CN111823238B - 机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统，机器人时序控制方法应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，机器人时序控制方法包括：在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态；当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机；若是，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；若否，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后或接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。

Description

机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，且特别涉及一种机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统。

背景技术

目前，工业机器人在生产中已经得到广泛的应用，随着其应用范围的不断扩大人们对于工业机器人的各项性能的要求也越来越高，这种要求从机器人的智能化程度和控制精度等方面逐渐扩展到机器人数据存储的安全性上。

在机器人控制系统中，机器人的作业程序和控制方法均是由机器人控制器中的操作系统来实现。在机器人执行过程中，当机器人控制器的主电路断开时，操作系统和机器人控制器程序发生非正常关闭，容易造成操作系统内数据的损坏，机器人重启后将无法再继续执行当前的作业。为了解决这一问题，本领域技术人员提出了在电源模块内设置蓄电池或电容等储能器件，在主电路断开后电源模块会继续为机器人控制器供电用于数据存储，以使机器人控制程序保存数据后正常关闭，操作系统正常关机，从而实现断电保护。

然而，在断电保护方案中，若主电路在操作系统未完全关闭或当操作系统已关闭但储能元件仍然持续供电时再次上电，此时机器人控制器将无法响应主电路的上电信号，操作系统将无法正常启动。

发明内容

本发明为了克服现有具有断电保护的机器人控制系统在主电路上电后无法正常启动的问题，提供一种机器人时序控制方法、控制单元以及控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人时序控制方法，该方法应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，机器人时序控制方法包括：

在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态；

当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机；

若是，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

若否，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；

当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

或者，当接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。

根据本发明的一实施例，在实时监测机器人控制器内示教器程序的状态时，每间隔一段时间监测并确认机器人控制器内示教器程序输出的心跳信号，当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。

根据本发明的一实施例，计算主电路再次上电和上一次断电之间的时间间隔，当该时间间隔小于机器人控制器正常关机的时间时，则判断电源模块处于断电保护输出且机器人控制器未关机。

根据本发明的一实施例，当机器人控制器关机后，断开电源模块和机器人控制器之间的通路后又闭合，为机器人控制器提供一具有上升沿的上电触发信号。

根据本发明的一实施例，机器人时序控制方法包括：在主电路断电时，电源模块进入断电保护输出状态且输出断电触发信号至机器人控制器以触发机器人控制器进行断电存储。

相对应的，本发明提供一种电源时序管理单元，其应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，电源时序管理单元包括电源判断模块、控制器判断模块以及时序控制模块。电源判断模块在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态。当电源模块处于断电保护输出时，控制器判断模块判断机器人控制器是否关机。当机器人控制器已关机时，时序控制模块输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；当机器人控制器仍未关机时，时序控制模块实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；

当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

或者，当接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。

根据本发明的一实施例，当电源模块处于断电保护输出且机器人控制器仍未关机时，时序控制模块每间隔一段时间监测并确认机器人控制器内示教器程序输出的心跳信号，当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。

根据本发明的一实施例，当机器人控制器关机后，时序控制模块断开电源模块和机器人控制器之间的通路后又闭合，为机器人控制器提供一具有上升沿的上电触发信号。

另一方面，本发明还提供一种机器人控制系统，其包括电源模块和上述电源时序管理单元。电源模块经主电路连接于市电并将市电转换后输出至机器人控制器，电源模块在主电路断电后切换至断电保护输出状态，持续为机器人控制器供电以使机器人控制器进行断电存储。电源时序管理单元内的电源判断模块在主电路再次上电时判断电源模块的输出状态。

根据本发明的一实施例，电源模块包括电源转换电路、控制器电源模块、网压检测模块以及储能模块。电源转换电路连接于主电路。控制器电源模块连接于电源转换电路且为机器人控制器供电。网压检测模块连接于电源转换电路以检测电源转换电路的输入电压，当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时，电源模块输出断电触发信号至电源时序管理单元，电源时序管理单元将该断电触发信号输出至机器人控制器。储能模块连接于控制器电源模块且在主电路正常供电工作时储能；当主电路断电时储能模块输出能量以维持控制器电源模块正常工作，控制器电源模块为机器人控制器供电以使其基于断电信号完成断电存储。

综上所述，本发明提供的机器人时序控制方法适用于具有断电保护功能的机器人控制系统。该方法在主电路再次上电时确认电源模块是否处于断电保护输出，若是则检测机器人控制器的状态。若机器人控制器已处于关机状态则输出上电触发信号至机器人控制器以使其响应主电路再次上电而重启操作系统。若机器人控制器仍处于断电存储时，等待操作系统断电存储完成且延时以使机器人控制器关机或者直接通过机器人控制器主板上的断电信号来判断机器人控制器的关机状态。机器人控制器关机之后再输出上电触发信号至机器人控制器以使其响应主电路再次上电而重启操作系统。本发明提供机器人时序控制方法很好地解决了机器人控制器在断电保护状态下主电路再次上无响应的问题。

为让本发明的上述和其它目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。

附图说明

图1所示为本发明一实施例提供的机器人时序控制方法的流程图。

图2所示为本发明另一实施例提供的机器人时序控制方法的流程图。

图3所示为非保护状态下主电路再次上电的时序图。

图4所示为断电保护状态下机器人控制器已关机时主电路再次上电的时序图。

图5所示为断电保护状态下机器人控制器未关机时主电路再次上电的时序图。

图6所示为本发明一实施例提供的电源时序管理单元的原理框图。

图7所示为本发明一实施例提供的机器人控制系统的原理框图。

具体实施方式

在具有断电保护功能的机器人控制系统中，主电路断电后电源模块仍持续为机器人控制器供电以使机器人控制器基于断电触发信号进行断电存储，从而实现断电保护。在断电保护状态下，电源模块的持续输出使得机器人控制器的输入端一直维持高电平。在该状态下主电路再次上电，机器人控制器的输入端电平不会改变，机器人控制器将维持关机状态，操作系统也就无法重启。故在断电保护状态下存在一旦机器人控制器关机其将无法再重启的问题。有鉴于此，本实施例提供了一种机器人时序控制方法以解决上述问题。

如图1所示，本实施例提供的机器人时序控制方法包括：在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态（步骤S10）。当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机（步骤S20）。若是，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统（步骤S30）。若否，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态（步骤S41）。当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机（步骤S42）。延时结束后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统（步骤S30）。以下将结合图1至图5来详细介绍本实施例提供的机器人时序控制方法。

本实施例提供的机器人时序控制方法始于步骤S10，在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态。在具有断电保护功能的机器人控制系统中，主电路断电后电源模块将切换至断电保护输出状态以继续为机器人控制器供电以实现断电存储。当机器人控制器完成断电存储并关机且电源模块也不再为机器人控制器供电时，如图3所示，机器人控制器的输入端VIPC将处于低电平，△T为机器人控制器正常关机的时间。此时，若主电路再次上电时，连接于主电路的电源模块将主电路上的市电进行转换后输出至机器人控制器，机器人控制器的输入端从低电平变化为高电平，输入端电平的跳变触发操作系统正常重启。本实施例提供的时序控制方法不对该状态起作用，其适用于电源模块处于断电保护输出且主电路再次上电时的状态，故在主电路上电后需对电源模块的状态进行检测。在图3至图5中，VIN表示主电路的输入电压；VCPS为电源模块的输出电压；B为断电触发信号；A为上电触发信号；VIPC为机器人控制器输入端电压。

于本实施例中，如图7所示，电源模块10中采用电容C1来为机器人控制提供断电保护，故电源时序管理单元20可通过检测电容两端的电压来判断电源模块的状态。当电容C1两端的电压U1低于设定阈值（该阈值为维持机器人控制器工作的最低电压）时，则认为电源模块10处于断电保护状态。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，也可采用计时的方式来判断。具体而言，计算主电路再次上电和上一次断电之间的时间间隔，当该时间间隔小于机器人控制器正常关机的时间△T（譬如10秒）时，则判断电源模块处于断电保护输出且机器人控制器未关机。或者，于其它实施例中，也可通过检测电源模块的输出来直接判断其状态。

当主电路再次上电且步骤S10检测到电源模块处于断电保护输出状态时，执行步骤S20，判断机器人控制器是否已经关机。若机器人控制器已经关机，如图4所示，电源时序管理单元输出上电触发信号A至机器人控制器以使其重新启动操作系统（步骤S30）。于本实施例中，电源时序管理单元通过断开电源模块和机器人控制器之间的通路后又闭合来为机器人控制器的输入端提供一具有上升沿的上电触发信号A，机器人控制器基于该上电触发信号的上升沿而重启操作系统。然而，本发明对此不作任何限定。于其他实施例中，也可在机器人控制器内设置一强制使能端，电源时序管理单元也可将上电触发信号输出至强制使能端，以使机器人控制器响应主电路再次上电而重启操作系统。

对于机器人控制器状态的判断，当主电路再次上电和上一次断电之间的时间间隔△t小于机器人控制器正常关机的时间△T（譬如10秒）时（如图5所示），显然机器人控制器仍处于断电存储状态而未关机。若时间间隔△t大于或等于机器人控制器正常关机△T的时间（如图4所示），正常情况下机器人控制器是处于关机状态的。然而，于其它实施例中，为了准确确认机器人控制器的状态，电源时序管理单元也可向机器人控制器发送一心跳查询信号，若机器人控制器未能返回心跳信号，则可确认机器人控制器已关机。本发明对此不作任何限定。

在步骤S20中，若判断机器人控制器仍处于断电存储状态时，执行步骤S41，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态。具体而言，电源时序管理单元每间隔一段时间向机器人控制器发送一心跳查询信号来确认机器人控制器内示教器程序的状态。当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。譬如预设的时间间隔为3S~5S，若心跳查询信号发送5S后仍未能接收到操作系统返回的心跳信号，则判断示教器程序已关闭。然而，本发明对此不作任何限定。当确认示教器程序在T1时刻已经关闭后，执行步骤S42，延时一预设时间△T2以使机器人控制器关机，时序图如图5所示。延时结束且确认机器人控制器已关机后输出上电触发信号A至机器人控制器以使其重新启动操作系统（步骤S30）。

本实施例提供的机器人时序控制方法实现了在电源模块处于断电保护输出时机器人控制器内操作系统在主电路再次上电时的正常启动，确保机器人控制器运行的安全和稳定。本实施例提供的机器人时序控制方法中，当电源模块处于断电保护输出且机器人控制器为关机时通过监测机器人控制器内示教器程序的心跳信号再结合延时的方式来确保机器人控制器完成断电存储且正常关机。该方法采用纯软件的形式来实现机器人控制器关机状态的检测，无需更改现有机器人控制系统内的任何硬件，设计非常的方便。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，如图2所示，在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的状态，当电源模块处于断电保护输出且机器人控制器为关机时：检测机器人控制器主板的断电信号（步骤S41’）；接收到机器人控制器主板的断电信号（步骤S42’）；输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统（步骤S30）。

于本实施例中，图3至图5还展示了主电路断电后的电路时序图。机器人时序控制方法包括：在主电路断电时，电源模块进入断电保护输出状态并输出断电触发信号B。机器人控制器在断电触发信号B的作用下进行断电存储。电源模块的输出电压VCPS（电容两端的电压）开始逐渐下降；而机器人控制器上的输入电压VIPC也跟随其逐渐下降。

与上述机器人时序控制方法相对应的，如图6所示，本实施例还提供一种电源时序管理单元20。该电源时序管理单元20应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，电源时序管理单元20包括电源判断模块201、控制器判断模块202以及时序控制模块203。电源判断模块201在主电路断电后再次上电时，判断电源模块100的输出状态。当电源模块10处于断电保护输出时，控制器判断模块202判断机器人控制器30是否关机。当机器人控制器已关机时，时序控制模块203输出上电触发信号至机器人控制器30以使其重新启动操作系统；当机器人控制器30仍未关机时，时序控制模块203实时监测机器人控制器内示教器程序的状态，当监测到示教器程序在T1时刻已关闭后延时一预设时间△T2以使机器人控制器关机，延时结束后时序控制模块203输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。

然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，与图2对应的，时序控制模块203也可实时监测机器人控制器主板的断电信号，当接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。

本实施例提供的电源时序管理单元20的工作原理如上述机器人时序控制方法中的步骤S10~步骤S42，在此不作赘述。

于本实施例中，如图7所示，电源模块10和机器人控制器30之间具有控制开关K，时序控制模块203输出信号至控制开关K以断开机器人控制器30的输入；之后又迅速闭合控制开关K。控制开关K的快速断开后又关闭在机器人控制器30的输入端形成了一具有上升沿且可被操作系统识别的上电触发信号A；基于该上电触发信号A，操作系统正常启动。然而本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，也可在机器人控制器上设置独立于输入端的强制使能端，时序控制模块输出上电触发信号至强制使能端以使操作系统启动。

于本实施例中，当电源模块10处于断电保护输出且机器人控制器30仍未关机时，时序控制模块203每间隔一段时间监测并确认机器人控制器30内操作系统输出的心跳信号，当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。然而，本发明对此不作任何限定。

于本实施例中，电源判断模块201为连接于电容C1的比较器，电源判断模块201通过检测电容C1两端的电压U1来判断电源模块10的状态；当电容C1两端的电压U1低于设定阈值（该阈值为维持机器人控制器工作的最低电压）时，则认为电源模块处于断电保护状态。控制器判断模块202则为一计时器，当主电路再次上电和上一次断电之间的时间间隔△t小于机器人控制器正常关机的时间△T（譬如10秒）时，显然机器人控制器仍处于断电存储状态而未关机。若时间间隔△t大于或等于机器人控制器正常关机的时间△T，正常情况下机器人控制器是处于关机状态的；此时为了准确确认机器人控制器的状态，时序控制模块203也可向机器人控制器发送一心跳查询信号，若机器人控制器未能返回心跳信号，则可确认机器人控制器已关机。然而，本发明对此不作任何限定。

于本实施例中，电源时序管理单元20集成于机器人控制系统中的安全单元内，时序控制模块203利用安全单元内的CPU以软件程序的形式来实现机器人控制器状态的确认、时序的控制以及上电触发信号的输出。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，电源时序管理单元也可采用独立的CPU进行设计。

相对应的，如图7所示，本实施例还提供一种机器人控制系统，其包括电源模块10和上述电源时序管理单元20。电源模块10经主电路连接于市电并将市电转换后输出至机器人控制器30，电源模块10在主电路断电后切换至断电保护输出状态，持续为机器人控制器30供电以使机器人控制器30进行断电存储。电源时序管理单元20内的电源判断模块201在主电路再次上电时判断电源模块10的输出状态，之后依据步骤S10至步骤S42对主电路再次上电后的时序进行控制，以使机器人控制器内的操作系统能在断电保护器件内正常启动。

于本实施例中，如图7所示，电源模块10包括电源转换电路101、控制器电源模块102、网压检测模块103以及储能模块104。电源转换电路101连接于主电路。控制器电源模块102连接于电源转换电路101且为机器人控制器30供电。网压检测模块103连接于电源转换电路101以检测电源转换电路的输入电压，当电源转换电路101的输入电压低于设定阈值时，电源模块10输出断电触发信号至电源时序管理单元20，电源时序管理单元20将该断电触发信号输出至机器人控制器30。储能模块104连接于控制器电源模块102且在主电路正常供电工作时储能；当主电路断电时储能模块104输出能量以维持控制器电源模块102正常工作，控制器电源模块102为机器人控制器供电以使其基于断电信号完成断电存储。于本实施例中，储能模块104还为电源时序管单元20供电，以使其在主电路断电后能正常工作。

于本实施例中，储能模块104包括连接于电源转换电路101正负母线之间的电容C1，电源转换电路101正常供电时输入电压通过正负母线为电容C1充电，充电后的电容C1两端电压为U1。当电源转换电路101的输入电压低于设定阈值时电容C1释放能量至控制器电源模块102。电容C1储存的能量将继续维持控制器电源模块102正常工作，直至电容C1储存的能量不足以维持控制器电源模块102正常运行，控制器电源模块102停止工作。电容C1的容量大小决定了断电触发信号B触发后机器人控制器用于保存数据并进行正常关机的工作时间。优选的，于本实施例中，设置电容C1的容量可为机器人控制器提供30秒的数据存储时间，该时间大于机器人控制器正常的关机时间△T。然而，本发明对储能模块的结构不作任何限定。于其它实施例中，储能模块也可采用电感等其它储能元件来实现。

如图7所示，于本实施例中，电源模块5还包括跨接于控制器电源模块102的输出端的输出电容C2，输出电容C2在电源转换电路101正常工作时储能，当电源转换电路101的输入电压低于设定阈值时输出电容C2放电，释放的能量与电容C1输出能量相叠加后输出至机器人控制器30。在断电时，输出电容C2对电容C1的补充叠加使得连接在电源转换电路101上的电容C1的容量可以设置得较小，从而减小电容C1的体积，进而实现电源转换电路101的小型化。然而，本发明对此不作任何限定。

电源转换电路101通过输入侧开关Kin连接于市电，市电输入的是交流市电，电容C1两端的电压U1与输入的交流电压的峰值相关（U1=Uin*1.414，而其中Uin为输入交流电压的有效值）。故设置网压检测模块103连接于电源转换电路101的正负母线之间且位于电容C1的输出侧，网压检测模块103通过检测电容C1两端的电压U1来判断输入电压值。具体而言，当电源转换电路101输入端的的交流电压有效值低于180V时，即电容C1两端的电压U1低于180×1.414=254V时，网压检测模块103输出断电触发信号B至电源时序管理单元20，电源时序管理单元20将该断电信号输出至机器人控制器30。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，网压检测模块也可连接于电容的输入侧以直接检测电源转换电路的输入电压。或者网压检测模块也可直接输出断电信号至机器人控制器。或者当网压检测模块检测到主电路断电时，关闭电源模块的支路电源模块的输出，支路电源模块关闭的同时通过一继电器开关将断电信号输出至机器人控制器。所述支路电源模块包括示教器电源模块和输入输出电源模块等。本发明对此不作任何限定。

于本实施例中，机器人控制器30为工业控制计算机（简称IPC）。然而，本发明对此不作任何限定。

综上所述，本发明提供的机器人时序控制方法适用于具有断电保护功能的机器人控制系统。该方法在主电路再次上电时确认电源模块是否处于断电保护输出，若是则检测机器人控制器的状态。若机器人控制器已处于关机状态则输出上电触发信号至机器人控制器以使其响应主电路再次上电而重启操作系统。若机器人控制器仍处于断电存储时，等待操作系统断电存储完成且延时以使机器人控制器关机或者直接通过机器人控制器主板上的断电信号来判断机器人控制器的关机状态。机器人控制器关机之后再输出上电触发信号至机器人控制器以使其响应主电路再次上电而重启操作系统。本发明提供机器人时序控制方法很好地解决了机器人控制器在断电保护状态下主电路再次上无响应的问题。

虽然本发明已由较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟知此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所要求保护的范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人时序控制方法，其特征在于，应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，所述机器人时序控制方法包括：

在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态；

当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机；

若是，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

若否，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；

当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

或者，当接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

电源模块在主电路断电后切换至断电保护输出状态，以使机器人控制器进行断电存储；所述电源模块包括，电源模块包括电源转换电路、控制器电源模块、网压检测模块以及储能模块；电源转换电路连接于主电路；控制器电源模块连接于电源转换电路且为机器人控制器供电；储能模块包括连接于电源转换电路正负母线之间的电容C1，网压检测模块连接于电源转换电路的正负母线之间且位于电容C1的输出侧，网压检测模块通过检测电容C1两端的电压来判断电源转换电路的输入电压值；电源模块还包括跨接于控制器电源模块的输出端的输出电容C2；当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时表征主电路断电，电容C1和输出电容C2均放电，输出电容C2释放的能量与电容C1输出能量相叠加后输出至机器人控制器。

2.根据权利要求1所述的机器人时序控制方法，其特征在于，在实时监测机器人控制器内示教器程序的状态时，每间隔一段时间监测并确认机器人控制器内示教器程序输出的心跳信号，当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。

3.根据权利要求1所述的机器人时序控制方法，其特征在于，计算主电路再次上电和上一次断电之间的时间间隔，当该时间间隔小于机器人控制器正常关机的时间时，则判断电源模块处于断电保护输出且机器人控制器未关机。

4.根据权利要求1所述的机器人时序控制方法，其特征在于，当机器人控制器关机后，断开电源模块和机器人控制器之间的通路后又闭合，为机器人控制器提供一具有上升沿的上电触发信号。

5.根据权利要求1所述的机器人时序控制方法，其特征在于，所述机器人时序控制方法包括：在主电路断电时，电源模块进入断电保护输出状态且输出断电触发信号至机器人控制器以触发机器人控制器进行断电存储。

6.一种电源时序管理单元，其特征在于，应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，所述电源时序管理单元包括：

电源判断模块，在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态；

控制器判断模块，当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机；

时序控制模块，当机器人控制器已关机时，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；当机器人控制器仍未关机时，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；

当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

或者，当接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；

电源模块在主电路断电后切换至断电保护输出状态，以使机器人控制器进行断电存储；所述电源模块包括，电源模块包括电源转换电路、控制器电源模块、网压检测模块以及储能模块；电源转换电路连接于主电路；控制器电源模块连接于电源转换电路且为机器人控制器供电；储能模块包括连接于电源转换电路正负母线之间的电容C1，网压检测模块连接于电源转换电路的正负母线之间且位于电容C1的输出侧，网压检测模块通过检测电容C1两端的电压来判断电源转换电路的输入电压值；电源模块还包括跨接于控制器电源模块的输出端的输出电容C2；当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时表征主电路断电，电容C1和输出电容C2均放电，输出电容C2释放的能量与电容C1输出能量相叠加后输出至机器人控制器。

7.根据权利要求6所述的电源时序管理单元，其特征在于，当电源模块处于断电保护输出且机器人控制器仍未关机时，时序控制模块每间隔一段时间监测并确认机器人控制器内示教器程序输出的心跳信号，当在预设的间隔时间内未能接收到心跳信号则判断示教器程序已关闭。

8.根据权利要求6所述的电源时序管理单元，其特征在于，当机器人控制器关机后，时序控制模块断开电源模块和机器人控制器之间的通路后又闭合，为机器人控制器提供一具有上升沿的上电触发信号。

9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

电源模块，经主电路连接于市电并将市电转换后输出至机器人控制器，所述电源模块在主电路断电后切换至断电保护输出状态，持续为机器人控制器供电以使机器人控制器进行断电存储；以及

权利要求6～8任一项所述的电源时序管理单元，电源时序管理单元内的电源判断模块在主电路再次上电时判断电源模块的输出状态。

10.根据权利要求9所述的机器人控制系统，其特征在于，所述电源模块包括：

电源转换电路，连接于主电路；

控制器电源模块，连接于电源转换电路且为机器人控制器供电；

网压检测模块，连接于电源转换电路以检测电源转换电路的输入电压，当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时，电源模块输出断电触发信号至电源时序管理单元，电源时序管理单元将该断电触发信号输出至机器人控制器；

储能模块，连接于控制器电源模块且在主电路正常供电工作时储能；当主电路断电时储能模块输出能量以维持控制器电源模块正常工作，控制器电源模块为机器人控制器供电以使其基于断电信号完成断电存储。

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