CN111798517A - 一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，包括：确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标；确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。

Description

一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备。

背景技术

对于自走型的智能机器人(如扫地机器人)来说，通常都需要对其所处空间建立地图。现有技术中，可以通过SLAM(simultaneous localization andmapping，即同步定位建图)建立空间地图，进而使智能机器人实现导航、路线规划和地图展示等功能。

在智能机器人的行进过程中，可将其行进轨迹显示在空间地图当中。但由于现阶段SLAM建立空间地图的精度问题，有时会导致智能机器人在空间地图中的坐标出现漂移，致使行进轨迹在空间地图中的显示不准确。

发明内容

本发明提供一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，通过对空间地图中智能机器人的坐标进行平滑处理，避免了行进轨迹出现大幅度漂移，提高了行进轨迹显示的准确性。

第一方面，本发明提供了一种行进轨迹的确定方法，包括：

确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

优选地，还包括：

当所述偏移距离小于预设的距离阈值，将所述第一定位坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

优选地，所述确定所述定位点与所述基准点的偏移距离包括：

以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标；

将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离。

优选地，所述将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离包括：

将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量；

将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量；

根据所述第一偏移分量和第二偏移分量，确定所述偏移距离。

优选地，所述距离阈值包括对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值；

则所述当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得第一修正坐标包括：

当所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；

根据所述第二修正坐标中的x坐标和y坐标，确定所述第二修正坐标；

将所述第二修正坐标变换至所述世界坐标系，得到所述第一修正坐标。

优选地，还包括：

当所述第一偏移分量小于所述第一距离阈值，根据所述第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量小于所述第二距离阈值，根据所述第二偏移分量确定所述第二修正坐标中的y坐标。

优选地，还包括：

在确定所述偏离距离之前，对所述基准点的第一基准坐标进行修正。

第二方面，本发明提供了一种行进轨迹的确定装置，包括：

坐标确定模块，用于确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

距离确定模块，用于根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

修正模块，用于在所述偏移距离大于预设的距离阈值时，对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

轨迹确定模块，用于将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

第三方面，本发明提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的行进轨迹的确定方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的行进轨迹的确定方法。

本发明提供了一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中行驶轨迹出现漂移的示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种行进轨迹的确定方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例涉及的行驶轨迹平滑处理前后对比的示意图；

图4为本发明一实施例提供的另一种行进轨迹的确定方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种行进轨迹的确定装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在智能机器人的行进过程中，可将其行进轨迹显示在空间地图当中。然而目前智能机器人在空间地图中的定位方式，不同于GPS定位等直接定位方式，而是通过里程坐标系或者基坐标系进行间接的定位，从而推算出其在空间地图中的位置。

通过里程坐标系定位(即本领域中统称的odm定位)，即是通过智能机器人的行进里程(即行进方向和距离)，逆向的推算其在空间地图中的行进路线和当前位置。也就是将里程坐标系中的里程坐标换算成空间地图中的世界坐标。通过基坐标系定位(即本领域中统称的base-link)，可以是通过计算智能机器人与特定参照物相对位置关系的变化，逆向的推算其在空间地图中的行进路线和当前位置。也就是将基坐标转换成世界坐标。

但由于现阶段SLAM建立空间地图的精度问题，有时会导致向世界坐标系进行坐标后，可能出现明显的误差。也就是智能机器人在空间地图中的坐标出现漂移，致使行进轨迹在空间地图中的显示不准确。如图1所示的行进轨迹S1，显然其中的A点处出现了明显的漂移。按照智能机器人的行动能力来推算，其行进轨迹不可能呈现出类似的形态。

因此，本发明提供一种行进轨迹的确定方法及装置，通过对空间地图中智能机器人的坐标进行平滑处理，避免了行进轨迹出现大幅度漂移，提高了行进轨迹显示的准确性。

参见图2所示，为本发明提供的行进轨迹的确定方法的具体实施例。本实施例中，所述方法具体包括以下步骤：

步骤201、确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标。

定位点，即本次对智能机器人进行定位，所获得的其在空间地图中的位置。世界坐标系，则是空间地图所对应的坐标系。在现有技术中可通过odm坐标系或者base-link坐标系对智能机器人进行定位，进而通过坐标换算实现对于智能机器人在空间地图，也就是在世界坐标系中的定位。定位点在世界坐标系中的坐标值，即第一定位坐标。

需要说明的是，本发明中所针对的智能机器人在空间地图中的坐标出现漂移，致使行进轨迹在空间地图中的显示不准确的技术问题，本质上就是所述第一定位坐标的失真。即本步骤中得到的第一定位坐标可能是存在误差的。

定位点对应的基准点，可以认为是前次定位确定的智能机器人在空间地图中的位置，基准点在世界坐标系中的坐标值，即第一基准坐标。

步骤202、根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离。

定位点和基准点，代表了本次和前次定位时，智能机器人的位置。也就是说，二者之间的距离代表了智能机器人在两次定位之间的移动距离。所以本步骤中，将根据第一定位坐标和第一基准坐标，智能机器人在两次定位之间的偏移距离。

步骤203、当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标。

可以理解的是，智能机器人的移动受限于其行动能力，所以所述偏移距离在理论上不可能超出一个特定的范围。例如，假设智能机器人的最大行进速度为1m/s，两次定位的时间差为1s，则显然偏移距离不可能超过1m/s*1s＝1m。如果超过，则说明第一定位坐标出现漂移，数据不准确。

因此本实施例中将结合实际情况设定一个距离阈值。根据距离阈值来判断偏离距离是否过大，即判断第一定位坐标是否准确。当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则说明第一定位坐标出现误差。此时需要对第一定位坐标进行进一步的修正，获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标。

本实施例中，可以在定位点相对于基准点的方向上，取得一个相对于基准点的距离等于所述距离阈值的修正点。并以该修正点的坐标作为第一修正坐标。当然也可利用其他方式对定位点进行修正，本实施例中对此不做限定。修正后的第一修正坐标，相对于第一基准坐标的距离将不超过距离阈值。

步骤204、将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

在偏移距离大于距离阈值的前提下，本实施例将以修正点代替定位点作为本次定位的智能机器人的位置。并将其确定为行进轨迹中的轨迹坐标。相反，当所述偏移距离小于预设的距离阈值，将所述第一定位坐标直接确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

将多次定位得到的轨迹坐标连接成线，即获得了智能机器人的行进轨迹。在多次的定位当中，前次得到的定位点或者修正点，可作为后次定位的基准点，以此循环。且该行进轨迹中利用上述步骤对于出现漂移的定位点进行了“平滑处理”，可以解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题。平滑处理前后的行进轨迹对比如图3所示。图3中，S1为平滑处理前的行进轨迹，S2为平滑处理后的行进轨迹。

另外优选地，在确定所述偏离距离之前，对所述基准点的第一基准坐标进行修正。为了使行进轨迹的平滑处理更加精确，则平滑处理的频率可以大于定位的频率。在这种情况，则需要对所述基准点的第一基准坐标进行修正。假设定位的频率为1hz，即每秒进行一次定位。平滑处理的频率为10hz，即每秒进行10次平滑处理。则可以理解的是，1秒内在10次的平滑处理当中，其中9次均没有实际得到定位点，只有1次实际得到了定位点。则在没有定位点的情况下，可以对基准点的第一基准坐标进行修正，即模拟智能机器人的移动，以改变基准点的位置，进一步缩小误差。由此相当于通过算法把定位频率从1hz提升到了10hz，提高了平滑处理的准确性。而对第一基准坐标进行修正，即模拟智能机器人的移动的方式，可以是通过假定智能机器人按照固有的速度和方向行进来进行模拟。

通过以上技术方案可知，本实施例存在的有益效果是：确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。

图2所示仅为本发明所述方法的基础实施例，在其基础上进行一定的优化和拓展，还能够得到所述方法的其他优选实施例。

如图4所示，为本发明所述行进轨迹的确定方法的另一个具体实施例。本实施例在前述实施例的基础上，对于坐标修正的过程进行更加具体的描述。本实施例中，所述方法具体包括以下步骤：

步骤401、确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标。

本步骤中内容与前述实施例一致，在此不重复叙述。

步骤402、以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标。

本实施例中，将以基准点作为原点，建立一个平面直角坐标系，本实施例中称之为参考坐标系。在参考坐标系中，基准点的坐标即(0，0)。根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，可确定基准点和定位点的相对位置关系，即可以换算得到定位点在参考坐标系中的坐标，也就是第二定位坐标。假设在本实施例中，第二定位坐标为(3，-2)。

步骤403、将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离。

本实施例中，偏移距离将分成相对于x轴和y轴的两个偏移分量。具体的，将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量，本实施例中第一偏移分量为3；将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量，本实施例中第二偏移分量为2(取-2的绝对值)。第一偏移分量和第二偏移分量，构成了本实施例中的偏移距离。

步骤404、当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标。

在本实施例中，距离阈值也可针对x轴和y轴分别进行计算。具体的，所述距离阈值包括对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值。本步骤中，可假设第一距离阈值和第二距离阈值的数值均为1。

在进行坐标修正的过程中，需同时判断第一偏移分量是否大于所述第一距离阈值，第二偏移分量是否大于所述第二距离阈值。对于不同的判断结果，可采与如下的修正方式：

当所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；当所述第一偏移分量小于所述第一距离阈值，根据所述第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标。当所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；当所述第二偏移分量小于所述第二距离阈值，根据所述第二偏移分量确定所述第二修正坐标中的y坐标。根据所述第二修正坐标中的x坐标和y坐标，确定所述第二修正坐标。

例如本实施例中，第一偏移分量为3，第二偏移分量为2。分别超过了第一距离阈值和第二距离阈值。所以可以根据第一距离阈值和第二距离阈值，确定第二修正坐标中的x坐标为1，第二修正坐标中的y坐标为-1(坐标的绝对值与第一距离阈值和第二距离阈值对应，正负值则与第二定位坐标一致，以确保第二修正坐标与第二定位坐标处于参考坐标系中的同一象限)。

其他实施例中如假设第二定位坐标为(-0.5，4)，则第一偏移分量为0.5(取-0.5的绝对值)，第二偏移分量为4。第一偏移分量小于第一距离阈值，则根据第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标为-0.5。第二偏移分量大于所述第二距离阈值，则根据第二距离阈值确定第二修正坐标中的y坐标为1(同样的，第二修正坐标中的x坐标和y坐标正负值与第二定位坐标一致的)。即第二修正坐标为(-0.5，1)。

第二修正坐标，即修正点在坐标系中的坐标。进一步的可以通过坐标转换关系，将所述第二修正坐标变换至所述世界坐标系，得到所述第一修正坐标。即修正点在世界坐标系中的坐标。

步骤405、将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

本步骤中内容与前述实施例一致，在此不重复叙述。

如图5所示，为本发明所述行进轨迹的确定装置的一个具体实施例。本实施例所述装置，即用于执行图2～4所述方法的实体装置。其技术方案本质上与上述实施例一致，上述实施例中的相应描述同样适用于本实施例中。本实施例中所述装置包括：

坐标确定模块501，用于确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标。

距离确定模块502，用于根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离。

修正模块503，用于在所述偏移距离大于预设的距离阈值时，对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标。

轨迹确定模块504，用于将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

另外在图5所示实施例的基础上，优选地，距离确定模块502包括：

参考单元521，用于以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标。

距离计算单元522，用于将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量；将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量；根据所述第一偏移分量和第二偏移分量，确定所述偏移距离。

修正模块503包括：

阈值设定单元531，用于设定对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值。

坐标修正单元532，用于在所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值时，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；在所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；在所述第一偏移分量小于所述第一距离阈值时，根据所述第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标；在所述第二偏移分量小于所述第二距离阈值时，根据所述第二偏移分量确定所述第二修正坐标中的y坐标；根据所述第二修正坐标中的x坐标和y坐标，确定所述第二修正坐标；

坐标转换单元533，用于将所述第二修正坐标变换至所述世界坐标系，得到所述第一修正坐标。

还包括：基准点修正模块504，用于在确定所述偏离距离之前，对所述基准点的第一基准坐标进行修正。

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放执行指令。具体地，执行指令即可被执行的计算机程序。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供执行指令和数据。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形成行进轨迹的确定装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本发明任一实施例中提供的行进轨迹的确定方法。

上述如本发明图5所示实施例提供的行进轨迹的确定装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例还提出了一种可读介质，该可读存储介质存储有执行指令，存储的执行指令被电子设备的处理器执行时，能够使该电子设备执行本发明任一实施例中提供的行进轨迹的确定方法，并具体用于执行如图2或图4所示的方法。

前述各个实施例中所述的电子设备可以为计算机。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种行进轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

当所述偏移距离小于预设的距离阈值，将所述第一定位坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述定位点与所述基准点的偏移距离包括：

以所述基准点为原点建立参考坐标系，并根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点在所述参考坐标系中的第二定位坐标；

将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将所述第二定位坐标到所述参考坐标系的原点的距离，确定为所述偏移距离包括：

将所述第二定位坐标相对于原点在x坐标轴的偏移量确定为第一偏移分量；

将所述第二定位坐标相对于原点在y坐标轴的偏移量确定为第二偏移分量；

根据所述第一偏移分量和第二偏移分量，确定所述偏移距离。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述距离阈值包括对应x坐标轴的第一距离阈值，和对应y坐标轴的第二距离阈值；

则所述当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得第一修正坐标包括：

当所述第一偏移分量大于所述第一距离阈值，根据所述第一距离阈值确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量大于所述第二距离阈值，根据所述第二距离阈值确定所述第二修正坐标中的y坐标；

根据所述第二修正坐标中的x坐标和y坐标，确定所述第二修正坐标；

将所述第二修正坐标变换至所述世界坐标系，得到所述第一修正坐标。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，还包括：

当所述第一偏移分量小于所述第一距离阈值，根据所述第一偏移分量确定第二修正坐标中的x坐标；

当所述第二偏移分量小于所述第二距离阈值，根据所述第二偏移分量确定所述第二修正坐标中的y坐标。

7.根据权利要求1～6任意一项所述方法，其特征在于，还包括：

在确定所述偏离距离之前，对所述基准点的第一基准坐标进行修正。

8.一种行进轨迹的确定装置，其特征在于，包括：

坐标确定模块，用于确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；

距离确定模块，用于根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；

修正模块，用于在所述偏移距离大于预设的距离阈值时，对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；

轨迹确定模块，用于将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标。

9.一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一权项所述的行进轨迹的确定方法。

10.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至7中任一权项所述的行进轨迹的确定方法。

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