CN111865180A - 电动工具的运转方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种电动工具的运转方法，包括提供轻载触发条件及目标扭力参数；通过驱动电流触发电动工具的电动驱动器运转，以产生运转信号；监视电动驱动器的运转信号；在运转信号满足轻载触发条件时，限制驱动电流的最大电流变化率，以使电动驱动器降速运转；监视电动驱动器的输出扭力值；及在输出扭力值满足目标扭力参数时，停止输出驱动电流。本发明可以达成电动马达的扭力控制且避免电动马达关闭瞬间产生的反作用力。
Description
技术领域
本发明涉及电动工具，特别是指电动工具的运转方法。
背景技术
电动工具通过电动马达的带动将螺丝、螺帽或其它螺接元件有效率地锁紧在被螺接装置上，电动工具通常是依据设定的目标扭力值来锁紧螺接元件，且让电动马达高速运转来达到有效率的锁紧作业，但这种方式让螺接元件被锁紧时，电动马达的主(转)轴仍处在高速，因此，高速下关闭电动马达，操作者会明显感受到电动马达的主轴回馈的反作用力，且反作用力会让扭力无法精准地控制。
若为了避免反作用力而限制锁紧前的电动马达转速维持在较低转速，虽然可以较准确地控制扭力，但因为整个锁紧行程都是低转速运转，所以，电动工具就无法发挥较佳地锁紧效率。
发明内容
有鉴于上述缺失，本发明的目的在于提供一种电动工具的运转方法，使其可以通过轻载运转及重载运转的转态时间点有效的控制驱动电流，以达成电动马达的扭力控制且避免电动马达关闭瞬间产生的反作用力。
为了达成上述目的，本发明提供一种电动工具的运转方法，包括提供轻载触发条件及目标扭力参数；通过驱动电流触发电动工具的电动驱动器运转，以产生运转信号；监视电动驱动器的运转信号；在运转信号满足轻载触发条件时，限制驱动电流的最大电流变化率，以使电动驱动器降速运转；监视电动驱动器的输出扭力值；及，在输出扭力值满足目标扭力参数时，停止输出驱动电流。
其中，该轻载触发条件包括建立多个轻载触发期间及一对一对应该多个轻载触发期间的多个轻载触发参数，该多个轻载触发期间是连续的，该多个轻载触发参数是不相同；该运转信号满足该轻载触发条件是该运转信号等于或超过该多个轻载触发参数的其中一者。
其中，该多个轻载触发参数与该多个轻载触发期间的该驱动电流的平均值有关。
其中，限制该驱动电流的最大电流变化率包括在一第一重载触发期间内输出一第一重载驱动电流，随后，在一第二重载触发期间内输出一第二重载驱动电流，该第二重载驱动电流较该第一重载驱动电流大。
其中，监视该电动驱动器的该运转信号包括启动瞬间延迟一段时间后开始检测该驱动电流。
其中，监视该电动驱动器的该输出扭力值包括在该运转信号满足该轻载触发条件时，触发该电动驱动器的一扭力传感器检测该输出扭力值。
其中，提供该目标扭力参数是通过一远程装置。
如此，本发明的电动工具的运转方法可以通过轻载触发条件来有效监测运转信号的转态时间点，且轻载触发条件可以是预设的或是追踪运转信号来建立。在转态时间点出现后，限制驱动电流的变化率来控制及降低电动驱动器的转速，使电动驱动器在低转速时实现输出扭力值满足目标扭力值，而达成扭力控制及避免电动驱动器的反作用力。
有关本发明所提供的电动工具的运转方法的详细流程、步骤、特点或运作方式，及执行本发明运转方法的装置、硬件及电路将于后续的实施方式详细说明中予以描述。然而，在本领域中具有通常知识者应能了解，该等详细说明以及实施本发明所列举的特定实施例，仅用于说明本发明，并非用以限制本发明的权利要求范围。
附图说明
图1是本发明的电动工具的示意图。
图2是图1中电动工具的电动驱动器的实施例的组成示意图。
图3是图1的电动工具执行运转方法的流程图。
图4是通过示波器量测电动驱动器的驱动电流对应运转信号的信号图。
图5是图2中电动驱动器的实施例的电路图。
图6是图2中电动驱动器的另一实施例的电路图。
图7是图1中电动工具的电动驱动器的另一实施例的组成示意图。
其中，附图标记：
100电动工具 110本体 130触发器
150电动驱动器 151电源装置 153电动马达
155扭力传感器 157驱动装置 1571微处理器
1572电流传感器 1573马达开关 1574电流检测电路
1575放大电路 1577监视电路 1579限电流电路
170转接器 171连接座 180远程装置
190螺接器具
300运转方法 310-390步骤
OPA1第一运算放大器 OPA2第二运算放大器
OPA3第三运算放大器
Q1第一晶体管 Q2第二晶体管 Q3第三晶体管
SD运转信号 TD时间 TL1-TL6轻载触发期间
PL1-PL6轻载触发参数 TH1第一重载触发期间 IH1第一重载驱动电流
TH2第二重载触发期间 IH2第二重载驱动电流
TH3第三重载触发期间 IH3第三重载驱动电流
具体实施方式
以下，兹配合各图式列举对应之较佳实施例来对本发明的电动工具的运转方法的装置、电路、流程、步骤及达成功效来作说明。然各图式中电动工具及其运转方法的装置、电路、流程、步骤及外观仅用来说明本发明的技术特征，而非对本发明构成限制。
如图1所示，本发明的电动工具100包括本体110、触发器130、电动驱动器150、转接器170、及远程装置180。本体110可由多个壳体组合而成，且可以是任意形状。触发器130设在本体110上。电动驱动器150设在本体110内，且连接触发器130。转接器170连接电动驱动器150，且有连接座171，以供选择性接收螺接器具190，例如起子头。其中，触发器130用以触发电动驱动器150以带动转接器170及螺接器具190，进而将螺接元件(例如螺帽、螺丝等)锁紧或放松。远程装置180可以安装在本体110上或与本体110分离，远程装置180耦接电动驱动器150，耦接例如信号线连接或通过无线通讯技术连接。
如图2所示，电动驱动器150包括电源装置151、电动马达153、扭力传感器155及驱动装置157。电源装置151连接且供电给电动马达153及驱动装置157，电源装置151可以是电池组或通过电线连接外部电源。电动马达153的转轴连接转接器170，以带动转接器170，电动马达153选用有刷直流马达、无刷直流马达或其它交流马达。扭力传感器155感测电动马达153输出扭力变化。驱动装置157连接电动马达153且耦接扭力传感器155，以控制电动马达153运转，其中，驱动装置157控制电动马达153运转方法随后详述。
如图3所示，本发明的电动工具的运转方法300包括五个步骤，步骤310是提供轻载触发条件及目标扭力参数，步骤330是通过驱动电流触发电动工具的电动驱动器运转，以产生运转信号，步骤350是监视电动驱动器的运转信号；步骤370是在运转信号满足轻载触发条件时，限制驱动电流的最大电流变化率，以使电动驱动器降速运转；步骤371是监视电动驱动器的输出扭力值；步骤390是在输出扭力值满足目标扭力参数时，停止输出驱动电流。其它实施例中，步骤的数量可以更多或更少，且顺序是可以调整。驱动电流的最大电流变化率是指运转信号满足轻载触发条件以后所产生的电流值。
其中，步骤330中的触发是通过图1的触发器130，但不以此为限。步骤330-350中电动工具的运转属于轻载运转，步骤370-390中电动工具的运转属于重载运转。锁紧过程中，以螺丝及螺帽为例，轻载运转是螺丝头或螺帽的底面还没接触被螺接物的表面，但两者相碰触后，电动马达的输出阻力会增加(转为重载运转)，使得驱动电流快速增加而在短时间内完成锁紧。因此，驱动电流在轻载运转及重载运转时的增加斜率是不相同，轻载运转时驱动电流通常是平缓的渐增，但驱动电流快速增加阶段可定义为重载运转。驱动电流的变化会影响运转信号的状态，所以电动驱动器可通过轻载触发条件监视运转信号增加速度(斜率)来得到轻载运转及重载运转的转态时间点。本发明的运转方法300通过轻载运转时加速转动螺接元件，但在重载运转时，缓步降低转动速度并监视输出扭力值，如此，运转方法300可有效地缩短螺接时间，且在低转速监视扭力值可准确地控制输出扭力，并能降低电动驱动器的反作用力。
步骤310的目标扭力参数可以通过远程装置180提供。在无线通讯部分，本领域之人能理解远程装置180可与电动驱动器150构成通讯，来传输、接收及显示扭力参数、扭力值等信息，因此，驱动装置157包括未绘示于图中的通讯单元(例如天线)，以接收远程装置传送的扭力参数，及传输扭力值等信息给远程装置。其它实施例中，步骤310中扭力参数可以是内建于驱动装置157的固定数值，或者是可被写入或更改的可调扭力参数。
如图4所示，图4是通过示波器量测电动驱动器的驱动电流对应运转信号的波形示意图。先前技术所述在高速运转完成锁紧作业，在接近锁紧时，驱动电流对应的运转信号会快速增加，直到锁紧时，运转信号被关闭(如图中粗虚线)，如此，锁紧时电动马达是高转速关闭。但本发明是在轻载时监控驱动信号，并在重载时限制驱动电流的最大电流增加，以让电动马达在低转速时关闭。
轻载触发条件是驱动装置157在加速运转期间内建立多个轻载触发期间TL1-TL6及一对一对应该多个轻载触发期间TL1-TL6的多个轻载触发参数PL1-PL6，该多个轻载触发期间TL1-TL6是连续的，该多个轻载触发参数PL1-PL6是不相同，且逐渐增加。其它实施例中，轻载触发条件及轻载触发参数可以更多或更少，因此，数量不以六个为限。
其它实施例中，轻载触发条件被建立在驱动装置157可以是固定(预设)方式或追踪方式，固定方式例如不论时间变化建立固定的轻载触发参数，追踪方式是随着时间变化调整轻载触发参数，例如图4中每一轻载触发期间TL1-TL6是50毫秒建立对应的轻载触发参数，且轻载触发参数逐渐增加，但不以50毫秒为限，轻载触发参数的数值可依据经验或数据分析来建立。
步骤330是通过触发器130来进行触发，以使驱动装置157供应驱动电流给电动马达153，而进行电动马达153运转，此时，电动马达153是轻载的快速运转，也就是转速越来越快。轻载时，电动马达153转动的阻力是平缓增加，因此，驱动电流的上升斜率及对应的运转信号都是平缓地增加。
步骤350通过驱动装置157的内建硬件电路或外部装置来监视其电动马达153的运转信号。本实施例中，运转信号与电动马达153的驱动(回授)电流有关，其它实施例中，运转信号可以是对应马达功率或其它电性讯号。
本实施例中，步骤350的监视步骤包括启动瞬间延迟一段时间TD后开始检测驱动电流，延迟一段时间TD是为了避开启动瞬间的大启动电流的信号。开始检测驱动电流期间，驱动装置157在每一轻载触发期间内计算出驱动电流的平均值，并将平均值加上补偿差值来建立下一期间的轻载触发参数。补偿也可以是减掉差值或其它逻辑处理。其它实施例中，补偿步骤可以被省略。差值可以是固定或参考前一期间地驱动电流变化来定义差值。
步骤370中驱动装置157在运转信号满足轻载触发条件是运转信号到达其中一轻载触发期间的轻载触发参数，如图4所示，到达是运转信号SD超过轻载触发参数PL6。但其它实施例，到达可以是运转信号SD等于轻载触发参数PL6。
限制驱动电流的最大电流变化率是要通过控制最大电流方式减缓驱动电流的增加速度，以使电动马达153以低速运转，如图4所示，限制该驱动电流的变化率包括在第一重载触发期间TH1内输出第一重载驱动电流IH1，接着在第二(下一)重载触发期间TH2内输出第二重载驱动电流IH2，最后在第三重载触发期间TH3内输出第三重载驱动电流IH3。第一重载驱动电流IH1、第二重载驱动电流IH2及第三重载驱动电流IH3是逐渐增加(变大)，本领域之人能理解各级的重载触发期间及重载驱动电流的数量可以更多，也就是可以有更多或更少分级的重载触发期间及重载驱动电流。
步骤371的监视输出扭力值是通过扭力传感器155，例如机械式扭力传感器(例如离合器跳脱结构)或电子式扭力传感器(例如应变规(strain gauge))，以感测电动马达153的输出扭力值(信号)。输出扭力值(信号)可通过信号线或无线方式传送给驱动装置157。其中，机械式扭力传感器或电子式扭力传感器已为业界所周知之技术，于此不再赘述。
当运转信号未满足轻载触发条件时，持续执行步骤330及步骤350。
步骤390是电动马达153的输出扭力值符合目标扭力参数时，停止输出驱动电流，以使电动马达153停止转动。请续参照图4，本实施例在第三重载触发期间中输出扭力值满足目标扭力值，所以停止输出第三重载驱动电流IH3，以使电动马达153停止转动。需要注意的是，在步骤370中通过限制驱动电流的最大电流增加速度，而使电动马达153的转速被逐步降至极低转速，所以，电动马达153被停止的瞬间几乎没有反作用力，因此，本发明的运转方法300是可以更精确控制输出扭力值，并可更有效率锁紧螺接元件。
其中，本发明的运作方法300可以通过软件(程序)或硬件(电路)来执行，软件(程序)执行是将运作方法300对应的逻辑程序记载于驱动装置的微处理器，以供微处理器执行。硬件执行部分随后图5及图6举例叙述。
如图5所示，驱动装置157包括微处理器1571、电流传感器1572、马达开关1573、放大电路1575、监视电路1577及限电流电路1579。微处理器1571连接扭力传感器155、马达开关1573、放大电路1575、监视电路1577及限电流电路1579。马达开关1573连接电动马达153、电流传感器1572及限电流电路1579。放大电路1575连接电流传感器1572。监视电路1577连接放大电路1575及限电流电路1579。扭力传感器155连接微处理器1571的输入端I3，以输出扭力信号给微处理器1571，即执行步骤371。微处理器1571的输入端I1-I3是用以接收信号，微处理器1571的输出端O1-O3是用以输出信号，以控制对应的电路。
马达开关1573可以是一个或多个功率半导体元件搭配马达驱动器组成，以控制电动马达153。电流传感器1572用以感测电动马达153回路的运转信号，本实施例中，电流传感器1572是电阻器RS，用以将马达电流转换成运转(电压)信号。放大电路1575可以是运算放大器组成的放大电路或差压放大电路，放大电路1575包括第一运算放大器OPA1，第一运算放大器OPA1的正向输入端及反向输入端与电流传感器1572并联耦接，第一运算放大器OPA1的输出端耦接微处理器1571的输入端I1及监视电路1577，第一运算放大器OPA1将电流传感器1572感测的运转信号输出给监视电路1577及微处理器1571，以使微处理器1571得到运转信号。其中，电流传感器1572及放大电路1575是执行步骤350。耦接可以是直接连接或是通过其它电子元件(例如电阻器、电容器或组合)连接。
微处理器1571通过内建的软件、程序或逻辑判断运转信号是否满足轻载触发条件，换言之，轻载触发条件是被建立在微处理器1571内，也就是步骤S370的判断是否满足的步骤是由微处理器1571执行。
监视电路1577用以通过运转信号控制驱动电流，监视电路1577包括第二运算放大器OPA2，第二运算放大器OPA2的正相输入端耦接放大电路1575，第二运算放大器OPA2的反相输入端耦接微处理器1571的输出端O2，第二运算放大器OPA2的输出端耦接限电流电路1579及微处理器1571的输入端I2。耦接可以是直接连接或是通过其它电子元件(例如电阻器、电容器或组合)连接。
微处理器1571的输出端O2输出轻载触发信号及重载触发信号。第二运算放大器OPA2的反相输入端接收轻载触发信号及重载触发信号，第二运算放大器OPA2的正相输入端接收运转信号。执行步骤370中，微处理器1571先出输出轻载触发信号，以使第二运算放大器OPA2比较轻载触发信号及运转信号，然后，在微处理器1571判断运转信号满足轻载触发条件时，微处理器1571转为输出重载触发信号，第二运算放大器OPA2比较重载触发信号及运转信号，以使微处理器1571控制驱动电流的最大电流增加的变化率，以降低电动驱动器的转速。控制驱动电流的最大电流变化率是微处理器1571驱使限电流电路1579运作并逐步提高输出端O2的电压值，而执行步骤S370及S390来控制驱动电流的增加直到输出扭力值满足目标扭力参数，如图4重载触发期间TH1-TH3及重载驱动电流IH1-IH3。
本实施例中，轻载触发信号及重载触发信号是微处理器直接输出直流电压准位或者藉由PWM信号经第二运算放大器OPA2的反向输入端耦接路径的电阻器及电容器来建立对应的轻载触发信号及重载触发信号。
限电流电路1579包括第一晶体管Q1、第二晶体管Q2、及第三晶体管Q3。第一晶体管Q1的基极耦接微处理器1571，第一晶体管Q1的射极耦接接地端，第一晶体管Q1的集极耦接第二晶体管Q2的基极，第二晶体管Q2的射极耦接接地端，第二晶体管Q2的集极耦接第三晶体管Q3的集极及马达开关1573，第三晶体管Q3的射极耦接接地端，第三晶体管Q3的基极耦接微处理器1571。其中，耦接可以是直接连接或是通过其它电子元件(例如电阻器、电容器或组合)连接。
进入重载运转时，微处理器1571控制第一晶体管Q1关闭，第二运算放大器OPA2输出转态信号控制第二晶体管Q2进行驱动电流的定电流控制，也就是步骤370，限制驱动电流的最大电流增加速度，以通过控制第二晶体管Q2导通及关闭来限制驱动电流供给马达开关1573，以实现定电流控制直到电动马达153的输出扭力值达到目标扭力值时，微处理器1571触发第三晶体管Q3导通，而停止供应驱动电流至马达开关1573(即执行步骤S390)。
其它实施例中，判断运转信号是否满足轻载触发条件也可以通过硬件电路，如图6所示，图6相较于图5的驱动装置157更包括电流检测电路1574，电流检测电路1574包括第三运算放大器OPA3。第三运算放大器OPA3的正向输入端耦接第一运算放大器OPA1的输出端，以接收运转信号。第三运算放大器OPA3的反向输入端耦接微处理器的输出端O’2，以接收微处理器的轻载触发信号，因此，相较于图5的实施例，本实施例的微处理器1571的输出端O’2、O2是分别输出轻载触发信号及重载触发信号。第三运算放大器OPA3的输出端耦接微处理器的输入端I’2，以输出轻载触发信号及运转信号的比较结果给微处理器，之后，微处理器1571在运转信号满足轻载触发条件时，微处理器1571的输出端O2输出重载触发信号，这部分与图5的实施例相同，故不再赘述。耦接可以是直接连接或是通过其它电子元件(例如电阻器、电容器或组合)连接。
第三运算放大器OPA3是比较运转信号是否满足轻载触发条件，也就是其可作为判断是否脱离轻载的电路。
其它实施例中，当重载期间判断采用定功率控制方式时，定功率控制方式是微处理器1571输出PWM信号控制第三晶体管Q3，PWM信号固定周期，因此，图5及图6中的监视电路是可以被省略，而由微处理器控制驱动电流的最大电流值。
通过上述说明可知，轻载或重载期间的判断都可以通过微处理器来执行，因此，本发明的运转方法不以微处理器搭配硬件电路为限。
如图7所示，有无线通讯功能的电子式扭力传感器155通常包括电池(图中未绘示)，电池供应电子式扭力传感器155能与驱动装置157实现无线通讯(如图中虚线，表示两者通过无线通讯)，因此，为了降低电池的耗电，在轻载时，扭力传感器是处在微耗电的休眠(sleep)状态，并在脱离轻载(步骤S370)后，驱动装置157通过信号唤醒电子式扭力传感器155，以执行监视输出扭力值(即步骤S371)直到实现步骤S390后让电子式扭力传感器155回到休眠状态，如此，电池的使用时间可以延长，进而延长电子式扭力传感器155的使用时间，且电子式扭力传感器155可以是单独个体，以可选择的方式结合或拆离电动工具上，而有利于生产和售后的服务。
最后，再次强调，本发明于前揭实施例中所揭露的构成元件，仅为举例说明，并非用来限制本发明的范围。当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种电动工具的运转方法，其特征在于，包括：
提供一轻载触发条件及一目标扭力参数；
通过一驱动电流触发一电动工具的一电动驱动器运转，以产生一运转信号；
监视该运转信号；
在该运转信号满足该轻载触发条件时，限制该驱动电流的最大电流变化率，以使该电动驱动器降速运转；
监视该电动驱动器的一输出扭力值；及
在该输出扭力值满足该目标扭力参数时，停止输出该驱动电流。
2.根据权利要求1所述的电动工具的运转方法，其特征在于，该轻载触发条件包括建立多个轻载触发期间及一对一对应该多个轻载触发期间的多个轻载触发参数，该多个轻载触发期间是连续的，该多个轻载触发参数是不相同；该运转信号满足该轻载触发条件是该运转信号等于或超过该多个轻载触发参数的其中一者。
3.根据权利要求2所述的电动工具的运转方法，其特征在于，该多个轻载触发参数与该多个轻载触发期间的该驱动电流的平均值有关。
4.根据权利要求1所述的电动工具的运转方法，其特征在于，限制该驱动电流的最大电流变化率包括在一第一重载触发期间内输出一第一重载驱动电流，随后，在一第二重载触发期间内输出一第二重载驱动电流，该第二重载驱动电流较该第一重载驱动电流大。
5.根据权利要求1所述的电动工具的运转方法，其特征在于，监视该电动驱动器的该运转信号包括启动瞬间延迟一段时间后开始检测该驱动电流。
6.根据权利要求1所述的电动工具的运转方法，其特征在于，监视该电动驱动器的该输出扭力值包括在该运转信号满足该轻载触发条件时，触发该电动驱动器的一扭力传感器检测该输出扭力值。
7.根据权利要求1所述的电动工具的运转方法，其特征在于，提供该目标扭力参数是通过一远程装置。
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