CN111842556B - 折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质，所述折弯机主轴速度控制方法包括：获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度，获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制，基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。本申请解决了折弯机工作效率低和良品率低的技术问题。

Description

折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质

技术领域

本申请涉及折弯机技术领域，尤其涉及一种折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质。

背景技术

折弯机是一种可以对薄板进行折弯的机器，其中，折弯机包括手动折弯机、液压折弯机和数控折弯机等，目前，折弯机工艺运动流程过程分为4段：第一段折弯主轴由上死点高速运动到速度转换点，第二段折弯主轴由速度转换点低速运动到下止点，第三段折弯主轴低速由下止点向上运动一小段距离，泄压释放折弯板形变内能，第四段折弯主轴由泄压终点高速运动到上死点，而折弯机在各段的主轴运动速度通常通过常识或者经验进行确定，未对折弯机主轴速度进行一个精确且合理地规划，这将导致折弯机的工作效率无法达到最高，同时也比较容易导致工件报废，导致折弯机的良品率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质，旨在解决现有技术中折弯机工作效率低和良品率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种折弯机主轴速度控制方法，所述折弯机主轴速度控制方法应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度；

基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第二工作加速度包括第二减速段加速度，

所述基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

可选地，所述基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

可选地，所述第一工作加速度包括第一加速段加速度和第一减速段加速度，

所述基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。

为实现上述目的，本申请还提供一种折弯机主轴速度控制方法，所述折弯机主轴速度控制方法应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度；

基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制。

可选地，所述基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对；

若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度；

若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段。

可选地，所述第四工作加速度包括第四加速段加速度和第四段减速段加速度，

所述基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离；

计算所述第四加速段距离和所述第四减速段距离之间的第二距离和，并将所述第二距离和与所述第四工作距离进行比对；

若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度；

若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段。

本申请还提供一种折弯机主轴速度控制装置，所述折弯机主轴速度控制装置为虚拟装置，且所述折弯机主轴速度控制装置应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制装置包括：

第一确定模块，用于获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

第一获取模块，用于获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度；

第一规划模块，用于基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

第二规划模块，用于基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第一规划模块包括：

第一确定单元，用于基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

第一规划单元，用于基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第一规划单元包括：

第一比对子单元，用于将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

第一确定子单元，用于若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

第二确定子单元，用于若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

可选地，所述第二规划模块包括：

第一比对单元，用于将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

第二确定单元，用于若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

第二规划单元，用于基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第二规划单元包括：

第二比对子单元，用于计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

第三确定子单元，用于若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

第四确定子单元，用于若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。

为实现上述目的，本申请还提供一种折弯机主轴速度控制装置，所述折弯机主轴速度控制装置为虚拟装置，且所述折弯机主轴速度控制装置应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制装置包括：

第二确定模块，用于基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

第二获取模块，用于获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度；

第三规划模块，用于基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

第四规划模块，用于基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第三规划模块包括：

第二比对单元，用于基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对；

第三确定单元，用于若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度；

第四确定单元，用于若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段。

可选地，所述第四规划模块包括：

第五确定单元，用于基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离；

第三比对单元，用于计算所述第四加速段距离和所述第四减速段距离之间的第二距离和，并将所述第二距离和与所述第四工作距离进行比对；

第六确定单元，用于若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度；

第七确定单元，用于若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段。

本申请还提供一种折弯机，所述折弯机为实体设备，所述折弯机包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述折弯机主轴速度控制方法的程序，所述折弯机主轴速度控制方法的程序被处理器执行时可实现如上述的折弯机主轴速度控制方法的步骤。

本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有实现折弯机主轴速度控制方法的程序，所述折弯机主轴速度控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的折弯机主轴速度控制方法的步骤。

本申请通过获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度，进而获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，并基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制，进而基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。也即，本申请提供了一种基于折弯机主轴的工作加速度和预设工作段的工作距离，对折弯机主轴速度进行精确控制的方法，具体地，由于在折弯机上死点至速度转换点的第一工作段中和折弯机速度转换点至下止点的第二工作段中，影响折弯机加速度的外界条件不同，进而基于折弯机的工作条件，为折弯机的两段工作段设置相对应的两段加速度，进而基于预设第一工作段对应的第一加速度和第一工作距离，对预设第一工作段的第一主轴速度进行规划控制，基于预设第二工作段对应的第二加速度和第二工作距离，对预设第二工作段的第二主轴速度进行规划控制，以实现对折弯机主轴速度的精确控制，避免了折弯机主轴速度过大而导致过冲现象发生，进而导致折弯机的良品率降低的情况发生，且避免了折弯机主轴过小而导致折弯机的工作不饱和，进而导致折弯机的工作效率降低的情况发生，进而提高了折弯机的工作效率和良品率，所以解决了折弯机工作效率低和良品率低的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请折弯机主轴速度控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请折弯机主轴速度控制方法实施例中对所述预设第一工作段和所述预设第二工作段进行速度规划后的速度变化示意图；

图3为本申请折弯机主轴速度控制方法实施例中第一主轴速度和第二主轴速度的规划控制流程的示意图；

图4为本申请折弯机主轴速度控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本申请折弯机主轴速度控制方法实施例中对所述预设第三工作段和所述预设第四工作段进行速度规划后的速度变化示意图；

图6为本申请折弯机主轴速度控制方法实施例中第三主轴速度和第四主轴速度的规划控制流程的示意图；

图7为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种折弯机主轴速度控制方法，在本申请折弯机主轴速度控制方法的第一实施例中，参照图1，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

步骤S10，获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

在本实施例中，需要说明的是，折弯机工艺运动流程过程分为4个工作段：预设第一工作段为折弯主轴由上死点高速运动到速度转换点，预设第二工作段为折弯主轴由速度转换点低速运动到下止点，预设第三工作段为折弯主轴低速由下止点向上运动一小段距离至泄压点，泄压释放折弯板形变内能，第四段折弯主轴由泄压点高速运动到上死点。

另外地，需要说明的是，在预设第一工作段中，折弯主轴向下加速时重力与主轴向下同时出力，加速度较大，第一段到第二段速度变换时主轴出力减小或向上，但重力依旧向下，(根据牛顿第二定律F＝Ma，其中F为作用力，M为质量，a为加速度)相同主轴但是力不相同，所以这两段加速度a不同，如果按照同一个加速度规划两段工作段的速度可能导致最佳性能达不到、超机械性能过冲或造成机械损伤。

另外地，需要说明的是，第一工作加速度为预设第一工作段的加速度，第二工作加速度为预设第二工作段的加速度，折弯机工作条件包括折弯机电机最大转速、工件尺寸等，其中，在工件尺寸发生变化时，通常需要调整折弯的力，例如，当工件折弯厚度由1mm变换为5mm时，为达到比较好的折弯效果，需要将折弯的力增大，而由于折弯主轴的质量不变，进而通常通过增加折弯主轴的加速度，以增大折弯的力。

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度，具体地，获取折弯机工作条件，并基于折弯机工作条件，通过预设加速度与加工条件的关系，例如可为关系对照表等，确定第一工作加速度和第二工作加速度，其中，预设加速度与加工条件的关系对照表为存储各工作段加速度与加工条件之间的对应关系的表格。

步骤S20，获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，

在本实施例中，需要说明的是，预设第一工作段为折弯主轴由上死点运动至速度转换点的工作段，预设第二工作段为由速度转换点运动至下止点的工作段，第一主轴速度为折弯主轴在预设第一工作段所能达到的第一最大速度，第二主轴速度为折弯主轴在预设第二工作段所能达到的第二最大速度。

获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，具体地，获取预设第一工作段对应的第一主轴速度的第一当前速度值和预设第二工作段对应的第二主轴速度的第二当前速度值。

步骤S30，基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

在本实施例中，需要说明的是，所述第二工作距离为速度转换点与下止点之间的距离。

基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制，具体地，基于第二当前速度值和第二工作加速度，确定预设第二工作段的第二实际工作距离，并基于第二实际工作距离和第二工作距离，对第二主轴速度进行调整，以实现对第二主轴速度的规划控制。

其中，所述第二工作加速度包括第二减速段加速度，所述基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤S31，基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

在本实施例中，需要说明的是，在预设第二工作段中，由于工件在被折弯时，对折弯主轴存在一个与运动速度反向的弹力，进而预设第二工作段包括第二减速段，第二减速段加速度为第二减速段的加速度。

基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离，具体地，由于第二减速段加速度不变，进而基于加速度、速度和位移之间的关系，基于第二减速段加速度和第二主轴速度，计算第二减速段实际距离，其中，加速度、速度和位移之间的计算公式如下所示：

其中，V₂₂为第二段主轴速度的第二当前速度值，a₂₂为第二减速段加速度，s₂₂为第二减速段实际距离。

步骤S32，基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

在本实施例中，基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制，具体地，将第二减速段实际距离和第二工作距离进行比对，若第二减速段实际距离大于第二工作距离，则证明第二主轴的当前速度值过大，容易发生过冲现象，造成工件报废或者机械损伤，进而需向着减小第二主轴速度的值的方向进行调整规划控制第二主轴速度，使第二减速段实际距离小于或者等于第二工作距离，若第二减速段实际距离小于第二工作距离，则证明预设第二工作段中存在进行匀速运动的第二段匀速工作段和第二段减速工作段，并计算第二段匀速工作段的长度，以确定折弯主轴在预设第二工作段中的匀速工作距离对应的速度值和减速工作距离对应的速度值。

其中，所述基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤S321，将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

步骤S322，若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

在本实施例中，若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度，具体地，若第二减速段实际距离大于第二工作距离，则预设第二工作段中只存在减速过程，基于速度、加速度和位移之间的转换关系，基于第二工作距离和第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，进而将第二端目标速度值替换更新第二主轴速度的第二当前速度值，以实现对第二主轴速度的规划控制，第二段目标速度值的具体计算公式如下：

其中，V₂₀为第二段目标速度值，a₂₂为第二减速段加速度，s₂₀为第二工作距离。

步骤S323，若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

在本实施例中，若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段，具体地，若第二减速段实际距离小于第二工作距离，则预设第二工作段为先匀速运动后减速运动，进而基于第二当前速度值、第二工作距离以及第二减速段加速度，计算第二段匀速工作段的第二段匀速距离，进而确定了预设第二工作段对应的各速度值，也即，实现了对预设第二工作段的折弯主轴的速度规划控制，其中，第二段匀速距离的具体计算公式如下：

其中，S₂₃为第二段匀速距离，S₂₀为第二工作距离，V₂₂为第二当前速度值，a₂₂为第二减速段加速度。

步骤S40，基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

在本实施例中，基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制，具体地，若起始位置在速度过渡点之上，则存在所述第一工作段，进而基于第一当前速度值和第一工作加速度，确定预设第一工作段的第一实际工作距离，并基于第一实际工作距离和第一工作距离，对第一主轴速度进行调整，以实现对第一主轴速度的规划控制，在一种可实施的方案中，如图2所示对预设第一工作段和预设第二工作段进行速度规划后的速度变化示意图，其中，V₁为第一主轴速度，V₂为第二主轴速度，速度过渡点为速度转换点。

另外地，若起始位置在速度过渡点之下，则不存在所述第一工作段，获取第二加速段加速度和第二减速段加速度，基于所述第二主轴速度和所述第二加速段加速度，计算第二加速段距离，基于所述第二主轴速度和所述第二减速段加速度，计算第二减速段距离，进而将所述第二加速段距离和所述第二减速段距离之和与所述第二工作距离进行比对，若所述第二加速段距离和所述第二减速段距离之和大于所述第二工作距离，则保持所述第二加速段加速度和第二减速段加速度不变，计算所述第二主轴速度的最大取值，以对所述第二主轴速度进行规划控制，其中，当第二加速段距离和第二减速段距离等于第二工作距离时，第二主轴速度的取值最大，若所述第二加速段距离和所述第二减速段距离之和小于或者等于所述第二工作距离，则计算以所述第二主轴速度的当前速度值匀速运动的第二匀速距离。

其中，所述第一工作加速度包括第一加速段加速度和第一减速段加速度，所述基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤S41，将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

在本实施例中，将第一主轴速度与第二主轴速度进行比对，若第一主轴速度小于第二主轴速度，则将第二主轴速度的值赋予第一主轴速度，具体地，将第一主轴速度与第二主轴速度进行比对，若第一主轴速度小于第二主轴速度，则证明第一主轴速度的第一当前速度值过小，进而基于将第一主轴速度的当前速度值替换更新为第二主轴速度对应的第二主轴规划速度，其中，第二主轴规划速度为规划好的预设第二工作段的折弯主轴的最大速度。

步骤S42，若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离，具体地，若第一主轴速度大于第二主轴速度，则证明在速度转换点之前，预设第一工作段中存在减速段，而由于预设第一工作段的上死点的速度为0，所以预设第一工作段中存在加速段，进而，基于第一主轴速度的第一当前速度值和第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于第一主轴速度的第一当前速度值和第一减速段加速度，确定第一减速段距离，其中，第一加速段距离和第一减速段距离的具体计算公式如下：

其中，s₁₁为第一加速段距离，s₁₂为第一减速段距离，V₁第一主轴速度的第一当前速度值，a₁₁为第一减速段加速度，a₁₂为第一加速段加速度。

步骤S43，基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

在本实施例中，基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制，具体地，计算第一加速段距离和第一减速段距离之间的第一距离和，进而基于第一距离和与第一工作距离，对第一主轴速度进行规划控制。

其中，所述基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤S431，计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

步骤S432，若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

在本实施例中，若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度，具体地，若第一距离和大于第一工作距离，则证明第一主轴速度的第一当前速度值过大，且预设第一工作段中只存在加速段和减速段，进而将第一工作距离、第一加速段加速度和第一减速段加速度代入预设第一段目标速度值计算公式，确定第一段目标速度值，并将第一段目标速度值赋予第一主轴速度，其中，预设第一段目标速度值计算公式如下所示：

其中，V₁₀为第一段目标速度值，a₁₁为第一加速段加速度，a₁₂为第一减速段加速度，S₁为第一工作距离。

步骤S433，若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。

在本实施例中，若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段，具体地，若第一距离和小于第一工作距离，则将第一主轴速度的第一当前速度值、第一加速段加速度、第一减速段加速度和第一工作距离代入预设第一匀速工作段计算公式，计算第一匀速工作段的距离，其中，预设第一匀速工作段的距离计算公式如下所示：

其中，V₁为第一当前速度值，a₁₁为第一减速段加速度，a₁₂为第一加速段加速度，S₁为第一工作距离，S₀为第一匀速工作段的距离。

另外地，需要说明的是，若折弯主轴的起始位置点在速度转换点之下，此时，折弯主轴无第一工作段，此时第二工作段包括加速段和减速段，第二段工作加速度包括第二段加速段加速度和第二段减速段加速度，进而确定起始位置点至下止点对应的目标工作段的目标工作距离，进而基于第二段加速段加速度和第二主轴速度的第二当前速度值，确定目标工作段的加速工作段距离，基于第二段减速段加速度和第二主轴速度的第二当前速度值，确定目标工作段的减速工作段距离，进而计算加速工作段距离和减速工作段距离之和，获得目标工作距离和，并将目标工作距离和与目标工作段距离进行比对，若目标工作距离和大于目标工作段距离，则基于目标工作段距离、第二段加速段加速度和第二段减速段加速度，确定目标速度值，并将目标速度值赋予第二主轴速度，具体计算公式如下：

其中，V_x为目标速度值，a₂₁为第二段加速段加速度，a₂₂为第二减速段加速度，S_x为目标工作段距离。

若目标工作距离和小于目标工作段距离，则确定第二当前速度值对应的目标匀速运动距离，具体计算方式如下：

其中，V₂为第二当前速度值，a₂₁为第二段加速段加速度，a₂₂为第二减速段加速度，S_x为目标工作段距离，S_x0为目标匀速运动距离，如图3所示为本申请第一主轴速度和第二主轴速度的规划控制流程的示意图，其中，s1为第二减速段实际距离，s2为第二加速段距离，V2为第二主轴速度，V1为第一主轴速度，L20为第二段匀速距离，L2为第二工作距离，s3为所述第一减速段距离，s4为第一加速段距离，L1为第一工作距离。

其中，在步骤S40之后，所述折弯机主轴速度控制方法还包括：

步骤S50，基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

在本实施例中，基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度，具体地，基于折弯机工作条件，通过预设加速度与加工条件对照表，确定第三工作加速度和第四工作加速度，其中，预设加速度与加工条件对照表为存储各工作段加速度与所述加工条件之间的对应关系的表格。

步骤S60，获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度；

在本实施例中，需要说明的是，预设第三工作段为折弯主轴由下止点运动至速度转换点的工作段，预设第四工作段为由速度转换点运动至上死点的工作段，第三主轴速度为折弯主轴在预设第三工作段所能达到的第三最大速度，第四主轴速度为折弯主轴在预设第四工作段所能达到的第四最大速度。

获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度。具体地，获取预设第三工作段对应的第三主轴速度的第三当前速度值和预设第四工作段对应的第四主轴速度的第四当前速度值。

步骤S70，基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

在本实施例中，需要说明的是，第三工作距离为下止点与速度转换点之间的距离。

基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制，具体地，基于第三当前速度值和第三工作加速度，确定预设第三工作段的第三实际工作距离，并基于第三实际工作距离和第三工作距离，对第三主轴速度进行调整，以实现对第三主轴速度的规划控制，在一种可实施的方案中，如图5所示为对预设第三工作段和预设第四工作段进行速度规划后的速度变化示意图，其中，V₃为第三主轴速度，V₄为第四主轴速度。

步骤S80，基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制。

在本实施例中，基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制，具体地，基于第四当前速度值和第四工作加速度，确定预设第四工作段的第四实际工作距离，并基于第四实际工作距离和第四工作距离，对第四主轴速度进行调整，以实现对第四主轴速度的规划控制，进而通过对第三主轴速度和第四主轴速度的规划控制，实现了对折弯机工作后的回程进行了速度规划控制，以在保证安全的情况下，尽可能地提高回程的效率，进而提高了折弯机的整体加工效率，减少了折弯机的加工成本。

本实施例通过获取折弯机工作条件，并基于折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度，进而获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，并基于第一工作加速度和预设第一工作段对应的第一工作距离，对第一主轴速度进行规划控制，进而基于第二工作加速度和预设第二工作段对应的第二工作距离，对第二主轴速度进行规划控制。也即，本实施例提供了一种基于折弯机主轴的工作加速度和预设工作段的工作距离，对折弯机主轴速度进行精确控制的方法，具体地，由于在折弯机上死点至速度转换点的第一工作段中和折弯机速度转换点至下止点的第二工作段中，进而基于折弯机的工作条件，为折弯机的两段工作段设置相对应的两段加速度，进而基于预设第一工作段对应的第一加速度和第一工作距离，对预设第一工作段的第一主轴速度进行规划控制，基于预设第二工作段对应的第二加速度和第二工作距离，对预设第二工作段的第二主轴速度进行规划控制，以实现对折弯机主轴速度的精确控制，避免了折弯机主轴速度过大而导致过冲现象发生，进而导致折弯机的良品率降低的情况发生，且避免了折弯机主轴过小而导致折弯机的工作不饱和，进而导致折弯机的工作效率降低的情况发生，进而提高了折弯机的工作效率和良品率，所以解决了折弯机工作效率低和良品率低的技术问题。

进一步地，参照图4，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述折弯机主轴速度控制方法还包括：

步骤A10，基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

在本实施例中，基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度，具体地，基于折弯机工作条件，通过预设加速度与加工条件对照表，确定第三工作加速度和第四工作加速度，其中，预设加速度与加工条件对照表为存储各工作段加速度与所述加工条件之间的对应关系的表格。

步骤A20，获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度；

在本实施例中，需要说明的是，预设第三工作段为折弯主轴由下止点运动至速度转换点的工作段，预设第四工作段为由速度转换点运动至上死点的工作段，第三主轴速度为折弯主轴在预设第三工作段所能达到的第三最大速度，第四主轴速度为折弯主轴在预设第四工作段所能达到的第四最大速度。

获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度。具体地，获取预设第三工作段对应的第三主轴速度的第三当前速度值和预设第四工作段对应的第四主轴速度的第四当前速度值。

步骤A30，基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

在本实施例中，需要说明的是，所述第三工作距离为下止点与速度转换点之间的距离。

基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制，具体地，基于第三当前速度值和第三工作加速度，确定预设第三工作段的第三实际工作距离，并基于第三实际工作距离和第三工作距离，对第三主轴速度进行调整，以实现对第三主轴速度的规划控制，在一种可实施的方案中，如图5所示为对预设第三工作段和预设第四工作段进行速度规划后的速度变化示意图，其中，V₃为第三主轴速度，V₄为第四主轴速度。

其中，所述基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤A31，基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对；

在本实施例中，需要说明的是，所述第三工作加速度为在所述预设第三工作段进行加速运动的加速度。

基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对，具体地，将第三主轴速度的第三当前速度值和第三工作加速度代入预设第三段实际工作距离计算公式，计算第三段实际工作距离，并将第三段实际工作距离与第三工作距离进行比对，其中，预设第三段实际工作距离计算公式如下所示：

其中，S₃₀为第三段实际工作距离，V₃为第三当前速度值，a₃为第三工作加速度。

步骤A32，若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度；

在本实施例中，若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度，具体地，若第三段实际工作距离大于第三工作距离，则基于第三工作距离和第三工作加速度，计算第三段目标速度值，并将第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度，其中，具体计算方式如下：

其中，V₃₀₀为第三段目标速度，a₃为第三工作加速度，S₃为第三工作距离。

步骤A33，若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段。

在本实施例中，若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段，具体地，若第三段实际工作距离小于第三工作距离，则基于第三当前速度值、第三工作距离和第三工作加速度，计算第三主轴速度对应的第三段匀速工作段，其中，具体计算方法如下：

其中，V₃为第三当前速度值，a₃为第三工作加速度，S₀₃为第三段匀速工作段的匀速运动距离，S₃为第三工作距离。

步骤A40，基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制。

在本实施例中，基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制，具体地，基于第四当前速度值和第四工作加速度，确定预设第四工作段的第四实际工作距离，并基于第四实际工作距离和第四工作距离，对第四主轴速度进行调整，以实现对第四主轴速度的规划控制。

其中，所述第四工作加速度包括第四加速段加速度和第四段减速段加速度，

所述基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制的步骤包括：

步骤A41，基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离；

在本实施例中，需要说明的是，第四实际工作距离包括第四加速段距离和第四减速段距离。

基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离，具体地，基于第四主轴速度的第四当前速度值和第四加速段加速度，计算第四加速段距离，并基于第四主轴速度的第四当前速度值和第四减速段加速度，计算第四减速段距离，其中，第一加速段距离和第一减速段距离的具体计算公式如下：

其中，s₄₁为第四加速段距离，s₄₂为第一减速段距离，V₄第四主轴速度的第四当前速度值，a₄₁为第四减速段加速度，a₄₂为第四加速段加速度。

步骤A42，计算所述第四加速段距离和所述第四减速段距离之间的第二距离和，并将所述第二距离和与所述第四工作距离进行比对；

步骤A43，若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度；

在本实施例中，若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度，具体地，若第二距离和大于第四工作距离，则证明第四主轴速度的第四当前速度值过大，且预设第四工作段中只存在加速段和减速段，进而将第四工作距离、第四加速段加速度和第四减速段加速度代入预设第四段目标速度值计算公式，确定第四段目标速度值，并将第四段目标速度值赋予第四主轴速度，其中，预设第四段目标速度值计算公式如下所示：

其中，V₄₀为第四段目标速度值，a₄₁为第四加速段加速度，a₄₂为第四减速段加速度，S₄为第四工作距离。

步骤A44，若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段。

在本实施例中，若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段，具体地，若第二距离和小于第四工作距离，则证明第四工作段为先加速运动、再匀速运动、最后减速运动，进而将第四主轴速度的第四当前速度值、第四加速段加速度、第四减速段加速度和第四工作距离代入预设第四匀速工作段计算公式，计算第四匀速工作段的距离，其中，预设第四匀速工作段的距离计算公式如下所示：

其中，V₄为第一当前速度值，a₄₁为第四减速段加速度，a₄₂为第四加速段加速度，S₄为第四工作距离，S₄₀为第四匀速工作段的距离。

另外的，需要说明的是，若折弯机的最终位置点在泄压点之下，则证明无第四工作段，进而折弯主轴将由下止点进行匀加速运动至第三主轴速度的限制速度，进而进行匀减速运动至最终位置点，或者由下止点进行匀加速运动至第三主轴速度的限制速度，进而进行一段距离的匀速运动，最终匀减速运动至最终位置点，如图6所示为第三主轴速度和第四主轴速度的规划控制流程的示意图，其中，X1为第三段实际工作距离，X2为第四加速段距离，X3为第四减速段距离，L3为第三工作距离，L4为第四工作距离，V3为第三主轴速度，V4为第四主轴速度。

本实施例通过基于折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度，进而获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度，并基于第三工作加速度和预设第三工作段对应的第三工作距离，对第三主轴速度进行规划控制，进而基于第四工作加速度和预设第四工作段对应的第四工作距离，对第四主轴速度进行规划控制。也即，本实施例提供了一种基于折弯机加工条件确定的加速度，对折弯机工作后的回程进行了速度规划控制，以在保证安全的情况下，尽可能地提高回程的效率，进而提高了折弯机的整体加工效率，减少了折弯机的加工成本。

参照图7，图7是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图7所示，该折弯机可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该折弯机还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的折弯机结构并不构成对折弯机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及折弯机主轴速度控制方法程序。操作系统是管理和控制折弯机硬件和软件资源的程序，支持折弯机主轴速度控制方法程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与折弯机主轴速度控制方法系统中其它硬件和软件之间通信。

在图7所示的折弯机中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的折弯机主轴速度控制方法程序，实现上述任一项所述的折弯机主轴速度控制方法的步骤。

本申请折弯机具体实施方式与上述折弯机主轴速度控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种折弯机主轴速度控制装置，所述折弯机主轴速度控制装置应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制装置包括：

第一确定模块，用于获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

第一获取模块，用于获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度；

第一规划模块，用于基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

第二规划模块，用于基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第一规划模块包括：

第一确定单元，用于基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

第一规划单元，用于基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第一规划单元包括：

第一比对子单元，用于将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

第一确定子单元，用于若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

第二确定子单元，用于若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

可选地，所述第二规划模块包括：

第一比对单元，用于将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

第二确定单元，用于若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

第二规划单元，用于基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第二规划单元包括：

第二比对子单元，用于计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

第三确定子单元，用于若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

第四确定子单元，用于若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。

本申请折弯机主轴速度控制装置的具体实施方式与上述折弯机主轴速度控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

为实现上述目的，本申请实施例还提供一种折弯机主轴速度控制装置，所述折弯机主轴速度控制装置应用于折弯机，所述折弯机主轴速度控制装置包括：

第二确定模块，用于基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

第二获取模块，用于获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度；

第三规划模块，用于基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

第四规划模块，用于基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制。

可选地，所述第三规划模块包括：

第二比对单元，用于基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对；

第三确定单元，用于若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度；

第四确定单元，用于若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段。

可选地，所述第四规划模块包括：

第五确定单元，用于基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离；

第三比对单元，用于计算所述第四加速段距离和所述第四减速段距离之间的第二距离和，并将所述第二距离和与所述第四工作距离进行比对；

第六确定单元，用于若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度；

第七确定单元，用于若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段。

本申请折弯机主轴速度控制装置的具体实施方式与上述折弯机主轴速度控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (8)

1.一种折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，其中，所述预设第一工作段为折弯机主轴由上死点运动到速度转换点，所述预设第二工作段为折弯机主轴由速度转换点运动到下止点；

基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制；

其中，所述第二工作加速度包括第二减速段加速度，

所述基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

2.如权利要求1所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

3.如权利要求1所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述第一工作加速度包括第一加速段加速度和第一减速段加速度，

所述基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

4.如权利要求3所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。

5.一种折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定所述折弯机主轴的第三工作加速度和第四工作加速度；

获取预设第三工作段对应的第三主轴速度和预设第四工作段对应的第四主轴速度，其中，所述预设第三工作段为折弯机主轴由下止点向上运动至泄压点，所述预设第四工作段为折弯机主轴由泄压点运动到上死点；

基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制；

基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制；

其中，所述基于所述第三工作加速度和所述预设第三工作段对应的第三工作距离，对所述第三主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第三主轴速度和所述第三工作加速度，确定第三段实际工作距离，并将所述第三段实际工作距离与所述第三工作距离进行比对；

若所述第三段实际工作距离大于所述第三工作距离，则基于所述第三工作距离，确定第三段目标速度值，并将所述第三段目标速度值赋予所述第三主轴速度；

若所述第三段实际工作距离小于所述第三工作距离，则确定所述第三主轴速度对应的第三段匀速工作段。

6.如权利要求5所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述第四工作加速度包括第四加速段加速度和第四减速段加速度，

所述基于所述第四工作加速度和所述预设第四工作段对应的第四工作距离，对所述第四主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第四主轴速度和所述第四加速段加速度，确定第四加速段距离，并基于所述第四主轴速度和所述第四减速段加速度，确定第四减速段距离；

计算所述第四加速段距离和所述第四减速段距离之间的第二距离和，并将所述第二距离和与所述第四工作距离进行比对；

若所述第二距离和大于所述第四工作距离，则基于所述第四工作距离、所述第四加速段加速度和所述第四减速段加速度，确定第四段目标速度值，并将所述第四段目标速度值赋予所述第四主轴速度；

若所述距离和小于所述第四工作距离，则确定所述第四主轴速度对应的第四段匀速工作段。

7.一种折弯机，其特征在于，所述折弯机包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述折弯机主轴速度控制方法的程序，

所述存储器用于存储实现折弯机主轴速度控制方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述折弯机主轴速度控制方法的程序，以实现如权利要求1至4或者5至6中任一项所述折弯机主轴速度控制方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现折弯机主轴速度控制方法的程序，所述实现折弯机主轴速度控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至4或者5至6中任一项所述折弯机主轴速度控制方法的步骤。

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