CN111820826A - 一种擦地机器人的自动补正方法 - Google Patents

一种擦地机器人的自动补正方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种擦地机器人的自动补正方法，属于清洁设备领域，擦地机器人设有自动补正程序，所述自动补正程序中，擦地机器人先获得检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据获得的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。擦地机器人能根据检测传感器反馈的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，以使检测传感器在擦拭件工作时反馈的感应值能与擦拭件实际的转动情况相符，保证检测传感器能满足准确检测擦拭件转动情况的工作目的，从而有利于提高擦拭件的工作效果。

Description

一种擦地机器人的自动补正方法
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种擦地机器人的自动补正方法。
背景技术
随着科技水平的提高，人们越来越倾向于采用智能清洁机器人来代替人工完成清扫工作。目前家用智能清洁机器人一般采用毛刷、刮板、真空吸尘等方式对地面进行清洁，但是，由于此些清洁方式的清洁力度不大，清洁效果并不理想，尤其不能有效清理地面上已经干涸的污渍。为了通过智能清洁机器人更好的实现清扫地面的目的，现有技术中也存在具有擦地功能的擦地机器人。现有回转式擦地机器人的擦拭结构一般包括回转件和用于驱动回转件转动的步进电机，步进电机在工作过程中驱动回转件转动使回转件在工作一段时间后能自动切换用于擦拭地面的具体部位，保证擦拭效果。由于回转件在使用时存在损耗或偏移的情况，用于检测回转件转动情况的检测机构如果不能根据回转件的具体情况及时的进行调整，容易出现检测不准确的情况，无法有效的提醒用户及时调整、更换回转件，影响擦地机器人的工作效果。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了一种能根据擦拭件的使用情况及时进行补正的擦地机器人的自动补正方法。
为了实现上述技术目的，本发明提供的擦地机器人的自动补正方法，擦地机器人设有自动补正程序，所述自动补正程序中，擦地机器人先采集检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据采集的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。
优选的，若所述擦地机器人采集的检测传感器反馈的感应值不在预设范围内，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述擦拭件设有起始定点位置，擦地机器人先将感应值按反馈顺序整合成曲线，然后根据曲线确定与擦拭件自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段，擦地机器人根据目标曲线段判断是否需要对原检测基准值进行补正；若擦地机器人无法根据曲线确定目标曲线段，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述擦地机器人先判断目标曲线段上波峰和/或波谷的个数是否满足预设要求；若是，擦地机器人再进行差值判断；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值及端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若两个差值均满足预设要求，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若任一差值不满足预设要求，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值或端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若是，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述擦地机器人根据目标曲线段上的端值与峰值判断原检测基准值是否满足预设要求；若是，擦地机器人判断原检测基准值无需补正，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断对原检测基准值进行补正。
优选的，所述擦地机器人判断补正后的检测基准值是否满足预设要求；若是，擦地机器人判断补正完成，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
优选的，所述擦地机器人根据外部输入的自动补正信号启动自动补正程序。
优选的，所述擦地机器人在工作过程中按预设条件启动自动补正程序。
采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：
1、本发明提供的擦地机器人的自动补正方法，擦地机器人加设了自动补正程序，自动补正程序中，擦地机器人能根据检测传感器反馈的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，以使检测传感器在擦拭件工作时反馈的感应值能与擦拭件实际的转动情况相符，保证检测传感器能满足准确检测擦拭件转动情况的工作目的，从而有利于提高擦拭件的工作效果。
2、若检测传感器反馈的感应值不在预设范围内，擦地机器人直接判断补正失败，合理设置判断补正结果的同时提高补正进行的效率。擦地机器人设置了预设容错次数，擦地机器人可以在容错范围内自动重复进行自动补正程序。当补正失败的次数达到预设容错次数时，擦地机器人作出提示指令，提醒用户及时介入进行手动的调整。有利于在提高擦地机器人智能化程度的同时合理确保自动补正程序的顺利进行，更好的满足擦地机器人的使用要求。
3、擦地机器人先根据检测传感器反馈的感应值获得与擦拭件自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段，擦地机器人根据该目标曲线段判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。合理设置擦地机器人在自动补正程序中进行判断的依据，使其满足判断要求。
4、为了使擦地机器人能通过检测传感器反馈的感应值顺利获知擦拭件的转动情况，一般会在擦拭件上设置与检测传感器对应的识别结构，检测传感器可以在该识别结构的作用下向擦地机器人反馈与擦拭件转动情况相符的感应值。
擦地机器人先根据目标曲线段上波峰和/或波谷的个数是否满足预设要求判断识别结构是否满足结构要求，利用识别结构的检测情况反应擦拭件整体的情况，合理设置擦地机器人的判断根据，使擦地机器人在自动补正程序中能作出合理的判断。
5、在目标曲线段的波峰和/或波谷的个数满足预设要求的情况下，擦地机器人再根据目标曲线段上峰值与谷值之间的差值、端值与峰值之间的差值进一步判断识别结构的具体结构是否满足要求，从而进一步判断擦拭件的具体情况，有效提高擦地机器人在自动补正程序中进行判断的合理性和准确性。
6、擦地机器人在个数判断、差值判断均满足预设要求的情况下确定是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，即利用识别结构满足结构要求表示擦拭件满足结构要求的情况下再确定是否对原检测基准值进行补正，使原检测基准值的补正在擦拭件能满足使用要求的前提下进行，确保补正的合理性和必要性。
当个数判断、差值判断在预设容错次数内重复进行仍不满足预设要求时，表明识别结构因损耗等因素导致不满足结构要求，从而表明擦拭件不满足结构要求，此时，擦地机器人通过提示指令提醒用户介入进行手动调整或更换擦拭件，提高擦地机器人智能化程度的同时提高保证擦拭件调整的有效性。
7、检测传感器的原检测基准值补正后，擦地机器人对补正后的检测基准值进行判断，确保补正后的检测基准值满足预设要求的情况下才结束自动补正程序，从而保证检测传感器在擦拭件转动过程中可以反馈与擦拭件具体情况相符的感应值。
8、擦地机器人可以根据外部输入的自动补正信号启动自动补正程序，也可以在工作过程中按预设条件启动自动补正程序，使自动补正程序能适时的启动，更好的满足擦地机器人的工作要求。
附图说明
图1为本发明实施例一擦地机器人自动补正方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一擦地机器人的部分结构示意图；
图3为本发明实施例一擦地机器人的部分结构爆炸示意图；
图4为本发明实施例一擦地机器人中擦拭件的结构示意图；
图5为本发明实施例一擦地机器人中红外传感器的结构示意图；
图6为本发明实施例一擦地机器人根据感应值反馈顺序整合得到的序号-AD值曲线。
图中，10-机身，20-主控制电路板，30-行走机构，31-行走轮，32-行走电机，41-擦拭件，42-擦拭电机，43-识别结构，431-定位识别块，432-识别凹槽，433-识别凸起，50-红外传感器，51-红外发射单元，52-红外接收单元，60-目标曲线段。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例一
如图1所示，本发明实施例一提供了一种擦地机器人的自动补正方法，擦地机器人设有自动补正程序，自动补正程序中，擦地机器人先采集检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据采集的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。
正常情况下，检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的感应值应在合理的数值范围内，将此合理的数值范围作为感应值的预设范围。当检测传感器反馈的感应值不在预设范围内，擦地机器人判断补正失败并计数。为了合理提高擦地机器人进行自动补正程序的智能化程度，同时合理排除意外因素，擦地机器人设有预设容错次数，允许在容错范围内自动重复进行自动补正程序。当补正失败计数累计未达到预设容错次数时，擦地机器人重新进行自动补正程序。当补正失败计数累计达到预设容错次数时，擦地机器人作出提示指令，提醒用户及时介入进行手动的调整。
擦拭件设有起始定点位置，擦地机器人先将采集的感应值按反馈顺序整合成曲线，然后根据曲线确定与擦拭件自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段。擦地机器人根据该目标曲线段判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，合理设置擦地机器人在自动补正程序中进行判断的依据。当擦地机器人不能根据曲线获得目标曲线段时，表明擦拭件的具体情况存在异常，擦地机器人判断补正失败并计数，擦地机器人可以在补正失败计数未达到预设容错次数时重复进行自动补正程序，在预设容错范围内合理排除异常情况。当补正失败计数达到预设容错次数时，擦地机器人自身无法排除异常情况，擦地机器人作出提示指令，提醒用户及时介入进行手动的调整。
擦地机器人根据目标曲线段进行判断时，先判断目标曲线段上波峰和/或波谷的个数是否满足预设要求。若是，擦地机器人再进行差值判断；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值和/或端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若满足预设要求，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若不满足预设要求，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
擦地机器人在个数判断和差值判断均满足预设要求的情况下确定是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，若是，擦地机器人判断原检测基准值无需补正，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断对原检测基准值进行补正。擦地机器人可以通过个数判断和差值判断获知擦拭件的具体情况，原检测基准值是否需要补正在擦拭件满足要求的前提下进行，确保补正的合理性和必要性。
在检测传感器的原检测基准值需要补正的情况下，擦地机器人判断补正后的检测基准值是否满足预设要求。若是，擦地机器人判断补正完成，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。确保补正后的检测基准值满足预设要求的情况下才结束自动补正程序，从而保证检测传感器在擦拭件转动过程中可以反馈与擦拭件具体情况相符的感应值。
自动补正程序可以根据外部输入的自动补正信号启动，也可以在工作过程中按预设条件启动。使自动补正程序能适时的启动，满足擦地机器人的工作要求。
下面结合擦地机器人的具体结构对上述擦地机器人的自动补正方法作具体说明。
如图2至图4所示，擦地机器人包括机身10、主控制电路板20、行走机构30及擦拭机构40。行走机构30包括行走轮31和用于驱动行走轮的行走电机32，擦拭机构40包括横向可转动设于机身10上的擦拭件41和用于驱动擦拭件41转动的擦拭电机42，行走电机32和擦拭电机42均电连接于主控制电路板20。检测传感器设于机身10上，检测传感器电连接于主控制电路板20。
结合图5，本实施例中，检测传感器采用红外传感器50，红外传感器50位于擦拭件41轴向一端的外部，红外传感器50包括红外发射单元51和红外接收单元52。为了使红外传感器50能在擦拭件41的转动过程中能向主控制电路板10反馈表明擦拭件具体转动情况的感应值，擦拭件41在朝向红外传感器50的端面上设有与红外传感器对应的识别结构43。
识别结构43包括定位识别块431、识别凹槽432和识别凸起433，定位识别块431为一个黑色的识别块，识别凹槽432和定位识别块431沿环形间隔设于擦拭件41的端面上，擦拭件41端面上位于相邻识别凹槽432之间的区域及位于识别凹槽与识别块之间的区域形成识别凸起433，定位识别块431与红外传感器50正对的位置记为擦拭件的起始定点位置。擦拭件41的端面采用与定位识别块431有明显色差的颜色，例如可以设置为白色或乳白色等浅色面。由于定位识别块431与识别凸起433的颜色不同，识别凸起433、识别凹槽432分别与红外传感器50之间的距离不同，红外传感器50可以在擦拭件41转动过程中通过识别结构43向主控制电路板20反馈与擦拭件具体转动情况对应的感应值。
本实施例中，红外传感器50向主控制电路板20反馈的感应值为AD值，红外传感器50在定位识别块431的作用下反馈的AD值最大，在识别凹槽432的作用下反馈的AD值次之，在识别凸起433的作用下反馈的AD值最小。另外，由于光线反射等因素的影响，红外传感器50在擦拭件41转动过程中通过识别结构43向主控制电路板20反馈的感应值为曲线形的周期波形。
擦拭件41自起始定点位置开始转动一周的过程中，红外传感器50在开始时和结束时均与识别块431正对应，将红外传感器50与识别块431正对应时反馈的感应值记为端值，故与擦拭件41自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段60上应有两个与定位识别块431对应的端值，且两个端值分别位于目标曲线段的两端。另外，由于识别凹槽432共设有五个、识别凸起433共设有六个，故与擦拭件41自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段60上应有五个与各识别凹槽432一一对应的峰值及六个与各识别凸起433一一对应的谷值。
机身10上设有功能按键，擦地机器人根据外部输入的自动补正信号启动自动补正程序时，用户在认为必要时可以通过功能按键作出外部输入的自动补正信号。擦地机器人在工作过程中启动自动补正程序的预设条件可以是擦地机器人开始工作时先进行自动补正程序，在自动补正程序顺利完成后再开始进行擦拭工作。
本实施例以擦拭件41的转速为3s/圈、红外传感器50每隔40ms反馈一次AD值为例，红外传感器50在擦拭件41转动两周的过程中共反馈150个AD值。
本实施例擦地机器人的自动补正方法具体包括以下步骤：
S100、在满足自动补正程序启动条件时，擦地机器人启动自动补正程序，主控制电路板20采集红外传感器50在擦拭件41转动过程中反馈的多个感应值，然后进行步骤S200；
S200、主控制电路板20判断感应值是否在预设范围内，本实施例中，感应值的预设范围为1000～4500；若是，然后进行步骤S300；若否，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时作出提示指令；
S300、主控制电路板20根据感应值的反馈顺序将感应值整合成如图6所示的序号-AD值曲线，然后根据序号-AD值曲线确定与擦拭件41自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段60，然后进行步骤S400；若主控制电路板20无法根据序号-AD值曲线确定目标曲线段60，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时主控制电路板作出提示指令；
S400、主控制电路板20根据目标曲线段60判断目标曲线段上波峰的个数是否与识别凹槽432的个数一致及波谷的个数是否与识别凸起433的个数一致，即判断目标曲线段上波峰的个数是否为五个、波谷的个数是否为六个；若是，进行步骤S500；若否，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时主控制电路板作出提示指令；
S500、主控制电路板20判断目标曲线段60上峰值与谷值之间的差值是否满足预设要求，目标曲线段60的两个端值分别记为A1、A2，目标曲线段上的五个峰值分别记为B1、B2、B3、B4及B5，目标曲线段上的六个谷值分别记为C1、C2、C3、C4、C5及C6；若峰值与谷值之间的差值满足公式一的要求，则满足预设要求，然后进行步骤S600；若不满足，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时主控制电路板作出提示指令；
900≤Bi-Cj≤1400 (公式一)，
其中，Bi为B1、B2、B3、B4及B5中的任一峰值，Cj为C1、C2、C3、C4、C5及C6中的任一谷值；
S600、主控制电路板20判断目标曲线段60上端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若端值与峰值之间的差值满足公式二的要求，则满足预设要求，然后进行步骤S700；若不满足，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时主控制电路板作出提示指令；
300≤Ak-Bi≤500 (公式二)，
其中，Ak为A1、A2中的任一端值，Bi为B1、B2、B3、B4及B5中的任一峰值；
S700、主控制电路板20根据目标曲线段60上的端值与峰值判断原检测基准值是否满足预设要求，红外传感器的原检测基准值记为D；若原检测基准值记为D满足公式三的要求，原检测基准值无需补正，结束自动补正程序；若不满足，进行步骤S800；
Ak-Δa≥D≥Bi (公式三)，
其中，Ak为A1、A2中的任一端值，Bi为B1、B2、B3、B4及B5中的任一峰值，Δa为判断参考值且150≤Δa≤250，本实施例中Δa优选设置为200；
S800、主控制电路板20对原检测基准值D进行补正，补正后的检测基准值记为E，E通过公式四计算获得；若E满足公式五的要求，补正完成，结束自动补正程序；若不满足，主控制电路板20判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数N时重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数N时主控制电路板作出提示指令；
E＝D-Δd (公式四)，
Ak-Δa≥E≥Bi (公式五)，
其中，Δd为补正参考值且75≤Δd≤150，本实施例中Δd优选设置为100，Ak为A1、A2中的任一端值，Δa为判断参考值且150≤Δa≤250，本实施例中Δa优选设置为200，Bi为B1、B2、B3、B4及B5中的任一峰值。
上述步骤S100中，自动补正程序可以是在外部输入的自动补正信号下启动，也可以是在工作过程中按预设条件启动。为了能顺利得到目标曲线段60，主控制电路板20采集红外传感器50在擦拭件41转动至少两圈过程中反馈的感应值，然后进行步骤S200。
上述步骤S300中，先确定是否存在至少两个与定位识别块431对应的端值，即确定序号-AD值曲线上是否存在至少两个AD值最大的点A1、A2，若存在，说明相邻两个端值及其之间的局部序号-AD值曲线即为擦拭件41自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段60。若不能找到至少两个与定位识别块431对应的端值A1、A2，说明识别结构43出现障碍，间接表明擦拭件41异常，主控制电路板20判断补正失败。
上述步骤S500中，为了合理减少计算量，Bi优选采用B1、B2、B3、B4及B5中的最小峰值，Cj优选采用C1、C2、C3、C4、C5及C6中的最大谷值。
上述步骤S600中，为了合理减少计算量，Ak优选采用A1、A2中的最小端值，Bi优选采用B1、B2、B3、B4及B5中的最大峰值。
上述步骤S700中，红外传感器的原检测基准值D可以是出厂时设置的，也可以是上一次自动补正程序完成后保存的。
上述步骤S800中，为了合理减少计算量，Ak优选采用A1、A2中的最小端值，Bi优选采用B1、B2、B3、B4及B5中的最大峰值。
上述步骤S200、S300、S400、S500、S600、S800中，3≤N≤10且N为自然数，本实施例中，N优选设置为5，即擦地机器人的预设容错次数优选设置为五次，当补正失败计数累计达到五次时，擦地机器人作出提示指令。
可以理解的是，擦地机器人在工作过程中按预设条件启动自动补正程序的预设条件并不限于上述记载，预设条件也可以是擦地机器人工作一定时间等其他合理的预设条件。
可以理解的是，上述记载或附图所示的关于擦地机器人的具体结构描述仅用于说明本发明擦地机器人自动补正方法的具体过程，不应理解为对擦地机器人自身结构的限制，擦地机器人也可以设置成其他合理的结构。
可以理解的是，检测传感器并不局限于上述记载或附图所示的红外传感器，也可以采用其他类型的传感器，只需满足在识别结构的作用下能反馈相应的感应值满足自动补正程序的顺利进行即可。
可以理解的是，上述步骤S400中也可以仅对波峰的个数进行判断，或者，也可以仅对波谷的个数进行判断。
可以理解的是，上述步骤S500和步骤S600的顺序可以互换。
可以理解的是，上述步骤S500和步骤S600也可以择一进行即可，即仅进行步骤S500，或仅进行步骤S600。
可以理解的是，判断参考值Δa也可以设置成150、175、195、205、225、240、250等其他合理的数值。
可以理解的是，补正参考值Δd也可以设置成75、85、95、105、115、125、135、145、150等其他合理的数值。
可以理解的是，擦地机器人的预设容错次数N也可以设置为3次、4次、6次、7次、8次、9次、10次。
除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明权利要求书中所定义的范围。

Claims (10)

1.一种擦地机器人的自动补正方法，擦地机器人设有自动补正程序，其特征在于，所述自动补正程序中，擦地机器人先采集检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据采集的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。
2.根据权利要求1所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，若所述擦地机器人采集的检测传感器反馈的感应值不在预设范围内，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
3.根据权利要求1所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦拭件设有起始定点位置，擦地机器人先将感应值按反馈顺序整合成曲线，然后根据曲线确定与擦拭件自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段，擦地机器人根据目标曲线段判断是否需要对原检测基准值进行补正；若擦地机器人无法根据曲线确定目标曲线段，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
4.根据权利要求3所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦地机器人先判断目标曲线段上波峰和/或波谷的个数是否满足预设要求；若是，擦地机器人再进行差值判断；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
5.根据权利要求4所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值及端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若两个差值均满足预设要求，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若任一差值不满足预设要求，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
6.根据权利要求4所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值或端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若是，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
7.根据权利要求4所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦地机器人根据目标曲线段上的端值与峰值判断原检测基准值是否满足预设要求；若是，擦地机器人判断原检测基准值无需补正，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断对原检测基准值进行补正。
8.根据权利要求7所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦地机器人判断补正后的检测基准值是否满足预设要求；若是，擦地机器人判断补正完成，结束自动补正程序；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。
9.根据权利要求1所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦地机器人根据外部输入的自动补正信号启动自动补正程序。
10.根据权利要求1所述的擦地机器人的自动补正方法，其特征在于，所述擦地机器人在工作过程中按预设条件启动自动补正程序。
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