CN111844062A - 机加工标准化方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机加工标准化方法，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，包括以下步骤：确定标准工件坐标系T1：将工件的安装面安装在治具上，将具有第一探头的加工工具安装在机器人上；通过所述机器人驱动第一探头在工件上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1；确定标准工具坐标系T2：将第一校正块设置在治具上，将第二校正块设置在加工工具上，将第二探头设置在治具上；通过机器人驱动加工工具运动，以计算得到标准工具坐标系T2。上述机加工标准化方法，直接在不同机台复制该加工程序即可，不需要对每个机台单独编写加工程序，提高了加工效率。

Description

机加工标准化方法

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种机加工标准化方法。

背景技术

机器人技术在工业领域得到广泛应用，例如自动装配、焊接、打磨等。通过在机器人末端安装不同的执行机构来完成各种作业任务。

现有机器人加工中，一般通过在机器人末端安装加工工具来完成对产品的加工，如在打磨用机器人上安装打磨器对固定于工作台上的产品进行打磨。

目前机械手打磨程序都是一台一台调试的，即每个机台都设置有对应的加工程序，对调机要求很高，不同的人调试的方法和效果都有所差异，所有机械手程序位置数据都不太一致，不方便异常统一排查和标准管控，因此，对于不同的机器人工作时，都需要单独设置加工程序，因此急需制定一套机加工标准化方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机加工标准化方法。

一种机加工标准化方法，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，包括以下步骤：

确定标准工件坐标系T1：将工件的安装面安装在治具上，将具有第一探头的加工工具安装在机器人上；通过所述机器人驱动第一探头在工件上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1；

确定标准工具坐标系T2：将第一校正块设置在治具上，将第二校正块设置在加工工具上，将第二探头设置在治具上；通过机器人驱动加工工具运动，以计算得到标准工具坐标系T2。

在其中一个实施例中，通过第一探头探测至少十个探测点计算得到标准工件坐标系T1的原点坐标和坐标系方向。

在其中一个实施例中，所述工件包括安装面、加工面以及连接所述安装面和加工面的侧面，所述安装面与所述加工面相对设置，所述侧面包括沿环形路径依次连接的第一侧面、第三侧面、第二侧面和第四侧面，所述第一侧面和第二侧面相对设置且相互平行，所述第三侧面和第四侧面相对设置且相互平行；

所述探测点至少包括位于第一侧面的P1(X1，Y1，Z1)、位于第二侧面的P2(X2，Y2，Z2)，位于第三侧面的P3(X3，Y3，Z3)和位于第四侧面的P4(X4，Y4，Z4)，还包括位于加工面的至少两个点，所述标准工件坐标系T1的原点坐标为(Xa，Ya，Za)，Xa＝(X2+X1)/2，Ya＝(Y4+Y3)/2，Za为至少两个位于加工面的点的Z坐标求和并取平均值。

在其中一个实施例中，所述探测点包括位于加工面的至少四个点P7(X7，Y7，Z7)、P8(X8，Y8，Z8)、P9(X9，Y9，Z9)和P10(X10，Y10，Z10)，以及包括P5(X5，Y5，Z5)和P6(X6，Y6，Z6)，其中P5(X5，Y5，Z5)位于第三侧面或第四侧面，P6(X6，Y6，Z6)位于第三侧面或第四侧面；

所述标准工件坐标系T1的Z轴与机器人内设的基坐标的OZ方向的偏转角为arctan[(X5-X6)/(Y5-Y6)]，所述标准工件坐标系T1的X轴与机器人内设的基坐标的OX方向的偏转角为arctan[(Z7-Z8)/(Y7-Y8)]，所述标准工件坐标系T1的Y轴与机器人内设的基坐标的OY方向的偏转角为[(Z9-Z10)/(X9-X10)]。

在其中一个实施例中，在确定标准工具坐标系T2的步骤中，还包括通过加工工具以多个姿态分别使第一校正块与第二校正块对准，以得到标准工具坐标系T2的原点坐标的步骤，以及机器人以初始化角度的姿态运动，以使加工工具上的多个探点与治具上的第二探头对应，以使所述第二探头探测得到所述加工工具上多个探点的坐标，以计算得到所述标准工具坐标系T2的坐标系方向的步骤。

在其中一个实施例中，所述探点包括在加工工具上的至少四个点P11(X11，Y11，Z11)、P12(X12，Y12，Z12)、P13(X13，Y13，Z13)和P14(X14，Y14，Z14)，其中，P11和P12的Y坐标相同，P13和P14的X坐标相同；

所述标准工具坐标系T2的X轴与机器人内设的基坐标的OX方向的偏转角为arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]，所述标准工具坐标系T2的Y轴与机器人内设的基坐标的OY方向的偏转角为arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]，所述标准工具坐标系T2的Z轴与机器人内设的基坐标的OZ方向的偏转角为arctan[(Z11-Z12)/(X11-X12)]。

在其中一个实施例中，所述加工工具包括打磨器，所述探点设置在所述打磨器的打磨面上。

在其中一个实施例中，还包括将测试程序拷贝到所述机台的步骤，通过所述机台运行所述测试程序以检测所述机台是否正常调机。

在其中一个实施例中，所述测试程序至少包括设置打磨一条边旋转角度的标准值来监控调机的下压量和旋转角度的步骤。

在其中一个实施例中，所述测试程序至少包括当不正常调机后报警的步骤。

上述加工标准化方法，由于不同的机台均是以标准工具坐标系T2和标准的工件坐标系T1调机，进而使得不同机台的工具坐标系统一，且工件坐标系统一，避免了每个机台以不同的标准调机。因此，不同的机台在运行加工程序时，都是以统一的标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2工作，进而可以直接在不同机台复制该加工程序即可，不需要对每个机台单独编写加工程序，提高了加工效率。

附图说明

图1为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的机台的结构示意图；

图2为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的工件的俯视图；

图3为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的第一校正块和第二校正块的安装结构示意图；

图4为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的通过校正块探测得到标准工具坐标系T2的原点坐标的工序图；

图5为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的通过第二探头得到探测得到标准工具坐标系T2的坐标系方向的示意图；

图6为本申请的一个实施例中的机加工标准化方法中的打磨器的正视图。

附图标记：100、机器人；110、基座；120、驱动机构；130、执行机构；200、加工工具；210、第一探头；220、第二探头；230、打磨器；300、治具；400、工件；410、第一侧面；420、第二侧面；430、第三侧面；440、第四侧面；450、加工面；510、第一校正块；511、第一固定座；512、第一探测针；520、第二校正块；521、第二固定座；522、第二探测针。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

一种机加工标准化方法，用于在一个机台上调整好加工参数后，直接将加工程序复制到另一个机台上，而不需要单独对每个机台进行单独设置对应的加工程序，提高了加工效率。

如图1所示，图1为本申请一个实施例中的机台的结构示意图。所述地机台包括机器人100、设置在机器人100末端的加工工具200和用于装夹工件400的治具300。其中，机器人100的加工工具200上设置有标准工具坐标系T2，治具300上设置有标准工件坐标系T1，为了将同样的加工程序从一个机台复制到另一个机台之后，能够正常使用，且保证位置差异小，需要设定标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2。以下对如何设定标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行详细说明。

参阅图1，本实施例中设定标准工件坐标系T1的方法利用机器人100和设置在加工工具200上的第一探头210配合实现对工件400上的标准工件坐标系T1的设定。机器人100包括基座110、驱动机构120和执行机构130。驱动机构120连接基座110，执行机构130连接驱动机构120。所述的驱动机构120包括设置在机器人100上的驱动电机，例如，当机器人100为六轴机器人100时，驱动机构120就包括六个驱动电机。执行机构130为机器人100的运动输出结构，例如，执行机构130可以为法兰结构，加工工具200安装在作为法兰结构的执行机构130上。加工工具200上设置有用于探测工件400上的某些点坐标的第一探头210。其中，当机器人100用于打磨工艺时，加工工具200包括打磨器230；当机器人100用于搬运工艺时，加工工具200包括夹爪。本申请以打磨工艺为例进行说明，应当理解的是，用于打磨工艺的机器人100不构成对本申请的限制，例如，当机器人100用于切削工艺时，可以将打磨器230更换为切削器。

如图2所示，图2为本申请一个实施例中的工件400的俯视图，参阅图1和图2，工件400大致为矩形板状，其包括相对设置的安装面与加工面450，安装面为图1中的工件400底部的面，工件400的安装面安装在治具300上，加工面450为图1中的工件400的顶部的面。工件400还包括四个侧面，四个侧面分别为相对设置且相互平行的第一侧面410和第二侧面420，以及相对设置且相互平行的第三侧面430和第四侧面440，沿着环形路径，第一侧面410、第三侧面430、第二侧面420和第四侧面440依次连接。

一个实施例中的机加工标准化方法，如图1所示，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，机加工标准化方法包括以下步骤：

步骤S10、确定标准工件坐标系T1。

其中，步骤S10又包括步骤S101和步骤S102。

步骤S101、将工件400的安装面安装在治具300上，将具有第一探头210的加工工具200安装在机器人100上；

步骤S102、通过机器人100驱动第一探头210在工件400上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1。

如图2所示，通过第一探头210探测十个探测点计算得到标准工件坐标系T1。标准工件坐标系T1的原点为Oa(Xa，Ya，Za)，标准工件坐标系T1的坐标系方向OaX方向、OaY方向和OaZ方向。

如图2所示，通过第一探头210探测十个探测点分别为：P1(X1、Y1、Z1)、P2(X2、Y2、Z2)、P3(X3、Y3、Z3)、P4(X4、Y4、Z4)、P5(X5、Y5、Z5)、P6(X6、Y6、Z6)、P7(X7、Y7、Z7)、P8(X8、Y8、Z8)、P9(X9、Y9、Z9)和P10(X10、Y10、Z10)。P1(X1，Y1，Z1)点位于工件400的第一侧面410，P2(X2，Y2，Z2)点位于工件400的第二侧面420，P3(X3，Y3，Z3)点位于工件400的第四侧面440，P4(X4，Y4，Z4)点位于工件400的第三侧面430，P7(X7，Y7，Z7)点、P8(X8，Y8，Z8)点、P7(X9，Y9，Z9)点、P10(X10，Y10，Z10)点均位于工件400的加工面450，P5(X5，Y5，Z5)点和P6(X6，Y6，Z6)点均位于工件400的第四侧面440。其中，在其他实施例中，P5(X5，Y5，Z5)和P6(X6，Y6，Z6)也可以位于第三侧面430；或是在第三侧面430设置P5或P6之一，在第四侧面440设置P5或P6之另一。

首先确定标准工件坐标系T1的原点为Oa(Xa，Ya，Za)：

Xa＝(X2+X1)/2；

Ya＝(Y4+Y3)/2；

Za＝(Z7+Z8+Z9+Z10)/4。

应当理解的是，对于Za坐标，可以取Z7、Z8、Z9和Z10中的任意两个求和并取平均值，也可以取Z7、Z8、Z9和Z10中的任意三个求和并取平均值，也可以为Z7、Z8、Z9和Z10求和并取平均值。

结合图1，然后确定标准工件坐标系T1的坐标系方向为OaX方向、OaY方向和OaZ方向，即标准工件坐标系T1的X轴沿OaX方向、Y轴沿OaY方向、Z轴沿OaZ方向。所述地标准工件坐标系T1的坐标系方向是以机器人100内设的基坐标的偏转量表示，例如，机器人100内设的基坐标的三轴方向分别为OX方向，OY方向和OZ方向，OaX方向为在OX方向的基础上偏转X轴，OaY方向为在OY方向的基础上偏转Y轴，OaZ方向为在OZ方向的基础上偏转Z轴。

OaZ轴rz1(补偿值)＝arctan[(X5-X6)/(Y5-Y6)]；然后把补偿值补偿到标准工件坐标系T1中，rz1(标准值)＝rz1(初始值)+rz1(补偿值)；

OaX轴rx1(补偿值)＝arctan[(Z7-Z8)/(Y7-Y8)]；然后把补偿值补偿到标准工件坐标系T1中，rx1(标准值)＝rx1(初始值)+rx1(补偿值)；

OaY轴ry1(补偿值)＝arctan[(Z9-Z10)/(X9-X10)]；然后把补偿值补偿到标准工件坐标系T1中，ry1(标准值)＝ry1(初始值)+ry1(补偿值)。

rz1(初始值)、ry1(初始值)以及rx1(初始值)均为0。

步骤S20、确定标准工具坐标系T2。

其中，步骤S20又包括步骤S201、步骤S202和步骤S203。

步骤S201、将第一校正块510设置在治具300上，将第二校正块520设置在加工工具200上，将第二探头220设置在治具300上；

步骤S202、通过机器人100驱动加工工具200运动，以计算得到标准工具坐标系T2。

其中，如图3所示，图3为一个实施例中的第一校正块510和第二校正块520的安装结构示意图，确定标准工具坐标系T2的步骤中，还包括通过加工工具200以多个姿态分别使第一校正块510与第二校正块520对准，以得到标准工具坐标系T2的原点坐标的步骤，以及机器人100以初始化角度的姿态运动，以使加工工具200上的多个探点与治具300上的第二探头220对应，以使所述第二探头220探测得到所述加工工具200上多个探点的坐标，以计算得到所述标准工具坐标系T2的坐标系方向的步骤。

如图3所示，将第一校正块510设置在治具300上，将第二校正块520设置在加工工具200上，第一校正块510和第二校正块520的结构相同，第一校正块510包括第一固定座511和第一探测针512，第一探测针512固定在第一固定座511上；第二校正块520包括第二固定座521和第二探测针522，第二探测针522固定在第二固定座521上。其中，第一固定座511固定在治具300上，第二固定座521固定在加工工具200上。机器人100驱动加工工具200运动，以使第一探测针512的针尖和第二探测针522的针尖对准。

如图4所示，图4为一个实施例中的通过校正块探测得到标准工具坐标系T2的原点坐标的工序图。图4中，机器人100驱动加工工具200以至少五种不同的姿态分别使第一探测针512的针尖与第二探测针522的针尖对准，然后通过机器人100内设的程序计算得到标准工具坐标系T2的原点坐标。例如，如图3所示，当加工工具200包括打磨器230时，设置在加工工具200上的第二校正块520模拟的是打磨器230的位置，第二探测针522的针尖位置模拟的是打磨器230的原点位置。其中，第一固定座511可以随机固定在治具300上，并不影响机器人100计算得到标准工具坐标系T2的原点坐标的结果。

如图5所示，图5为一个实施例中通过第二探头220得到探测得到标准工具坐标系T2的坐标系方向的示意图。将第二探头220设置在治具300上，加工工具200包括打磨器230，如图6所示，图6为打磨器230的正视图。参阅图5和图6，机器人100以初始化角度的姿态运动，以使加工工具200的多个探点与治具300上的第二探头220对应，以使所述第二探头220探测得到所述加工工具200上多个探点的坐标，以计算得到所述标准工具坐标系T2的坐标系方向。具体地，机器人100的初始化角度为机器人100以基坐标的0度状态进行移动，即机器人100的X轴与基坐标的OX方向的偏转角rx＝0，机器人100的Y轴与基坐标的OY方向的偏转角ry＝0，机器人100的Z轴与基坐标的OZ方向的偏转角rz＝0。在加工工具200的打磨器230的打磨面上探测至少四个探点P11(X11，Y11，Z11)、P12(X12，Y12，Z12)、P13(X13，Y13，Z13)和P14(X14，Y14，Z14)，其中，P11和P12的Y坐标相同，P13和P14的X坐标相同。

结合图1，标准工具坐标系T2的坐标系方向为ObX方向、ObY方向和ObZ方向，即标准工具坐标系T2的X轴沿ObX方向、Y轴沿ObY方向、Z轴沿ObZ方向。所述地标准工具坐标系T2的坐标系方向是以机器人100内设的基坐标的偏转量表示，例如，机器人100内设的基坐标的三轴方向分别为OX方向，OY方向和OZ方向，ObX方向为在OX方向的基础上偏转X轴，ObY方向为在OY方向的基础上偏转Y轴，ObZ方向为在OZ方向的基础上偏转Z轴。

ObX轴rx2(补偿值)＝arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]；然后把补偿值补偿到标准工具坐标系T2中，rx2(标准值)＝rx2(初始值)+rx2(补偿值)；

ObY轴ry2(补偿值)＝arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]；然后把补偿值补偿到标准工具坐标系T2中，ry2(标准值)＝ry2(初始值)+ry2(补偿值)；

ObZ轴rz2(补偿值)＝arctan[(Z11-Z12)/(X11-X12)]；然后把补偿值补偿到标准工具坐标系T2中，rz2(标准值)＝rz2(初始值)+rz2(补偿值)。

rz2(初始值)、ry2(初始值)以及rx2(初始值)均为0。

如图6所示，当加工工具200包括多个打磨器230时，每个打磨器230对应有一个标准工具坐标系，按照上述方法在每个打磨器230上至少选择四个点，并求得每个打磨器230的标准工具坐标系。

机台按照加工程序设定的路径对工件400进行加工，由于机台上设置有工具坐标系和工件坐标系，若不同的机台的工具坐标系不统一，工件坐标系不统一，即使不同的机台采用相同的加工程序，实际加工的轨迹仍然有差异，因此为了解决该问题就需要每个机台对应设置不同的加工程序，也就是说加工程序不能通用。

上述实施例中的加工标准化方法，通过步骤S101和步骤S102得到标准工件坐标系T1，通过步骤S201、步骤S202和步骤S203得到标准工具坐标系T2。由于不同的机台均是以标准工具坐标系T2和标准的标准工件坐标系T1调机，进而使得不同机台的工具坐标系统一，且工件坐标系统一，避免了每个机台以不同的标准调机。因此，不同的机台在运行加工程序时，都是以统一的标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2工作，进而可以直接在不同机台复制该加工程序即可，不需要对每个机台单独编写加工程序，提高了加工效率。

步骤S30、按照上述实施例调整好机台的标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2后，将测试程序拷贝到所述机台，通过所述机台运行测试程序以检测所述机台是否正常调机。

以下为一个实施例中的测试程序的片段：

offset x＝0 y＝0 z＝0 rx＝-7 ry＝0 rz＝0 (1)

Toffset rx＝-7 ry＝0 rz＝ 0 (2)

SFTON P079 TF (3)

MOVL P015 V＝300.0 PL＝1 (4)

MOVL P016 V＝80 PL＝1 (5)

SFTOF (6)

其中，(1)为设置偏移值和旋转值，(2)为设置标准值来监控调机参数，(3)为开始偏移，(4)和(5)为打磨路径，(6)为结束偏移。

通过offset宏程序指令设定打磨一条边的下压量和旋转角度，用来让调机人员调机；

通过Toffset宏程序指令设定打磨一条边旋转角度的标准值来监控调机的下压量和旋转角度；

offset的x、y、z任意一个设定值超过(-0.5～+0.5)程序就会报警，避免下压过多；

offset的rx、ry、rz任意一个设定值超过Toffset设定值得(-0.5—+0.5)程序就会报警避免不正常调机。

运行上述程序后若程序报警为不正常调机时，需要重复步骤S10、S20和S30进行重新调机。

其中，测试程序中的具体参数值根据不同加工要求对应调整，并不构成对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机加工标准化方法，其特征在于，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，包括以下步骤：

确定标准工件坐标系T1：将工件的安装面安装在治具上，将具有第一探头的加工工具安装在机器人上；通过所述机器人驱动第一探头在工件上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1；

确定标准工具坐标系T2：将第一校正块设置在治具上，将第二校正块设置在加工工具上，将第二探头设置在治具上；通过机器人驱动加工工具运动，以计算得到标准工具坐标系T2。

2.根据权利要求1所述的机加工标准化方法，其特征在于，通过第一探头探测至少十个探测点计算得到标准工件坐标系T1的原点坐标和坐标系方向。

3.根据权利要求2所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述工件包括安装面、加工面以及连接所述安装面和加工面的侧面，所述安装面与所述加工面相对设置，所述侧面包括沿环形路径依次连接的第一侧面、第三侧面、第二侧面和第四侧面，所述第一侧面和第二侧面相对设置且相互平行，所述第三侧面和第四侧面相对设置且相互平行；

所述探测点至少包括位于第一侧面的P1(X1，Y1，Z1)、位于第二侧面的P2(X2，Y2，Z2)，位于第三侧面的P3(X3，Y3，Z3)和位于第四侧面的P4(X4，Y4，Z4)，还包括位于加工面的至少两个点，所述标准工件坐标系T1的原点坐标为(Xa，Ya，Za)，Xa＝(X2+X1)/2，Ya＝(Y4+Y3)/2，Za为至少两个位于加工面的点的Z坐标求和并取平均值。

4.根据权利要求3所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述探测点包括位于加工面的至少四个点P7(X7，Y7，Z7)、P8(X8，Y8，Z8)、P9(X9，Y9，Z9)和P10(X10，Y10，Z10)，以及包括P5(X5，Y5，Z5)和P6(X6，Y6，Z6)，其中P5(X5，Y5，Z5)位于第三侧面或第四侧面，P6(X6，Y6，Z6)位于第三侧面或第四侧面；

所述标准工件坐标系T1的Z轴与机器人内设的基坐标的OZ方向的偏转角为arctan[(X5-X6)/(Y5-Y6)]，所述标准工件坐标系T1的X轴与机器人内设的基坐标的OX方向的偏转角为arctan[(Z7-Z8)/(Y7-Y8)]，所述标准工件坐标系T1的Y轴与机器人内设的基坐标的OY方向的偏转角为[(Z9-Z10)/(X9-X10)]。

5.根据权利要求1所述的机加工标准化方法，其特征在于，在确定标准工具坐标系T2的步骤中，还包括通过加工工具以多个姿态分别使第一校正块与第二校正块对准，以得到标准工具坐标系T2的原点坐标的步骤，以及机器人以初始化角度的姿态运动，以使加工工具上的多个探点与治具上的第二探头对应，以使所述第二探头探测得到所述加工工具上多个探点的坐标，以计算得到所述标准工具坐标系T2的坐标系方向的步骤。

6.根据权利要求5所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述探点包括在加工工具上的至少四个点P11(X11，Y11，Z11)、P12(X12，Y12，Z12)、P13(X13，Y13，Z13)和P14(X14，Y14，Z14)，其中，P11和P12的Y坐标相同，P13和P14的X坐标相同；

所述标准工具坐标系T2的X轴与机器人内设的基坐标的OX方向的偏转角为arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]，所述标准工具坐标系T2的Y轴与机器人内设的基坐标的OY方向的偏转角为arctan[(Z13-Z14)/(Y13-Y14)]，所述标准工具坐标系T2的Z轴与机器人内设的基坐标的OZ方向的偏转角为arctan[(Z11-Z12)/(X11-X12)]。

7.根据权利要求6所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述加工工具包括打磨器，所述探点设置在所述打磨器的打磨面上。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的机加工标准化方法，其特征在于，还包括将测试程序拷贝到所述机台的步骤，通过所述机台运行所述测试程序以检测所述机台是否正常调机。

9.根据权利要求8所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述测试程序至少包括设置打磨一条边旋转角度的标准值来监控调机的下压量和旋转角度的步骤。

10.根据权利要求8所述的机加工标准化方法，其特征在于，所述测试程序至少包括当不正常调机后报警的步骤。

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