CN111798616A - 一种自动售卖设备用取货装置及其取货方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动售卖设备用取货装置及其取货方法，属于智能售货柜技术领域，其中一种自动售卖设备用取货装置，通过拨杆和拨叉的配合既可以实现极限位置脱离，也就是防止卡死，链条反向运动，带动拨片，重新反向运动，抓手组件的上面设置了升降挡板，通过微动电机的转动带动着凸轮转动，进而将货架前端的挡板推开，然后物品通过自身的重力滚到抓手组件的上面，抓手组件前端的升降挡板挡住，防止物品掉落，然后运动至出货口处，当第二滚轮经过第三滚轮时，进而将抓手组件上面的升降挡板提升，然后物品经过流利条和自身重量滑入出货口，通过抓手组件抓手取物品，防止了物件的掉落，有效的保护了物品，提高了物品的安全性。

Description

一种自动售卖设备用取货装置及其取货方法

技术领域

本发明涉及一种自动售卖设备用取货装置，具体是一种自动售卖设备用取货装置及其取货方法。

背景技术

自动售卖设备包括自动售货机，其是能根据客户通过手机客户端、扫二维码或者投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。

但是传统的自动售卖设备的出货口大都布满正在货柜的底部，至少有货柜的底部的3/4位置全部出货槽口，在取货的时候，大都是通过货物架的滑槽中安装一个推送机构或者运用皮带运输的将物品直接推送或者递进的方式将物品运输至出货槽口处，一个自动售卖设备的上面货物并非一排或者一列，大都是采用多排多列设置在自动售卖设备的上面，通过直接推送机构将物品推送至出货槽口出，一些易碎物品不能在自动售货机上面售卖，往往物品收到不通程度的损坏，特别是设置在最高的物品，掉落的过载可能直接摔坏了，售货的物品有相对的局限性。

发明内容

发明目的：一种自动售卖设备用取货装置及其取货方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种自动售卖设备用取货装置，包括；货柜，包括货柜本体，设置在在所述货柜本体底部的能够沿着水平方向左右的轨道支撑件，竖直设置在所述轨道支撑件上面的能够上下升降的升降机构，设置在所述货柜本体顶部的、和第一移动机构在同一水平线上面的用于驱动所述升降机构沿着第一移动机构水平方向左右运动的驱动机构。

在进一步实施例中，所述驱动机构，包括固定安装在所述货柜本体上面的、并且位于所述货柜本体顶部的第一链条轨道，设置在所述货柜本体上面的、并且与所述第一链条轨道对称的第二链条轨道，同时设置在所述第一链条轨道和第二链条轨道上面的第一滑块，分别滑动配合安装在所述第一链条轨道和第二链条轨道上面的移动链条，固定安装在所述第一滑块上面的两个拨叉，所述两个拨叉之间的间距是移动链条的链节与链节之间的M倍，与所述移动链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条一端的主动链轮，与所述移动链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条另一端的从动链轮，与所述主动链轮连接在一起的驱动电机，固定安装在所述移动链条上面的两个第一拨杆；

所述拨杆与所述拨叉配合在一起。

在进一步实施例中，所述升降机构，包括一端与第一滑块固定安装连接在一起的、另一端与第一滑块连接在一起的第三链条轨道和第四链条轨道，两端一端固定安装在所述第一滑块上面、另一端与所述第一移动机构连接在一起的用于防护第三链条轨道和第四链条轨道的防护罩，滑动配合设置在所述第三链条轨道和第四链条轨道上面的升降链条，与所述第三链条轨道和第四链条轨道滑动配合的第二滑块，所述升降链条啮合在一起的、并且位于所述升降链条顶部的被动链轮，与所述升降链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条底端的驱动链轮，固定安装在所述驱动链条上面的第二拨杆，固定安装在所述第二滑块上面的第二拨叉，与所述驱动链轮连接在一起的升降电机；

所述第二拨叉与所述第二拨杆适配在一起；

所述第二滑块的侧面设置有连接柱，所述连接柱的一端与抓手组件连接在一起。

在进一步实施例中，所述轨道支撑件固定安装在所述货柜本体底部的、并且位于所述货柜本体取货方向处，所述轨道支撑件设计成U型；

所述轨道支撑件设置有固定部和滑槽部。

在进一步实施例中，所述升降机构的底部设置有延伸组件，所述延伸组件，包括固体安装在第三链条轨道和第四链条轨道底部的延长件，设置在所述延长件上面的转轴，设置在所述转轴上面的、并且与轨道支撑件的滑槽部适配第一滚轮；

所述延长件的长度与所述滚轮的直径适配，所述滚轮的厚度与所述轨道支撑件的滑槽部适配。

在进一步实施例中，所述抓手组件，包括与所述连接柱连接在一起的机械手底板，设置在所述机械手底板上面的至少三个流利条，设置在所述机械手底板端部的升降挡板，固定安装在所述机械手底板上面的微动电机，过盈配合安装在所述微动电机转轴上面的凸轮；

所述机械手底板的上面设置有至少两个滑套，以及设置在所述滑套内部的用于实现自动复位的弹簧。

在进一步实施例中所述升降挡板设计成L型，包括止挡部和升降柱，所述升降柱的数量与设置机械手底板上面的用于升降柱升降的滑套相等，所述升降柱与所述滑套滑动配合连接在一起，所述升降挡板的侧面设置了第二滚轮。

在进一步实施例中所述货柜本体的处货口的位置设有出货滑道，所述出货滑道，包括固定安装在所述货柜本体上面的支撑架，设置在所述支撑架上面的两个第三滚轮，设置在所述第三滚轮上面的出货滑道本体。

在进一步实施例中所述出货滑道本体包括第一水平部，与所述第一水平部连接在一起的第二倾斜部，与所述第二倾斜部连接在一起的第三水平部，与所述第三水平部连接在一起的第四倾斜部，与所述四倾斜部连接在一起的第五水平部；

所述第一水平部、第二倾斜部、第三水平部、第四倾斜部和第五水平部之间的连接处全部倒圆角。

在进一步实施例中， 一种自动售卖设备用取货装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、取货人员选择需要的物品，取货装置启动，然后货柜的控制系统将物品的坐标信息传送给抓手组件；

步骤2、抓手组件接收到物品的坐标信息，然后升降机构启动作业，升降电机作业驱动着驱动链轮转动，进而升降链条上面的第二拨杆带动着第二滑块沿着第三链条轨道和第四链条轨道的竖直方向升降；

步骤3、进而带动着抓手组件至取货物品的平齐位置，抓手组件和取货物品在同一高度处；

步骤4、当手组件和取货物品在同一高度处时，驱动机构启动；

步骤5、当驱动机构启动时，驱动电机给作业，带动着主动链轮转动，进而带动着移动链条转动，当移动链轮转动时，进而带动着第一拨杆跟着同步转动，进而带动着与第一滑块连接在一起的第三链条轨道和第四链条轨道随着第一拨杆沿着轨道支撑件的滑槽部运动，直至运动到取货物品的正前方；

步骤6、当抓手组件运动到取货物品的正前方时，微动电机启动，带动着凸轮转动，带动着凸轮将物料槽上面的挡片拨开，然后物品由于自身的重力滑动到抓手组件的机械手底板的上面，然后物料槽上面的挡片自动归位，阻止下一件的物品滑落至抓手组件的上面；

步骤7、当物品滑落至机械手底板的时候，然后驱动机构再次启动左右，带动着物品至出货口的位置，当抓手组件处在出货的竖直方向时，当低于出货口时升降机构带动抓手组件上升，当高于出货口时升降机构带动抓手组件下降直至到货柜本体的处货口的出货滑道处，当第二滚轮经过第三滚轮时，进而将抓手组件上面的升降挡板提升，然后物品经过流利条和自身重量滑入出货口，取货结束。

有益效果：本发明公开了一种自动售卖设备用取货装置，通过货柜本体的底部水平方向与竖直方向分别安装轨道支撑件和升降机构，在货柜本体的顶部位置设置了驱动机构，并且将抓手组件安装在升降机构的上面，本发明的升降和水平运动采用链条传动方式，通过拨杆和拨叉的配合既可以实现极限位置脱离，也就是防止卡死，链条反向运动，带动拨片，重新反向运动，抓手组件的上面设置了升降挡板，通过微动电机的转动带动着凸轮转动，进而将货架前端的挡板推开，然后物品通过自身的重力滚到抓手组件的上面，抓手组件前端的升降挡板挡住，防止物品掉落，然后运动至出货口处，当第二滚轮经过第三滚轮时，进而将抓手组件上面的升降挡板提升，然后物品经过流利条和自身重量滑入出货口，通过抓手组件抓手取物品，防止了物件的掉落，有效的保护了物品，提高了物品的安全性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明中升降机构和驱动机构的结构示意图；

图4为本发明出货滑道的结构示意图；

图5为本发明出货滑道的结构示意图2。

附图标记为：货柜1、轨道支撑件2、固定部201、滑槽部302、升降机构3、第三链条轨道301、第四链条轨道302、防护罩303、升降链条304、第二滑块305、被动链轮306、驱动链轮307、第二拨杆308、升降电机309、连接柱310、抓手组件311、延伸组件312、延长件313、转轴314、机械手底板315、流利条316、升降挡板317、微动电机318、凸轮319、滑套320、止挡部321、升降柱322、第二滚轮323、驱动机构4、第一链条轨道401、第二链条轨道402、第一滑块403、移动链条403、拨叉404、主动链轮405、从动链轮406、驱动电机407、第一拨杆408、出货滑道5、支撑架501、第三滚轮502、第一水平部503、、第二倾斜部504、、第三水平部505、第四倾斜部506、第五水平部507。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，传统的自动售卖设备的出货口大都布满正在货柜的底部，至少有货柜的底部的3/4位置全部出货槽口，在取货的时候，大都是通过货物架的滑槽中安装一个推送机构或者运用皮带运输的将物品直接推送或者递进的方式将物品运输至出货槽口处，一个自动售卖设备的上面货物并非一排或者一列，大都是采用多排多列设置在自动售卖设备的内部，通过直接推送机构将物品推送至出货槽口出，一些易碎物品不能在自动售货机上面售卖，往往物品受到不通程度的损坏，特别是设置在最高的物品，掉落的过载可能直接摔坏了，售货的物品有相对的局限性。根据这些问题，申请人提出了一种自动售卖设备用取货装置，具体方案如下。

如附图所述一种自动售卖设备用取货装置包括货柜1、轨道支撑件2、固定部201、滑槽部302、升降机构3、第三链条轨道301、第四链条轨道302、防护罩303、升降链条304、第二滑块305、被动链轮306、驱动链轮307、第二拨杆308、升降电机309、连接柱310、抓手组件311、延伸组件312、延长件313、转轴314、机械手底板315、流利条316、升降挡板317、微动电机318、凸轮319、滑套320、止挡部321、升降柱322、第二滚轮323、驱动机构4、第一链条轨道401、第二链条轨道402、第一滑块403、移动链条404、第一拨叉405、主动链轮406、从动链轮407、驱动电机408、第一拨杆409、出货滑道5、支撑架501、第三滚轮502、第一水平部503、、第二倾斜部504、、第三水平部505、第四倾斜部506、第五水平部507。

其中设置在预设的位置货柜1，所述轨道支撑件2设置在在所述货柜1本体的底部，所述升降机构3竖直设置在所述轨道支撑件2的上面，所述驱动机构4设置在所述货柜1本体的上面、并且位于所述货柜1本体的顶部位置。

其中驱动机构4中的第一链条轨道401固定安装在所述货柜1本体的上面、并且位于所述货柜1本体的顶部，所述第二链条轨道402设置在所述货柜1本体的上面、并且与所述第一链条轨道401对称安装在一起，所述第一滑块403同时设置在所述第一链条轨道401和第二链条轨道402的上面，所述移动链条403分别滑动配合安装在所述第一链条轨道401和第二链条轨道402的上面，所述第一拨叉404固定安装在所述第一滑块403的上面，所述第一滑块403上面安装了两个第一拨叉404，所述两个拨叉404之间的间距是移动链条403的链节与链节之间的M倍，所述主动链轮405与所述移动链条403啮合在一起、并且位于所述移动链条403一端，所述从动链轮406与所述移动链条403啮合在一起、并且位于所述移动链条403另一端，所述驱动电机407与所述主动链轮405连接在一起，所述第一拨杆408固定安装在所述移动链条403的上面，所述移动链条403的上面安装有两个第一拨杆408，并且所述第一拨杆408与所述第一拨叉404配合在一起，通过驱动电机407的工作，带动着主动链轮405转动，进而带动移动链条403沿着第一链条轨道401和第二链条轨道402的水平方向进行循环转动，当移动链条403转动时，进而带动着第一拨杆408跟着同步转动，进而驱动着所述从动链轮406一起转动，同时为了防止链条卡死，所述两个拨叉404之间的间距是移动链条403的链节与链节之间的M倍， 通过第一拨杆408带动着第一滑块403上面的第一拨叉404运动，第一拨叉404连接在第一滑块403的上面，同时第一拨杆408和第一拨叉404可以实现极限位置脱离，也就是防止卡死，链条反向运动，带动拨片，重新反向运动，同时采用链条式的传动方式，与带传动相比，无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作，适应性更广，为了提高链传动的平稳性，将所述移动链条403安装在第一链条轨道401和第二链条轨道402的内部，所述第一链条轨道401和第二链条轨道402设置U型，中间设置有凹槽，移动链条403设置在凹槽中，其凹槽的间距与移动链条403适配在一起，给链条转动一个指定的轨道，防止了外部的振动、冲击或者驱动电机407转动引起移动链条403晃动或者震荡的情况的出现，进而提高了传动效率，同时链条可以无限线的对接链接，成本低，针对不同规格大小的货柜1只需要增加或者减少链接即可，使用方便。

所述升降机构3中的第三链条轨道301和第四链条轨道302一端与轨道支撑件2连接在一起的、另一端与第一滑块403连接在一起，所述第三链条轨道301和第四链条轨道302对称安装在一起，所述防护罩303一端固定安装在所述第一滑块403上面、另一端与所述轨道支撑件2连接在一起的用于防护第三链条轨道301和第四链条轨道302，所述升降链条304滑动配合设置在所述第三链条轨道301和第四链条轨道302的上面，所述第二滑块305与所述第三链条轨道301和第四链条轨道302滑动配合连接在一起，所述被动链轮306所述升降链条304啮合在一起、并且位于所述升降链条304的顶部，所述驱动链轮307与所述升降链条304啮合在一起、并且位于所述移动链条403的底端，所述第二拨杆308固定安装在所述驱动链条的上面，所述第二拨叉404固定安装在所述第二滑块305的上面，所述第二滑块305的侧面设置有连接柱310，所述连接柱310的一端与抓手组件311连接在一起，所述升降电机309与所述驱动链轮307连接在一起，升降机构3的运动原理与驱动机构4的运动原理相同，其区别为驱动机构4是水平运动，而升降机构3为上下升降运动。

为了提高驱动机构4带动着升降机构3在水平方向沿着出货口的位置运输时，防止升降机构3的与驱动机构4同步工作时出现卡顿的现象，轨道支撑件2固定安装在所述货柜1本体底部的、并且位于所述货柜1本体取货方向处，所述轨道支撑件2设计成U型。

具体的，所述轨道支撑件2设置有固定部201和滑槽部302。

所述延伸组件312设置升降机构3的底部，所述延长件313同时固体安装在第三链条轨道301和第四链条轨道302的全部、并且位于所述第三链条轨道301和第四链条轨道302的底部，所述转轴314置设置在所述延长件313的上面，所述第一滚轮设置在所述转轴314的上面、并且与轨道支撑件2的滑槽部302适配在一起。

进一步的，所述延长件313的长度与所述滚轮的直径适配，所述滚轮的厚度与所述轨道支撑件2的滑槽部302适配，通过滚轮为升降机构3的水平作用提供了一个驱动力，进一步的减少驱动机构4的负载动力，为驱动机构4提供了一个辅助力。

所述抓手组件311设置在升降机构3的上面，所述机械手底板315与所述连接柱310连接在一起，所述流利条316设置在所述机械手底板315的上面、并且机械手底板315的上面设置了至少三个流利条316，所述升降挡板317设置在所述机械手底板315的上面、并且位于所述机械手底板315的端部，所述微动电机318固定安装在所述机械手底板315的上面，所述凸轮319过盈配合安装在所述微动电机318转轴314的上面，所述机械手底板315的上面设置有至少两个滑套320。

具体的，所述升降挡板317设计成L型，包括止挡部321和升降柱322，所述升降柱322的数量与设置机械手底板315上面的用于升降柱322升降的滑套320的数量相等，所述升降柱322与所述滑套320滑动配合连接在一起，所述第二滚轮323设置在所述升降挡板317的侧面。

具体的上述的抓手组件311能够跟着驱动机构4和升降机构3进行升降和水平运动，但是不能将物品方下，因此在所述货柜1本体的处货口的位置设有出货滑道5，所述支撑架501固定安装在所述货柜1本体的上面，所述第三滚轮502设置在所述支撑架501的上面，所述出货滑道5本体包括第一水平部503，与所述第一水平部503连接在一起的第二倾斜部504，与所述第二倾斜部504连接在一起的第三水平部505，与所述第三水平部505连接在一起的第四倾斜部506，与所述四倾斜部连接在一起的第五水平部507；所述第一水平部503、第二倾斜部504、第三水平部505、第四倾斜部506和第五水平部507之间的连接处全部倒圆角，通过抓手组件311带动着物品至出货口的位置，当抓手组件311处在出货的竖直方向时，当低于出货口时升降机构3带动抓手组件311上升，当高于出货口时升降机构3带动抓手组件311下降直至到货柜1本体的处货口的出货滑道5处，当第二滚轮323经过第三滚轮502时，进而将抓手组件311上面的升降挡板317提升，然后物品经过流利条316和自身重量滑入出货口的位置。

工作原理；取货人员选择需要的物品，取货装置启动，然后货柜1的控制系统将物品的坐标信息传送给抓手组件311；抓手组件311接收到物品的坐标信息，然后升降机构3启动作业，升降电机309作业驱动着驱动链轮307转动，进而升降链条304上面的第二拨杆308带动着第二滑块305沿着第三链条轨道301和第四链条轨道302的竖直方向升降，进而带动着抓手组件311至取货物品的平齐位置，抓手组件311和取货物品在同一高度处，当手组件和取货物品在同一高度处时，驱动机构4启动；当驱动机构4启动时，驱动电机407给作业，带动着主动链轮405转动，进而带动着移动链条403转动，当移动链轮转动时，进而带动着第一拨杆408跟着同步转动，进而带动着与第一滑块403连接在一起的第三链条轨道301和第四链条轨道302随着第一拨杆408沿着轨道支撑件2的滑槽部302运动，直至运动到取货物品的正前方；当抓手组件311运动到取货物品的正前方时，微动电机318启动，带动着凸轮319转动，带动着凸轮319将物料槽上面的挡片拨开，然后物品由于自身的重力滑动到抓手组件311的机械手底板315的上面，然后物料槽上面的挡片自动归位，阻止下一件的物品滑落至抓手组件311的上面；当物品滑落至机械手底板315的时候，然后驱动机构4再次启动左右，带动着物品至出货口的位置，当抓手组件311处在出货的竖直方向时，当低于出货口时升降机构3带动抓手组件311上升，当高于出货口时升降机构3带动抓手组件311下降直至到货柜1本体的处货口的出货滑道5处，当第二滚轮323经过第三滚轮502时，进而将抓手组件311上面的升降挡板317提升，然后物品经过流利条316和自身重量滑入出货口，取货结束。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于，包括：货柜，包括货柜本体，设置在在所述货柜本体底部的能够沿着水平方向左右的轨道支撑件，竖直设置在所述轨道支撑件上面的能够上下升降的升降机构，设置在所述货柜本体顶部的、和轨道支撑件在同一水平线上面的用于驱动所述升降机构沿着轨道支撑件水平方向左右运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述驱动机构，包括固定安装在所述货柜本体上面的、并且位于所述货柜本体顶部的第一链条轨道，设置在所述货柜本体上面的、并且与所述第一链条轨道对称的第二链条轨道，同时设置在所述第一链条轨道和第二链条轨道上面的第一滑块，分别滑动配合安装在所述第一链条轨道和第二链条轨道上面的移动链条，固定安装在所述第一滑块上面的两个第一拨叉，所述两个拨叉之间的间距是移动链条的链节与链节之间的M倍，与所述移动链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条一端的主动链轮，与所述移动链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条另一端的从动链轮，与所述主动链轮连接在一起的驱动电机，固定安装在所述移动链条上面的两个第一拨杆；

所述第一拨杆与所述第一拨叉配合在一起。

3.根据权利要求1所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述升降机构，包括一端与轨道支撑件安装连接在一起的、另一端与第一滑块连接在一起的第三链条轨道和第四链条轨道，两端一端固定安装在所述第一滑块上面、另一端与所述第轨道支撑件连接在一起的用于防护第三链条轨道和第四链条轨道的防护罩，滑动配合设置在所述第三链条轨道和第四链条轨道上面的升降链条，与所述第三链条轨道和第四链条轨道滑动配合的第二滑块，所述升降链条啮合在一起的、并且位于所述升降链条顶部的被动链轮，与所述升降链条啮合在一起的、并且位于所述移动链条底端的驱动链轮，固定安装在所述驱动链条上面的第二拨杆，固定安装在所述第二滑块上面的第二拨叉，与所述驱动链轮连接在一起的升降电机；

所述第二拨叉与所述第二拨杆适配在一起；

所述第二滑块的侧面设置有连接柱，所述连接柱的一端与抓手组件连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述轨道支撑件固定安装在所述货柜本体底部的、并且位于所述货柜本体的取货方向处，所述轨道支撑件设计成U型；

所述轨道支撑件设置有固定部和滑槽部。

5.根据权利要求1所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述升降机构的底部设置有延伸组件，所述延伸组件，包括固体安装在第三链条轨道和第四链条轨道底部的延长件，设置在所述延长件上面的转轴，设置在所述转轴上面的、并且与轨道支撑件的滑槽部适配第一滚轮；

所述延长件的长度与所述滚轮的直径适配，所述滚轮的厚度与所述轨道支撑件的滑槽部适配。

6.根据权利要求3所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述抓手组件，包括的机械手底板，设置在所述机械手底板上面的至少三个流利条，设置在所述机械手底板端部的升降挡板，固定安装在所述机械手底板上面的微动电机，过盈配合安装在所述微动电机转轴上面的凸轮；

所述机械手底板的上面设置有至少两个滑套，以及设置在所述滑套内部的用于实现自动复位的弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述升降挡板设计成L型，包括止挡部和升降柱，所述升降柱的数量与设置机械手底板上面的用于升降柱升降的滑套的数量相等，所述升降柱与所述滑套滑动配合连接在一起，所述升降挡板的侧面设置了第二滚轮。

8.根据权利要求1所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述货柜本体的处货口的位置设有出货滑道，所述出货滑道，包括固定安装在所述货柜本体上面的支撑架，设置在所述支撑架上面的两个第三滚轮，设置在所述第三滚轮上面的出货滑道本体。

9.根据权利要求8所述的一种自动售卖设备用取货装置，其特征在于：所述出货滑道本体包括第一水平部，与所述第一水平部连接在一起的第二倾斜部，与所述第二倾斜部连接在一起的第三水平部，与所述第三水平部连接在一起的第四倾斜部，与所述四倾斜部连接在一起的第五水平部；

所述第一水平部、第二倾斜部、第三水平部、第四倾斜部和第五水平部之间的连接处全部倒圆角。

10.一种自动售卖设备用取货装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、取货人员选择需要的物品，取货装置启动，然后货柜的控制系统将物品的坐标信息传送给抓手组件；

步骤2、抓手组件接收到物品的坐标信息，然后升降机构启动作业，升降电机作业驱动着驱动链轮转动，进而升降链条上面的第二拨杆带动着第二滑块沿着第三链条轨道和第四链条轨道的竖直方向升降；

步骤3、进而带动着抓手组件至取货物品的平齐位置，抓手组件和取货物品在同一高度处；

步骤4、当手组件和取货物品在同一高度处时，驱动机构启动；

步骤5、当驱动机构启动时，驱动电机给作业，带动着主动链轮转动，进而带动着移动链条转动，当移动链轮转动时，进而带动着第一拨杆跟着同步转动，进而带动着与第一滑块连接在一起的第三链条轨道和第四链条轨道随着第一拨杆沿着轨道支撑件的滑槽部运动，直至运动到取货物品的正前方；

步骤6、当抓手组件运动到取货物品的正前方时，微动电机启动，带动着凸轮转动，带动着凸轮将物料槽上面的挡片拨开，然后物品由于自身的重力滑动到抓手组件的机械手底板的上面，然后物料槽上面的挡片自动归位，阻止下一件的物品滑落至抓手组件的上面；

步骤7、当物品滑落至机械手底板的时候，然后驱动机构再次启动左右，带动着物品至出货口的位置，当抓手组件处在出货的竖直方向时，当低于出货口时升降机构带动抓手组件上升，当高于出货口时升降机构带动抓手组件下降直至到货柜本体的处货口的出货滑道处，当第二滚轮经过第三滚轮时，进而将抓手组件上面的升降挡板提升，然后物品经过流利条和自身重量滑入出货口，取货结束。

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