CN111830500A - 基于改进的sbr快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法 - Google Patents

基于改进的sbr快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法 Download PDF

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陈如山
丁大志
樊振宏
叶晓东
何姿
吴维焘
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Abstract

本发明公开了一种基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，具体步骤包括：构建目标的几何模型以及海面模型，采用三角形面元剖分拟合目标表面外形。之后利用几何光学（GO）方法追踪照亮区目标表面离散的射线管的射线路径和电场强度变化，计算射线离开目标表面的电场强度和出射位置。由于每根射线管进行计算时是彼此独立的，在此过程中可以对射线管进行GPU并行处理，显著的提高射线追踪的计算效率。然后采用改进后的基于SBR的快速成像技术对海面背景下的舰船目标进行SAR图像快速仿真。

Description

基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿 真方法
技术领域
本发明属于微波领域，具体涉及一种使用弹跳射线法与计算图形学相结合的对海面舰船目标进行雷达图像快速仿真的方法，同时加入GPU来进一步提高成像速度。
背景技术
SAR图像舰船目标的自动识别技术的研究需要相当数量的舰船目标样本数据，由于 SAR图像获取的特殊性，完全依靠实测SAR图像建立舰船目标数据库不仅成本巨大，而且很多情况下对非合作目标建立数据库难以实现。雷达图像仿真技术是建立舰船目标识别数据库的重要补充手段，通过对舰船目标进行精确几何建模，然后通过高频电磁算法进行仿真成像，可以方便快速的获取舰船目标在不同姿态角、不同分辨率下的仿真雷达图像，这样可以低成本的建立目标识别数据库，具有重大的现实意义。
传统高分辨率雷达仿真图像可以通过一定频带和一定角度范围的回波数据经过IFFT变换获得，这需要计算不同频率和方位角下的单站回波数据，因此获得舰船目标的雷达图像相当耗时。
发明内容
本发明的目的为提供一种基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，解决舰船目标识别、隐身设计等研究领域对雷达图像需求日益增加的问题。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方案，包括以下步骤：
步骤1、构建舰船目标的几何模型以及海面模型，采用三角形面元剖分拟合目标表面外形；
步骤2、在目标的照亮区离散目标表面得到离散的射线管单元，以每个三角面元中心点出射射线表示射线管，然后对射线管进行射线路径追踪和场强追踪。
步骤3、由于每根射线管是独立离散的，采用基于GPU并行的加速技术对射线管进行并行处理，求出每根射线管离开目标表面的场值和出射点的位置；
步骤4、使用改进的SBR快速成像技术，分别对舰船目标以及海面模型进行雷达图像快速仿真。
所述步骤3中，当使用改进的SBR成像技术对目标的进行雷达图像仿真时，将SBR算法中的射线追踪过程进行并行化处理，在进入并行计算前，在CPU端首先读取模型数据，对这些数据进行八叉树分组，得到八叉树数据结构，并将其转化为线性的数组后拷贝到GPU端；在GPU端对每个独立的射线管进行遮挡判别、射线管有效性检测、射线追踪和场值计算过程。
步骤4所述的使用改进的SBR快速成像技术，对海面背景下的舰船目标进行雷达图像快速仿真，其快速成像公式具体如下：
在观察角为小角度和小带宽的条件下，由传统的IFFT成像方法可得到任意角度、任意成像平面的基于SBR的成像公式：
Figure BDA0002477138860000021
式中，R和CR分别代表距离向和方位向上的坐标，
Figure BDA0002477138860000022
为观察点波矢量，
Figure BDA0002477138860000023
为与
Figure BDA0002477138860000024
垂直的单位矢量，di为第i根射线从入射点到出射点之间的路径长度，
Figure BDA0002477138860000025
为射线在最后一次反射后出射点的位置；
定义二维射线扩散函数h(CR,R)＝sinc[k0θ0CR]·sinc[ΔkR]，则公式(1)重新写为：
Figure BDA0002477138860000026
式中
Figure BDA0002477138860000027
将式(2)写成加速计算的卷积形式，重新写为：
Figure BDA0002477138860000028
其中，
Figure BDA0002477138860000029
为了计算上式中的卷积，可以使用FFT方法对上述两个函数的傅里叶变换的乘积取逆傅里叶变换；由于I(CR,R)为非均匀采样脉冲序列，在使用FFT方法计算上式的卷积运算前，使用最近邻插值算法将非均匀脉冲序列I(CR,R)转换为均匀脉冲采样序列 I1(CR,R)；
最后，得到改进的任意角度、任意成像平面的基于SBR的快速成像公式：
Figure BDA0002477138860000031
上式的成像公式的计算复杂度为22·N，N为射线管数目，相比于未改进前成像公式(1)的M2·N，成像窗口距离向和方位向上离散点的数目为M的计算复杂度，其成像速度得到大幅提高。
本发明与传统成像技术相比，其显著优点为：(1)相比于传统扫频扫角IFFT成像方法计算不同频率和方位角下的单站回波数据，然后进行高分辨成像，然后进行高分辨成像，十分耗时。本发明通过改进在目标坐标系下任意角度、任意成像平面的SBR快速成像方法，使得成像算法计算复杂度由M2·N(射线管数目为N，成像窗口距离向和方位向上离散点的数目为M)降为22·N(N为射线管数目)，成像速度得到大幅提高。(2) 加入了基于GPU的CUDA并行技术，对于每根射线管进行并行处理，极大的减少了该方法的计算时间，能够快速建立海面舰船目标不同观察角下的雷达图像。
附图说明
图1是本发明中的snell反射定理示意图。
图2是本发明中基于GPU并行加速的SBR快速成像的计算流程图。
图3是本发明中采用的二维插值示意图。
图4是本发明实施例1中地面背景下的T72坦克模型示意图。
图5是本发明实施例1中采用改进的SBR快速成像技术对T72坦克目标的雷达仿真图像。
图6是本发明实施例1中MSTAR数据集中T72坦克实测成像结果。
图7是本发明实施例2中海面背景下的航母目标模型示意图。
图8是本发明实施例2中采用改进的SBR快速成像技术对海面背景下的航母目标的雷达仿真图像。
具体实施方式
本发明采用一种基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，相对于传统的扫频扫角IFFT变换成像方法，其成像效率大幅提高。同时，为了进一步减少仿真成像时间，加入了基于GPU并行技术，这样极大的提高了仿真成像效率。
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细描述。
1、目标建模
首先，对舰船目标进行建模，同时采用高斯谱模型来描述不同海情下的海面模型，然后将舰船目标与海面模型进行合体，合体后的模型进行三角形网格离散。
2、射线追踪
SBR方法利用一系列密集的射线管来模拟电磁波，射线管沿着入射方向照射目标表面，会发生多次反射。为了求解射线管在目标表面最后一次反射的出射位置和出射方向，需要对射线管进行路径追踪。
1)基于三角面元的求交算法
在射线传播的过程中，假设射线管的参考起点为
Figure BDA0002477138860000041
出射方向为
Figure BDA0002477138860000042
射线管的传播路径可写成如下空间位置方程：
Figure BDA0002477138860000043
假设射线管与目标表面的一个三角形剖分面元相交，三角形面元的三个顶点的位置坐标分别为：
Figure BDA0002477138860000044
则三角形面元的外法向量可以表示为：
Figure BDA0002477138860000045
三角形的平面方程可写为：
Figure BDA0002477138860000046
其中，
Figure BDA0002477138860000047
为三角形面元上任意一点位置矢量。
由式(1)、(2)和(3)联立可得出：
Figure BDA0002477138860000048
再将求出的t带入式(1)，即可求出射线与所在目标表面三角形面元的交点。
2)Snell反射定理
当入射射线管与目标表面的交点坐标求得后，就需要计算射线管的反射方向，以便进行下一次射线追踪。结合图1，射线管的反射方向
Figure BDA0002477138860000049
可通过Snell定律求得，具体公式为：
Figure BDA00024771388600000410
重复上述过程，直到射线最终与目标表面没有交点或达到反射次数即完成射线追踪过程。
当目标表面离散三角面元数较多时，射线追踪的过程将极为耗时，故采用八叉树算法来加速射线追踪的过程，提高算法的计算效率。
3)电场强度追踪
射线在目标表面多次弹跳的过程中，射线管内电场的相位和幅值也会相应的变化。由物理光学原理可知，射线管内电场在传播过程中遵循如下公式。
Figure BDA0002477138860000051
其中，
Figure BDA0002477138860000052
为第i次和第i+1次射线与三角形面元交点之间的距离，
Figure BDA0002477138860000053
为
Figure BDA0002477138860000054
处的入射电场。(R)i和(DF)i分别为第i次反射点处的反射系数矩阵和散度因子。
3、GPU并行技术
为了减少基于SBR的快速成像技术的仿真成像时间，本发明将采用基于GPU的并行加速技术来加速SBR算法中的射线追踪过程。结合图2，基于GPU加速的射线追踪过程和传统的射线追踪并无本质区别，只是将每个射线管串行处理流程在GPU上实行并行处理，每个射线管仍然需要进行射线遮挡判断、射线路径追踪、场强追踪及场值计算过程。在GPU端将每个面元都分配给一个线程计算，理论上讲，所计算的模型三角形面元的规模有多大就应该在GPU中分配相对应规模的线程。当模型的尺寸过大或计算频率较高，剖分三角形的面元数量过多，受到GPU硬件条件的限制，三角形面元无法完整的加载到GPU显存中，这种情况下先将一部分三角形面元加载到GPU显存上进行遮挡判断并记录相交结果，释放显存空间后，再依次加载其余三角形面元进行遮挡判断记录相交结果，最后综合所有结果得到每个三角形面元的遮挡判断结果。得到每个面元遮挡判断的结果后，将GPU端的数据传送到CPU端，CPU端统计出亮区面元的个数和对应的编号作为初始射线管信息，将其再传送到GPU端，按上文线程分配规则分配线程进行后续的射线追踪计算。
4、改进的SBR快速成像公式
基于SBR的快速成像技术中每个射线管在小角度观察角的条件下在图像域上进行累加，得到舰船目标在指定条件下的雷达图像。任意角度、任意成像平面的二维快速成像公式可表示：
Figure BDA0002477138860000061
定义二维射线扩散函数h(CR,R)＝sinc[k0θ0CR]·sinc[ΔkR],即公式(7)可重新写为：
Figure BDA0002477138860000062
式中
Figure BDA0002477138860000063
式(8)可写为可加速计算的卷积形式：
Figure BDA0002477138860000064
令
Figure BDA0002477138860000065
上式重新写为：
Figure BDA0002477138860000066
由于I(CR,R)为非均匀采样脉冲序列，在使用FFT方法计算上式的卷积运算前，使用最近邻插值算法将非均匀脉冲序列I(CR,R)转换为均匀脉冲采样序列I1(CR,R)：
Figure BDA0002477138860000067
式中ΔR,ΔCR分别是距离向和方位向的分辨率，插值系数(βa)i～(βd)i和插值位置(ma)i,(mb)i,(na)i,(nb)i。
如图3所示，(ma)i,(mb)i,(na)i,(nb)i相应表达式为：
Figure BDA0002477138860000068
令
Figure BDA0002477138860000069
(βa)i～(βd)i表示为：
Figure BDA0002477138860000071
最后得到改进后的成像公式为：
Figure BDA0002477138860000072
上式的计算复杂度为(22·N为射线管数目)，相比于未改进前成像公式(7)的M2·N(射线管数目为N，成像窗口距离向和方位向上离散点的数目为M)的计算复杂度，其成像速度得到大幅提高。
实施例1
结合图4为地面上的T72坦克目标，使用改进的SBR快速成像技术得到其仿真雷达图像，并通过与实测数据进行相似度分析评估雷达图像质量。坦克的长为9.53m，宽为3.59m，高为2.22m，仿真的过程中，成像范围为40m×40m，整个场景剖分面元总数为1978804，入射方向为θ＝73°,
Figure BDA0002477138860000074
成像分辨为0.3m。图5为地面背景下坦克的仿真雷达图像。并分别测试改进前基于SBR的快速成像技术和使用GPU加速的改进的SBR 快速成像技术成像时间对比情况，如表1所示。
表1改进前和改进后SBR快速成像方法计算效率对比
计算方法 基于SBR的快速成像 改进后的基于SBR的快速成像(GPU)
计算时间 2.53h 9.3s
可见，本发明中经过GPU加速后的改进的SBR快速成像方法比改进前的快速成像方法的成像速度得到了大幅提高。
为了评价理论仿真建立目标雷达图像的准确性，这里将T72的雷达图像仿真结果与如图6所示的MSTAR中实测图像进行相似度分析，采用径向积分特征的相似度进行评估，评估结果如表2所示。
表2 T72仿真与实测的相似度
Figure BDA0002477138860000073
从表中可见，基于特征的相似度都在90％以上，表明绝大多数仿真图像的散射点分布、散射强点区域轮廓以及阴影轮廓等几何特征均与实测图像高度吻合，验证了本文成像方法可以获取目标高质量的雷达图像。
实施例2
如图7为海面背景下的航母目标，使用改进的SBR快速成像技术得到其仿真雷达图像。航母的长度304m，宽为76m，仿真的过程中，海面的尺寸为800m×800m，设置海面介电常数为(62,34)，整个场景剖分面元总数为3213320。入射波的中心频率为 10GHz，带宽为50MHz，入射方向为θ＝70°,
Figure BDA0002477138860000081
双站扫描角度设置为0.29°，距离向和方位向的分辨率分别为3m。图8为海面背景下航母目标的仿真雷达图像。并分别测试改进前基于SBR的快速成像技术和使用GPU加速的改进的SBR快速成像技术成像时间对比情况，如表3所示。
表3改进前和改进后SBR快速成像方法计算效率对比
计算方法 基于SBR的快速成像 改进后的基于SBR的快速成像(GPU)
计算时间 21.5h 28.9s
从仿真结果中可以看出，海面由于由随机粗糙面模型等效，成像结果呈现一定的纹理性。由于航母为金属材质，后向散射强，在雷达图像中表现为亮区，同时从成像结果中可以看到由于航母三维结构导致的遮挡效应，使得航母背对入射波入射方向一侧呈现暗区，成像结果符合理论分析。

Claims (3)

1.一种基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，其特征在于步骤如下：
步骤1、构建舰船目标的几何模型以及海面的粗糙面模型，采用三角形面元剖分拟合目标表面外形；
步骤2、通过遮挡判断得到目标表面的照亮区，将照亮区离散的三角形面元作为射线管单元，以每个三角面元中心点出射射线表示射线管，然后对射线管进行射线路径追踪和场强追踪；
步骤3、采用基于GPU并行的加速技术对射线管进行并行处理，求出每根射线管离开目标表面的场值和出射点的位置；
步骤4、使用改进的SBR快速成像技术，对海面背景下的舰船目标进行雷达图像快速仿真。
2.根据权利要求1所述的基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，其特征在于：所述步骤3中，当使用改进的SBR成像技术对目标的进行雷达图像仿真时，将SBR算法中的射线追踪过程进行并行化处理，在进入并行计算前，在CPU端首先读取模型数据，对这些数据进行八叉树分组，得到八叉树数据结构，并将其转化为线性的数组后拷贝到GPU端；在GPU端对每个独立的射线管进行遮挡判别、射线管有效性检测、射线追踪和场值计算过程。
3.根据权利要求1所述的基于改进的SBR快速成像技术的海面舰船目标的雷达图像仿真方法，其特征在于：步骤4所述的使用改进的SBR快速成像技术，对海面背景下的舰船目标进行雷达图像快速仿真，其快速成像公式具体如下：
在观察角为小角度和小带宽的条件下，由传统的IFFT成像方法可得到任意角度、任意成像平面的基于SBR的成像公式：
Figure FDA0002477138850000011
式中，R和CR分别代表距离向和方位向上的坐标，
Figure FDA0002477138850000012
为观察点波矢量，
Figure FDA0002477138850000013
为与
Figure FDA0002477138850000014
垂直的单位矢量，di为第i根射线从入射点到出射点之间的路径长度，
Figure FDA0002477138850000015
为射线在最后一次反射后出射点的位置；
定义二维射线扩散函数h(CR,R)＝sin c[k0θ0CR]·sin c[ΔkR]，则公式(1)重新写为：
Figure FDA0002477138850000021
式中
Figure FDA0002477138850000022
将式(2)写成加速计算的卷积形式，重新写为：
Figure FDA0002477138850000023
其中，
Figure FDA0002477138850000024
使用FFT方法对上述两个函数的傅里叶变换的乘积取逆傅里叶变换；在使用FFT方法计算上式的卷积运算前，使用最近邻插值算法将非均匀脉冲序列I(CR,R)转换为均匀脉冲采样序列I1(CR,R)；
最后，得到改进的任意角度、任意成像平面的基于SBR的快速成像公式：
Figure FDA0002477138850000025
上式的成像公式的计算复杂度为22·N，N为射线管数目。
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