CN111813092B - 一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质，涉及汽车技术领域。所述方法包括：根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，并将关联后的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机，以使得上位机根据关联后的目标CAN数据及姿态数据，确定故障原因。本发明实施例通过将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，并将关联后的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机，使得当根据姿态数据确定发生故障时，可直接根据同一时刻的CAN数据确定故障原因，大大提高了故障原因分析的效率。

Description

一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着经济的发展以及百姓收入的提高，越来越多的家庭都选择购买至少一台汽车。汽车在行驶过程中，车身有时会产生抖动现象，这会对行车安全以及行车舒适性造成较大的影响。
现有汽车抖动原因分析通常是：一个上位机与汽车中陀螺仪及加速度计通信连接，以获取车身姿态数据；另一个上位机获取汽车CAN总线数据，当根据车身姿态数据确定车身抖动时，技术人员需要从获取的CAN总线数据中搜索到抖动时间点对应的CAN数据，以进行抖动原因分析。但是这种方法需要耗费较多的时间进行CAN数据搜索，导致抖动原因分析的效率较低，无法即时的发现问题并解决问题。
发明内容
本申请实施例公开一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质，以解决现有车辆抖动原因分析存在的效率较低，无法即时的发现问题并解决问题的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据传输方法，由主控制器执行，包括：
根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
第二方面，本发明实施例提供了一种故障原因确定方法，由上位机执行，包括：
获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；
根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
第三方面，本发明实施例提供了一种数据传输装置，配置于主控制器中，包括：
目标CAN数据确定模块，用于根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
姿态数据确定模块，用于根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
数据发送模块，用于将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
第四方面，本发明实施例提供了一种故障原因确定装置，配置于上位机中，包括：
数据获取模块，用于获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；
故障判断模块，用于根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
故障原因确定模块，用于若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
第五方面，本发明实施例提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的数据传输方法，和/或，如本发明实施例中任一所述的故障原因确定方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的数据传输方法，和/或，如本发明实施例中任一所述的故障原因确定方法。
本发明实施例通过主控制器根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据，根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，并将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，最终将关联后的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机，使得当上位机根据姿态数据确定发生故障时，可直接根据同一时刻的CAN数据确定故障原因，无需再进行CAN数据搜索，从而大大提高了故障原因分析的效率，实现了即时的发现问题并解决问题的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种数据传输方法的流程图；
图2A为本发明实施例二提供的一种数据传输方法的流程图；
图2B是本发明实施例二提供的一种数据传输的示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种故障原因确定方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种数据传输装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种故障原因确定装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种数据传输方法的流程图。本实施例可适用于对行驶设备的行驶故障原因进行分析的情况，该方法可以由本发明实施例提供的数据传输装置来执行，所述数据传输装置配置于主控制器中，可以由软件和/或硬件的方式来实现。所述主控制器是一种具有数据传输以及逻辑处理功能的电子器件，在本实施例中主控制器安装于行驶设备中，行驶设备包括但不限于汽车、摩托车和电动车等。如图1所示，该方法可以包括：
步骤101、根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据。
其中，总线接受模块是一种用于采集行驶设备的CAN总线数据的电子器件，其设置于行驶设备中，并通过OBD(On Board Diagnostics，车载自动诊断系统)数据线与行驶设备中各OBD接口连接，当总线接受模块开启工作后，则通过各OBD接口采集CAN总线数据。CAN总线数据包括CAN总线上各关联设备传输的CAN数据，例如发动机、电机、变速箱、空调和ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)等设备传输的CAN数据，对CAN数据进行分析可掌握行驶设备当前的运转情况。
具体的，主控制器与总线接受模块通信连接，当主控制器接受到上位机发送的开始指令后，控制总线接受模块启动并实时采集CAN总线数据，总线接受模块进而将采集到的CAN总线数据传输至主控制器中。主控制器会根据开始指令中包括的配置规则对CAN总线数据进行筛选，以得到上位机所需的目标CAN数据。
通过根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据，为后续主控制器将目标CAN数据发送至上位机奠定了基础。
步骤102、根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度。
其中，数据接收模块设置于行驶设备中，与行驶设备中各传感设备通信连接，用于实时采集各传感器测量的行驶数据。传感设备可布置在行驶设备中的多个测量位置，包括陀螺仪和加速度计，陀螺仪用于测量三轴角速度，包括行驶设备在行驶设备坐标系X轴上的角速度，行驶设备在行驶设备坐标系Y轴上的角速度，以及行驶设备在行驶设备坐标系Z轴上的角速度；加速度计用于测量三轴加速度，包括行驶设备在行驶设备坐标系X轴上的加速度，行驶设备在行驶设备坐标系Y轴上的加速度，以及行驶设备在行驶设备坐标系Z轴上的加速度。
具体的，主控制器与数据接收模块通信连接，当主控制器接受到上位机发送的开始指令后，控制数据接收模块启动并实时采集各传感器测量的行驶数据，数据接收模块进而将采集到的行驶数据传输至主控制器中。最终主控制器采用预设算法对行驶数据进行计算得到行驶设备的姿态数据。
通过根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，为后续主控制器将姿态数据发送至上位机奠定了基础。
步骤103、将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
具体的，主控制器确定目标CAN数据以及姿态数据后，对目标CAN数据以及姿态数据进行时间轴同步，即根据目标CAN数据所属CAN总线数据的获取时间，以及，姿态数据所属行驶数据的获取时间，将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，例如主控制器在A时刻接收总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；同时在A时刻接收数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，则将A时刻的目标CAN数据及A时刻的姿态数据建立关联关系。建立关联关系后，主控制器将关联后的目标CAN数据及姿态数据打包封装，一同发送至上位机，使得上位机根据关联后的目标CAN数据及姿态数据，确定故障原因。
通过将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，并将关联后的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机，省去了后续根据姿态数据确定发生故障时，搜索对应时间点行驶设备CAN数据的时间，提高了故障确定的效率。
本发明实施例提供的技术方案，通过主控制器根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据，根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，并将相同时间点的目标CAN数据及姿态数据建立关联关系，最终将关联后的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机，使得当上位机根据姿态数据确定发生故障时，可直接根据同一时刻的CAN数据确定故障原因，无需再进行CAN数据搜索，从而大大提高了故障原因分析的效率，实现了即时的发现问题并解决问题的效果。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种数据传输方法的流程图。本实施例在上述各可选实施例基础上进行优化，如图2A所示，该方法可以包括：
步骤201、获取总线接收模块发送的CAN总线数据，并按照预设筛选规则对所述CAN总线数据进行筛选，得到候选CAN数据。
具体的，CAN总线数据中包括了行驶设备中各零部件传输的CAN数据，而不同故障原因所需参考的CAN数据不同，主控制器根据上位机发送的开始指令中包括的预设筛选规则，对从总线接收模块获取的CAN总线数据进行筛选，得到候选CAN数据，其中，所述候选CAN数据包括如下至少一种：油门踏板深度、制动踏板深度、电机转速、电机实际扭矩、实际车速、实际轮速和空调压缩机功率。
步骤202、对所述候选CAN数据进行合法性校验，并将校验通过的候选CAN数据，作为目标CAN数据。
具体的，主控制器对所有的候选CAN数据进行合法性校验，包括但不限于Checksum校验和Rolling counter校验等，其中，Checksum也称作总和校验码，用于保证CAN数据的完整性和准确性；Rolling counter校验用于防止CAN数据的漏帧。将通过合法性校验的候选CAN数据，作为目标CAN数据。
步骤203、获取数据接收模块发送的行驶数据，对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。
具体的，主控制器采用预设的滤波算法对行驶数据进行滤波处理以滤除数据噪声和数据干扰，其中，预设滤波算法包括但不限于卡尔曼滤波算法。进而采用现有的姿态融合算法对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，得到行驶设备的姿态数据，姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度，三轴姿态角包括行驶设备在行驶设备坐标系X轴上旋转的姿态角，即俯仰角；行驶设备在行驶设备坐标系Y轴上旋转的姿态角，即航向角；行驶设备在行驶设备坐标系Z轴上旋转的姿态角，即横滚角；三轴角加速度包括行驶设备在行驶设备坐标系X轴上旋转的角加速度，即俯仰角角加速度；行驶设备在行驶设备坐标系Y轴上旋转的角加速度，即航向角角加速度；行驶设备在行驶设备坐标系Z轴上旋转的角加速度，即横滚角角加速度。
步骤204、将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
具体的，主控制器与上位机通信连接，通过串口通信将打包封装后的关联的目标CAN数据及姿态数据共同发送至上位机。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取总线接收模块发送的CAN总线数据，并按照预设筛选规则对CAN总线数据进行筛选，保证了得到的目标CAN数据都是与故障确定相关的CAN数据；通过对候选CAN数据进行合法性校验，并将校验通过的候选CAN数据，作为目标CAN数据，保证了目标CAN数据的准确性和可靠性；通过获取数据接收模块发送的行驶数据，对行驶数据进行滤波处理，实现了去除行驶数据中数据噪声和数据干扰的效果；通过对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定姿态数据，实现了确定姿态数据的技术效果，为后续将姿态数据发送至上位机奠定了基础。
在上述实施例的基础上，如图2B所示，图2B是本发明实施例二提供的一种数据传输的示意图，其中，总线接收模块21从OBD接口20处获取CAN总线数据，并将CAN总线数据发送给主控制器22。同时，数据接收模块23从陀螺仪24和加速度计25处获取行驶数据，并将行驶数据发送给主控制器22。主控制器22通过筛选操作26和合法性校验操作27，得到目标CAN数据28，并通过滤波操作29和姿态融合操作30，得到姿态数据31，最终通过时间轴同步操作32，将相同时间点的目标CAN数据27及姿态数据31建立关联关系，并发送给上位机33。
实施例三
图3是本发明实施例一提供的一种故障原因确定方法的流程图。本实施例可适用于对行驶设备的行驶故障原因进行分析的情况，该方法可以由本发明实施例提供的故障原因确定装置来执行，所述故障原因确定装置配置于上位机中，可以由软件和/或硬件的方式来实现。所述上位机是一种具有发送操控命令及数据分析功能的电子器件。如图3所示，该方法可以包括：
步骤301、获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据。
具体的，上位机通过串口通信接收主控制器发送的封装数据包，并对封装数据包进行解封装，得到关联后的目标CAN数据及姿态数据。
步骤302、根据所述姿态数据确定当前是否出现故障。
具体的，根据预设的故障判断规则对姿态数据进行判断，以确定当前是否出现故障。
可选的，根据姿态数据确定当前是否出现故障，包括：
若所述姿态数据满足如下至少一种情况，则确定当前出现故障：
三轴姿态角中的俯仰角大于第一角度值；三轴姿态角中的航向角大于第二角度值；三轴姿态角中的横滚角大于第三角度值；三轴角加速度中的俯仰角角加速度大于第一角加速度值；三轴角加速度中的航向角角加速度大于第二角加速度值；三轴角加速度中的横滚角角加速度大于第三角加速度值。
其中，第一角度值、第二角度值、第三角度值、第一角加速度值、第二角加速度值和第三角加速度值，是由技术人员先进行迅速平稳驾驶得到稳定时的数值，再在这个基础上评估得到的，即可以根据经验设定和调整上述各值。
步骤303、若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
具体的，利用现有的CAN数据分析算法对目标CAN数据进行CAN数据分析，以确定导致故障发生的原因，即定位导致故障发生的设备位置，例如发动机问题导致抖动，或，变速箱问题导致抖动等等。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取由主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据，并根据姿态数据确定当前是否出现故障，若是则对目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因，由于获取到的目标CAN数据与姿态数据具有关联关系，因此当根据某个时刻的姿态数据确定出现故障后，可以立即确定其对应的目标CAN数据，无需根据时间进行CAN数据搜索，从而大大提高了故障原因分析的效率，实现了即时的发现问题并解决问题的效果。
在上述实施例的基础上，步骤302之后，还包括：
若是，则将所述目标CAN数据、所述姿态数据及对应时间点作为历史数据进行存储。
具体的，若确定当前行驶设备出现故障，上位机则将故障出现时间点，以及对应的目标CAN数据和姿态数据，作为历史数据进行存储，以便后续技术人员可以调取查看故障时刻的目标CAN数据，进行更进一步的故障源头搜寻，例如发动机故障导致抖动，是因为发动机频率超标，或，因为发送机产生共振等等。
通过将目标CAN数据、姿态数据及对应时间点作为历史数据进行存储，方便后续对数据进行追溯。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种数据传输装置的结构示意图，可执行本发明任一实施例所提供的一种数据传输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置可以包括：
目标CAN数据确定模块41，用于根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
姿态数据确定模块42，用于根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
数据发送模块43，用于将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
在上述实施例的基础上，所述目标CAN数据确定模块41，具体用于：
按照预设筛选规则对所述CAN总线数据进行筛选，得到候选CAN数据；其中，所述候选CAN数据包括如下至少一种：油门踏板深度、制动踏板深度、电机转速、电机实际扭矩、实际车速、实际轮速和空调压缩机功率；
对所述候选CAN数据进行合法性校验，并将校验通过的候选CAN数据，作为目标CAN数据。
在上述实施例的基础上，所述姿态数据确定模块42，具体用于：
对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。
本发明实施例所提供的一种数据传输装置，可执行本发明任一实施例所提供的一种数据传输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任一实施例提供的数据传输方法。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种故障原因确定装置的结构示意图，可执行本发明任一实施例所提供的一种故障原因确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置可以包括：
数据获取模块51，用于获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；
故障判断模块52，用于根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
故障原因确定模块53，用于若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
在上述实施例的基础上，所述故障判断模块52，具体用于：
若所述姿态数据满足如下至少一种情况，则确定当前出现故障：
三轴姿态角中的俯仰角大于第一角度值；
三轴姿态角中的航向角大于第二角度值；
三轴姿态角中的横滚角大于第三角度值；
三轴角加速度中的俯仰角角加速度大于第一角加速度值；
三轴角加速度中的航向角角加速度大于第二角加速度值；
三轴角加速度中的横滚角角加速度大于第三角加速度值。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括数据存储模块，具体用于：
若确定当前出现故障，则将所述目标CAN数据、所述姿态数据及对应时间点作为历史数据进行存储。
本发明实施例所提供的一种故障原因确定装置，可执行本发明任一实施例所提供的一种故障原因确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任一实施例提供的故障原因确定方法。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备600的框图。图6显示的设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，设备600以通用计算设备的形式表现。设备600的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。
总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备600也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备600交互的设备通信，和/或与使得该设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，设备600还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的数据传输方法，包括：
根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
和/或，
实现本发明实施例所提供的故障原因确定方法，包括：
获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；
根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种数据传输方法，该方法包括：
根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因。
和/或，
执行一种故障原因确定方法，该方法包括：
获取由所述主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；
根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种数据传输方法和/或故障原因确定方法中的相关操作。本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种数据传输方法，由主控制器执行，其特征在于，包括：
根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因；
所述根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，包括：
对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据，包括：
按照预设筛选规则对所述CAN总线数据进行筛选，得到候选CAN数据；其中，所述候选CAN数据包括如下至少一种：油门踏板深度、制动踏板深度、电机转速、电机实际扭矩、实际车速、实际轮速和空调压缩机功率；
对所述候选CAN数据进行合法性校验，并将校验通过的候选CAN数据，作为目标CAN数据。
3.一种故障原因确定方法，由上位机执行，其特征在于，包括：
获取由主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；其中，所述主控制器为权利要求1-2所述主控制器；
根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据确定当前是否出现故障，包括：
若所述姿态数据满足如下至少一种情况，则确定当前出现故障：
三轴姿态角中的俯仰角大于第一角度值；
三轴姿态角中的航向角大于第二角度值；
三轴姿态角中的横滚角大于第三角度值；
三轴角加速度中的俯仰角角加速度大于第一角加速度值；
三轴角加速度中的航向角角加速度大于第二角加速度值；
三轴角加速度中的横滚角角加速度大于第三角加速度值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据确定当前是否出现故障之后，还包括：
若是，则将所述目标CAN数据、所述姿态数据及对应时间点作为历史数据进行存储。
6.一种数据传输装置，配置于主控制器中，其特征在于，包括：
目标CAN数据确定模块，用于根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；
姿态数据确定模块，用于根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；
数据发送模块，用于将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因；
所述姿态数据确定模块，具体用于：
对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。
7.一种故障原因确定装置，配置于上位机中，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取由主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；其中，所述主控制器为权利要求6所述主控制器；
故障判断模块，用于根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；
故障原因确定模块，用于若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。
8.一种设备，其特征在于，所述设备还包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一所述的数据传输方法，和/或，如权利要求3-5中任一所述的故障原因确定方法。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的数据传输方法，和/或，如权利要求3-5中任一所述的故障原因确定方法。
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