CN111821040A - 一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术刀具辅助机器人，包括支撑底座、刀具主体以及控制模块。其中，刀具主体包括刀具转盘，所述刀具转盘上设有插放手术刀具的刀具存孔。通过控制模块的语音录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别结果控制第二驱动组件运行使刀具转盘转动将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧，便于医生顺手拿起。与现有技术相比，本申请提供的手术刀具辅助机器人能够通过语音识别医生需求，实现手术刀具的自动化递送，无需设置单独的护士进行手术刀具搜寻和递送，能够降低人为失误造成的手术风险，同时降低护士的工作压力，降低人力成本。

Description

一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法

技术领域

本发明涉及一种手术辅助设备技术领域，具体是一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法。

背景技术

在外科手术过程中，通常要使用到各种各样的辅助工具，例如手术刀、手术剪、手术钳、镊子以及持针器等，由于种类复杂，通常将这些辅助工具称为手术刀具。

在手术过程中，根据主刀医生的需求，通常设置专门的护士将手术刀具递送给主刀医生。在此过程中，不仅需要护士和医生之间保持一定的默契度，还对护士的工作状态具有较高的要求。由于手术刀具种类复杂，护士需要聚精会神，并准确将医生所要的手术刀具找出并递送给医生。

但是，由于手术时间较长，护士的工作状态难免会有波动，极易出现手术刀具找寻困难以及找寻错误的情况，这极大的增加了手术风险；同时，设置专门的护士递送手术刀具，还增大了人力成本。

发明内容

发明目的：提供一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法，以解决现有技术存在的上述问题。

为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：

一种手术刀具辅助机器人，包括：

支撑底座，包括两块竖直设置的支撑侧板；

刀具主体，与支撑侧板连接，所述刀具主体包括刀具壳体、设于刀具壳体顶部的刀具转盘以及驱动刀具转盘转动的第一驱动组件，所述刀具转盘的顶面向下开有若干沿刀具转盘的周向分布刀具存孔，所述刀具存孔用于插放手术刀具；

控制模块，包括语音录入单元、语音识别单元、信息存储单元以及控制单元；所述语音录入单元录入医生的语音需求，所述语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，所述信息存储单元中存储手术刀具种类、型号以及手术刀具对应的刀具存孔；所述控制单元根据医生需求的控制第一驱动组件运行使刀具转盘转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧。

在进一步的实施例中，所述第一驱动组件包括第一电机、与第一电机连接的第一减速机以及与第一减速机的输出端固定连接的驱动轴套；所述第一电机的外壳与第一减速机的外壳固定连接，所述第一电机的输出端与第一减速机的输入端固定连接，所述第一减速机的外壳与刀具壳体的顶面内壁固定连接，所述刀具转盘的底部中心固定有刀具转轴，所述刀具转轴的底端向下延伸并插于驱动轴套；第一电机通过第一减速机带动驱动轴套转动从而使刀具转盘转动，进而将医生所需的手术刀具转动至靠近医生的一侧，便于医生准确拿取手术刀具。

在进一步的实施例中，所述刀具主体还包括多个数量与刀具存孔相等的上移组件；所述上移组件包括上移气缸以及与上移气缸的伸缩杆的端部固定连接的上移托盘，所述上移气缸的竖直设置，所述上移气缸与刀具转盘的底面固定连接，所述上移气缸的伸缩杆向上延伸至刀具存孔内；所述上移托盘的直径等于刀具存孔的内径；上移气缸的伸缩杆伸长推动上移托盘上移将手术刀具从刀具存孔中顶出，便于医生拿取。

在进一步的实施例中，所述辅助机器人还包括除尘组件；所述除尘组件包括除尘气罐以及与除尘气罐固定连接的除尘喷嘴；所述除尘气罐的底部与刀具转盘的顶面中心固定连接；所述除尘喷嘴的数量与刀具存孔的数量相等，所述除尘喷嘴的喷口向下并指向刀具存孔；除尘气罐中的高压气体通过除尘喷嘴喷出对刀具存孔中的手术刀具进行除尘，降低患者手术感染风险。

在进一步的实施例中，所述除尘组件还包括用于测定除尘气罐内气压的气压表，所述气压表设于除尘气罐的顶部；通过设置气压表对除尘气罐中的气压进行监测。

在进一步的实施例中，所述刀具主体与支撑侧板转动连接，所述刀具主体包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二电机、与第二电机连接的第二减速机以及与第二减速机的输出端固定连接的连接侧板；所述支撑侧板沿水平方向开有支撑孔；所述第二电机的外壳与第二减速机的外壳固定连接，所述第二电机的输出端与第二减速机的输入端固定连接，所述减速机的外壳与一个支撑侧板固定连接，所述减速机的输出端贯穿该支撑侧板的支撑孔，所述连接侧板与刀具壳体的左侧面固定连接，所述刀具壳体的右侧面固定有支撑转轴，所述支撑转轴插于另一个支撑侧板的支撑孔；第二电机运行通过第二减速机带动连接侧板转动，连接侧板转动带动刀具壳体转动；从而使刀具转盘向医生一侧倾斜，从而便于医生顺手拿取手术刀具。

为了实现上述目的，本申请还提供以下技术方案：

一种手术刀具辅助机器人的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：手术前，将所有消毒后的手术刀具按种类和型号插入刀具转盘上指定的刀具存孔内，然后启动手术刀具辅助机器人；

步骤2：主刀医生在手术过程中根据手术进程下达手术刀具的需求语音指令，控制模块的运用录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元对医生的语音进行识别获取医生所需的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别的医生需求控制第一驱动组件运行使刀具转盘转动；

步骤3：第一电机运行通过第一减速机带动驱动轴套转动，驱动轴套通过刀具转轴带动刀具转盘转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧；

步骤4：上移气缸运行使上移气缸的伸缩杆向上移动，上移托盘进而上移并推动手术刀具向上移动，进而使手术刀具的手持部移出刀具存孔；

步骤5：在刀具转盘转动过程中，除尘喷嘴打开，将除尘气罐中的高压气体引出对手术刀具进行吹拂，对手术刀具进行除尘；

步骤6：第二电机运行通过第二减速机减速后带动连接侧板转动，连接侧板带动刀具壳体转动使刀具转盘向主刀医生一侧倾斜，便于医生顺手拿起手术刀具。

有益效果：本发明公开了一种手术刀具辅助机器人，通过设计刀具转盘，所述刀具转盘上设有插放手术刀具的刀具存孔。通过控制模块的语音录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别结果控制第二驱动组件运行使刀具转盘转动将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧，便于医生顺手拿起。与现有技术相比，本申请提供的手术刀具辅助机器人通过语音识别医生需求，实现手术刀具的自动化递送，无需设置单独的护士进行手术刀具搜寻和递送，能够降低人为失误造成的手术风险，同时降低护士的工作压力，降低人力成本。

附图说明

图1是本发明的手术刀具辅助机器人的结构示意图。

图2是本发明的刀具外壳和第一驱动组件的结构示意图。

图3是本发明的控制模块的工作流程图。

图4是本发明的刀具主体的侧视图。

图5是本发明的上移组件的结构示意图。

图6是本发明的刀具主体的结构示意图。

图7是本发明的第二驱动组件的结构示意图。

图8是本发明的支撑底座的结构示意图。

图9是本发明的刀具主体倾斜转动后的手术刀具辅助机器人的结构示意图。

附图标记为：支撑底座10、支撑侧板11、支撑孔111、刀具主体20、刀具壳体21、支撑转轴211、刀具转盘22、刀具存孔221、刀具转轴222、第一驱动组件23、第一电机231、第一减速机232、驱动轴套233、上移组件24、上移气缸241、上移托盘242、第二驱动组件25、第二电机251、第二减速机252、连接侧板253、控制模块30、除尘组件40、除尘气罐41、除尘喷嘴42、气压表43。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经申请人研究发现，为提高手术效率，降低患者手术风险，在手术过程中，通过设置专门的护士，根据主刀医生的需求，将医生所需刀具快速递送给医生。通过这种分工协作，提高手术效率。在此过程中，不仅需要护士和医生的默契配合，更需要护士时刻保持聚精会神，由于手术刀具种类和数量较多，护士需要在听到医生的需求后，迅速将所需手术刀具找出，并递送给医生。当手术时间较长时，护士工作状态容易出现波动，难免发生手术刀具找寻困难以及错误的情况，极大了增加了手术风险，也增大了护士的工作压力。另外，由于设置专门的护士递送刀具，也额外增加了医疗单位的人力成本。

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种手术刀具辅助机器人。该手术刀具辅助机器人包括：支撑底座10、刀具主体20以及控制模块30。

具体的，支撑底座10的左右两侧设有两块支撑侧板11，这两块支撑侧板11的板面垂直。

结合图2，刀具主体20与支撑侧板11连接。刀具主体20包括刀具壳体21、刀具转盘22以及第一驱动组件23。其中，刀具壳体21的左右侧面分别与支撑侧板11连接。刀具转盘22设于刀具壳体21的顶部，刀具转盘22的顶面向下开有若干刀具存孔221，这些刀具存孔221沿刀具转盘22的周向均匀分布。手术前将所有的手术刀具消毒后插放与刀具存孔221中。第一驱动组件23设于刀具壳体21的内部，并且第一驱动组件23的输出端与刀具转盘22的底部固定连接，通过第一驱动组件23的运行带动刀具转盘22转动，从而将医师需要的手术刀具对应的刀具存孔221转动至靠近医生的一侧，使医生顺手即可拿取手术刀具，而不需要安排专门的护士递送刀具。

结合图3，控制模块30包括语音录入单元、语音识别单元、信息存储单元以及控制单元。其中，运用录入单元与语音识别单元通讯连接，语音识别单元和信息存储单元分别与控制单元通讯连接，控制单元与第一驱动组件23电性连接。语音录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，信息存储单元中存储手术刀具种类、型号以及手术刀具对应的刀具存孔221的序号；控制单元根据识别的医生需求手术刀具的信息控制第一驱动组件23运行使刀具转盘22转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔221转动至靠近医生的一侧，医生可以方便的拿取所需手术刀具。通过控制模块30的智能控制，实现手术刀具需求到获取的自动化，进一步降低手术过程中出现的手术刀具找寻时间过长或者找寻错误的风险，进而降低手术风险。

第一驱动组件23包括第一电机231、第一减速机232、驱动轴套233。其中，第一电机231的外壳第一减速机232的外壳固定连接；并且，第一电机231的输出端与第一减速机232的输入端固定连接。第一电机231和第一减速机232均位于刀具壳体21内；并且第一减速机232的外壳和刀具壳体21的顶面内壁固定连接。驱动轴套233与第一减速机232的输出端固定连接。结合图4，刀具转盘22的底部中心固定有刀具转轴222，刀具转轴222的底端向下延伸并插于驱动轴套233。当第一电机231运行时，通过第一减速机232减速后带动驱动轴套233转动，驱动轴套233带动刀具转轴222转动进而使刀具转盘22转动，刀具转盘22转动将医生所需的手术刀具转动至靠近医生的一侧，从而使医生便利的拿取手术刀具。

当刀具转盘22转动将医生所需的手术刀具转动至靠近医生的一侧时，医生从刀具存孔221中将手术刀具取出进行手术。由于手术刀具插放于刀具存孔221中，部分手术刀具的长度较短，需要医生将手伸入刀具存孔221中拿取刀具，这种情况会给医生带来不便。为了解决这一情况，结合图5，在进一步的实施例中，刀具主体20还包括多个上移组件24。上移组件24的数量与刀具存孔221的数量相等。上移组件24包括上移气缸241和上移托盘242。其中，上移气缸241竖直设置，上移气缸241的缸体的顶部端面与刀具转盘22的底部固定连接，上移气缸241与刀具存孔221一一竖直对应。上移气缸241的伸缩杆向上延伸至刀具存孔221内。上移托盘242为圆形结构，上移托盘242的直径等于刀具存孔221的内径。上移托盘242位于刀具存孔221内并且上移托盘242的底部中心与上移气缸241的伸缩杆的顶部固定连接。当需要将手术刀具从刀具存孔221中取出时，上移气缸241的伸缩杆伸长向上推动上移托盘242将手术刀具从刀具存孔221中顶出，使手术刀具的手持部移出刀具存孔221，从而便于医生拿取。为了便于上移托盘242在刀具存孔221中滑动，在实际运用中，上移托盘242的之间略小于刀具存孔221的内径，尽量降低上移托盘242与刀具存孔221的摩擦。

在手术过程中，需要保持手术刀具的清洁，虽然手术室经过一定的除尘处理，但是由于环境中仍旧存在大量的灰尘和污染物，会沉积与手术刀具上，如果不对手术刀具进行术前处理，极易造成手术患者伤口感染。为了避免这种情况，在进一步的实施例中，手术刀具辅助机器人还包括除尘组件40。除尘组件40包括除尘气罐41以及除尘喷嘴42。其中除尘气罐41中贮存有高压气体，除尘气罐41的底部与刀具转盘22的顶面中心固定连接。除尘喷嘴42与除尘气罐41的侧壁固定连接，除尘喷嘴42的数量与刀具存孔221的数量相等；且除尘喷嘴42与刀具存孔221一一上下对应，除尘喷嘴42的喷口向下并指向刀具存孔221。除尘气罐41中的高压气体通过除尘喷嘴42喷出并对刀具存孔221中的手术刀具进行吹拂，从而将手术刀具上沾染的灰尘和污染物去除，保证手术刀具的清洁，从而降低患者在手术过程中的手术感染风险。

为了对除尘气罐41中的气压进行监测，在进一步的实施例中，除尘组件40还包括气压表43，该气压表43设于除尘气罐41的顶部。通过气压表43对除尘气罐41中的气压进行实时测定从而了解除尘气罐41中的高压气体含量，当高压气体含量不足时对其进行补充注入，防止因气压不足导致手术刀具除尘效果降低的风险。

由于刀具转盘22水平转动，即使医生所需的手术刀具对应的刀具存孔221转动至靠近医生的一侧时，医生拿取手术刀具仍存在一定的不便，尤其是一些身高不是很高的医生。为了解决这一问题，结合图6至图9，在进一步的实施例中，刀具主体20还包括第二驱动组件25，并且刀具主体20与支撑侧板11转动连接。具体的，第二驱动组件25包括第二电机251、第二减速机252以及连接侧板253。支撑侧板11靠近顶部的一端沿水平方向开有支撑孔111。第二电机251的外壳与第二减速机252的外壳固定连接；并且，第二电机251的输出端与第二减速机252的输入端固定连接。第二减速机252的外壳与一个支撑侧板11的板面固定连接。减速机的输出端贯穿该支撑侧板11的支撑孔111并与连接侧板253固定连接；同时，该连接侧板253与刀具壳体21的左侧面固定连接。刀具壳体21的右侧面固定有支撑转轴211，该支撑转轴211转动插于另一个支撑板的支撑孔111内。第二电机251运行通过第二减速机252带动连接侧板253转动，连接侧板253转动带动刀具壳体21转动；从而使刀具转盘22向医生一侧倾斜，从而便于医生拿取手术刀具。

工作原理：手术前，将所有消毒后的手术刀具按种类和型号插入刀具转盘22上指定的刀具存孔221内，然后启动手术刀具辅助机器人。主刀医生在手术过程中根据手术进程下达手术刀具的需求语音指令，控制模块30的运用录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元对医生的语音进行识别获取医生所需的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别的医生需求控制第一驱动组件23运行使刀具转盘22转动。第一电机231运行通过第一减速机232带动驱动轴套233转动，驱动轴套233通过刀具转轴222带动刀具转盘22转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔221转动至靠近医生的一侧。上移气缸241运行使上移气缸241的伸缩杆向上移动，上移托盘242上移并推动手术刀具向上移动，进而使手术刀具的手持部移出刀具存孔221。在刀具转盘22转动过程中，除尘喷嘴42打开，将除尘气罐41中的高压气体引出对手术刀具进行吹拂，对手术刀具进行除尘。第二电机251运行通过第二减速机252减速后带动连接侧板253转动，连接侧板253带动刀具壳体21转动使刀具转盘22向主刀医生一侧倾斜，便于医生顺手拿起手术刀具。手术刀具辅助机器人通过语音识别医生需求，实现手术刀具的自动化递送，无需设置单独的护士进行手术刀具搜寻和递送，能够降低人为失误造成的手术风险，同时降低护士的工作压力，降低人力成本。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种手术刀具辅助机器人，其特征在于，包括：

支撑底座，包括两块竖直设置的支撑侧板；

刀具主体，与支撑侧板连接，所述刀具主体包括刀具壳体、设于刀具壳体顶部的刀具转盘以及驱动刀具转盘转动的第一驱动组件，所述刀具转盘的顶面向下开有若干沿刀具转盘的周向分布刀具存孔，所述刀具存孔用于插放手术刀具；

控制模块，包括语音录入单元、语音识别单元、信息存储单元以及控制单元；所述语音录入单元录入医生的语音需求，所述语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，所述信息存储单元中存储手术刀具种类、型号以及手术刀具对应的刀具存孔；所述控制单元根据医生需求的控制第一驱动组件运行使刀具转盘转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧。

2.根据权利要求1所述的手术刀具辅助机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机、与第一电机连接的第一减速机以及与第一减速机的输出端固定连接的驱动轴套；所述第一电机的外壳与第一减速机的外壳固定连接，所述第一电机的输出端与第一减速机的输入端固定连接，所述第一减速机的外壳与刀具壳体的顶面内壁固定连接，所述刀具转盘的底部中心固定有刀具转轴，所述刀具转轴的底端向下延伸并插于驱动轴套。

3.根据权利要求1所述的手术刀具辅助机器人，其特征在于，所述刀具主体还包括多个数量与刀具存孔相等的上移组件；所述上移组件包括上移气缸以及与上移气缸的伸缩杆的端部固定连接的上移托盘，所述上移气缸的竖直设置，所述上移气缸与刀具转盘的底面固定连接，所述上移气缸的伸缩杆向上延伸至刀具存孔内；所述上移托盘的直径等于刀具存孔的内径。

4.根据权利要求1所述的手术刀具辅助机器人，其特征在于，所述辅助机器人还包括除尘组件；所述除尘组件包括除尘气罐以及与除尘气罐固定连接的除尘喷嘴；所述除尘气罐的底部与刀具转盘的顶面中心固定连接；所述除尘喷嘴的数量与刀具存孔的数量相等，所述除尘喷嘴的喷口向下并指向刀具存孔。

5.根据权利要求4所述的手术刀具辅助机器人，其特征在于，所述除尘组件还包括用于测定除尘气罐内气压的气压表，所述气压表设于除尘气罐的顶部。

6.根据权利要求1所述的手术刀具辅助机器人，其特征在于，所述刀具主体与支撑侧板转动连接，所述刀具主体包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二电机、与第二电机连接的第二减速机以及与第二减速机的输出端固定连接的连接侧板；所述支撑侧板沿水平方向开有支撑孔；所述第二电机的外壳与第二减速机的外壳固定连接，所述第二电机的输出端与第二减速机的输入端固定连接，所述减速机的外壳与一个支撑侧板固定连接，所述减速机的输出端贯穿该支撑侧板的支撑孔，所述连接侧板与刀具壳体的左侧面固定连接，所述刀具壳体的右侧面固定有支撑转轴，所述支撑转轴插于另一个支撑侧板的支撑孔。

7.一种手术刀具辅助机器人的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：手术前，将所有消毒后的手术刀具按种类和型号插入刀具转盘上指定的刀具存孔内，然后启动手术刀具辅助机器人；

步骤2：主刀医生在手术过程中根据手术进程下达手术刀具的需求语音指令，控制模块的运用录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元对医生的语音进行识别获取医生所需的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别的医生需求控制第一驱动组件运行使刀具转盘转动；

步骤3：第一电机运行通过第一减速机带动驱动轴套转动，驱动轴套通过刀具转轴带动刀具转盘转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧；

步骤4：上移气缸运行使上移气缸的伸缩杆向上移动，上移托盘进而上移并推动手术刀具向上移动，进而使手术刀具的手持部移出刀具存孔；

步骤5：在刀具转盘转动过程中，除尘喷嘴打开，将除尘气罐中的高压气体引出对手术刀具进行吹拂，对手术刀具进行除尘；

步骤6：第二电机运行通过第二减速机减速后带动连接侧板转动，连接侧板带动刀具壳体转动使刀具转盘向主刀医生一侧倾斜，便于医生顺手拿起手术刀具。

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