CN111800046A - 压缩机转矩补偿方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种压缩机转矩补偿方法和装置，其该方法中，包括：生成多缸力矩曲线；计算各缸排气时的速度波动值；通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。通过上述方案解决了压缩机低频震动时存在的受力不均匀的问题，达到了保证压缩机转速稳定的技术效果。

Description

压缩机转矩补偿方法和装置
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种压缩机转矩补偿方法和装置。
背景技术
为了更加节能和提高空调的舒适性，已经在空调产品上逐步使用压缩机变频驱动控制技术。随着压缩机技术的提升和商用多联机组的出现，越来越多的商用空调能够实现更加高效节能的目的。为了使压缩机更好的发挥能效，设计出了如单转子压缩机、双转子压缩机和三转子压缩机等等。例如：双转子压缩机也可分为双级压缩机和双级増焓压缩机，按缸体结构也可分为等缸和不等缸压缩机。双转子压缩机缸体一般呈180°上下的排列，在低频运行时，由于压缩机缸体大小和缸体吸排气端压力差的不同，导致压缩机每个机械周期曲轴上所受力不均匀，容易产生周期性的转速波动。
单转子压缩机解决低频震动的方法比较多，但对于双转子及以上的压缩机低频震动解决方法较少。以双转子压缩的一种双级増焓压缩机为例，因为冷媒需要进行两次压缩，在增焓功能打开时，系统压力会重新分配，对于两个缸体的受力又会呈现不同的变化趋势。传统的单转子压缩机的解决办法无法解决双缸低频震动问题。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种压缩机转矩补偿方法和装置，以压缩机低频震动时存在的受力不均匀的问题。
一方面，提供了一种压缩机转矩补偿方法，包括：
生成多缸力矩曲线；
计算各缸排气时的速度波动值；
通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
在一个实施方式中，生成多缸力矩曲线，包括：
确定压缩机的初始位置；
获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；
根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
在一个实施方式中，计算各缸排气时的速度波动值，包括：
获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；
计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个周期的震动效果值；
将震动效果值作为速度波动值。
在一个实施方式中，通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正，包括：
确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；
如果不位于所述预设波动区间，则通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
在一个实施方式中，上述压缩机转矩补偿方法还包括：
计算震动评价指标；
确定震动评价指标是否超出预设阈值；
如果超出预设阈值，则重新生成多缸力矩曲线。
在一个实施方式中，按照如下公式计算震动评价指标：
ErrWr_Ex＝(FWrEst-FWrRef)2
其中，ErrWr_Ex表示震动评价指标，FWrEst表示通过观测器计算出的转速，FWrRef表示指令转速。
另一方面，提供了一种压缩机转矩补偿装置，包括：
生成模块，用于生成多缸力矩曲线；
第一计算模块，用于计算各缸排气时的速度波动值；
修正模块，用于通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
在一个实施方式中，所述生成模块包括：
第一确定单元，用于确定压缩机的初始位置；
第一获取单元，用于获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；
叠加单元，用于根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
在一个实施方式中，所述第一计算模块包括：
第二获取单元，用于获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；
计算单元，用于计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个周期的震动效果值；
第二确定单元，用于将震动效果值作为速度波动值。
在一个实施方式中，所述修正模块包括：
第三确定单元，用于确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；
修正单元，用于在确定不位于所述预设波动区间的情况下，通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
在一个实施方式中，上述压缩机转矩补偿装置还包括：
第二计算模块，用于计算震动评价指标；
确定模块，用于确定震动评价指标是否超出预设阈值；
第三计算模块，用于在确定超出预设阈值的情况下，重新生成多缸力矩曲线。
又一方面，提供了一种空调，包括：上述的压缩机转矩补偿装置。
又一方面，提供了一种网络设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
又一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
在上述实施例中，提供了一种压缩机转矩补偿方法和装置，在生成多缸的力矩曲线之后，会计算各缸排气时的速度波动值，然后基于各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正，使得压缩机在系统压力变化的时候，每个缸体都可以自动修正到合适的补偿值，从而解决了压缩机低频震动时存在的受力不均匀的问题，达到了保证压缩机转速稳定的技术效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的压缩机转矩补偿方法的方法流程图；
图2是根据本发明实施例的转矩补偿功能图；
图3是根据本发明实施例的转矩补偿逻辑流程图；
图4是根据本发明实施例的未开増焓功能补偿曲线图；
图5是根据本发明实施例的开增焓功能补偿曲线图；
图6是根据本发明实施例的压缩机转矩补偿装置结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
考虑到压缩机每个缸体对应的机械周期内转矩为单缸转矩曲线，最终加在曲轴上的转矩曲线是由每个单缸对应的力矩曲线叠加而成的。缸体的吸排气动作存在于压缩机的整个机械周期里，缸体之间的吸排气动作相互影响，因此，需要每个缸体对应的补偿曲线也要跟随系统负载的变化而时时变化，才能使压缩机转速波动较小。
基于此，在本例中提供了一种压缩机转矩补偿方法，如图1所示，可以包括如下步骤：
步骤101：生成多缸力矩曲线；
其中，多缸力矩曲线是根据压缩机中缸体分布的角度差将每个单缸力矩曲线进行相移叠加得到的。
步骤102：计算各缸排气时的速度波动值；
步骤103：通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
即，在生成多缸的力矩曲线之后，会计算各缸排气时的速度波动值，然后基于各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正，使得压缩机在系统压力变化的时候，每个缸体都可以自动修正到合适的补偿值，从而解决了压缩机低频震动时存在的受力不均匀的问题，达到了保证压缩机转速稳定的技术效果。
为了生成多缸力矩曲线，可以根据压缩机缸体分布的角度差将每个单缸力矩曲线进行相移叠加，每个单缸力矩曲线的峰值点对应各自的缸体排气时间点位置。具体的，可以确定压缩机的初始位置，然后获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；再根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
上述各缸排气时的速度波动值可以是按照如下方式计算得到的：获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个周期的震动效果值；将震动效果值作为速度波动值。
即，可以先检测压缩机初始位置，通过压缩机初始位置与每个缸体的偏移角将各个单缸对应的力矩曲线叠加在一起，形成初始值很小的转矩补偿曲线IsRef_TroF(始力矩曲线)。压缩机在低频运行时，同步计算每个缸体排气时间点位置对应的角度θ*∈[θi,θi+30]的K个周期的震动效果值。
在修正的时候，主要存在两层修改：
第一层：确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；如果不位于所述预设波动区间，则通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
其中，可以按照如下公式计算速度波动值(即，震动效果值)：
Figure BDA0002555596950000051
其中，ErrWr_Ex*单个缸体一个机械的震动效果值，FWrEst表示通过观测器计算出的位于当前角度的转速，FWrRef表示指令转速，θi表示当前缸体排气时间点位置对应的角度。
第二层：计算震动评价指标；确定震动评价指标是否超出预设阈值；如果超出预设阈值，则重新生成多缸力矩曲线。
其中，可以按照如下公式计算震动评价指标：
ErrWr_Ex＝(FWrEst-FWrRef)2
其中，ErrWr_Ex表示震动评价指标，FWrEst表示通过观测器计算出的转速，FWrRef表示指令转速。
即，可以通过震动效果值ErrWr_Ex*的符号和大小去修正每个缸体补偿幅值。对初始合成补偿力矩曲线IsRef_TroF(始力矩曲线)进行动态修正，并将此补偿曲线对应的值加在q轴的输出电流值上，以达到稳定压缩机转速的效果。
其中，机械角度θ*可以是通过观测器反馈出此时的电角度θ计算得出的，其中，
Figure BDA0002555596950000061
为电机本体旋转一周的机械角度；在动态修正转矩补偿曲线IsRef_TroFErr(时时修正的力矩曲线)时，当震动评价指标ErrWr_Ex＝(FWrEst-FWrRef)2值超过ErrWr_ExMAX时，将转矩补偿曲线IsRef_TroFErr(时时修正的力矩曲线)恢复为初始状态值(即，IsRef_TroF)从新开始修正，以防止在特殊工况下过度修正导致震动加剧、修正算法失控的现象发生。
在上例中，根据压缩机缸体分布的角度差将每个单缸力矩曲线进行相移叠加，每个单缸力矩曲线的峰值点对应各自的缸体排气时间点位置，根据压缩机在低频运行时每个缸体排气时的速度波动值，自动修正每个缸体对应的力矩曲线大小；同时多转子压缩机在系统压力变化时，每个缸体都能够自动修正到合适的补偿值。
下面结合一个具体实施例对上述方法进行说明，然而，值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。
在本例中，提出了一种根据每个缸体排气时的速度波动值自动调整每个缸体对应的补偿曲线的方法，由于压缩机每个缸体对应的机械周期内转矩为单缸转矩曲线，最终加在曲轴上的转矩曲线是由每个单缸对应的力矩曲线叠加而成的。缸体的吸排气动作存在于压缩机的整个机械周期里，缸体之间的吸排气动作相互影响，因此，需要每个缸体对应的补偿曲线也要跟随系统负载的变化而时时变化，才能使压缩机转速波动较小。
具体的，根据压缩机缸体分布的角度差将每个单缸力矩曲线进行相移叠加，每个单缸力矩曲线的峰值点对应各自的缸体排气时间点位置，根据压缩机在低频运行时每个缸体排气时的速度波动值，自动修正每个缸体对应的力矩曲线大小；同时多转子压缩机在系统压力变化时，每个缸体都能够自动修正到合适的补偿值。
其中，双转子压缩机是由一个电机带动一根曲轴转动，同一根曲轴上有两个转子分别在两个缸体内做吸气和排气动作的压缩机。排气位置是压缩机的转子在缸体内挤压冷媒，当压缩冷媒达到一定的压力时，顶开弹片将高温高压的冷媒排出腔体时压缩机转子对应的位置。等缸是指的缩机的缸体和缸内转子的大小和形状相同，一般呈对称或均匀分布在压缩机腔体内部。増焓压缩是由增焓压缩机经过两次压缩冷媒，即第一级压缩的冷媒进入到第二级压缩腔体内部，再经过第二级压缩排出，同时为了使冷媒进一步升压升温提高能效，将第二级压缩排出的冷媒再次进入第二级压缩。
如图2所示，为转矩补偿功能图，其中，在图2中虚线所圈定的部分为永磁同步电机FOC控制通用模型，虚线所圈定区域之外的区域为力矩补偿算法，用于修正初始力矩曲线IsRef_TroF。
其中，为了解决单转子及以上的压缩机的低频震动问题，以便适应多缸受力不均匀的情况。在本例中，可以先检测压缩机初始位置，通过压缩机初始位置与每个缸体的偏移角将各个单缸对应的力矩曲线叠加在一起，形成初始值很小的转矩补偿曲线IsRef_TroF(始力矩曲线)。压缩机在低频运行时，同步计算每个缸体排气时间点位置对应的角度θ*∈[θi,θi+30]的K个周期的震动效果值ErrWr_Ex*，单个缸体一个机械周期震动效果值的计算公式为：
Figure BDA0002555596950000071
其中，ErrWr_Ex*表示在一个压缩机排气位置30度的区间里，每个缸体排气时间点的速度波动和(即，震动效果值、震动评价指标)，FWrEst表示通过观测器计算出的电机当前的转速，FWrRef表示指令转速。
在上述公式中，通过计算每个角度对应的转速差，得出的和来体现排气时间点的速度波动情况。
然后，可以通过震动效果值ErrWr_Ex*的符号和大小去修正每个缸体补偿幅值。
即，对初始合成补偿力矩曲线IsRef_TroF进行动态修正，并将此补偿曲线对应的值加在q轴的输出电流值上，以达到稳定压缩机转速的效果。
其中，机械角度θ*是通过观测器反馈出此时的电角度θ计算得出的，其中，
Figure BDA0002555596950000081
为电机本体旋转一周的机械角度；在动态修正转矩补偿曲线IsRef_TroFErr(时时修正的力矩曲线)时，当震动评价指标ErrWr_Ex＝(FWrEst-FWrRef)2值超过ErrWr_ExMAX时，将转矩补偿曲线IsRef_TroFErr(时时修正的力矩曲线)恢复为初始状态值从新开始修正，以防止在特殊工况下过度修正导致震动加剧、修正算法失控的现象发生。
如图3所示，可以包括如下步骤：
S1：检测压缩机的初始位置；
S2：初始合成多缸力矩曲线IsRef_TroF(始力矩曲线)；
S3：计算震动评价指标ErrWr_Ex；
S4：判断震动评价指标是否超标，如果超标，则转而执行步骤S2；
S5：计算各缸排气时速度波动值ErrWr_Ex*；
S6：确定各缸排气时速度波动值是否落在速度波动区间，如果落在则执行S5，如果不落在，则执行S7：
S7：修正对应的补偿曲线的幅值。
以双转子压缩机里的双级增焓压缩机为例，双级增焓压缩机是经过两级压缩冷媒，即第一级压缩的冷媒进入到第二级压缩腔体内部，再经过第二级压缩排出。同时为了使冷媒能够进一步提高效率，将排出的冷媒经过换热后再次进入第二级压缩升压升温，以提高冷媒的能效。双级增焓压缩机中每个缸体的吸排气端的压力差不仅受到系统负载的变化影响，同时也受到增焓功能的开关影响。
在低频运行不开增焓功能时，两个单缸补偿曲线通过180°相移叠加出初始补偿曲线IsRef_TroF，应用此转矩补偿算法自动修正的补偿曲线如图4所示，为机械角度
Figure BDA0002555596950000082
的补偿曲线IsRef_TroF。由于两个缸体大小不一样，第一级压缩的缸体大于第二级压缩的缸体，低频稳定时第一级压缩比第二级压缩的补偿幅度要大一些。
当打开增焓功能时，排出的冷媒经过一次换热后再次进入第二级压缩，压缩机两缸体吸排气口的压力重新达到新的稳定；此时第二级压缩缸体的吸气端的压力被抬高，吸排气间的压差减小；而第一级压缩缸体吸排气间的压力被提高，压缩机排气时所需的转矩更大；利用转矩补偿算法自动修正的补偿曲线如图5所示，第一级压缩补偿的幅值被调整的更大，第二级压缩的幅值被调整的更小一些。
由此可见，通过上述的转矩补偿算法，可以解决低频转动时因压缩机缸体本身结构原因，在吸气和排气过程中导致曲轴受力不均匀产生的震动问题，可以解决压缩机每个缸体吸气和排气过程中随系统负载变化时时修正每个缸体的力矩补偿曲线，可解决单缸和多缸压缩机的低频运行震动问题。即，可以解决单转子或多转子压缩机的低频运行震动问题，也可以适用于不同分布和不同大小的缸体所产生的压缩机受力不均匀导致转速波动的问题。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种压缩机转矩补偿装置，如下面的实施例所述。由于压缩机转矩补偿装置解决问题的原理与压缩机转矩补偿方法相似，因此压缩机转矩补偿装置的实施可以参见压缩机转矩补偿方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。图6是本发明实施例的压缩机转矩补偿装置的一种结构框图，如图6所示，可以包括：生成模块601、第一计算模块602和修正模块603，下面对该结构进行说明。
生成模块601，用于生成多缸力矩曲线；
第一计算模块602，用于计算各缸排气时的速度波动值；
修正模块603，用于通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
在一个实施方式中，生成模块601可以包括：第一确定单元，用于确定压缩机的初始位置；第一获取单元，用于获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；叠加单元，用于根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
在一个实施方式中，第一计算模块602可以包括：第二获取单元，用于获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；计算单元，用于计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个周期的震动效果值；第二确定单元，用于将震动效果值作为速度波动值。
在一个实施方式中，修正模块603可以包括：第三确定单元，用于确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；修正单元，用于在确定不位于所述预设波动区间的情况下，通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
在一个实施方式中，上述缩机转矩补偿装置还可以包括：第二计算模块，用于计算震动评价指标；确定模块，用于确定震动评价指标是否超出预设阈值；第三计算模块，用于在确定超出预设阈值的情况下，重新生成多缸力矩曲线。
在另外一个实施例中，还提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。
在另外一个实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。
从以上的描述中，可以看出，本发明实施例实现了如下技术效果：提供了一种压缩机转矩补偿方法和装置，在生成多缸的力矩曲线之后，会计算各缸排气时的速度波动值，然后基于各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正，使得压缩机在系统压力变化的时候，每个缸体都可以自动修正到合适的补偿值，从而解决了压缩机低频震动时存在的受力不均匀的问题，达到了保证压缩机转速稳定的技术效果。
尽管本申请内容中提到不同的具体实施例，但是，本申请并不局限于必须是行业标准或实施例所描述的情况等，某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、处理、输出、判断方式等的实施例，仍然可以属于本申请的可选实施方案范围之内。
虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。
上述实施例阐明的装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的实施方式包括这些变形和变化而不脱离本申请。

Claims (14)

1.一种压缩机转矩补偿方法，其特征在于，包括：
生成多缸力矩曲线；
计算各缸排气时的速度波动值；
通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成多缸力矩曲线，包括：
确定压缩机的初始位置；
获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；
根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各缸排气时的速度波动值，包括：
获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；
计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个机械周期的震动效果值；
将震动效果值作为速度波动值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正，包括：
确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；
如果不位于所述预设波动区间，则通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
计算震动评价指标；
确定震动评价指标是否超出预设阈值；
如果超出预设阈值，则重新生成多缸力矩曲线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算震动评价指标：
ErrWr_Ex＝(FWrEst-FWrRef)2
其中，ErrWr_Ex表示震动评价指标，FWrEst表示通过观测器计算出的转速，FWrRef表示指令转速。
7.一种压缩机转矩补偿装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于生成多缸力矩曲线；
第一计算模块，用于计算各缸排气时的速度波动值；
修正模块，用于通过各缸排气时的速度波动值对所述多缸力矩曲线进行动态修正。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：
第一确定单元，用于确定压缩机的初始位置；
第一获取单元，用于获取压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度；
叠加单元，用于根据压缩机初始位置与每个缸体的偏移角度，将各个单缸的力矩曲线进行叠加，得到所述多缸力矩曲线。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：
第二获取单元，用于获取每个缸体排气时间点位置对应的角度；
计算单元，用于计算排气时间点位置对应的角度的预定数量个机械周期的震动效果值；
第二确定单元，用于将震动效果值作为速度波动值。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正模块包括：
第三确定单元，用于确定各缸排气时的速度波动值是否位于预设波动区间内；
修正单元，用于在确定不位于所述预设波动区间的情况下，通过速度波动值的符号和大小对所述多缸力矩曲线中对应缸的幅值进行修正。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二计算模块，用于计算震动评价指标；
确定模块，用于确定震动评价指标是否超出预设阈值；
第三计算模块，用于在确定超出预设阈值的情况下，重新生成多缸力矩曲线。
12.一种空调，包括：权利要求7至11中任一项所述的压缩机转矩补偿装置。
13.一种网络设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
14.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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