CN111828296A - 压缩机控制方法、控制器、空气调节设备及存储介质 - Google Patents

压缩机控制方法、控制器、空气调节设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提出一种压缩机控制方法、控制器、空气调节设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其中，该方法包括：根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速；根据压缩机的目标转速及第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩；根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩；根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩；根据目标力矩，对压缩机进行控制。由此，通过这种压缩机控制方法，降低了压缩机在低频时的振动。

Description

压缩机控制方法、控制器、空气调节设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种压缩机控制方法、控制器、空气调节设备及存储介质。
背景技术
随着在世界范围内节能技术的推广，变频空气调节设备将会成为各个行业的主流。而变频空气调节设备控制技术也随之成为了一项重要的控制技术。在变频空气调节设备中，压缩机的冷媒吸入口和排出口都连接着配管，配管又连接到热交换器上，因此压缩机运转过程中的振动会引起变频空气调节设备的振动，振动大时会给用户带来极其糟糕的使用体验，严重的还可能影响用户生活。
发明内容
本申请提出的压缩机控制方法、控制器、空气调节设备、存储介质及计算机程序，通过根据相邻控制周期的加速度值，对计算得到的下一控制周期的初始力矩进行补偿，以使压缩机的速度保持恒定，从而降低了压缩机在低频时的振动。
本申请一方面实施例提出的压缩机控制方法，包括：根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速；根据所述压缩机的目标转速及第一转速，确定与所述当前控制周期相邻的下一控制周期内所述压缩机的初始力矩；根据与所述当前控制周期相邻的上一控制周期内所述压缩机的第二转速与所述第一转速间的差值，确定所述压缩机对应的补偿力矩；根据所述初始力矩及所述补偿力矩，确定所述压缩机下一控制周期对应的目标力矩；根据所述目标力矩，对所述压缩机进行控制。
本申请再一方面实施例提出的控制器，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的压缩机控制方法。
本申请又一方面实施例提出的空气调节设备，包括压缩机及如前所述的控制器。
本申请又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如前所述的压缩机控制方法。
本申请再一方面实施例提出的计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的压缩机控制方法。
本申请实施例提供的压缩机控制方法、控制器、空气调节设备、计算机可读存储介质及计算机程序，可以根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速，并根据压缩机的目标转速及第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，之后根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩，进而根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩，并根据目标力矩，对压缩机进行控制。由此，通过根据相邻控制周期的加速度值，对计算得到的下一控制周期的初始力矩进行补偿，以使压缩机的速度保持恒定，从而降低了压缩机在低频时的振动。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种压缩机控制方法的流程示意图；
图2-1为本申请实施例所提供的一种压缩机负载特性曲线的示意图；
图2-2为本申请实施例所提供的一种压缩机控制方法的整体运算关系的示意图；
图3为本申请实施例所提供的另一种压缩机控制方法的流程示意图；
图4-1为本申请实施例所提供的一种加入电流前馈环的压缩机控制方法整体运算关系的示意图；
图4-2为本申请实施例所提供的一种电流前馈环的逻辑关系图；
图5为本申请实施例所提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
本申请实施例针对相关技术中，压缩机运转过程中的振动会引起变频空气调节设备的振动，振动大时会给用户带来极其糟糕的使用体验，严重的还可能影响用户生活的问题，提出一种压缩机控制方法。
本申请实施例提供的压缩机控制方法，可以根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速，并根据压缩机的目标转速及第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，之后根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩，进而根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩，并根据目标力矩，对压缩机进行控制。由此，通过根据目标转速，以及相邻控制周期的转速差值，确定下一控制周期对应的目标力矩，使得控制压缩机的目标力矩符合压缩机的负载特性，从而降低了压缩机在低频时的振动。
下面参考附图对本申请提供的压缩机控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序进行详细描述。
图1为本申请实施例所提供的一种压缩机控制方法的流程示意图。
如图1所示，该压缩机控制方法，包括以下步骤：
步骤101，根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速。
在本申请实施例中，可以通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)信号对压缩机的控制电压进行调制，并通过调制后的控制电压对压缩机进行驱动，以使得压缩机中的转子的转速可以根据输入的控制电压进行调整。其中，在压缩机转子的每个旋转周期中包括多个控制周期，并且每个控制周期中的控制电压可以是不同的。
作为一种可能的实现方式，可以在压缩机的输出端进行电流检测，并将获取到的当前控制周期的三相电流值输入速度和位置估算器中，利用速度和位置估算器根据当前控制周期的三相电流值，确定出压缩机当前控制周期的第一转速。
步骤102，根据所述压缩机的目标转速及第一转速，确定与所述当前控制周期相邻的下一控制周期内所述压缩机的初始力矩。
其中，压缩机的目标转速，是指与压缩机的控制指令相符的、压缩机在运行时需要达到的转速。
需要说明的是，在压缩机运转过程中，压缩机在当前控制周期的第一转速，可能会偏离压缩机的目标转速，从而可以根据压缩机的目标转速与第一转速，对压缩机的控制电压进行调整，以使与当前控制周期相邻的下一控制周期内，压缩机的实际转速可以与目标转速相符。
可选的，可以首先确定出压缩机的目标转速与第一转速的差值，进而利用PI控制器根据压缩机的目标转速与第一转速的差值，确定出与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩。其中，利用初始力矩对压缩机的控制电压进行调整，可以将压缩机在下一控制周期内的实际转速调整为目标转速。其中，可以通过公式(1)和公式(2)确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩。
Δw＝w0[n]-w[n] (1)
T0＝Kp0·Δw+Ki0·∫Δw·dt (2)
其中，Δw为压缩机的目标转速与第一转速的差值，w0[n]为压缩机的目标转速，w[n]为压缩机当前控制周期的第一转速，T0为与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，Kp0、Ki0为比例常数，可以通过实验得到，∫Δw·dt是指在一个控制周期内对Δw进行积分。
进一步的，压缩机的目标转速是由对压缩机的控制指令确定的。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤102之前，还可以包括：
根据获取的控制指令，确定所述压缩机的目标转速。
需要说明的是，压缩机的转速不同，可以实现的功能也不同。因此，在本申请实施例中，用户可以利用控制设备向压缩机所在的设备发出控制指令，以控制压缩机所在的设备实现与控制指令相符的功能。压缩机所在的设备在获取到控制指令之后，可以根据获取到的控制指令，确定与控制指令相符的压缩机的转速，即压缩机的目标转速，以实现与控制指令相符的功能。
举例来说，压缩机所在的设备为空调，则用户可以通过空调遥控器向空调发出控制指令，空调可以根据获取的控制指令，确定与控制指令相符的压缩机的目标转速，进而控制压缩机以目标转速运行，以实现与控制指令相符的功能。比如，空调获取到的控制指令为“制冷，25度”，则可以确定与“制冷，25度”的控制指令相符的、压缩机的目标转速为“X转/秒”。
步骤103，根据与所述当前控制周期相邻的上一控制周期内所述压缩机的第二转速与所述第一转速间的差值，确定所述压缩机对应的补偿力矩。
其中，第二转速，是指压缩机在与当前控制周期相邻的上一控制周期内的实际转速，是压缩机在运行过程中经过补偿后采集到的压缩机的实际转速。
需要说明的是，在理想状态下，即在压缩机运转负载无波动的情况下，可以通过确定出的初始力矩对压缩机的控制电压进行调整，以使下一控制周期内的压缩机的实际转速可以与目标转速相符。但是，在压缩机实际运转过程中，存在负载不平衡的情况，即在压缩机转子运转一周的过程中，压缩机转子运转至不同的位置，需要不同的力矩驱动压缩机，才可以使得压缩机转子匀速转动。如图2-1所示，为本申请实施例所提供的一种压缩机负载特性曲线的示意图，其中，横轴表示压缩机转子所处的位置，纵轴表示力矩。因此，在本申请实施例中，若始终根据确定的初始力矩对压缩机的控制电压进行调整，会使得压缩机转子在运转的过程中产生加速度，从而使得压缩机发生振动。
作为一种可能的实现方式，为使得确定出的与当前周期相邻的下一控制周期内压缩机的力矩可以与压缩机的负载特性曲线相符，可以根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速，与当前控制周期内压缩机的第一转速的差值，即上一控制周期与当前控制周期间压缩机的加速度，对初始力矩进行补偿，从而使得下一控制周期与当前控制周期间压缩机的加速度为0，即使得压缩机匀速运转，实现了在不引入压缩机负载特性的情况下，根据相邻控制周期间压缩机的加速度，判断压缩机转子所处的压缩机负载特性曲线区间，降低了压缩机运转过程中的振动。
可选的，可以首先确定出与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，进而利用PI控制器根据压缩机的第二转速与第一转速的差值，确定出压缩机对应的补偿力矩。具体的，可以通过公式(3)与公式(4)确定出压缩机对应的补偿力矩。
ΔA＝w[n]-w[n-1] (3)
ΔT＝Kp1·ΔA+Ki1·∫ΔA·dt (4)
其中，ΔA为压缩机的第二转速与第一转速的差值，w[n-1]为压缩机在与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速，w[n]为压缩机当前控制周期的第一转速，ΔT为压缩机对应的补偿力矩，Kp1、Ki1为比例常数，可以通过实验得到，∫ΔA·dt是指在一个控制周期内对ΔA进行积分。
步骤104，根据所述初始力矩及所述补偿力矩，确定所述压缩机下一控制周期对应的目标力矩。
在本申请实施例中，在确定出理想状态下，与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，以及克服加速度的补偿力矩之后，即可根据初始力矩及补偿力矩，确定出压缩机下一控制周期对应的目标力矩。
可选的，可以将初始力矩与补偿力矩之和，确定为压缩机下一控制周期对应的目标力矩，即压缩机下一控制周期对应的目标力矩，可以通过公式(5)确定。
T＝T0+ΔT (5)
其中，T为压缩机下一控制周期对应的目标力矩，T0为与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，ΔT为压缩机对应的补偿力矩。
步骤105，根据所述目标力矩，对所述压缩机进行控制。
在本申请实施例中，确定出压缩机在下一控制周期对应的目标力矩之后，即可以根据确定出的目标力矩，对压缩机进行控制。
作为一种可能的实现方式，可以根据压缩机在下一控制周期对应的目标力矩，以及目标力矩与控制电流的对应关系，确定出压缩机在下一控制周期对应的控制电流，进而根据控制电流与控制电压的对应关系，确定出压缩机在下一控制周期对应的控制电压。
可选的，在本申请实施例中，可以根据力矩与DQ坐标系中电流的关系及目标力矩，确定出压缩机下一控制周期对应的控制电流Id、Iq。其中，压缩机下一控制周期对应的目标力矩与下一控制周期对应的控制电流的关系，可以通过公式(6)确定。
Figure BDA0002027685040000061
其中，T为压缩机下一控制周期对应的目标力矩，Id、Iq为压缩机下一控制周期对应的DQ轴控制电流，P为电机极对数，Ke为感应电动势常数，Ld、Lq为DQ轴电感。
作为一种可能的实现方式，在确定出压缩机下一控制周期对应的DQ轴控制电流之后，可以根据DQ轴电压与电流的对应关系以及确定出的DQ轴控制电流，确定出压缩机下一控制周期对应的DQ轴控制电压。其中，DQ轴控制电压与DQ轴控制电流的关系，可以通过公式(7)确定。
Figure BDA0002027685040000062
其中，Ud、Uq为压缩机下一控制周期对应的DQ轴控制电压，Id、Iq为压缩机下一控制周期对应的DQ轴控制电流，Ld、Lq为DQ轴电感，r为DQ轴电阻，w为压缩机当前控制周期的转速，p为微分因子d/dt，Ke为感应电动势常数。
在本申请实施例中，确定出压缩机在下一周期对应的控制电压之后，即可通过确定出的控制电压驱动压缩机进行运转。
如图2-2所示，为本申请实施例所提供的一种压缩机控制方法的整体运算关系的示意图，首先对压缩机的输出进行三相电流检测，进而对检测到的三相电流进行三相/二相变换后，输入速度与位置估算器中，以获取并记录压缩机在每个控制周期内的实时转速，并根据当前控制周期内的压缩机的第一转速，以及前一控制周期内压缩机的第二转速，进行加速度计算，并根据前一控制周期与当前控制周期的加速度确定补偿力矩。之后根据获取的控制指令(转速指令)，确定压缩机的目标转速w*，进而根据目标转速与第一转速的差值，确定压缩机的初始力矩，并根据确定的初始力矩和补偿力矩，通过力矩/电流变换，确定出电流指令i*，进而根据确定的电流指令i*，通过电流/电压变换，确定出电压指令u*，最后通过三相/二相变换以及PWM调制及逆变对电压指令进行调整，以通过电压指令对压缩机进行驱动。
进一步的，压缩机的负载不平衡导致的压缩机振动，通常在压缩机低频运行时比较明显，而在压缩机高频运行时振动不明显。因此，为降低控制回路对压缩机高频运行时的影响，可以预设本申请实施例的压缩机控制方法的执行条件。
作为一种可能实现方式，可以预设压缩机运行频率的阈值A，即当压缩机的运行频率小于等于阈值A时，执行本申请实施例的压缩机控制方法；当压缩机的运行频率大于阈值A时，不执行本申请实施例的压缩机控制方法。
需要说明的是，实际使用时，压缩机运行频率的阈值，可以根据实际需要以及压缩机的特性预设，本申请实施对此不做限定。比如，压缩机的运行频率的阈值可以处于30～35赫兹(转速为1800rpm～2100rpm)的频率范围内。
本申请实施例提供的压缩机控制方法，可以根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速，并根据压缩机的目标转速及第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，之后根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩，进而根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩，并根据目标力矩，对压缩机进行控制。由此，通过根据目标转速，以及相邻控制周期的转速差值，确定下一控制周期对应的目标力矩，使得控制压缩机的目标力矩符合压缩机的负载特性，从而降低了压缩机在低频时的振动。
在本申请一种可能的实现形式中，在压缩机运转的过程中，可能会产生电压波动，即确定出的目标控制电压与对压缩机进行控制的实际电压不同，从而导致压缩机的转速不符合预期，影响了减轻压缩机振动的效果。因此，在本申请实施例一种可能的实现形式中，可以在内环电流环中增加对电流的前馈控制，以有效监测压缩机的电压波动，并及时进行补偿，进一步提升降低压缩机振动的效果。
下面结合图3，对本申请实施例提供的压缩机控制方法进行进一步说明。
图3为本申请实施例所提供的另一种压缩机控制方法的流程示意图。
如图3所示，该压缩机控制方法，包括以下步骤：
步骤201，根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速。
步骤202，根据压缩机的目标转速及当前控制周期的第一转速，确定与所述当前控制周期相邻的下一控制周期内所述压缩机的初始力矩。
步骤203，根据与所述当前控制周期相邻的上一控制周期内所述压缩机的第二转速与所述第一转速间的差值，确定所述压缩机对应的补偿力矩。
步骤204，根据所述初始力矩及所述补偿力矩，确定所述压缩机下一控制周期对应的目标力矩。
步骤201-204的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。
步骤205，根据所述下一控制周期对应的目标力矩，确定所述下一控制周期对应的初始控制电流。
在本申请实施例中，确定出下一控制周期对应的目标力矩之后，可以根据力矩与电流的对应关系，确定出压缩机在下一控制周期对应的初始控制电流。
作为一种可能的实现方式，可以根据力矩与DQ坐标系中电流的关系及目标力矩，确定出压缩机下一控制周期对应的控制电流Id、Iq。其中，压缩机下一控制周期对应的目标力矩与下一控制周期对应的控制电流的关系，可以通过公式(6)确定。
步骤206，根据所述当前控制周期的三相电流值，对所述初始控制电流进行修正，以确定所述下一控制周期对应的目标控制电流。
在本申请实施例中，可以对压缩机输出端当前控制周期的三相电流值进行检测，并对检测到的三相电流值进行三相/二相变换，以将检测到的三相电流值转换为DQ轴电流，进而利用转换后的当前控制周期的DQ轴电流，反馈至内环电流环，以对确定出的初始控制电流进行修正，并将修正后的初始控制电流，确定为下一控制周期对应的目标控制电流。
如图4-1所示，为本申请实施例所提供的一种加入电流前馈环的压缩机控制方法整体运算关系的示意图。
步骤207，根据所述下一控制周期对应的目标控制电流，确定所述下一控制周期对应的第一目标控制电压。
作为一种可能的实现方式，在确定出下一控制周期对应的目标控制电流之后，即可以通过电流/电压变换关系，对下一控制周期对应目标控制电流进行变换，以确定出下一控制周期对应的第一目标控制电压。
可选的，确定出的压缩机下一控制周期对应的目标控制电流可以是DQ轴电流，从而可以根据DQ轴电压与电流的对应关系以及确定出的DQ轴的目标控制电流，确定出压缩机下一控制周期对应的DQ轴的第一目标控制电压。其中，DQ轴电压与DQ轴电流的关系，可以通过公式(7)确定。
进一步的，为及时对压缩机运转过程中产生的电压波动进行补偿，可以通过根据检测到的当前控制周期内的实际电压，与根据目标力矩确定的当前控制周期内的目标控制电压的差值，对下一控制周期对应的目标控制电压进行补偿。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤206，可以包括：
根据所述压缩机当前控制周期的三相电流值及第一预设的传递函数，确定所述压缩机当前控制周期对应的实际电压；
根据所述压缩机当前控制周期对应的第二目标控制电压与所述实际电压的差值，确定所述下一控制周期对应的补偿电压，所述第二目标控制电压为在上一控制周期确定的；
根据下一控制周期对应的所述目标控制电流，确定所述压缩机下一控制周期对应的初始电压；
根据所述实际电压及所述补偿电压，对所述初始电压进行修正，以确定所述压缩机下一控制周期对应的第一目标控制电压。
其中，第一预设的传递函数，是指三相电流值与电压之间的转换函数；第二目标控制电压，是指根据当前控制周期对应的目标力矩确定的当前控制周期的目标控制电压。
作为一种可能的实现方式，可以根据第一预设的传递函数，对在压缩机输出端检测出的三相电流值进行变换，以获得压缩机当前控制周期对应的实际电压，并根据当前控制周期对应的第二目标控制电压与实际电压的差值，确定下一控制周期对应的补偿电压。
进一步的，可以通过预设的传递函数，对当前控制周期的第二目标控制电压与实际电压的差值进行滤波，并将滤波后的电压值，确定为下一控制周期对应的补偿电压。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述根据所述压缩机当前控制周期对应的第二目标控制电压与所述实际电压的差值，确定所述下一控制周期对应的补偿电压，可以包括：
根据所述第二目标控制电压与所述实际电压的差值、及第二预设的传递函数，确定所述下一控制周期对应的补偿电压。
作为一种可能的实现方式，在确定出当前控制周期的第二目标控制电压与实际电压的差值之后，还可以利用预设的传递函数对确定出的差值进行滤波处理，并将滤波处理后确定的电压值确定为下一控制周期对应的补偿电压，以使确定的补偿电压更加准确和稳定。
需要说明的是，第二预设的传递函数可以是根据实验确定的，其与压缩机的特性有关。可选的，在本申请实施例中，第二预设的传递函数可以是一阶低通滤波函数。实际使用时，可以根据实际需要以及压缩机的特性，确定第二预设的传递函数，本申请实施例对此不做限定。
在本申请一种可能的实现形式中，可以根据确定出的下一控制周期的目标控制电流，并通过电流/电压变换函数，确定出下一控制周期的初始电压，进而根据确定出的补偿电压以及当前控制周期的实际电压，对初始电压进行修正，从而降低电压波动对控制回路的影响。
进一步的，在通过确定出的补偿电压以及当前控制周期的实际电压，对初始电压进行修正时，可以首先根据补偿电压以及当前控制周期的实际电压，确定出目标补偿值，进而根据目标补偿值对初始电压进行修正。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述根据所述实际电压及所述补偿电压，对所述初始电压进行修正，可以包括：
根据所述补偿电压对所述实际电压进行修正，以获得补偿后的实际电压；
利用所述补偿后的实际电压，对所述初始电压进行修正。
可以理解的是，根据当前控制周期对应的第二目标控制电压及实际电压的差值，确定的下一控制周期的补偿电压，可以反映出在当前控制周期内第二目标控制电压与实际电压的差异，因此，补偿电压可以用于对下一控制周期的初始电压进行修正，以对控制回路中的电压波动进行补偿。而当前控制周期的实际电压与补偿电压的结合，可以进一步反应出控制回路中的电压波动规律，因此可以根据补偿电压及当前控制周期的实际电压，确定出补偿后的实际电压，优选的，可以将当前控制周期的实际电压与补偿电压的差值，确定为补偿后的实际电压，进而利用补偿后的实际电压，对初始电压进行修正，以进一步降低电压波动对控制回路的影响。
举例来说，图4-2为本申请实施例所提供的一种电流前馈环的逻辑关系图。如图4-2所示，可以将当前控制周期的电流值i前馈至控制回路，以对下一控制周期对应的初始控制电流i*进行修正，获得下一控制周期对应的目标控制电流，GACR函数为电流/电压变换函数，即第一预设的传递函数，可以对下一控制周期的目标控制电流进行变换，确定出下一控制周期对应的初始电压；GMotor表示压缩机，即可以表示输入压缩机的控制电压转化为输出的三相电流的过程，G-1 Motor可以看作一种电流/电压变换函数，即可以表示根据压缩机输出的三相电流值确定输入压缩机的实际控制电压的过程，GLPF为一阶低通滤波函数，即第二预设的传递函数，G-1 MotorGLPF可以对当前控制周期的三相电流值进行电流/电压变换，并对获得的电压值进行一阶低通滤波，从而确定出当前控制周期对应的实际电压；GLPF可以对当前控制周期对应的第二目标控制电压与实际电压的差值进行一阶低通滤波，进而根据确定出的补偿电压以及当前控制周期对应的实际电压，确定补偿后的实际电压，即将当前控制周期与补偿电压的差值，确定为补偿后的实际电压，进而利用补偿后的实际电压对下一控制周期对应的初始电压进行修正，以降低波动电压ΔU对控制回路的影响。
需要说明的是，上述举例仅为示例性的，不能视为对本申请的限制。实际使用时，可以根据实际需要以及压缩机的特性，确定电流前馈环中的传递函数，本申请实施例对此不做限定。
步骤208，根据所述第一目标控制电压，对所述压缩机进行控制。
在本申请实施例中，确定出下一控制周期对应的第一目标控制电压之后，即可利用第一目标控制电压，对压缩机进行控制，以驱动压缩机进行运转。
本申请实施例提供的压缩机控制方法，可以根据压缩机的目标转速及当前控制周期的第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，以及根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与所述第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩，并根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩，之后根据下一控制周期对应的目标力矩，确定下一控制周期对应的初始控制电流，以及根据当前控制周期的三相电流值，对初始控制电流进行修正，以确定下一控制周期对应的目标控制电流，进而根据下一控制周期对应的目标控制电流，确定下一控制周期对应的第一目标控制电压，并根据所述第一目标控制电压，对所述压缩机进行控制。由此，通过在控制回路中增加电流前馈环，对控制回路中的电压波动进行补偿，从而不仅降低了压缩机在低频时的振动，实现简单，通用性好，而且降低了电压波动对控制回路的影响，进一步降低了压缩机的低频振动。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种控制器。
图5为本申请一个实施例的控制器的结构示意图。
如图5所示，上述控制器200包括：
存储器210及处理器220，连接不同组件(包括存储器210和处理器220)的总线230，存储器210存储有计算机程序，当处理器220执行所述程序时实现本申请实施例所述的压缩机控制方法。
总线230表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
控制器200典型地包括多种控制器可读介质。这些介质可以是任何能够被控制器200访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器210还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)240和/或高速缓存存储器250。控制器200可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统260可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线230相连。存储器210可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块270的程序/实用工具280，可以存储在例如存储器210中，这样的程序模块270包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块270通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
控制器200也可以与一个或多个外部设备290(例如键盘、指向设备、显示器291等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该控制器200交互的设备通信，和/或与使得该控制器200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口292进行。并且，控制器200还可以通过网络适配器293与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器293通过总线230与控制器200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制器200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器220通过运行存储在存储器210中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
需要说明的是，本实施例的控制器的实施过程和技术原理参见前述对本申请实施例的压缩机控制方法的解释说明，此处不再赘述。
本申请实施例提供的控制器，可以执行如前所述的压缩机控制方法，根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速，并根据压缩机的目标转速及第一转速，确定与当前控制周期相邻的下一控制周期内压缩机的初始力矩，之后根据与当前控制周期相邻的上一控制周期内压缩机的第二转速与第一转速间的差值，确定压缩机对应的补偿力矩，进而根据初始力矩及补偿力矩，确定压缩机下一控制周期对应的目标力矩，并根据目标力矩，对压缩机进行控制。由此，通过根据目标转速，以及相邻控制周期的转速差值，确定下一控制周期对应的目标力矩，使得控制压缩机的目标力矩符合压缩机的负载特性，从而不仅降低了压缩机在低频时的振动，而且无需引入压缩机的负载特性，实现简单，通用性好。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种空气调节设备。
其中，该空气调节设备包括压缩机及本申请实施例所述的控制器。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质。
其中，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的压缩机控制方法。
为了实现上述实施例，本申请再一方面实施例提供一种计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的压缩机控制方法。
一种可选实现形式中，本实施例可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种压缩机控制方法，其特征在于，包括：
根据压缩机当前控制周期的三相电流值，确定压缩机当前控制周期的第一转速；
根据所述压缩机的目标转速及第一转速，确定与所述当前控制周期相邻的下一控制周期内所述压缩机的初始力矩；
根据与所述当前控制周期相邻的上一控制周期内所述压缩机的第二转速与所述第一转速间的差值，确定所述压缩机对应的补偿力矩；
根据所述初始力矩及所述补偿力矩，确定所述压缩机下一控制周期对应的目标力矩；
根据所述目标力矩，对所述压缩机进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述压缩机下一控制周期对应的目标力矩之后，还包括：
根据所述下一控制周期对应的目标力矩，确定所述下一控制周期对应的初始控制电流；
根据所述当前控制周期的三相电流值，对所述初始控制电流进行修正，以确定所述下一控制周期对应的目标控制电流；
根据所述下一控制周期对应的目标控制电流，确定所述下一控制周期对应的第一目标控制电压。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述下一控制周期对应的第一目标控制电压，包括：
根据所述压缩机当前控制周期的三相电流值及第一预设的传递函数，确定所述压缩机当前控制周期对应的实际电压；
根据所述压缩机当前控制周期对应的第二目标控制电压与所述实际电压的差值，确定所述下一控制周期对应的补偿电压，所述第二目标控制电压为在上一控制周期确定的；
根据下一控制周期对应的所述目标控制电流，确定所述压缩机下一控制周期对应的初始电压；
根据所述实际电压及所述补偿电压，对所述初始电压进行修正，以确定所述压缩机下一控制周期对应的第一目标控制电压。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据压缩机当前控制周期对应的第二目标控制电压与所述实际电压的差值，确定所述下一控制周期对应的补偿电压，包括：
根据所述第二目标控制电压与所述实际电压的差值、及第二预设的传递函数，确定所述下一控制周期对应的补偿电压。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设的传递函数为三相电流与电压之间的转换函数，所述第二预设的传递函数为一阶低通滤波函数。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际电压及所述补偿电压，对所述初始电压进行修正，包括：
根据所述补偿电压对所述实际电压进行修正，以获得补偿后的实际电压；
利用所述补偿后的实际电压，对所述初始电压进行修正。
7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述压缩机的目标转速及第一转速，确定与所述当前控制周期相邻的下一控制周期内所述压缩机的初始力矩之前，还包括：
根据获取的控制指令，确定所述压缩机的目标转速。
8.一种控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的压缩机控制方法。
9.一种空气调节设备，其特征在于，包括压缩机及如权利要求8所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的压缩机控制方法。
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