CN111841968B - 一种车身喷涂机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车身喷涂机器人，包括支撑结构和喷涂结构，喷涂结构固定安装在支撑结构的上端，所述支撑结构包括底板、螺孔、料箱、搅拌件、控制面板、和转动结构，螺孔设置在底板的表面，料箱设置在底板的上端，搅拌件设置在料箱内，控制面板设置在料箱的一侧，转动结构设置在料箱的上端，转动结构的下端与搅拌件连接；所述喷涂结构包括安装件、连接件和喷涂臂，安装件设置在转动结构的上端，连接件固定安装在安装件的上端，喷涂臂设置在连接件的一侧。

Description

一种车身喷涂机器人
技术领域
本发明涉及汽车加工设备技术领域，具体为一种车身喷涂机器人。
背景技术
喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。可分为空气喷涂、无空气喷涂、静电喷涂以及上述基本喷涂形式的各种派生的方式，如大流量低压力雾化喷涂、热喷涂、自动喷涂、多组喷涂等。
在汽车生产行业，一般采用人工进行喷涂，喷涂作业非常耗时，且浪费了大量的劳动力，而且人工进行喷涂时，可能会出现过喷或者超范围喷涂，增加了成本，使用效果不好。
针对上述问题，本发明提出了一种车身喷涂机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车身喷涂机器人，具备节约时间，喷涂较为均匀，节省成本，使用效果好的优点，从而解决了背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车身喷涂机器人，包括支撑结构和喷涂结构，喷涂结构固定安装在支撑结构的上端，所述支撑结构包括底板、螺孔、料箱、搅拌件、控制面板、和转动结构，螺孔设置在底板的表面，料箱设置在底板的上端，搅拌件设置在料箱内，控制面板设置在料箱的一侧，转动结构设置在料箱的上端，转动结构的下端与搅拌件连接；
所述喷涂结构包括安装件、连接件和喷涂臂，安装件设置在转动结构的上端，连接件固定安装在安装件的上端，喷涂臂设置在连接件的一侧。
优选的，所述料箱包括入料口和连接管，入料口设置在料箱的侧端靠近底端位置，所述入料口连接有进料泵，连接管设置在料箱的一侧，且连接管的另一端与喷涂臂相连接。
优选的，所述搅拌件包括第一转轴、主杆和混料杆，转动结构的下端与第一转轴相连接，主杆固定安装在第一转轴的另一端，混料杆设置在主杆的一侧。
优选的，所述转动结构包括机壳、第二电机和转盘，机壳设置在料箱的上端，第二电机设置在机壳的内部，所述第二电机为双头电机，所述第二电机的一个输出端与转盘相连接，所述第二电机的另一个输出端与第一转轴连接。
优选的，所述安装件包括垫片和安装孔，垫片设置在安装件的内壁，安装件与连接件通过安装孔固定安装，且安装件为U形状。
优选的，所述连接件包括第一连接块和第二连接块，第一连接块设置在连接件的下端，第二连接块设置在连接件的上端。
优选的，所述喷涂臂包括凹槽、连接孔和喷头，凹槽设置在喷涂臂的一侧，连接孔设置在凹槽的内部，喷头设置在喷涂臂的一端。
优选的，所述喷头设置有多组通孔，且通孔均匀分布在喷头的表面。
优选的，所述搅拌件还包括：
搅拌室，所述搅拌室连接于料箱顶端，所述机壳连接于料箱顶端，所述机壳连接于搅拌室顶端，所述第二电机输出端穿设于搅拌室内；
第一锥齿轮，所述第一锥齿轮连接于第二电机输出端；
第二锥齿轮，所述第二锥齿轮连接于第一转轴上；
转轴安装室，所述转轴安装室固定连接于搅拌室内；
第二转轴，所述第二转轴通过轴承转动连接于转轴安装室内；
第三锥齿轮，所述第三锥齿轮连接于第二转轴上，所述第三锥齿轮配合第一锥齿轮、第二锥齿轮设置；
推动杆，所述推动杆滑动连接于所述搅拌室内靠近料箱位置；
复位弹簧，所述复位弹簧一端与推动杆连接，所述复位弹簧另一端通过斜台固定连接于搅拌室内靠近料箱位置；
横槽，所述横槽开设于转轴安装室靠近料箱端，所述推杆穿设横槽于轴承连接；
浮板，所述浮板横向设于料箱内，所述主杆穿设浮板设置；
支撑杆，所述支撑杆竖直连接于浮板上，所述支撑杆远离浮板端穿设料箱顶端连接于搅拌室内；
楔形按压头，所述楔形按压头连接于支撑杆远离浮板端；
滑动槽，所述滑动槽开设于推动杆上；
滑动推杆，所述滑动推杆一端滑动连接于滑动槽内，所述滑动推杆另一端与楔形按压头连接；
电源安装座，所述电源安装座连接于搅拌室内壁上；
电源连接头，所述电源连接头通过第二弹簧连接于电源安装座上，所述电源连接头与进料泵电连接，所述电源连接头适配楔形按压头倾斜端设置。
优选的，所述第二电机还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述第二电机内部压力，按照预设确定方法根据所述监控到的所述第二电机内部压力确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述第二电机的工作功率，使所述第二电机的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到第二电机内部的压力：
Figure 585326DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 629637DEST_PATH_IMAGE002
代表求解得到的第二电机内部压力，
Figure 670274DEST_PATH_IMAGE003
代表气体的绝热指数，
Figure 905952DEST_PATH_IMAGE004
代表所述第二电机每秒转动的圈数，
Figure 274617DEST_PATH_IMAGE005
代表所述第二电机额定功率，
Figure 434203DEST_PATH_IMAGE006
代表所述第二电机的额定电流，
Figure 470292DEST_PATH_IMAGE007
代表所述第二电机的所处环境的湿度，
Figure 378336DEST_PATH_IMAGE008
代表空气密度值；
步骤A2，根据步骤A1得到第二电机内部压力
Figure 358930DEST_PATH_IMAGE002
，当第二电机内部压力
Figure 463153DEST_PATH_IMAGE002
大于预设值时，即为压力过高，此时启动安全保护装置，当第二电机内部压力
Figure 211140DEST_PATH_IMAGE002
小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明提出的一种车身喷涂机器人，在安装件的内壁设置有垫片，通过第一连接块和安装孔的配合使用，能够使连接件固定安装在转盘的上端，在喷涂臂的下端设置有喷头，操作人员能够使喷头利用对产品进行喷涂，稳定性较好，且喷头的表面均匀设置有多组通孔，使得喷涂较为均匀，不会出现过喷或者超范围喷涂，能够提高回收粉的质量，减少喷涂不良品，节约成本，节省人力。
2、本发明提出的一种车身喷涂机器人，在底板的表面设置有螺孔，操作人员能够在高密度的生产线或者空间内安装，可以有地面、墙壁导轨等多种安装方式，能够使喷涂的面积缩小，节约了场地成本，降低能耗。
3、本发明提出的一种车身喷涂机器人，在料箱的上端设置有机壳，第二电机设置在机壳的内部，且第二电机的输出端与转盘相连接，通过利用控制面板，能够使第二电机带动转盘进行转动，从而方便改变喷涂臂的喷涂方位，便与对人工难以喷涂的部位进行喷涂，使用效果好。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体结构拆分图；
图3为本发明的搅拌件结构示意图；
图4为本发明的喷头结构示意图；
图5为本发明的图1中A处放大图；
图6为本发明的搅拌室内部结构示意图；
图7为本发明的图6中B处放大图。
图中：1、支撑结构；11、底板；12、螺孔；13、料箱；131、入料口；132、连接管；141.搅拌室；142、第一转轴；143、主杆；144、混料杆；145.第一锥齿轮；146.第二锥齿轮；147.转轴安装室；148.第二转轴；149.第三锥齿轮；140.推动杆；15、控制面板；151.复位弹簧；152.浮板；153.支撑杆；154.楔形按压头；155.滑动槽；156.滑动推杆；157.电源安装座；158.电源连接头；159.第二弹簧；16、转动结构；161、机壳；162、第二电机；163、转盘；2、喷涂结构；21、安装件；211、垫片；212、安装孔；22、连接件；221、第一连接块；222、第二连接块；23、喷涂臂；231、凹槽；232、连接孔；233、喷头；2331、通孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种车身喷涂机器人，包括支撑结构1和喷涂结构2，喷涂结构2固定安装在支撑结构1的上端，支撑结构1包括底板11、螺孔12、料箱13、搅拌件、控制面板15、和转动结构16，螺孔12设置在底板11的表面，在底板11的表面设置有螺孔12，操作人员能够在高密度的生产线或者空间内安装，可以有地面、墙壁导轨等多种安装方式，能够使喷涂的面积缩小，节约了场地成本，降低能耗；料箱13设置在底板11的上端，搅拌件设置在料箱13内，控制面板15设置在料箱13的一侧，转动结构16设置在料箱13的上端，转动结构16的下端与搅拌件连接；喷涂结构2包括安装件21、连接件22和喷涂臂23，安装件21设置在转动结构16的上端，连接件22固定安装在安装件21的上端，喷涂臂23设置在连接件22的一侧。
请参阅图2，料箱13包括入料口131和连接管132，入料口131设置在料箱13的侧端靠近底端位置，所述入料口131连接有进料泵，连接管132设置在料箱13的一侧，且连接管132的另一端与喷涂臂23相连接；转动结构16包括机壳161、第二电机162和转盘163，机壳161设置在料箱13的上端，第二电机162设置在机壳161的内部，所述第二电机162为双头电机，所述第二电机162的一个输出端与转盘163相连接，所述第二电机162的另一个输出端与第一转轴142连接；通过利用控制面板15，能够使第二电机162带动转盘163进行转动，从而方便改变喷涂臂23的喷涂方位，便与对人工难以喷涂的部位进行喷涂，使用效果好；安装件21包括垫片211和安装孔212，垫片211设置在安装件21的内壁，安装件21与连接件22通过安装孔212固定安装，且安装件21为U形状；连接件22包括第一连接块221和第二连接块222，第一连接块221设置在连接件22的下端，第二连接块222设置在连接件22的上端；在安装件21的内壁设置有垫片211，通过第一连接块221和安装孔212的配合使用，能够使连接件22固定安装在转盘163的上端。
请参阅图3，搅拌件包括第一转轴142、主杆143和混料杆144，转动结构16的下端与第一转轴142相连接，主杆143固定安装在第一转轴142的另一端，混料杆144设置在主杆143的一侧；在底板11的上端设置有料箱13，操作人员可预先将喷涂原料从入料口131投放到料箱13的内部，所述第二电机162的另一个输出端与第一转轴142相连接，第二电机162在驱动喷涂机构2转动的同时，同步带动搅拌件在料箱13内转动，方便喷涂原料的混合。
请参阅图4和图5，喷涂臂23包括凹槽231、连接孔232和喷头233，凹槽231设置在喷涂臂23的一侧，连接孔232设置在凹槽231的内部，喷头233设置在喷涂臂23的一端；喷头233设置有多组通孔2331，且通孔2331均匀分布在喷头233的表面；在喷涂臂23的下端设置有喷头233，操作人员能够使喷头233利用对产品进行喷涂，稳定性较好，且喷头233的表面均匀设置有多组通孔2331，使得喷涂较为均匀，不会出现过喷或者超范围喷涂，能够提高回收粉的质量，减少喷涂不良品，节约成本，节省人力。
综上所述：本车身喷涂机器人，在底板11的上端设置有料箱13，操作人员可预先将喷涂原料通过进料泵从入料口131投放到料箱13的内部，第二电机162在驱动喷涂机构2转动的同时，同步带动搅拌件在料箱13内转动，方便喷涂原料的混合，方便喷涂臂23进行喷涂使用，在安装件21的内壁设置有垫片211，通过第一连接块221和安装孔212的配合使用，能够使连接件22固定安装在转盘163的上端，在喷涂臂23的下端设置有喷头233，操作人员能够使喷头233利用对产品进行喷涂，稳定性较好，且喷头233的表面均匀设置有多组通孔2331，使得喷涂较为均匀，不会出现过喷或者超范围喷涂，能够提高回收粉的质量，减少喷涂不良品，节约成本，节省人力，在底板11的表面设置有螺孔12，操作人员能够在高密度的生产线或者空间内安装，可以有地面、墙壁导轨等多种安装方式，能够使喷涂的面积缩小，节约了场地成本，降低能耗，在料箱13的上端设置有机壳161，第二电机162设置在机壳161的内部，且第二电机162的输出端与转盘163相连接，通过利用控制面板15，能够使第二电机162带动转盘163进行转动，从而方便改变喷涂臂23的喷涂方位，便与对人工难以喷涂的部位进行喷涂，使用效果好。
如图6、图7所示，本发明提供的一个可选实施例中，所述搅拌件还包括：
搅拌室141，所述搅拌室141连接于料箱13顶端，所述机壳161连接于料箱13顶端，所述机壳161连接于搅拌室141顶端，所述第二电机162输出端穿设于搅拌室141内；
第一锥齿轮145，所述第一锥齿轮145连接于第二电机162输出端；
第二锥齿轮146，所述第二锥齿轮146连接于第一转轴142上；
转轴安装室147，所述转轴安装室147固定连接于搅拌室141内；
第二转轴148，所述第二转轴148通过轴承转动连接于转轴安装室147内；
第三锥齿轮149，所述第三锥齿轮149连接于第二转轴148上，所述第三锥齿轮149配合第一锥齿轮145、第二锥齿轮146设置；
推动杆140，所述推动杆140滑动连接于所述搅拌室141内靠近料箱13位置；
复位弹簧151，所述复位弹簧151一端与推动杆140连接，所述复位弹簧151另一端通过斜台固定连接于搅拌室141内靠近料箱13位置；
横槽，所述横槽开设于转轴安装室147靠近料箱13端，所述推杆140穿设横槽于轴承连接；
浮板152，所述浮板152横向设于料箱13内，所述主杆143穿设浮板152设置；
支撑杆153，所述支撑杆153竖直连接于浮板152上，所述支撑杆153远离浮板152端穿设料箱13顶端连接于搅拌室141内；
楔形按压头154，所述楔形按压头154连接于支撑杆153远离浮板152端；
滑动槽155，所述滑动槽155开设于推动杆140上；
滑动推杆156，所述滑动推杆156一端滑动连接于滑动槽155内，所述滑动推杆156另一端与楔形按压头154连接；
电源安装座157，所述电源安装座157连接于搅拌室141内壁上；
电源连接头158，所述电源连接头158通过第二弹簧159连接于电源安装座157上，所述电源连接头158与进料泵电连接，所述电源连接头158适配楔形按压头154倾斜端设置。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
操作人员预先将喷涂原料通过进料泵从入料口131投放到料箱13的内部，浮板152在料箱13内随着喷涂原料的液位上升，浮板152浮在料箱13内靠近搅拌室141位置，此时，进料泵停止工作，连接管132将喷涂原料吸入喷涂臂23内，随着料箱13内喷涂原料液位的下降，与浮板152连接的支撑杆153、与支撑杆153连接的楔形按压头154、与楔形按压头154连接的滑动推杆156同步下降，滑动推杆156在滑动槽155内滑动，进而使铰接于所述搅拌室141内靠近料箱13位置的推动杆140以铰接端为中心向远离支撑杆153位置转动，复位弹簧151收缩，推动杆140沿着横槽开槽方向推动与轴承连接的第二转轴148在转轴安装室147内向靠近第一锥齿轮145、第二锥齿轮146方向运动，同步地，与第二转轴148连接的第三锥齿轮149向靠近第一锥齿轮145、第二锥齿轮146方向运动，当楔形按压头154下降到电源连接头158位置时，楔形按压头154倾斜端按压电源连接头158，进而使第二弹簧159收缩，电源连接头158与电源安装座157连接，进料泵通电工作，并补充喷涂原料到入料口131内，同步地，滑动推杆156运动到滑动槽155端部位置，进而使第三锥齿轮149与第一锥齿轮145、第二锥齿轮146啮合，此时与第一锥齿轮145连接的第二电机162通过第三锥齿轮149带动第二锥齿轮146转动，进而带动与第二锥齿轮146连接的第一转轴142、与第一转轴142连接的主杆143、与主杆143连接的混料杆144在料箱13内转动，从而在进料泵补充喷涂原料的同时，与喷涂结构2共同连接在第二电机162上的混料杆144随着喷涂结构2的转动同步转动，进而增强料箱13内喷涂原料的流动性，便于进料泵补充喷涂原料。
所述第二电机162还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述第二电机162内部压力，按照预设确定方法根据所述监控到的所述第二电机162内部压力确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述第二电机162的工作功率，使所述第二电机162的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到第二电机162内部的压力：
Figure 804932DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 226817DEST_PATH_IMAGE002
代表求解得到的第二电机162内部压力，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
代表气体的绝热指数，
Figure 462626DEST_PATH_IMAGE004
代表所述第二电机162每秒转动的圈数，
Figure 942149DEST_PATH_IMAGE005
代表所述第二电机162额定功率，
Figure 752848DEST_PATH_IMAGE006
代表所述第二电机162的额定电流，
Figure 583401DEST_PATH_IMAGE007
代表所述第二电机162的所处环境的湿度，
Figure 888480DEST_PATH_IMAGE008
代表空气密度值；
步骤A2，根据步骤A1得到第二电机162内部压力
Figure 222510DEST_PATH_IMAGE002
，当第二电机162内部压力
Figure 705575DEST_PATH_IMAGE002
大于预设值时，即为压力过高，此时启动安全保护装置，当第二电机162内部压力
Figure 757845DEST_PATH_IMAGE002
小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
有益效果：利用上述技术，可以根据所述第二电机162所处的位置环境的不同，以及所述第二电机162的额定功率，电流的不同，以及第二电机162的转速不同，自动的智能的判断出所检测到的所述第二电机162所受压力是否已经达到了警戒状态，从而确定是否需要启动安全保护装置，从而降低压力，从而增加所述第二电机162的使用寿命，从而通过利用控制面板15，使第二电机162带动转盘进行转动，从而方便改变喷涂臂的喷涂方位，便与对人工难以喷涂的部位进行喷涂，使用效果好，以上算法从电机所处的工作位置环境、电机额定功率、电机额定电流及电机转速多方面因素综合考虑，计算第二电机16的内部压力值，从而获得更精确的计算结果，减小其误差效果，使其计算结果更具有代表性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种车身喷涂机器人，包括支撑结构(1)和喷涂结构(2)，喷涂结构(2)固定安装在支撑结构(1)的上端，其特征在于：所述支撑结构(1)包括底板(11)、螺孔(12)、料箱(13)、搅拌件、控制面板(15)、和转动结构(16)，螺孔(12)设置在底板(11)的表面，料箱(13)设置在底板(11)的上端，搅拌件设置在料箱(13)内，控制面板(15)设置在料箱(13)的一侧，转动结构(16)设置在料箱(13)的上端，转动结构(16)的下端与搅拌件连接；
所述喷涂结构(2)包括安装件(21)、连接件(22)和喷涂臂(23)，安装件(21)设置在转动结构(16)的上端，连接件(22)固定安装在安装件(21)的上端，喷涂臂(23)设置在连接件(22)的一侧；
所述搅拌件包括第一转轴(142)、主杆(143)和混料杆(144)，转动结构(16)的下端与第一转轴(142)相连接，主杆(143)固定安装在第一转轴(142)的另一端，混料杆(144)设置在主杆(143)的一侧；
所述转动结构(16)包括机壳(161)、第二电机(162)和转盘(163)，机壳(161)设置在料箱(13)的上端，第二电机(162)设置在机壳(161)的内部，所述第二电机(162)为双头电机，所述第二电机(162)的一个输出端与转盘(163)相连接，所述第二电机(162)的另一个输出端与第一转轴(142)连接；
所述搅拌件还包括：
搅拌室(141)，所述搅拌室(141)连接于料箱(13)顶端，所述机壳(161)连接于料箱(13)顶端，所述机壳(161)连接于搅拌室(141)顶端，所述第二电机(162)输出端穿设于搅拌室(141)内；
第一锥齿轮(145)，所述第一锥齿轮(145)连接于第二电机(162)输出端；
第二锥齿轮(146)，所述第二锥齿轮(146)连接于第一转轴(142)上；
转轴安装室(147)，所述转轴安装室(147)固定连接于搅拌室(141)内；
第二转轴(148)，所述第二转轴(148)通过轴承转动连接于转轴安装室(147)内；
第三锥齿轮(149)，所述第三锥齿轮(149)连接于第二转轴(148)上，所述第三锥齿轮(149)配合第一锥齿轮(145)、第二锥齿轮(146)设置；
推动杆(140)，所述推动杆(140)滑动连接于所述搅拌室(141)内靠近料箱(13)位置；
复位弹簧(151)，所述复位弹簧(151)一端与推动杆(140)连接，所述复位弹簧(151)另一端通过斜台固定连接于搅拌室(141)内靠近料箱(13)位置；
横槽，所述横槽开设于转轴安装室(147)靠近料箱(13)端，所述推动杆(140)穿设横槽于轴承连接；
浮板(152)，所述浮板(152)横向设于料箱(13)内，所述主杆(143)穿设浮板(152)设置；
支撑杆(153)，所述支撑杆(153)竖直连接于浮板(152)上，所述支撑杆(153)远离浮板(152)端穿设料箱(13)顶端连接于搅拌室(141)内；
楔形按压头(154)，所述楔形按压头(154)连接于支撑杆(153)远离浮板(152)端；
滑动槽(155)，所述滑动槽(155)开设于推动杆(140)上；
滑动推杆(156)，所述滑动推杆(156)一端滑动连接于滑动槽(155)内，所述滑动推杆(156)另一端与楔形按压头(154)连接；
电源安装座(157)，所述电源安装座(157)连接于搅拌室(141)内壁上；
电源连接头(158)，所述电源连接头(158)通过第二弹簧(159)连接于电源安装座(157)上，所述电源连接头(158)与进料泵电连接，所述电源连接头(158)适配楔形按压头(154)倾斜端设置。
2.根据权利要求1所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述料箱(13)包括入料口(131)和连接管(132)，入料口(131)设置在料箱(13)的侧端靠近底端位置，所述入料口(131)连接有进料泵，连接管(132)设置在料箱(13)的一侧，且连接管(132)的另一端与喷涂臂(23)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述安装件(21)包括垫片(211)和安装孔(212)，垫片(211)设置在安装件(21)的内壁，安装件(21)与连接件(22)通过安装孔(212)固定安装，且安装件(21)为U形状。
4.根据权利要求1所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述连接件(22)包括第一连接块(221)和第二连接块(222)，第一连接块(221)设置在连接件(22)的下端，第二连接块(222)设置在连接件(22)的上端。
5.根据权利要求1所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂臂(23)包括凹槽(231)、连接孔(232)和喷头(233)，凹槽(231)设置在喷涂臂(23)的一侧，连接孔(232)设置在凹槽(231)的内部，喷头(233)设置在喷涂臂(23)的一端。
6.根据权利要求5所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述喷头(233)设置有多组通孔(2331)，且通孔(2331)均匀分布在喷头(233)的表面。
7.根据权利要求1所述的一种车身喷涂机器人，其特征在于：所述第二电机(162)还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述第二电机(162)内部压力，按照预设确定方法根据所述监控到的所述第二电机(162)内部压力确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述第二电机(162)的工作功率，使所述第二电机(162)的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到第二电机(162)内部的压力：
Figure FDA0003013892040000041
其中，F代表求解得到的第二电机(162)内部压力，β代表气体的绝热指数，ω代表所述第二电机(162)每秒转动的圈数，P代表所述第二电机(162)额定功率，I代表所述第二电机(162)的额定电流，δ代表所述第二电机(162)的所处环境的湿度,R代表空气密度值；
步骤A2，根据步骤A1得到第二电机(162)内部压力F，当第二电机(162)内部压力F大于预设值时，即为压力过高，此时启动安全保护装置，当第二电机(162)内部压力F小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
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