CN111853226A - 基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法 - Google Patents

基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，实时采集车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间/轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号；步骤S2，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间/轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间/轴间差速锁开启条件时，驱动轮间/轴间差速锁电磁阀控制轮间/轴间差速锁工作并输出轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间/轴间差速锁工作指示灯。

Description

基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法
技术领域
本发明涉及差速锁控制技术领域，特别是涉及一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法。
背景技术
差速锁又称差速器锁，差速锁的作用是当一个驱动轮打滑时，将差速器壳与半轴锁紧成一体，使差速器失去差速作用，可以把全部扭矩转移到另一侧驱动轮上。差速锁很好的解决了汽车在一侧车轮打滑时出现的动力传输的问题，也就是锁止差速器，让差速器不再起作用，左右两侧的驱动轮均可得到相同的扭矩。
目前差速锁控制系统基本存在以下三类：
1、差速锁是否工作由开关直接开启及关闭，这类差速锁的缺点如下：差速锁开启时缺少工作状态提示，当司机忘记关闭差速锁，导致差速锁长时间工作，车辆转向时造成车桥打齿，甚至引发安全事故。
2、申请号为201511002591.7的中国专利公开了一种用于重卡差速锁的智能控制系统，该依托整车CAN、LIN总线系统，实现对车速、轮速、钥匙开关及差速锁开关等信号的采集，并通过专用的控制策略及算法，实现了对差速锁锁的智能控制，该控制系统为一种是非全智能差速锁控制系统，然而该系统通过采集开关信号、车速信号作为控制的输入条件，未考虑转向信号，存在车速小于10km/h，司机意图转向，此时如果差速锁仍处于工作状态，该控制系统无法控制差速锁自动退出工作，有可能导致车桥内差速器或半轴损坏，且该系统没有设置差速锁最长工作时间，差速锁在低速状态下长时间工作也会导致齿轮油温快速升高，车桥外壳发热等缺点。该控制系统也没开发差速锁故障诊断及故障提示等功能。
3、申请号为201710856263.6的中国专利公开了一种差速锁的控制方法和装置，该专利提供了一种是全智能的差速锁的控制方法，这种方式无需人为开关控制，由控制系统自动依据设定条件开启和关闭。然而，该控制系统只考虑了车速、方向盘转向角度及左右轮速差作为差速锁开启和关闭的条件，并未考虑如果满足设定的三个条件，且差速锁处于工作状态，该系统将无法控制差速锁自动退出，差速锁将保持长时间工作，齿轮油温快速升高，车桥外壳发热等缺点。该系统也没有考虑到如果差速锁卡死，无法退出工作等其他故障时，未有设置报警提示驾驶员。
发明内容
为克服上述现有技术存在的不足，本发明之目的在于提供一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法，以降低差速锁故障率，防止车桥打齿，提高车辆行驶安全性，本发明在提升差速锁智能化时，还同时兼顾当前司机驾驶的人性化。
为达上述及其它目的，本发明提出一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，包括：
差速锁控制器，用于采集转向角度传感器输出的方向盘转向信号、ON档开关输出的电源信号、仪表输出的车速信号、轮间差速锁开关以及轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号，经处理后输出轮间差速锁驱动信号/轴间差速锁驱动信号驱动轴间或轮间差速锁电磁阀，以实现控制差速锁的目的，所述差速锁控制器还通过检测轮间差速锁反馈开关和轴间差速锁反馈开关输出的轮间差速锁工作反馈信号和轴间差速锁工作反馈信号，监控差速锁的实际工作状态，根据监控结果向仪表发送报警信号；
转向角度传感器，用于获得方向盘转向信号并输出至差速锁控制器；
ON档开关，用于在机械或电子启动开关开启后获取电源信号并输出至差速锁控制器；
电瓶，用于给车辆各用电单元提供电源；
轮间差速锁开关，用于输出轮间差速锁开关信号至差速锁控制器；
轴间差速锁开关，用于输出轴间差速锁开关信号至差速锁控制器；
轮间差速锁反馈开关，用于获取轮间差速锁的工作状态并输出轮间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器；
轴间差速锁反馈开关，用于获取轴间差速锁的工作状态并输出轴间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器；
仪表，用于显示或传递车辆各传感器的数据及状态，接收所述差速锁控制器输出的轮间差速锁工作状态指示信号和轴间差速锁工作指示信号，并根据轮间/轴间差速锁工作状态指示信号产生声光报警。
轮间差速锁电磁阀，用于在差速锁控制器输出的轮间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轮间差速锁不工作或工作；
轴间差速锁电磁阀，用于在差速锁控制器输出的轴间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轴间差速锁不工作或工作。
优选地，当所述差速锁控制器采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间/轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间/轴间差速锁开启条件时，所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀控制轮间/轴间差速锁工作并输出轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间/轴间差速锁工作指示灯。
优选地，所述轮间/轴间差速锁开启条件包括车速信号<车速开启阈值、且方向盘转向角度<转向角度阈值且轮间/轴间差速锁开关信号为低电平且ON档电源开关信号为高电平。
优选地，当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间未检测到所述轮间/轴间差速锁反馈开关的轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平时，所述差速锁控制器向所述仪表发送报警信号，所述差速锁控制器继续驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀，直至满足解除轮间/轴间差速锁工作条件。
优选地，当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间内检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平，则所述差速锁控制器不向仪表发送报警信号，且控制点亮所述仪表内的轮间/轴间差速锁工作指示灯。
优选地，当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间内未检测到轮间/轴间差速锁反馈开关的轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平、但工作该预设时间后至满足解除轮间/轴间差速锁工作条件前均检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平，所述差速锁控制器则于预设时间后停止向所述仪表发送报警信号，并控制点亮所述仪表内的轮间/轴间差速锁工作指示灯。
优选地，当所述轮间/轴间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间/轴间差速锁工作条件时，所述差速锁控制器停止驱动轮间/轴间差速锁电磁阀，解除差速锁工作状态，同时检测所述轮间/轴间差速锁反馈开关信号，若预设时间内检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为高电平，则发送轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至所述仪表熄灭轮间/轴间差速锁指示灯；若预设时间后检测到的轮间/轴间差速锁反馈开关信号仍为低电平，则向所述仪表发出报警信号，直至所述轮间/轴间差速锁反馈开关信号为高电平。
优选地，所述解除轮间/轴间差速锁工作条件为车速持续若干时间大于等于车速限制阈值，或方向盘转向角度持续若干时间大于等于转向角度阈值，或轮间差速锁工作时间大于等于差速锁工作时间阈值，或ON档开关信号为低电平，或轮间/轴间差速锁开关信号为高电平。
优选地，当所述ON档开关的ON档开关信号首次有效时，所述差速锁控制器对通讯信号进行自检，若通讯信号异常，所述差速锁控制器向仪表发送报警信号。
为达到上述目的，本发明还提供一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，实时采集车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号；
步骤S2，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间差速锁开启条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；
步骤S3，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘转向角度信号、轴间差速锁开关输出的开启信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轴间差速锁开启条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明通过采集方向盘转向信号、车速信号、差速锁开关信号、电源开关信号作为差速锁控制器判断是否驱动差速锁电磁阀的判断条件，只要有任一条件不满足，差速锁控制器均不会驱动差速锁电磁阀，可防止司机在不满足开启差速锁条件下开启差速锁或误操作开启差速锁；
2、本发明通过时间限制、车速限制、方向盘角度限制、差速锁开关信号限制、电源开关信号限制判定是否解除差速锁工作状态，可防止司机因忘记关闭差速锁而导致的差速锁长时间工作，也可防止车速较大或转向角度较大时差速锁仍处于工作状态；
3、本发明通过采集差速锁反馈开关信号并同时考虑反馈开关的延时性，综合各种可能来提示用户差速锁实际工作状态，若差速锁工作状态与司机目的不符，通过仪表进行报警提示，并实时监测差速锁的工作状态；
4、本发明还提供上电自检功能，司机上电时可自动掌握差速锁系统是否存在故障，以便通知司机提前采取措施；
5、本发明在系统故障时，具有故障诊断功能，司机无需任何检测设备，只需操作差速锁开关即可读出故障码，对照故障码表就可清楚故障原因并及时处理，方便实用。
附图说明
图1为本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统的系统架构图；
图2示出了轮间差速锁电磁阀对地短路时的诊断码示意图；
图3为本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例并结合附图说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。
图1为本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统的系统架构图。如图1所示，本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，包括：差速锁控制器10、转向角度传感器20、ON档开关30、电瓶40、轮间差速锁开关50、轴间差速锁开关60、轮间差速锁反馈开关70、轴间差速锁反馈开关80、仪表90、轮间差速锁电磁阀100、轴间差速锁电磁阀110。
其中，差速锁控制器10，用于采集转向角度传感器20输出的方向盘转向信号、ON档开关30输出的电源信号、仪表90输出的车速信号、轮间差速锁开关50以及轴间差速锁开关60输出的轮间/轴间差速锁开关信号，经处理后输出轮间差速锁驱动信号/轴间差速锁驱动信号驱动轴间或轮间差速锁电磁阀100/110，达到控制差速锁的目的，差速锁控制器还通过检测轮间差速锁反馈开关70和轴间差速锁反馈开关80输出的轮间差速锁工作反馈信号和轴间差速锁工作反馈信号，监控差速锁的实际工作状态，根据监控结果，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，由仪表90输出相应的声光报警，提示驾驶员；
转向角度传感器20，用于获得方向盘转向信号并输出至差速锁控制器10；
ON档开关30，用于在机械或电子启动开关开启后获取电源信号并输出至差速锁控制器10；
电瓶40，用于给车辆各用电单元如本发明各模块以及其他车辆控制单元提供电源；
轮间差速锁开关50，用于输出轮间差速锁开关信号至差速锁控制器10，在本发明具体实施例中，轮间差速锁开关50采用自锁式开关，由司机根据左右轮间差速需求操作轮间差速锁开关50产生轮间差速锁开关信号，开关打开，向差速锁控制器10输入低电位的轮间差速锁开关信号；开关关闭，向差速锁控制器10输入高电位的轮间差速锁开关信号。
轴间差速锁开关60，用于输出轴间差速锁开关信号至差速锁控制器10。在本发明具体实施例中，轴间差速锁开关60采用自锁式开关，由司机根据前后轴间差速需求操作轴间差速锁开关60产生轴间差速锁开关信号，开关打开，向差速锁控制器输入低电位的轴间差速锁开关信号；开关关闭，向差速锁控制器输入高电位的轴间差速锁开关信号；
轮间差速锁反馈开关70，用于获取轮间差速锁的工作状态并输出轮间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器10；
轴间差速锁反馈开关80，用于获取轴间差速锁的工作状态并输出轴间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器10；
仪表90，用于显示或传递车辆各传感器的数据及状态，如将车速传感器发送的车速信号在显示的同时传输至差速锁控制器10、接收差速锁控制器10输出的轮间差速锁工作状态指示信号和轴间差速锁工作指示信号，并根据轮间/轴间差速锁工作状态指示信号产生声光报警；
轮间差速锁电磁阀100，用于在差速锁控制器10输出的轮间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轮间差速锁不工作或工作；
轴间差速锁电磁阀110，用于在差速锁控制器10输出的轴间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轴间差速锁不工作或工作。
具体地，转向角度传感器20、O档开关30、轮间差速锁开关50、轴间差速锁开关60、轮间差速锁反馈开关70以及轴间差速锁反馈开关80的输出分别连接至差速锁控制器10的输入端，差速锁控制器10输出的轮间差速锁驱动信号、轴间差速锁驱动信号分别连接至轮间差速锁电磁阀100、轴间差速锁电磁阀110的控制输入端，差速锁控制器10输出的故障码、轮间差速锁工作状态指示信号和轴间差速锁工作指示信号连接至仪表90的输入端，仪表90的输出车速信号连接至差速锁控制器10，电瓶40连接至差速锁控制器10的电源输入端，隐含地，电瓶40还连接至各部分的电源输入端。
在本发明具体实施例中，轮间差速锁控制功能逻辑如下：
当差速锁控制器采集到的车速信号、转向角度传感器20输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关50输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关30输出的ON档电源开关信号均满足轮间差速锁开启条件时，差速锁控制器10驱动轮间差速锁电磁阀100控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯，在本发明具体实施例中，所述轮间差速锁开启条件包括车速<车速开启阈值(例如1km/h)、方向盘转向角度<转向角度阈值(例如10°)、轮间差速锁开关信号为开启轮间差速锁、且ON档电源开关信号为高电平，也就是说，当采集的车速信号的车速<1km/h、且转向角度传感器20输出的方向盘角度信号<10°、且轮间差速锁开关50输出的轮间差速锁开关信号为低电平(本发明实施例为低电平开启轮间差速锁)、且ON档开关30输出的ON档电源开关信号为高电平，差速锁控制器10驱动轮间差速锁电磁阀100控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯。
若差速锁控制器10驱动轮间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)后未检测到轮间差速锁反馈开关70的轮间差速锁反馈开关信号为低电位(即轮间差速锁为非工作状态)，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表90内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器10继续驱动轮间差速锁电磁阀100，直至满足解除轮间差速锁工作条件，所述解除轮间差速锁工作条件为车速持续若干时间(例如30s)大于等于车速限制阈值(例如20km/h)，或方向盘转向角度持续若干时间(例如5s)大于等于转向角度阈值(例如10°)，或轮间差速锁工作时间大于等于差速锁工作时间阈值(例如5min)，或ON档开关信号为低电平，或轮间差速锁开关信号为关闭轮间差速锁(即高电平)，当满足解除轮间差速锁工作条件，则差速锁控制器10停止驱动轮间差速锁电磁阀100并停止向仪表90发送报警信号，仪表90停止报警；
若差速锁控制器10驱动轮间差速锁电磁阀100工作预设时间(例如1s)内检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位(轮间差速锁处于正常工作状态)，则差速锁控制器10不向仪表90发送报警信号，且控制仪表90点亮仪表90内的轮间差速锁工作指示灯；
若驱动轮间差速锁电磁阀100工作1s内未检测到轮间差速锁反馈开关70的轮间差速锁反馈开关信号为低电位、但工作1s后至满足解除轮间差速锁工作条件前检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10停止向仪表发送报警信号，仪表90停止声光报警并点亮仪表90内的轮间差速锁工作指示灯。需说明的是，本发明这种情况是考虑到差速锁工作延时情况，因为有时候差速锁电磁阀已工作，但差速锁有稍微延时，经过短暂的延时后，差速锁则进入正常工作状态。
当轮间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间差速锁工作条件时，差速锁控制器10停止驱动轮间差速锁电磁阀100，解除差速锁工作状态，同时并检测轮间差速锁反馈开关信号，若预设时间(例如1s)内检测到轮间差速锁反馈开关信号为高电位，即表示轮间差速锁为非工作状态，则差速锁控制器10发送轮间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其熄灭仪表内的轮间差速锁指示灯；若1s后检测到的轮间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器10向仪表90发出报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轮间差速锁反馈开关信号为高电位。
在本发明具体实施例中，所述解除轮间差速锁工作条件具有如下优先级：轮间差速锁开关信号为关闭>方向盘转向角度限制>车速限制>时间限制，只要满足任一条件，差速锁控制器停止驱动轮间差速锁电磁阀，轮间差速锁退出工作。这里需说明的是，只要满足上述任一条件，差速锁控制器都会停止驱动轮间差速锁电磁阀，轮间差速锁退出工作，这里优先级的设置主要是考虑控制器内的单片机在响应中断时，若以上轮间差速锁开关信号、方向盘转向角度信号、车速信号、时间限制等同时有效时，需确定响应顺序，以防止程序运行时发生冲突导致死机。
在本发明具体实施例中，轴间差速锁控制功能逻辑如下：
当差速锁控制器采到的车速信号、转向角度传感器20输出的方向盘转向角度信号、轴间差速锁开关60输出的开启信号及ON档开关30输出的ON档电源开关信号均满足轴间差速锁开启条件时，差速锁控制器10驱动轴间差速锁电磁阀110控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯；所述轴间差速锁开启条件包括车速<车速开启阈值(例如1km/h)、方向盘转向角度<转向角度阈值(例如10°)、轴间差速锁开关信号为开启轴间差速锁、且ON档电源开关信号为高电平，也就是说，当采集的车速信号的车速<1km/h、且转向角度传感器20输出的方向盘角度信号<10°、且轴间差速锁开关60输出的轴间差速锁开关信号为低电平(本发明实施例为低电平开启轴间差速锁)、且ON档开关30输出的ON档电源开关信号为高电平，差速锁控制器10驱动轴间差速锁电磁阀110控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯。
若差速锁控制器10驱动轴间差速锁电磁阀110工作预设时间(例如1s)后未检测到轴间差速锁反馈开关80的轴间差速锁反馈开关信号为低电位(即轴间差速锁为非工作状态)，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表90内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器10继续驱动轴间差速锁电磁阀110，直至满足解除轴间差速锁工作条件，所述解除轴间差速锁工作条件为车速持续若干时间(例如30s)大于等于车速限制阈值(例如20km/h)，或方向盘转向角度持续若干时间(例如5s)大于等于转向角度阈值(例如10°)，或轴间差速锁工作时间大于等于轴间差速锁工作时间阈值(例如5min)，或ON档开关信号为低电平，或轴间差速锁开关信号为关闭轴间差速锁(即高电平)，则差速锁控制器10停止驱动轴间差速锁电磁阀110并停止向仪表90发送报警信号，仪表90停止报警；
若差速锁控制器10驱动轴间差速锁电磁阀110工作预设时间(例如1s)内检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位(轴间差速锁处于正常工作状态)，则差速锁控制器10不向仪表90发送报警信号，且控制仪表90点亮仪表90内的轴间差速锁工作指示灯；
若驱动轴间差速锁电磁阀110工作预设时间(例如1s)内未检测到轴间差速锁反馈开关80的轴间差速锁反馈开关信号为低电位、但工作预设时间(例如1s)后至满足解除轴间差速锁工作条件前检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10停止向仪表发送报警信号，仪表90停止声光报警并点亮仪表90内的轴间差速锁工作指示灯。
当轴间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间差速锁工作条件时，差速锁控制器10停止驱动轴间差速锁电磁阀110，解除差速锁工作状态，同时并检测轴间差速锁反馈开关信号，若预设时间(例如1s)内检测到轴间差速锁反馈开关信号为高电位，即轴间差速锁为非工作状态，则差速锁控制器10发送轴间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其熄灭仪表内的轴间差速锁指示灯；若预设时间(例如1s)后检测到的轴间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器10向仪表90发出报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轴间差速锁反馈开关信号为高电位。
优选地，本发明还提供提供上电自检功能，当ON档开关信号首次有效时，差速锁控制器10对通讯信号进行自检，若通讯信号异常，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表内的指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min。
优选地，当差速锁控制器10检测到轮间差速锁电磁阀100或轴间差速锁电磁阀110短路故障时，直接解除相应的差速锁工作状态，同时向仪表90发送报警信号，仪表驱动仪表内的相应指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min。
优选地，本发明还可实现闪码诊断功能，具体地，在ON档开关30输出的ON档电源开关信号有效，轴间差速锁开关信号为开启，连续操作轮间差速锁开关4个开闭循环后，则进入自诊断功能，故障码如下诊断功能表1所示：
表1
序号 故障模式 故障码 指示灯
1 系统正常 1+1 轮间差速锁指示灯
2 轮间差速锁电磁阀对地短路 2+1 轮间差速锁指示灯
3 轮间差速锁电磁阀线圈短路 2+2 轮间差速锁指示灯
4 轮间差速锁电磁阀对电源短路 2+3 轮间差速锁指示灯
5 轮间差速锁开关不能接通 2+4 轮间差速锁指示灯
6 轮间差速锁开关不能断开 2+5 轮间差速锁指示灯
7 CAN网络通讯中断 3+1 轮间差速锁指示灯
8 轴间差速锁电磁阀对地短路 2+1 轴间差速锁指示灯
9 轴间差速锁电磁阀线圈断路 2+2 轴间差速锁指示灯
10 轴间差速锁电磁阀对电源短路 2+3 轴间差速锁指示灯
11 轴间差速锁开关不能接通 2+4 轴间差速锁指示灯
12 轴间差速锁开关不能断开 2+5 轴间差速锁指示灯
也就是说，在本发明中，只要用户连续操作轮间差速锁开关4个开闭循环后(即产生故障诊断请求)，差速锁控制器内部的单片机则对开关采集口、CAN网络等进行自诊断，对电磁阀等负载则发送诊断使能信号至mos芯片(控制器内的驱动芯片)进行诊断，mos芯片接收到单片机的诊断使能信号后进行负载诊断，并将诊断结果发送至单片机，差速锁控制器自动完成诊断后将诊断结果发送至仪表，仪表通过闪灯方式告诉用户。图2示出了轮间差速锁电磁阀对地短路时的诊断码示意图，如图2所示，在第一周期出三次高脉冲，第一个高脉冲与第二个高脉冲间隔时间为0.5s，第二次高脉冲与第三次高脉冲间隔时间为1s，用于通过高脉冲的间隔时间及次数可读取故障码为2+1，这里的高脉冲对应仪表就是指示灯闪烁，就是仪表内出现闪烁前两次的间隔时间为0.5s，用户读取数值为2，再间隔1s后闪烁1次，用户读取数值为1，组合起来就是2+1，即故障码读取成功，用户读取故障码后，对照故障码表查询对应故障，诊断故障码显示完成后，自动退出诊断模式。可见，本发明在系统故障时，还具有故障诊断功能，司机无需任何检测设备，只需操作差速锁开关即可读出故障码，对照故障码表就可清楚故障原因并及时处理，方便实用。
图3为本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制方法的步骤流程图。如图3所示，本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，实时采集车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号。
步骤S2，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间差速锁开启条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯，在本发明具体实施例中，所述轮间差速锁开启条件包括车速信号<车速开启阈值(例如1km/h)、方向盘转向角度<转向角度阈值(例如10°)、轮间差速锁开关信号为开启轮间差速锁且ON档电源开关信号为高电平。也就是说，当采集的车速信号的车速<1km/h、且转向角度传感器输出的方向盘角度信号<10°、且轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号为低电平(本发明实施例为低电平开启轮间差速锁)、且ON档开关输出的ON档电源开关信号为高电平，差速锁控制器驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯。
优选地，若差速锁控制器驱动轮间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)后未检测到轮间差速锁反馈开关的轮间差速锁反馈开关信号为低电位(即轮间差速锁为非工作状态)，差速锁控制器向仪表发送报警信号，仪表依据报警信号驱动仪表90内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器继续驱动轮间差速锁电磁阀，直至满足解除轮间差速锁工作条件，当满足解除轮间差速锁工作条件，差速锁控制器停止驱动轮间差速锁电磁阀并停止向仪表发送报警信号，仪表停止报警；
若差速锁控制器驱动轮间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)内检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位(轮间差速锁处于正常工作状态)，则差速锁控制器不向仪表发送报警信号，且控制仪表点亮仪表内的轮间差速锁工作指示灯；
若驱动轮间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)内未检测到轮间差速锁反馈开关的轮间差速锁反馈开关信号为低电位、但工作预设时间(例如1s)后至满足解除轮间差速锁工作条件前检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器停止向仪表发送报警信号，仪表停止声光报警并点仪表内的亮轮间差速锁工作指示灯。
当轮间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间差速锁工作条件时，差速锁控制器停止驱动轮间差速锁电磁阀，解除差速锁工作状态，同时并检测轮间差速锁反馈开关信号，若预设时间(例如1s)内检测到轮间差速锁反馈开关信号为高电位，即轮间差速锁为非工作状态，则差速锁控制器发送轮间差速锁工作状态指示信号至仪表使其熄灭仪表内的轮间差速锁指示灯；若预设时间(例如1s)后检测到的轮间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器向仪表发出报警信号，仪表依据报警信号驱动仪表内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轮间差速锁反馈开关信号为高电位。
步骤S3，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘转向角度信号、轴间差速锁开关输出的开启信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轴间差速锁开启条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯。
在本发明具体实施例中，所述轴间差速锁开启条件包括车速<车速开启阈值(例如1km/h)、方向盘转向角度<转向角度阈值(例如10°)、轴间差速锁开关信号为开启轴间差速锁、且ON档电源开关信号为高电平，
优选地，若差速锁控制器驱动轴间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)后未检测到轴间差速锁反馈开关的轴间差速锁反馈开关信号为低电位(即轴间差速锁为非工作状态)，差速锁控制器向仪表发送报警信号，仪表依据报警信号驱动仪表内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器继续驱动轴间差速锁电磁阀，直至满足解除轴间差速锁工作条件，则差速锁控制器停止驱动轴间差速锁电磁阀并停止向仪表发送报警信号，仪表停止报警；
若差速锁控制器驱动轴间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)内检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位(轴间差速锁处于正常工作状态)，则差速锁控制器不向仪表发送报警信号，且控制仪表点亮仪表内的轴间差速锁工作指示灯；
若驱动轴间差速锁电磁阀工作预设时间(例如1s)内未检测到轴间差速锁反馈开关的轴间差速锁反馈开关信号为低电位、但工作预设时间(例如1s)后至满足解除轴间差速锁工作条件前检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器停止向仪表发送报警信号，仪表停止声光报警并点仪表内的亮轴间差速锁工作指示灯。
当轴间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间差速锁工作条件时，差速锁控制器停止驱动轴间差速锁电磁阀，解除差速锁工作状态，同时并检测轴间差速锁反馈开关信号，若预设时间(例如1s)内检测到轴间差速锁反馈开关信号为高电位，即轴间差速锁为非工作状态，则差速锁控制器发送轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其熄灭仪表内的轴间差速锁指示灯；若预设时间(例如1s)后检测到的轴间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器向仪表发出报警信号，仪表依据报警信号驱动仪表内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轴间差速锁反馈开关信号为高电位。
在本发明具体实施例中，所述解除轴间差速锁工作条件为车速持续若干时间(例如30s)大于等于车速限制阈值(例如20km/h)，或方向盘转向角度持续若干时间(例如5s)大于等于转向角度阈值(例如10°)，或轴间差速锁工作时间大于等于轴间差速锁工作时间阈值(例如5min)，或ON档开关信号为低电平，或轴间间差速锁开关信号为关闭轴间差速锁(即高电平)。
实施例
在本实施例中，轮间差速锁控制功能逻辑如下：
1.1、轮间差速锁开关采用自锁式开关，开关打开，向差速锁控制器输入低电位信号；开关关闭，向差速锁控制器输入高电位信号。
1.2、时间限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轮间差速锁开关，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轮间差速锁条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁进行工作并点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；当连续工作5min后，差速锁控制器自动停止驱动轮间差速锁电磁阀，解除轮间差速锁工作状态。
1.3、车速限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轮间差速锁开关(轮间差速锁采用自锁式开关)，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轮间差速锁条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁进行工作并点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；当差速锁控制器检测车速持续上升，并保持≥20km/h，持续30s，差速锁控制器自动停止驱动轮间差速锁电磁阀，解除轮间差速锁工作状态。
1.4、转向角度限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轮间差速锁开关(轮间差速锁采用自锁式开关)，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轮间差速锁条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁进行工作并点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；当差速锁控制检测方向盘转向角度>10°，持续5s，差速锁控制器自动停止驱动轮间差速锁电磁阀，解除轮间差速锁工作状态。
1.5、轮间差速锁开启开关信号仅在车速<1km/h时有效，车速≥1km/h时，轮间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轮间差速锁开启开关信号。
1.6、轮间差速锁开启开关信号仅在方向盘转向角度<10°时有效，当方向盘转向角度≥10°时，轮间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轮间差速锁开启开关信号。
1.7、轮间差速锁开启开关信号仅在ON档开关信号为高电平时有效，当ON档开关信号为低电平时，轮间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轮间差速锁开启开关信号。
1.8、手动解除：轮间差速锁工作时，关闭轮间差速锁开关50，差速锁控制器采集到轮间差速锁开关50输出关闭信号后，停止驱动轮间差速锁电磁阀，解除轮间差速锁工作状态。
1.9、轮间差速锁工作状态监测：当差速锁控制器采集到的车速信号、转向角度传感器20输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关50输出的开启信号及ON档开关30输出的ON档电源开关信号均满足轮间差速锁开启条件时，差速锁控制器10驱动轮间差速锁电磁阀100控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；若驱动轮间差速锁电磁阀工作1s后未检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表90内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器10继续驱动轮间差速锁电磁阀100，直至满足解除轮间差速锁工作条件(车速持续30s≥20km/h，或方向盘转向角度持续5s≥10°，或轮间差速锁工作时间≥5min，或ON档开关信号为低电平，或轮间差速锁开关请求关闭轮间差速锁)，差速锁控制器10停止驱动轮间差速锁电磁阀100并停止向仪表90发送报警信号，仪表90停止报警；若驱动轮间差速锁电磁阀100工作1s内检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10不向仪表90发送报警信号，且控制仪表90点亮仪表90内的轮间差速锁工作指示灯；若驱动轮间差速锁电磁阀100工作1s后至满足解除轮间差速锁工作条件前检测到轮间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10停止向仪表发送报警信号，仪表90停止声光报警并点亮仪表90内的轮间差速锁工作指示灯。
1.10、轮间差速锁停止工作状态检测：当轮间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间差速锁工作条件(车速持续30s≥20km/h，或方向盘转向角度持续5s≥10°，或轮间差速锁工作时间≥5min，或ON档开关信号为低电平，或轮间差速锁开关请求关闭轮间差速锁)时，差速锁控制器10停止驱动轮间差速锁电磁阀100，解除差速锁工作状态，同时并检测轮间差速锁反馈开关信号，若1s内检测到轮间差速锁反馈开关信号为高电位，即轮间差速锁为非工作状态，差速锁控制器10发送轮间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其熄灭仪表内的轮间差速锁指示灯。若1s后检测到的轮间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器10向仪表90发出报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表内的轮间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轮间差速锁反馈开关信号为高电位。
1.11、优先级要求：轮间差速锁开关信号为关闭>方向盘转向角度限制>车速限制>时间限制，只要满足任一条件，差速锁控制器停止驱动轮间差速锁电磁阀，轮间差速锁退出工作。
在本实施例中，轴间差速锁控制功能逻辑如下：
2.1、轴间差速锁开关采用自锁式开关，开关打开，向差速锁控制器输入低电位信号；开关关闭，向差速锁控制器输入高电位信号。
2.2、时间限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轴间差速锁开关，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轴间差速锁条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁进行工作并点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯；当连续工作5min后，差速锁控制器自动停止驱动轴间差速锁电磁阀，解除轴间差速锁工作状态。
2.3、车速限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轴间差速锁开关(轴间差速锁采用自锁式开关)，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轴间差速锁条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁进行工作并点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯；当差速锁控制器检测车速持续上升，并保持≥20km/h，持续30s，差速锁控制器自动停止驱动轴间差速锁电磁阀，解除轴间差速锁工作状态。
2.4、转向角度限制：当车速<1km/h，转向角度<10°及ON档开关信号有效时，按下轴间差速锁开关(轴间差速锁采用自锁式开关)，差速锁控制器采集以上信号，当满足开启轴间差速锁条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁进行工作并点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯；当差速锁控制检测方向盘转向角度>10°，持续5s，差速锁控制器自动停止驱动轴间差速锁电磁阀，解除轴间差速锁工作状态。
2.5、轴间差速锁开启开关信号仅在车速<1km/h时有效，车速≥1km/h时，轴间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轴间差速锁开启开关信号。
2.6、轴间差速锁开启开关信号仅在方向盘转向角度<10°时有效，当方向盘转向角度≥10°时，轴间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轴间差速锁开启开关信号。
2.7、轴间差速锁开启开关信号仅在ON档开关信号为高电平时有效，当ON档开关信号为低电平时，轴间差速锁开启开关信号无效，此时，差速锁控制器自动屏蔽轴间差速锁开启开关信号。
2.8、手动解除：轴间差速锁工作时，关闭轴间差速锁开关60，差速锁控制器采集到轴间差速锁开关60输出关闭信号后，停止驱动轴间差速锁电磁阀，解除轴间差速锁工作状态。
2.9、轴间差速锁工作状态监测：当差速锁控制器采集到的车速信号、转向角度传感器20输出的方向盘转向角度信号、轴间差速锁开关60输出的开启信号及ON档开关30输出的ON档电源开关信号均满足轴间差速锁开启条件时，差速锁控制器10驱动轴间差速锁电磁阀110控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯；若驱动轴间差速锁电磁阀110工作1s后未检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10向仪表90发送报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表90内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，此时差速锁控制器10继续驱动轴间差速锁电磁阀110，直至满足解除轴间差速锁工作条件(车速持续30s≥20km/h，或方向盘转向角度持续5s≥10°，或轴间差速锁工作时间≥5min，或ON档开关信号为低电平，或轴间差速锁开关请求关闭轴间差速锁)，差速锁控制器10停止驱动轴间差速锁电磁阀110并停止向仪表90发送报警信号，仪表90停止报警；若驱动轴间差速锁电磁阀工作1s内检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10不向仪表90发送报警信号，且控制仪表90点亮仪表90内的轴间差速锁工作指示灯；若驱动轴间差速锁电磁阀110工作1s后至满足解除轴间差速锁工作条件前检测到轴间差速锁反馈开关信号为低电位，差速锁控制器10停止向仪表90发送报警信号，仪表90停止声光报警并点亮仪表90内的轴间差速锁工作指示灯。
2.10、轴间差速锁停止工作状态检测：当轴间差速锁处于工作状态，且满足解除轴间差速锁工作条件(车速持续30s≥20km/h，或方向盘转向角度持续5s≥10°，或轴间差速锁工作时间≥5min，或ON档开关信号为低电平，或轴间差速锁开关请求关闭轴间差速锁)时，差速锁控制器10停止驱动轴间差速锁电磁阀110，解除差速锁工作状态，同时并检测轴间差速锁反馈开关信号，若1s内检测到轴间差速锁反馈开关信号为高电位，即轴间差速锁为非工作状态，差速锁控制器10发送轴间差速锁工作状态指示信号至仪表90使其熄灭仪表90内的轴间差速锁指示灯。若1s后检测到的轴间差速锁反馈开关信号仍为低电位，差速锁控制器10向仪表90发出报警信号，仪表90依据报警信号驱动仪表90内的轴间差速锁指示灯闪烁及喇叭报警，频率为85c/min，直至轴间差速锁反馈开关信号为高电位。
2.11、优先级要求：轴间差速锁开关信号为关闭>方向盘转向角度限制>车速限制>时间限制，只要满足任一条件，差速锁控制器停止驱动轴间差速锁电磁阀，轴间差速锁退出工作。
综上所述，本发明一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统及方法通过实时采集车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间/轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间/轴间差速锁开启条件时，驱动轮间/轴间差速锁电磁阀控制轮间/轴间差速锁工作并输出轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间/轴间差速锁工作指示灯，通过本发明，可降低差速锁故障率，防止车桥打齿，甚至安全事故的发生，提高车辆行驶安全性，本发明在提升差速锁智能化时，还同时兼顾当前司机驾驶的人性化，司机可手动关闭，也可自动关闭，同时本发明还提供故障诊断功能，给售后处理故障提供极大方便。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围，应如权利要求书所列。

Claims (10)

1.一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，包括：
差速锁控制器，用于采集转向角度传感器输出的方向盘转向信号、ON档开关输出的电源信号、仪表输出的车速信号、轮间差速锁开关以及轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号，经处理后输出轮间差速锁驱动信号/轴间差速锁驱动信号驱动轴间或轮间差速锁电磁阀，以实现控制差速锁的目的，所述差速锁控制器还通过检测轮间差速锁反馈开关和轴间差速锁反馈开关输出的轮间差速锁工作反馈信号和轴间差速锁工作反馈信号，监控差速锁的实际工作状态，根据监控结果向仪表发送报警信号；
转向角度传感器，用于获得方向盘转向信号并输出至差速锁控制器；
ON档开关，用于在机械或电子启动开关开启后获取电源信号并输出至差速锁控制器；
电瓶，用于给车辆各用电单元提供电源；
轮间差速锁开关，用于输出轮间差速锁开关信号至差速锁控制器；
轴间差速锁开关，用于输出轴间差速锁开关信号至差速锁控制器；
轮间差速锁反馈开关，用于获取轮间差速锁的工作状态并输出轮间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器；
轴间差速锁反馈开关，用于获取轴间差速锁的工作状态并输出轴间差速锁工作反馈信号至差速锁控制器；
仪表，用于显示或传递车辆各传感器的数据及状态，接收所述差速锁控制器输出的轮间差速锁工作状态指示信号和轴间差速锁工作指示信号，并根据轮间/轴间差速锁工作状态指示信号产生声光报警。
轮间差速锁电磁阀，用于在差速锁控制器输出的轮间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轮间差速锁不工作或工作；
轴间差速锁电磁阀，用于在差速锁控制器输出的轴间差速锁驱动信号的驱动下，断开或闭合以使轴间差速锁不工作或工作。
2.如权利要求1所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述差速锁控制器采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间/轴间差速锁开关输出的轮间/轴间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间/轴间差速锁开启条件时，所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀控制轮间/轴间差速锁工作并输出轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间/轴间差速锁工作指示灯。
3.如权利要求2所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：所述轮间/轴间差速锁开启条件包括车速信号<车速开启阈值、且方向盘转向角度<转向角度阈值且轮间/轴间差速锁开关信号为低电平且ON档电源开关信号为高电平。
4.如权利要求3所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间未检测到所述轮间/轴间差速锁反馈开关的轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平时，所述差速锁控制器向所述仪表发送报警信号，所述差速锁控制器继续驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀，直至满足解除轮间/轴间差速锁工作条件。
5.如权利要求4所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间内检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平，则所述差速锁控制器不向仪表发送报警信号，且控制点亮所述仪表内的轮间/轴间差速锁工作指示灯。
6.如权利要求5所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述差速锁控制器驱动所述轮间/轴间差速锁电磁阀工作预设时间内未检测到轮间/轴间差速锁反馈开关的轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平、但工作该预设时间后至满足解除轮间/轴间差速锁工作条件前均检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为低电平，所述差速锁控制器则于预设时间后停止向所述仪表发送报警信号，并控制点亮所述仪表内的轮间/轴间差速锁工作指示灯。
7.如权利要求6所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述轮间/轴间差速锁处于工作状态，且满足解除轮间/轴间差速锁工作条件时，所述差速锁控制器停止驱动轮间/轴间差速锁电磁阀，解除差速锁工作状态，同时检测所述轮间/轴间差速锁反馈开关信号，若预设时间内检测到轮间/轴间差速锁反馈开关信号为高电平，则发送轮间/轴间差速锁工作状态指示信号至所述仪表熄灭轮间/轴间差速锁指示灯；若预设时间后检测到的轮间/轴间差速锁反馈开关信号仍为低电平，则向所述仪表发出报警信号，直至所述轮间/轴间差速锁反馈开关信号为高电平。
8.如权利要求7所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：所述解除轮间/轴间差速锁工作条件为车速持续若干时间大于等于车速限制阈值，或方向盘转向角度持续若干时间大于等于转向角度阈值，或轮间差速锁工作时间大于等于差速锁工作时间阈值，或ON档开关信号为低电平，或轮间/轴间差速锁开关信号为高电平。
9.如权利要求1所述的一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制系统，其特征在于：当所述ON档开关的ON档开关信号首次有效时，所述差速锁控制器对通讯信号进行自检，若通讯信号异常，所述差速锁控制器向仪表发送报警信号。
10.一种基于差速锁控制器的半智能化差速锁闭环控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，实时采集车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号；
步骤S2，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘角度信号、轮间差速锁开关输出的轮间差速锁开关信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轮间差速锁开启条件时，驱动轮间差速锁电磁阀控制轮间差速锁工作并输出轮间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轮间差速锁工作指示灯；
步骤S3，于采集到的车速信号、转向角度传感器输出的方向盘转向角度信号、轴间差速锁开关输出的开启信号及ON档开关输出的ON档电源开关信号均满足轴间差速锁开启条件时，驱动轴间差速锁电磁阀控制轴间差速锁工作并输出轴间差速锁工作状态指示信号至仪表使其点亮仪表内轴间差速锁工作指示灯。
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