CN105113769A - 一种自动贴合墙壁喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动贴合墙壁喷涂机器人，所述喷涂机器人包括送料装置、移动装置、调整底座、大臂、过渡臂、三臂、旋转接头、涂刷装置，所述移动装置上安装有调整底座，所述调整底座上表面安装有安装座，所述安装座和大臂铰接，所述大臂和过渡臂铰接，所述过渡臂和三臂铰接，所述三臂前端设置有旋转接头，所述旋转接头前端安装有涂刷装置。本发明的优点是：可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染，工作自由度好，通过移动底座、大臂、过渡臂和三臂组合形成前后左右上下等6个空间自由度，可以对墙顶和墙壁等进行施工，工作范围大，墙壁表面贴合更加紧密，抹灰及尾料回收效果好。

Description

一种自动贴合墙壁喷涂机器人

技术领域

本发明涉及一种建筑施工机械，尤其是涉及一种自动贴合墙壁喷涂机器人。

背景技术

目前建筑施工完成后，墙壁需要进行抹灰找平处理，现有施工一般通过人工采用抹灰板和刮片配合对墙壁进行抹灰作业，墙体高处需要搭设梯子或手脚架进行施工作业，施工效率低下、劳动强度大、施工成本高、高处施工存在安全隐患，施工质量无法保证，抹灰厚度不一，墙面不平整，影响墙体外观，且施工人长时间在粉尘环境影响身体健康。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，而提供一种自动贴合墙壁喷涂机器人。

本发明的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，所述机器人包括送料装置、移动装置、调整底座、大臂、过渡臂、三臂、旋转接头、涂刷装置；所述移动装置上安装有调整底座，所述调整底座上表面安装有安装座，所述安装座和大臂铰接，所述大臂和过渡臂铰接，所述过渡臂和三臂铰接，所述三臂前端设置有旋转接头，所述旋转接头前端安装有涂刷装置；所述移动装置上安装有送料装置，所述送料装置通过送料管和涂刷装置连接，所述涂刷装置下端设置有回收送料装置，所述回收送料装置和尾料回收管连接，所述尾料回收管和送料装置连接，所述涂刷装置内安装有高频振动器；所述涂刷装置内部上端设置有喷射出口，所述喷射出口下方设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；所述粗刮板、细刮板和回收滚轴通过顶压装置调整控制，所述顶压装置和涂刷装置的侧壁连接；所述过渡臂设置有快接法兰，所述快接法兰和送料管和尾料回收管连接，所述送料管和尾料回收管穿过过渡臂的涂刷装置连接；所述顶压装置包括支撑座、张紧力调整片、滑动座、滑动杆，所述支撑座、滑动座和涂刷装置的内壁固定连接，所述滑动座内套装有滑动杆，所述滑动杆上安装有张紧力调整片，所述张紧力调整片和支撑座之间设置有张紧弹簧；所述滑动杆上端各安装有粗刮板、细刮板和回收滚轴；所述回收滚轴和回收斜口连接，所述回收斜口下方设置有回收送料装置；所述回收送料装置包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管连接；所述涂刷装置四周设置有贴合围边。

所述送料装置底部安装有设置喷射油缸，所述喷射油缸前端的推杆密封塞和出料腔配合连接，所述出料腔前端设有出料快接法兰，所述出料快接法兰和送料管连接，所述出料腔上端安装有流量分配阀，所述流量分配阀安装在搅拌腔体底部，所述搅拌腔体顶端安装有搅拌电机，所述搅拌电机轴连接有搅拌叶轮，所述搅拌腔体内设置有加热管，所述加热管内套装有加热电阻，所述出料腔侧壁安装有温度继电器，所述搅拌腔体侧面集成有液压站。

所述流量分配阀由分配腔体、旋转叶轮、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮安装在分配腔体内，所述旋转叶轮套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接。

所述分配腔体为空心圆柱体，所述分配腔体与进料口和出料腔相通。

所述旋转叶轮的片数不小于1片。

所述送料管和尾料回收管外面套装有保护锥形套，所述保护锥形套由若干个空心圆锥体首尾连接组成，所述空心圆锥体的上端设置有球体，所述空心圆锥体下端设置球体连接孔。

所述移动装置包括前后移动底座、过渡滑块和左右移动座；所述前后移动底座设置有万向滑动轮，所述前后移动底座下表面设置有固定板，所述固定板和顶升油缸连接，所述顶升油缸安装前后移动底座内部安装空腔内；所述前后移动底座上表面设置有前后移动滑道，所述过渡滑块通过前后移动滑道和前后移动底座连接，所述过渡滑块固定连接有前后移动螺纹块，所述前后移动螺纹块通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座侧面；所述过渡滑块上表面固定安装有左右移动螺纹块，所述左右螺纹块通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座侧面，所述左右移动座和过渡滑块通过左右移动滑道连接。

所述贴合围边由耐磨橡胶制成。

本发明的有益效果是：（1）涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染。（2）采用送料装置供料的连续性强，无需人工加料抹墙，送料装置内喷射油缸使送料高度不受限制。（3）送料装置内加热管，可以对特殊用料进行加热处理，应用范围广，温度继电器可以有效控制加热温度，确保使用安全。（4）涂刷装置设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；粗刮板对墙壁进行抹灰作业，细刮板进行找平处理，回收滚轴对墙壁进行压实处理，使涂刷工作一边成形，工作效率高，施工质量好。（5）工作自由度好，通过大臂、过渡臂和三臂组合形成前后左右上下等6个空间自由度，可以对墙顶，拐角等进行施工，工作范围大，无需对设备进行和墙壁距离调整，提高工作效率。（6）送料管和尾料回收管外面套装保护锥形套，保护锥形套防止送料管和尾料回收管在工作过程中摩擦破裂。（7）移动装置底部设置顶升油缸和固定板，使机器人在工作时更加平稳，减少施工误差。（8）顶压装置可以使粗刮板、细刮板和回收滚轴与墙壁表面贴合更加紧密，抹灰及尾料回收效果好。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的移动装置结构示意图。

图3是本发明的调整底座的剖视示意图。

图4是本发明的涂刷装置的剖视示意图。

图5是本发明的图4的俯视图。

图6是本发明的流量分配阀的结构示意图。

图7是本发明的保护锥形套的结构示意图。

图8是本发明的顶压装置的结构示意图。

图中：送料装置1、移动装置2、调整底座3、大臂4、过渡臂5、三臂6、旋转接头7、涂刷装置8、送料管9、尾料回收管10、安装座11、搅拌腔体12、搅拌叶轮13、进料口14、流量分配阀15、出料快接法兰16、加热管17、温度继电器18、液压站19、喷射油缸20、出料腔21、搅拌电机22、加热电阻23、旋转叶轮24、保护锥形套25、喷射出口26、粗刮板27、细刮板28、回收滚轴29、贴合围边30、回收斜口31、回收送料装置32、前后移动底座33、过渡滑块34、左右移动座35、左右移动螺纹块36、前后移动螺纹块37、前后移动滑道38、顶升油缸39、固定板40、万向滑动轮41、左右移动滑道42、顶压装置43、支撑座44、张紧力调整片45、滑动座46、滑动杆47。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

如图1所示，本发明的一种自动贴合墙壁喷涂机器人包括送料装置1、移动装置2、调整底座3、大臂4、过渡臂5、三臂6、旋转接头7、涂刷装置8，所述移动装置2上安装有调整底座3，所述调整底座3上表面安装有安装座11，所述安装座11和大臂4铰接，安装座11侧面安装有旋转电机，大臂4安装销轴上安装固定齿轮，旋转电机轴上安装有传动齿轮，传动齿轮和固定齿轮啮合传动，使大臂4转动，所述大臂4和过渡臂5铰接，所述过渡臂5和三臂6铰接，所述三臂6前端设置有旋转接头7，所述大臂4、过渡臂5及三臂6之间均采用传动电机和内啮合齿轮配合完成，所述旋转接头7前端安装有涂刷装置8；所述旋转接头7前端设置有快换接头，所述快换接头和涂刷装置8实现快速连接；所述移动装置2上安装有送料装置1，所述送料装置1通过送料管9和尾料回收管10和涂刷装置8连接，所述涂刷装置8下端设置有回收送料装置32，所述涂刷装置8内安装有高频振动器。所述过渡臂5设置有快接法兰，所述快接法兰和送料管9和尾料回收管10连接，所述送料管9和尾料回收管10穿过过渡臂5的涂刷装置8连接。

如图2所示，本发明的送料装置1底部安装有设置喷射油缸20，所述喷射油缸20的前端和出料腔21配合连接，所述出料腔21前端设有出料快接法兰16，所述出料快接法兰16和送料管9连接，送料装置供料的连续性强，无需人工加料抹墙，送料装置内喷射油缸使送料高度不受限制；所述出料腔21上端安装有流量分配阀15，所述流量分配阀15安装在搅拌腔体12底部，所述搅拌腔体12顶端安装有搅拌电机22，所述搅拌电机22轴连接有搅拌叶轮13，所述搅拌腔体12内设置有加热管17，所述加热管17内套装有加热电阻23，所述出料腔21侧壁安装有温度继电器18，送料装置内加热管，可以对特殊用料进行加热处理，应用范围广，温度继电器可以有效控制加热温度，确保使用安全；所述搅拌腔体12侧面集成有液压站19。

如图3所示，本发明的移动装置2包括前后移动底座33、过渡滑块34和左右移动座35；所述前后移动底座33设置有万向滑动轮41，所述前后移动底座33下表面设置有固定板40，所述固定板40和顶升油缸39连接，所述顶升油缸39安装前后移动底座33内部安装空腔内；所述前后移动底座33上表面设置有前后移动滑道38，所述过渡滑块34通过前后移动滑道38和前后移动底座33连接，所述过渡滑块34固定连接有前后移动螺纹块37，所述前后移动螺纹块37通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座33的侧面；所述过渡滑块34上表面固定安装有左右移动螺纹块36，所述左右螺纹块36通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座35的侧面，所述左右移动座35和过渡滑块34通过左右移动滑道42连接。

如图4和图5所示，本发明的涂刷装置8上端设置有喷射出口26，所述喷射出口26下方设置有粗刮板27、细刮板28和回收滚轴29，所述粗刮板27、细刮板28和回收滚轴29通过顶压装置43调整控制，所述顶压装置43和涂刷装置8侧壁连接；所述回收滚轴29和回收斜口31连接，所述回收斜口31下方设置有回收送料装置32；所述回收送料装置32包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管10连接；所述涂刷装置8四周设置有贴合围边30。所述贴合围边30由耐磨橡胶制成。涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染。

如图2和图6所示，本发明的流量分配阀15由分配腔体、旋转叶轮24、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮24安装在分配腔体内，所述旋转叶轮24套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接。所述分配腔体为空心圆柱体，所述分配腔体与进料口14和出料腔21相通。所述旋转叶轮24的片数为6片。

如图7所示，本发明的送料管9和尾料回收管10外面套装有保护锥形套25，所述保护锥形套25由若干个空心圆锥体首尾连接组成，所述空心圆锥体的上端设置有球体，所述空心圆锥体下端设置球体连接孔，保护锥形套防止送料管和尾料回收管在工作过程中摩擦破裂。

如图8所示，本发明的顶压装置43包括支撑座44、张紧力调整片45、滑动座46、滑动杆47，所述支撑座44、滑动座46和涂刷装置8的内壁固定连接，所述滑动座46内套装有滑动杆47，所述滑动杆47上安装有张紧力调整片45，所述张紧力调整片45和支撑座44之间设置有张紧弹簧；所述滑动杆47上端各安装有粗刮板27、细刮板28和回收滚轴29，顶压装置可以使粗刮板27、细刮板28和回收滚轴29和墙壁表面贴合更加紧密，抹灰及尾料回收效果好。

本发明的一种自动贴合墙壁喷涂机器人其实施过程如下：

在送料装置1内将涂抹材料倒入，通过搅拌腔体12，涂抹材料在搅拌叶轮13的搅拌下均匀的进入到流量分配阀15内，流量分配阀15根据涂抹速度调整涂抹材料进入出料腔21的容量。

喷射油缸20将涂抹材料喷射到涂刷装置8的喷射出口26，调整大臂4、过渡臂5、三臂6使涂刷装置8和墙壁贴合即可实现粗刮板27、细刮板28、回收滚轴29将涂抹材料均匀的涂抹在墙壁上，涂刷装置设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；粗刮板对墙壁进行抹灰作业，细刮板进行找平处理，回收滚轴对墙壁进行压实处理，使涂刷工作一边成形，工作效率高。所述涂刷装置8内安装有高频振动器，高频振动器可以使涂抹材料和墙壁贴合更加紧密。涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本，贴合围边，将多余的材料密封在围边内通过高频振动器进入尾料回收腔体，防止对尾料掉落施工现场对环境污染。

移动装置2包括前后移动底座33、过渡滑块34和左右移动座35；所述前后移动底座33设置有万向滑动轮41，所述前后移动底座33下表面设置有固定板40，所述固定板40和顶升油缸39连接，所述顶升油缸39安装前后移动底座33内部安装空腔内；移动装置2可实现机器人前后左右的快速移动，移动装置底部设置顶升油缸和固定板，使机器人在工作时更加平稳，减少施工误差。

以上是对本发明所提供的一种具体实施例结构进行了详细介绍，本实施例只是用于帮助理解本发明的设计方法和核心思想，同时，对本领域技术人员，依据本发明的思想设计的本质相同的，均在本发明保护范围之内。综上所述，本说明书内容不能理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述机器人包括送料装置（1）、移动装置（2）、调整底座（3）、大臂（4）、过渡臂（5）、三臂（6）、旋转接头（7）、涂刷装置（8）；所述移动装置（2）上安装有调整底座（3），所述调整底座（3）上表面安装有安装座（11），所述安装座（11）和大臂（4）铰接，所述大臂（4）和过渡臂（5）铰接，所述过渡臂（5）和三臂（6）铰接，所述三臂（6）前端设置有旋转接头（7），所述旋转接头（7）前端安装有涂刷装置（8）；所述移动装置（2）上安装有送料装置（1），所述送料装置（1）通过送料管（9）和涂刷装置（8）连接，所述涂刷装置（8）下端设置有回收送料装置（32），所述回收送料装置（32）和尾料回收管（10）连接，所述尾料回收管（10）和送料装置（1）连接，所述涂刷装置（8）内安装有高频振动器；所述涂刷装置（8）内部上端设置有喷射出口（26），所述喷射出口（26）下方设置有粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）；所述粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）通过顶压装置（43）调整控制，所述顶压装置（43）和涂刷装置（8）的侧壁连接；所述过渡臂（5）设置有快接法兰，所述快接法兰和送料管（9）和尾料回收管（10）连接，所述送料管（9）和尾料回收管（10）穿过过渡臂（5）的涂刷装置（8）连接；所述顶压装置（43）包括支撑座（44）、张紧力调整片（45）、滑动座（46）、滑动杆（47），所述支撑座（44）、滑动座（46）和涂刷装置（8）的内壁固定连接，所述滑动座（46）内套装有滑动杆（47），所述滑动杆（47）上安装有张紧力调整片（45），所述张紧力调整片（45）和支撑座（44）之间设置有张紧弹簧；所述滑动杆（47）上端各安装有粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）；所述回收滚轴（29）和回收斜口（31）连接，所述回收斜口（31）下方设置有回收送料装置（32）；所述回收送料装置（32）包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管（10）连接；所述涂刷装置（8）四周设置有贴合围边（30）。

2.根据权利要求1所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述送料装置（1）底部安装有设置喷射油缸（20），所述喷射油缸（20）前端的推杆密封塞和出料腔（21）配合连接，所述出料腔（21）前端设有出料快接法兰（16），所述出料快接法兰（16）和送料管（9）连接，所述出料腔（21）上端安装有流量分配阀（15），所述流量分配阀（15）安装在搅拌腔体（12）底部，所述搅拌腔体（12）顶端安装有搅拌电机（22），所述搅拌电机（22）轴连接有搅拌叶轮（13），所述搅拌腔体（12）内设置有加热管（17），所述加热管（17）内套装有加热电阻（23），所述出料腔（21）侧壁安装有温度继电器（18），所述搅拌腔体（12）侧面集成有液压站（19）。

3.根据权利要求2所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述流量分配阀（15）由分配腔体、旋转叶轮（24）、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮（24）安装在分配腔体内，所述旋转叶轮（24）套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述分配腔体为空心圆柱体，所述分配腔体与进料口（14）和出料腔（21）相通。

5.根据权利要求3所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述旋转叶轮（24）的片数不小于1片。

6.根据权利要求1所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述送料管（9）和尾料回收管（10）外面套装有保护锥形套（25），所述保护锥形套（25）由若干个空心圆锥体首尾连接组成，所述空心圆锥体的上端设置有球体，所述空心圆锥体下端设置球体连接孔。

7.根据权利要求1所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述移动装置（2）包括前后移动底座（33）、过渡滑块（34）和左右移动座（35）；所述前后移动底座（33）设置有万向滑动轮（41），所述前后移动底座（33）下表面设置有固定板（40），所述固定板（40）和顶升油缸（39）连接，所述顶升油缸（39）安装前后移动底座（33）内部安装空腔内；所述前后移动底座（33）上表面设置有前后移动滑道（38），所述过渡滑块（34）通过前后移动滑道（38）和前后移动底座（33）连接，所述过渡滑块（34）固定连接有前后移动螺纹块（37），所述前后移动螺纹块（37）通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座（33）侧面；所述过渡滑块（34）上表面固定安装有左右移动螺纹块（36），所述左右螺纹块（36）通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座（35）侧面，所述左右移动座（35）和过渡滑块（34）通过左右移动滑道（42）连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动贴合墙壁喷涂机器人，其特征是，所述贴合围边（30）由耐磨橡胶制成。