定连接，所述支杆13的一端与调节杆14的中心处铰接，所述支杆13的另一端与传动组件连接，所述传动组件包括滑杆16、第一齿条17、柱形齿轮18、第二齿条19、伸缩单元、滑口和开口，所述滑口设置在外壳10的远离气缸5的一侧，所述开口设置在外壳10的上方，所述滑杆16的一端与风板11固定连接，所述滑杆16的另一端穿过滑口与第一齿条17固定连接，所述柱形齿轮18位于第一齿条17的上方，所述第二齿条19位于柱形齿轮18的靠近气缸5的一侧，所述第二齿条19的顶端穿过开口与支杆13铰接，所述第一齿条17和第二齿条19均与柱形齿轮18啮合。

汽车在行驶过程中，PLC控制超声波探头15向前方发射超声波信号，超声波信号遇到地面后返回到超声波探头15，由超声波探头15将信号传递给PLC，PLC根据信号传递的时间即可确定超声波传递的距离，从而根据距离判断地面上是否有凹坑，为了能够根据汽车行驶速度灵活调节控制超声波探头15发射的超声波方向，在汽车行驶过程中，空气对汽车产生阻力，作用在风板11上，使得风板11靠近外壳10移动，进而通过滑杆16带动第一齿条17移动，使得与第一齿条17啮合的柱形齿轮18转动，柱形齿轮18作用在与之啮合的第二齿条19上，使得第二齿条19向上移动，进而通过支杆13带动调节杆14向上摆动，带动超声波探头15向上转动，因此车速行驶速度越快，对风板11的作用力越大，使得第一齿条17和第二齿条19的移动距离越大，超声波探头15越趋向与水平的角度，使得超声波探头15的探测距离越远，反之，车速越慢，则超声波探头15向下清洗的角度越大，使得超声波探头15的探测距离越近，因此，该检测机构能够根据汽车行驶速度自动调节控制超声波探头15的角度，从而控制探测距离，在检测到地面有凹坑后，汽车通过偏离原定驾驶路线位置，避免车轮2经过凹坑，给汽车底盘和车轮2带来损坏，进一步保证汽车的安全驾驶，提高了该无人驾驶汽车的安全可靠性和实用性。

如图2所示，所述驱动组件包括第一电机20和两个驱动单元，所述第一电机20与PLC电连接，所述第一电机20位于两个驱动单元之间，所述驱动单元包括轴承21、丝杆22、移动块23和连杆24，所述第一电机20和轴承21均固定在升降板4上，所述第一电机20与丝杆22的一端传动连接，所述丝杆22的另一端设置在轴承21内，所述移动块23套设在丝杆22上，所述移动块23的与丝杆22的连接处设有与丝杆22匹配的螺纹，所述移动块23通过连杆24与支架7铰接。

PLC控制第一电机20启动，带动两侧的丝杆22在轴承21的支撑作用下旋转，丝杆22通过螺纹作用在移动块23上，使得移动块23沿着丝杆22的轴线进行移动，移动块23通过连杆24作用在支架7上，调整清除块8的水平方向上的位置。

作为优选，为了避免丝杆22锈蚀，所述丝杆22上设有防腐镀锌层。通过防腐镀锌层，避免丝杆22与空气或者水中的氧接触，防止丝杆22发生锈蚀，保证丝杆22与移动块23之间稳定的传动连接。

如图3所示，所述转动单元包括第二电机25、驱动轮26、从动轮27和皮带28，所述第二电机25固定在凹口内，所述第二电机25与PLC电连接，所述第二电机25与驱动轮26传动连接，所述驱动轮26通过皮带28与从动轮27连接，所述从动轮27与电磁铁9同轴固定连接。

PLC控制第二电机25启动，带动驱动轮26转动，驱动轮26通过皮带28作用在从动轮27上，使得从动轮27发生转动，进而带动与从动轮27同轴固定连接的电磁铁9转动。

如图4所示，所述伸缩单元包括平板29、弹簧30和两个定向单元，所述平板29固定在第一齿条17上，所述平板29通过弹簧30与外壳10的靠近气缸5的一侧的内壁连接，所述弹簧30处于压缩状态，两个定向单元分别位于弹簧30的上方和下方。

通过压缩状态的弹簧30作用在平板29上，使得平板29产生向气缸5远离移动的趋势，而汽车行驶时，空气阻力作用在风板11上，风板11通过滑杆16和第一齿条17对平板29施加向气缸5靠近移动的趋势，空气阻力与弹簧30的推力对平板29产生平衡，当汽车行驶速度加快时，空气阻力加强，使得平板29靠近气缸5移动，而汽车行驶速度减缓时，空气阻力减小，使得平板29远离气缸5移动，如此，实现了平板29和第一齿条17的平移。

作为优选，为了实现平板29的稳定平移，所述定向单元包括定向杆31和定向块32，所述定向块32通过定向杆31与外壳10的内壁固定连接，所述平板29套设在定向杆31上。利用固定位置的定向杆31固定了平板29的移动方向，通过定向块32防止平板29脱离定向杆31，从而保证了平板29的稳定平移。

作为优选，为了避免降雨对调节杆14的干扰影响，所述竖板12的上方设有挡板33，所述挡板33与气缸5的缸体固定连接。利用挡板33可防止降雨时雨水落在调节杆14上，增加调节杆14的整体重量，对调节杆14方向的转动产生干扰。

作为优选，为了检测道路前方有无铁钉杂物，所述挡板33的远离气缸5的一侧设有摄像头34，所述摄像头34与PLC电连接。利用摄像头34对前方拍摄图像，并将图像数据传递给PLC，PLC检测图像中，汽车的前方有无铁钉，若发现有铁钉，则控制清除机构对前方道路进行铁钉清除工作。

作为优选，为了加强设备的续航能力，所述车身1的上方设有光伏板35。利用光伏板35可在晴天进行光伏发电，储备供汽车行驶的电能，加强设备的续航能力。

作为优选，为了精确控制清除块8的升降高度，所述清除块8的一侧设有测距仪36，所述测距仪36与PLC电连接。利用测距仪36检测清除块8与地面的距离，并将距离数据传递给PLC，便于在控制清除机构清除铁钉时，精确控制清除块8的高度，使得电磁铁9贴近地面，通过缩小电磁铁9与铁钉之间的距离，从而增大电磁铁9对铁钉的吸引力。

该无人驾驶汽车在行驶过程中，外部空气阻力作用在风板11上，风板11通过传动组件自动调节超声波探头15的角度，使得超声波探头15能够根据当前汽车行驶速度控制探测角度，探测地面有无凹坑，在发现路面凹坑后，偏离原驾驶位置，防止汽车经过凹坑时，汽车地面和车轮2受到损坏，保证汽车安全驾驶，并且，通过驱动组件可带动两个清除组件中的支架7转动，在发现铁钉后，控制升降板4向下移动，使得电磁铁9贴近地面后，电磁铁9通电吸附铁钉，并通过转动单元控制电磁铁9转动，利用电磁铁9的圆周面吸附铁钉，增大吸附量，防止铁钉损坏轮胎影响汽车的安全驾驶，从而提高了该无人驾驶汽车的安全可靠性和实用性。

与现有技术相比，该基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车通过清除机构可清除路面铁钉，防止轮胎损坏，保证汽车安全驾驶，不仅如此，通过检测机构可探测地面凹坑，便于汽车调整驾驶路线，防止汽车经过凹坑时，底盘和车轮2受到损坏，进而保证了汽车的安全驾驶，提高了该设备的实用性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，包括车身(1)、清除机构和四个车轮(2)，所述车轮(2)设置在车身(1)的下方，所述车身(1)内设有天线和PLC，所述天线与PLC电连接，所述清除机构设置在车身(1)的前方；

所述清除机构包括收集盒(3)、升降板(4)、驱动组件、两个气缸(5)和两个清除组件，两个气缸(5)的缸体分别固定在车身(1)的两侧，所述收集盒(3)固定在车身(1)上，所述升降板(4)位于收集盒(3)的上方，所述气缸(5)的气杆的底端与升降板(4)固定连接，两个清除组件分别位于升降板(4)的远离车身(1)的一侧的两端，所述清除组件包括固定杆(6)、支架(7)、清除块(8)、凹口、转动单元和电磁铁(9)，所述固定杆(6)的一端固定在升降板(4)上，所述固定杆(6)的另一端与支架(7)的一端铰接，所述清除块(8)固定在支架(7)的另一端的下方，所述凹口设置在清除块(8)的下方，所述转动单元设置在凹口内，所述电磁铁(9)的形状为圆柱形，所述转动单元与电磁铁(9)传动连接，所述电磁铁(9)和气缸(5)均与PLC电连接；

所述气缸(5)的远离车身(1)的一侧设有检测机构，所述检测机构包括外壳(10)、传动组件、风板(11)、竖板(12)、支杆(13)、调节杆(14)和超声波探头(15)，所述外壳(10)固定在气缸(5)的缸体上，所述风板(11)位于外壳(10)的远离气缸(5)的一侧，所述传动组件设置在外壳(10)内，所述竖板(12)固定在外壳(10)的上方，所述调节杆(14)的一端与竖板(12)铰接，所述调节杆(14)的另一端与超声波探头(15)固定连接，所述支杆(13)的一端与调节杆(14)的中心处铰接，所述支杆(13)的另一端与传动组件连接，所述传动组件包括滑杆(16)、第一齿条(17)、柱形齿轮(18)、第二齿条(19)、伸缩单元、滑口和开口，所述滑口设置在外壳(10)的远离气缸(5)的一侧，所述开口设置在外壳(10)的上方，所述滑杆(16)的一端与风板(11)固定连接，所述滑杆(16)的另一端穿过滑口与第一齿条(17)固定连接，所述柱形齿轮(18)位于第一齿条(17)的上方，所述第二齿条(19)位于柱形齿轮(18)的靠近气缸(5)的一侧，所述第二齿条(19)的顶端穿过开口与支杆(13)铰接，所述第一齿条(17)和第二齿条(19)均与柱形齿轮(18)啮合。

2.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述驱动组件包括第一电机(20)和两个驱动单元，所述第一电机(20)与PLC电连接，所述第一电机(20)位于两个驱动单元之间，所述驱动单元包括轴承(21)、丝杆(22)、移动块(23)和连杆(24)，所述第一电机(20)和轴承(21)均固定在升降板(4)上，所述第一电机(20)与丝杆(22)的一端传动连接，所述丝杆(22)的另一端设置在轴承(21)内，所述移动块(23)套设在丝杆(22)上，所述移动块(23)的与丝杆(22)的连接处设有与丝杆(22)匹配的螺纹，所述移动块(23)通过连杆(24)与支架(7)铰接。

3.如权利要求2所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述丝杆(22)上设有防腐镀锌层。

4.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述转动单元包括第二电机(25)、驱动轮(26)、从动轮(27)和皮带(28)，所述第二电机(25)固定在凹口内，所述第二电机(25)与PLC电连接，所述第二电机(25)与驱动轮(26)传动连接，所述驱动轮(26)通过皮带(28)与从动轮(27)连接，所述从动轮(27)与电磁铁(9)同轴固定连接。

5.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述伸缩单元包括平板(29)、弹簧(30)和两个定向单元，所述平板(29)固定在第一齿条(17)上，所述平板(29)通过弹簧(30)与外壳(10)的靠近气缸(5)的一侧的内壁连接，所述弹簧(30)处于压缩状态，两个定向单元分别位于弹簧(30)的上方和下方。

6.如权利要求5所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述定向单元包括定向杆(31)和定向块(32)，所述定向块(32)通过定向杆(31)与外壳(10)的内壁固定连接，所述平板(29)套设在定向杆(31)上。

7.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述竖板(12)的上方设有挡板(33)，所述挡板(33)与气缸(5)的缸体固定连接。

8.如权利要求7所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述挡板(33)的远离气缸(5)的一侧设有摄像头(34)，所述摄像头(34)与PLC电连接。

9.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述车身(1)的上方设有光伏板(35)。

10.如权利要求1所述的基于物联网的安全可靠的无人驾驶汽车，其特征在于，所述清除块(8)的一侧设有测距仪(36)，所述测距仪(36)与PLC电连接。

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