CN111817558A - 一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法 - Google Patents

一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法 Download PDF

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Abstract

一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，属于直流降压变换器抗干扰控制技术领域，本发明通过ESO及时从输出电压当中采集到系统的信息，估计出影响输出电压的干扰，并利用滑模控制对匹配干扰不敏感的特点使得闭环系统拥有良好的鲁棒性；通过将滑模需要抑制的干扰转化为干扰观测的误差，大大降低了滑模切换增益的数值，并利用降阶ESO对干扰观测误差进行估计，消除抖振对于系统的影响；本发明大大降低了ESO的压力，减小了ESO带宽的选取，防止高频噪声对实际系统造成严重损伤。本发明可用于复杂环境的直流降压变换器系统，不仅可以具备很高的抗干扰能力，而且相较于其他算法来说更加容易实现，更加切合实际工程，应用前景十分广阔。

Description

一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法
技术领域
本发明属于直流降压变换器抗干扰控制技术领域，涉及一种受扰直流降压变换器系统的滑模复合扩张状态观测器的控制方法，具体的说是涉及一种利用新的建模方式在不损失系统闭环鲁棒性的前提下，降低滑模控制切换增益带来的抖振，减小扩张状态观测器的高带宽放大高频噪声对系统的恶劣影响，以提升整体控制效果的复合滑模控制方法。
背景技术
直流变换器是在20世纪60年代早期发展起来的，当时半导体开关等相关技术已经成熟。航天工业对小型，轻量化和高效率的电力变换器器的需求导致直流变换器的快速发展。随着半导体和集成电路的引入，在考虑成本的情况下，使得通过使用一个高频、轻巧、成本低的变压器将直流电源转换成高频交流电源并能恢复到直流电源的方案成为可能。尽管到了1976年，晶体管车载无线电接收机不再需要高电压，但是一些业余无线爱好者还是会继续使用振动器电源和发电机用于需要高电压供电的移动收发机。1977年，来自加州理工学院的R.D.Middlebrook提出了一种直流变换器状态空间平均模型，该模型分别对变换器开关管在打开和关闭情况下的系统状态进行可简化描述，建立了系统的状态方程。这种新模型一直沿用至今，并促进了直流变换器的发展。如今，直流变换器在电子电力等领域中已经得到了广泛应用，并且正朝着高频化、轻小化、可靠性高、稳定性好、转换效率高等方向发展。
随着技术的发展，开关变换器逐步取代了线性电源，称为供电使用的主流电源器件。而日常用电设备中，带有微处理器的集成电路成为非常重要的一部分，这类电路对供电的电源质量要求较高，微小的电压变化可能导致非常大的负载电流变化，这类电流的变化要求直流变换器具有快速地响应速度，以满足其供电要求。文献(Li W Y，Zhang J.PWM/PFMDual-Mode Synchronous Boost DC-DC Regulator[J].Applied Mechanics&Materials，2013，380-384:3209-3212.)电力电子变换器作为电能变换的重要组成部分,被广泛应用于工业系统,如直流电机驱动器、计算机系统、通信设备、汽车系统和高压直流(High VoltageDirect Current，HVDC)传输等。文献(SALIMI M，SOLTANI J，MARKDEHI GA，ABJADINR.Adaptive nonlinear control of the DC-DC buck converters operating in CCMand DCM.International Transactions On Electrical Energy Systems，2013，23(8):1536-1547.)在实际直流供电设备中，大多工作场合对直流变换器系统的输出电压精度要求越来越高，而且要求系统能够快速地适应各种不同的工作情况。文献(SIRA-RAMIREZH.On the generalized PI sliding mode control of DC-to-DC power converters:atutorial.International Journal of Control，2003(76)1018-1033.)但由于电压调节受到各种干扰和系统不确定性的影响，例如，负载电阻扰动，输入电压变化，电路参数摄动等。文献(KUMAR M，GUPTA R.Stability and sensitivity analysis of uniformly sampledDC–DC converter with circuit parasites.IEEE Transactions on Circuits andSystems，2016，63(11):2086–2097.)各种不确定因素不可避免地会降低功率转换的质量和效率，因此给直流降压变换器的高性能输出电压调节带来巨大挑战。
针对各种干扰对变换器的影响，传统的PID控制难以满足高精度的要求，并且无法及时快速地对干扰进行抑制，因此对于使用频繁的电力电子变换器来说，对于出现的干扰要及时的发现并且做出应对措施消除干扰，才能不会影响设备的正常运行。主动抗干扰控制技术能够根据干扰的量测值或者估计值在控制设计中对系统中存在的干扰进行直接补偿或抵消，能够更快地处理干扰对系统的影响。而且这种主动抗干扰技术不必改变正在应用或已经应用多年的反馈控制设计部分，不必设计全新的、不同的控制策略，从而省去了新控制系统的方案论证及验证过程。其中基于干扰观测器的控制和我国学者韩京清于上世纪90年代提出的基于扩张状态观测器(Extended State Observer，ESO)的控制方法在工程应用研究中最为广泛。ESO将系统的模型摄动和外部干扰一起作为集总干扰进行估计，通过非线性反馈形成控制量进行补偿和控制。由于其不依赖精确的被控对象和干扰的数学模型，算法简单，在未知强非线性和不确定强干扰作用下仍能保证控制精度，显示出良好的工程应用前景。
近年来人们陆续提出了很多有效的干扰估计技术来处理直流电压变换器系统中遇到的各类干扰。文献(TAN S C，LAI Y M，CHI K T.General design issues of sliding-mode controllers in DC–DC converters.IEEE Transactions on IndustrialElectronics，2008，55(3):1160–1174.)提出了滑模控制的策略来解决直流电压变换器中的干扰问题，并且提高了对参考信号的跟踪速度。文献(TIAN Z，LYU Z Y，YUAN J Q，WANGC.UDE-based sliding mode control of DC-DC power converters withuncertainties.Control Engineering Practice,2018(83)116-128.)提出了不确定性与干扰估计器结合滑模控制的策略解决了实际系统中存在的不确定性和部分干扰的问题。文献(WANG J，LI S，YANG J.Extended state observer-based sliding mode control forPWM-based DC–DC buck power converter systems with mismatched disturbances.IETControl Theory and Applications，2015，9(4):579–586.)滑模控制主要依靠其高增益来抑制扰动对系统的影响，但这种高增益同时也能给系统自身带来不良影响，也就是剧烈的抖振，长期剧烈的抖振会对系统本身造成损伤，线性扩张状态观测器通过调整带宽来调参，带宽越大跟踪越精确，干扰估计也越准确，但是带宽过大实际能通过的高频噪声也越多并且还能对其进行放大数倍，由于实际系统中的高频噪声难以避免，因此带宽不能取的太大。
发明内容
本发明的目的是针对直流降压变换器系统中存在的干扰和外界多种不确定性，以及传统方案中滑模控制器利用大增益，ESO使用大带宽来抑制干扰等问题，提出一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，利用滑模控制对匹配干扰不敏感的特点使得闭环系统拥有良好的鲁棒性，通过对系统进行数学建模，加上干扰估计和减去干扰估计在保持整体不变性的情况下，创造出新的控制量及新的干扰，大大放宽了滑模增益的选取要求，可从根本上消除抖振，可大大降低ESO的压力，便可以减小ESO带宽的选取，防止高频噪声对实际系统造成严重损伤。
本发明的技术方案：一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，其特征在于：所述复合滑模控制方法的步骤如下：
(1)对直流降压变换器的新型建模
对直流降压变换器系统进行建模，根据电容电压不能突变，电感电流不能突变的原理得到直流降压变换器开通和关闭状态下的数学模型；
(2)对滑模控制器的设计
新型基于误差的系统模型是带有界微小干扰的简单二阶模型因此对式
Figure BDA0002595821040000041
设计滑模控制器：
选取切换函数：
Figure BDA0002595821040000042
和指数趋近率：
Figure BDA0002595821040000043
其中λ是滑模增益，k是指数趋近速率，η为滑模切换增益。
联立求得滑模控制率：
Figure BDA0002595821040000044
反推出：
Figure BDA0002595821040000045
(3)对扩张状态观测器的设计
为了得到干扰的估计值，由于不能直接获取系统误差的一阶导数，因此需要通过扩张状态观测器来获取所需要的信息；
对公式
Figure BDA0002595821040000051
设计降阶线性ESO，线性ESO比起非线性ESO拥有调参简单方便的优势，并且降阶ESO比普通ESO拥有带宽小的优势，不容易放大高频噪声，在实际工程中应用广泛：
Figure BDA0002595821040000052
Figure BDA0002595821040000053
Figure BDA0002595821040000054
Figure BDA0002595821040000055
通过带宽法进行参数整合，
Figure BDA0002595821040000056
其中：z2,z3是观测器的状态，β1,β2是观测器增益，ωo为观测器带宽，
Figure BDA0002595821040000057
是对
Figure BDA0002595821040000058
的跟踪，
Figure BDA0002595821040000059
是对总干扰D的估计，即
Figure BDA00025958210400000510
滑模复合降阶ESO控制率如下：
Figure BDA00025958210400000511
通过控制量u反推出占空比μ送给直流降压变换器系统实现闭环控制，公式如下：
Figure BDA00025958210400000512
步骤(1)中所述对直流降压变换器的新型建模的具体方法如下：
开关打开：
Figure BDA00025958210400000513
开关闭合：
Figure BDA00025958210400000514
并进而得到直流变换器的平均数学模型：
Figure BDA00025958210400000515
其中：E是输入电压值，L是电感，C是电容，R是负载电阻，iL是流过电感的电流，vs既是输出电压值，同时也是电容两端电压值，μ∈[0，1]是占空比；
由于现代控制技术大多都是基于误差的反馈控制技术，因此需建立出参考值和系统输出误差之间的数学模型：
令e1＝vr-vs可得：
Figure BDA0002595821040000061
这里
Figure BDA0002595821040000062
vr为参考电压，Ro为负载电阻的名义值，d1(t)的物理意义为流经负载的电流与电容的比值，是可导的，所以可以将原本的不匹配干扰d1(t)，通过求导转化为匹配干扰，避免了不匹配干扰使得滑模控制失效的问题，因此我们令
Figure BDA0002595821040000063
得：
Figure BDA0002595821040000064
此处
Figure BDA0002595821040000065
直流降压变换器平均数学模型可以进一步推导如下：
Figure BDA0002595821040000066
令
Figure BDA0002595821040000067
在此做出假设：D是有界的，数学模型可改写为：
Figure BDA0002595821040000068
Figure BDA0002595821040000069
为了降低滑模控制增益的大小，对模型进行改进：
Figure BDA00025958210400000610
Figure BDA00025958210400000611
在保持整体不变性的情况下，滑模控制只需要抑制
Figure BDA0002595821040000071
而
Figure BDA0002595821040000072
远比D来的小，这大大放宽了滑模控制的增益选取要求，因为切换增益小了，所以抖振也就随之减小。。
本发明的有益效果为：本发明提出的一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，直流降压器是属于开关频繁元件，随着使用时间的增加，元件的数值会发生改变，尤其是负载电阻，使用时间增加会导致其温度升高，电阻的大小这时就会发生变化，同时也会影响到系统的输出电压，通过降阶ESO及时从输出电压当中采集到系统的信息，并及时捕捉到影响输出电压的干扰的大小，并利用滑模控制对匹配干扰不敏感的特点使得闭环系统拥有良好的鲁棒性；通过将滑模需要抑制的干扰转化为干扰估计的误差，大大降低了滑模切换增益的数值，并利用降阶ESO对干扰进行估计，当估计精确时便可消除抖振对于系统的影响；利用降阶ESO估计干扰的优势有两点，一方面降阶ESO将影响被控输出的所有因素均归结于总干扰，因此不光考虑到的负载干扰，实际建模误差以及外界因素均可以估计到，相比其他干扰观测器非常契合实际工程，另一方面通过降阶ESO还能得到系统状态变量的一阶导数，方便后续滑模控制器的设计。本发明通过以滑模控制为主，降阶ESO为辅进行设计，降阶ESO只需要帮助滑模估计出总干扰的大小并不需要降阶ESO自己进行干扰补偿，大大降低了降阶ESO的压力，减小了降阶ESO带宽的选取，防止高频噪声对实际系统造成严重损伤。本发明可用于复杂环境的直流降压变换器系统，不仅可以具备很高的抗干扰能力，而且相较于其他算法来说更加容易实现，更加切合实际工程，应用前景十分广阔。
附图说明
图1为本发明中直流降压变换器电路模型图。
图2为本发明中开关打开时的变换器电路模型图。
图3为本发明中开关闭合时的变换器电路模型图。
图4为本发明中直流降压变换器复合控制原理图。
图5为本发明中降压型直流变换器滑模复合控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，针对直流降压变换器系统中存在的不匹配干扰和不确定性等问题，采用扩张状态观测器、滑模控制控制等先进控制方法和优化技术同时结合矢量控制技术，提出一种抗干扰复合预测优化控制方案，保证系统即使在参数大范围摄动和多种外界干扰情况下仍能跟踪设定的电压值。
(1)直流降压变换器的新型建模
首先最重要的就是对直流降压变换器系统进行建模，首先根据电容电压不能突变，电感电流不能突变的原理得到直流降压变换器开通和关闭状态下的数学模型，工作原理如图1-3所示：
开关打开：
Figure BDA0002595821040000081
开关闭合：
Figure BDA0002595821040000082
并进而得到直流变换器的平均数学模型：
Figure BDA0002595821040000083
其中：E是输入电压值，L是电感，C是电容，R是负载电阻，iL是流过电感的电流，vs既是输出电压值，同时也是电容两端电压值，μ∈[0,1]是占空比。
由于现代控制技术大多都是基于误差的反馈控制技术，因此需建立出参考值和系统输出误差之间的数学模型：
令e1＝vr-vs可得：
Figure BDA0002595821040000091
这里
Figure BDA0002595821040000092
d1(t)的物理意义为流经负载的电流与电容的比值，是可导的，所以可以将原本的不匹配干扰d1(t)，通过求导转化为匹配干扰，因此我们令
Figure BDA0002595821040000093
得：
Figure BDA0002595821040000094
此处
Figure BDA0002595821040000095
直流降压变换器平均数学模型可以进一步推导如下：
Figure BDA0002595821040000096
令
Figure BDA0002595821040000097
在此做出假设：D是有界的。数学模型可以因此改写为：
Figure BDA0002595821040000098
为了降低滑模控制增益的大小，对模型进行改进：
Figure BDA00025958210400000910
Figure BDA00025958210400000911
在保持整体不变性的情况下，滑模控制只需要抑制
Figure BDA00025958210400000912
而
Figure BDA00025958210400000913
远比D来的小，这便大大放宽了滑模控制的增益选取要求。
(2)滑模控制器的设计原理
这种新型模型是带有微小干扰的简单二阶模型因此对上式
Figure BDA00025958210400000914
设计滑模控制器：
选取切换函数：
Figure BDA0002595821040000101
和指数趋近率：
Figure BDA0002595821040000102
联立求得滑模控制率：
Figure BDA0002595821040000103
反推出：
Figure BDA0002595821040000104
(3)扩张状态观测器设计原理
为了得到干扰的估计值以及我们不能直接获取系统误差的一阶导数，因此我们需要通过扩张状态观测器来获取我们所需要的信息。
对公式
Figure BDA0002595821040000105
设计三阶线性ESO，线性ESO比起非线性ESO拥有调参简单方便的优势，在实际工程中应用广泛：
e0＝z1-e1
Figure BDA0002595821040000106
Figure BDA0002595821040000107
Figure BDA0002595821040000108
其中：z1是对e1的跟踪，z2是对
Figure BDA0002595821040000109
的跟踪，z3是对总干扰D的估计，即
Figure BDA00025958210400001010
在获取了所需要的这些信息之后便可以结合滑模控制器实施控制。滑模复合ESO控制率如下：
u＝λz2+ks+ηsgn(s)+z3
之后通过控制量u反推出占空比μ送给直流降压变换器系统实现闭环控制，公式如下：
Figure BDA00025958210400001011
本方案的算法原理图如图4所示，流程图如图5所示。

Claims (2)

1.一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，其特征在于：所述复合滑模控制方法的步骤如下：
(1)对直流降压变换器的新型建模
对直流降压变换器系统进行建模，根据电容电压不能突变，电感电流不能突变的原理得到直流降压变换器开通和关闭状态下的数学模型；
(2)对滑模控制器的设计
新型基于跟踪误差的系统模型是带有微小干扰的简单二阶模型，因此对式
Figure FDA0002595821030000011
设计滑模控制器：
选取切换函数：
Figure FDA0002595821030000012
和指数趋近率：
Figure FDA0002595821030000013
其中λ是滑模增益，k是指数趋近速率，η为滑模切换增益；
联立求得滑模控制率：
Figure FDA0002595821030000014
反推出：
Figure FDA0002595821030000015
(3)对扩张状态观测器的设计
为了得到干扰的估计值，由于不能直接获取系统误差的一阶导数，因此需要通过扩张状态观测器来获取所需要的信息；
对公式
Figure FDA0002595821030000016
设计降阶线性ESO，线性ESO比起非线性ESO拥有调参方便的优势，并且降阶ESO比普通ESO拥有带宽小的优势，不容易放大高频噪声，在实际工程中应用广泛：
Figure FDA0002595821030000017
Figure FDA0002595821030000018
Figure FDA0002595821030000019
Figure FDA00025958210300000110
通过带宽法进行参数整合，β1＝2ωo,
Figure FDA00025958210300000111
其中：z2,z3是观测器的状态，β1,β2是观测器增益，ωo为观测器带宽，
Figure FDA00025958210300000112
是对
Figure FDA0002595821030000021
的跟踪，
Figure FDA0002595821030000022
是对总干扰D的估计，即
Figure FDA0002595821030000023
在获取了所需要的这些信息之后便可以结合滑模控制器实施控制；滑模复合降阶ESO控制率如下：
Figure FDA0002595821030000024
通过控制量u反推出占空比μ送给直流降压变换器系统实现闭环控制，公式如下：
Figure FDA0002595821030000025
2.根据权利要求1所述的一种降压型直流变换器系统的复合滑模控制方法，其特征在于，步骤(1)中所述对直流降压变换器的新型建模的具体方法如下：
开关打开：
Figure FDA0002595821030000026
开关闭合：
Figure FDA0002595821030000027
并进而得到直流变换器的平均数学模型：
Figure FDA0002595821030000028
其中：E是输入电压值，L是电感，C是电容，R是负载电阻，iL是流过电感的电流，vs既是输出电压值，同时也是电容两端电压值，μ∈[0，1]是占空比；
由于现代控制技术大多都是基于误差的反馈控制技术，因此需建立出参考值和系统输出误差之间的数学模型：
令e1＝vr-vs可得：
Figure FDA0002595821030000029
这里
Figure FDA00025958210300000210
vr为参考电压，Ro为负载电阻的名义值，d1(t)的物理意义为流经负载的电流与电容的比值，是可导的，所以可以将原本的不匹配干扰d1(t)，通过求导转化为匹配干扰，避免了不匹配干扰使得滑模控制失效的问题，因此我们令
Figure FDA0002595821030000031
得：
Figure FDA0002595821030000032
此处
Figure FDA0002595821030000033
直流降压变换器平均数学模型可以进一步推导如下：
Figure FDA0002595821030000034
令
Figure FDA0002595821030000035
在此做出假设：D是有界的，数学模型可改写为：
Figure FDA0002595821030000036
Figure FDA0002595821030000037
为了降低滑模控制增益的大小，对模型进行改进：
Figure FDA0002595821030000038
Figure FDA0002595821030000039
这里v为新的控制量，
Figure FDA00025958210300000310
为干扰估计误差，在保持整体不变性的情况下，滑模控制只需要抑制
Figure FDA00025958210300000311
而
Figure FDA00025958210300000312
远比D来的小，这大大放宽了滑模控制的切换增益选取要求，因为切换增益小了，所以抖振也就随之减小。
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