CN111792327A - 一种用于箱体码垛的多姿态定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。本发明可应用于物料输送线的终端，能够为码垛机器人提供多种姿态定位的箱体式物体，可与码垛机器人相互通讯，适应物料输送线的多规格产品混合输送，并且能够适应物料输送线上紧挨连接的物料，不需要码垛机器人夹爪上安装翻转机构，降低了码垛机器人的负载，并且提高了码垛机器人的工作效率。

Description

一种用于箱体码垛的多姿态定位机构

技术领域

本申请涉及一种用于箱体码垛的多姿态定位机构。

背景技术

封装好的纸箱码垛到托盘上时为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱， 纸箱的码放方向会有不同的方向，有的正放、有的立放、有的侧放，机器人 码垛时多采用机器人夹爪上安装翻转机构的办法，增加了码垛机器人的负载， 并且降低了码垛机器人的工作效率。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，解决 了为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱，增加了码垛机器人的负载，并且 降低了码垛机器人的工作效率的问题。

一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体 改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述 差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。

进一步地，所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构和侧姿态翻转机构，所 述立姿态翻转机构将箱体翻转改变箱体的姿态，所述侧姿态翻转机构将箱体翻 转改变箱体的姿态，所述立姿态翻转机构将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻 转机构将箱体翻转后箱体的姿态不同；

所述姿态定位机构和差速输送机均固定安装在机架上。

进一步地，所述立姿态翻转机构包括立姿态翻转底板、立姿态接料板和第 一气缸，所述立姿态接料板垂直安装在立姿态翻转底板上，所述立姿态翻转底 板通过第一铰链与机架转动连接，所述第一气缸安装在机架上，所述第一气缸 的推杆与立姿态接料板连接用于驱动立姿态接料板和立姿态翻转底板绕第一铰 链转动；

所述侧姿态翻转机构包括侧姿态翻转底板、侧姿态接料板和第二气缸，所 述侧姿态接料板垂直安装在侧姿态翻转底板上，所述侧姿态翻转底板通过第二 铰链与机架转动连接，所述第二气缸安装在机架上，所述第二气缸的推杆与侧 姿态接料板连接用于驱动侧姿态接料板和侧姿态翻转底板绕第二铰链转动。

进一步地，所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构，所述正姿态定位机 构和侧姿态翻转机构分别设置在差速输送机两侧，所述立姿态翻转机构设置在 差速输送机的末端；

所述正姿态定位机构包括定位板和第三气缸，所述第三气缸固定安装在机 架上，所述第三气缸驱动定位板将箱体压紧在侧姿态翻转底板上。

进一步地，所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构，所述立姿态定位机 构包括立姿态侧挡板、立姿态正压紧机构和立姿态侧压紧机构，所述立姿态翻 转底板对侧设置有立姿态正压紧机构，所述立姿态正压紧机构两侧分别设置有 立姿态侧挡板和立姿态侧压紧机构，所述立姿态侧挡板与机架固定连接并与立 姿态翻转底板垂直；所述立姿态正压紧机构包括立姿态正压紧定位板和立姿态 正压紧气缸，所述立姿态正压紧气缸固定安装在机架上，所述立姿态正压紧气 缸驱动立姿态正压紧定位板将箱体压紧在立姿态翻转底板上；所述立姿态侧压 紧机构包括立姿态侧压紧定位板和立姿态侧压紧气缸，所述立姿态侧压紧气缸 固定安装在机架上，所述立姿态侧压紧气缸驱动立姿态侧压紧定位板将箱体压紧在立姿态侧挡板上；

所述姿态定位机构还包括侧姿态定位机构，所述侧姿态定位机构包括侧姿 态侧挡板、侧姿态正压紧机构和侧姿态侧压紧机构，所述侧姿态翻转底板对侧 设置有侧姿态正压紧机构，所述侧姿态正压紧机构两侧分别设置有侧姿态侧挡 板和侧姿态侧压紧机构，所述侧姿态侧挡板与机架固定连接并与侧姿态翻转底 板垂直；所述侧姿态正压紧机构包括侧姿态正压紧定位板和侧姿态正压紧气缸， 所述侧姿态正压紧气缸固定安装在机架上，所述侧姿态正压紧气缸驱动侧姿态 正压紧定位板将箱体压紧在侧姿态翻转底板上；所述侧姿态侧压紧机构包括侧 姿态侧压紧定位板和侧姿态侧压紧气缸，所述侧姿态侧压紧气缸固定安装在机 架上，所述侧姿态侧压紧气缸驱动侧姿态侧压紧定位板将箱体压紧在侧姿态侧 挡板上。

进一步地，所述差速输送机包括来料输送机和定位输送机，所述来料输送 机位于差速输送机的首端，所述定位输送机位于来料输送机的末端，所述定位 输送机传送箱体的速度大于来料输送机传送箱体的速度。

进一步地，所述差速输送机还包括用于阻挡箱体的阻挡机构，所述阻挡机 构包括阻挡板、直线导轨和阻挡气缸，所述阻挡板位于来料输送机和定位输送 机之间，所述阻挡气缸固定安装在机架上，所述阻挡气缸驱动阻挡板沿直线导 轨上下运动。

进一步地，所述差速输送机两侧分别安装有护板，所述护板上安装有对 射光电传感器，所述对射光电传感器位于来料输送机上方，所述对射光电传 感器在检测到上一个箱体离开阻挡板时反馈给控制系统进而控制阻挡板升起 阻挡下一个箱体。

进一步地，所述差速输送机还包括差速机构，所述差速机构包括带座轴 承、传动轴和电机，所述带座轴承和电机固定安装在机架上，所述传动轴安 装在带座轴承上，所述电机通过链条传动驱动传动轴转动，所述传动轴一端 安装有大链轮和小链轮，所述大链轮和小链轮分别通过链条传动驱动定位输 送机和来料输送机。

本发明具有如下优点：可应用于物料输送线的终端，能够为码垛机器人提 供多种姿态定位的箱体式物体，可与码垛机器人相互通讯，适应物料输送线的 多规格产品混合输送，并且能够适应物料输送线上紧挨连接的物料，不需要码 垛机器人夹爪上安装翻转机构，降低了码垛机器人的负载，并且提高了码垛 机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本发明的结构示意图；

图2：本发明的差速输送机的结构示意图；

图3：本发明立姿态翻转机构的结构示意图(立姿态接料位)；

图4：本发明侧姿态翻转机构的结构示意图(侧姿态接料位)。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

如图1到图4所示，本实施例提供了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构， 包括：差速输送机02和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机 构相对差速输送机02位置固定，所述差速输送机02用于将箱体传送至姿态定 位机构。所述箱体指的是长方体箱体，所述长方体箱体具有三个姿态，所述三 个姿态分别是长方体两两相邻的三个面分别做为底面的姿态。正姿态为长方体 箱体进入差速输送机02的姿态，立姿态为将向一个侧面翻转后的姿态，侧姿态 为向另一个侧面翻转后的姿态。

进一步地，所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构05和侧姿态翻转机构 07，所述立姿态翻转机构05将箱体翻转改变箱体的姿态，立姿态翻转机构05 具有两个工作位：立姿态接料位(如图3所示)和立姿态翻转位(如图1所示)， 立姿态翻转位为立姿态翻转机构的原位，当码垛机器人需要立放箱体时，立姿 态翻转机构05翻转到立姿态接料位，同时差速输送机02阻挡机构202放行使 一个箱体输送至差速输送机02的末端进入立姿态接料位；

所述侧姿态翻转机构07将箱体翻转改变箱体的姿态，侧姿态翻转机构具有 两个工作位：侧姿态接料位(如图4所示)和侧姿态翻转位(如图1所示)， 当码垛机器人需要侧放箱体时，侧姿态翻转机构07翻转到侧姿态接料位，同时 差速输送机02的阻挡机构202放行使一个箱体输送至差速输送机02的末端进 入侧姿态接料位；

所述立姿态翻转机构05将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻转机构07将 箱体翻转后箱体的姿态不同；

所述姿态定位机构和差速输送机02均固定安装在机架01上。

进一步地，所述立姿态翻转机构05包括立姿态翻转底板501、立姿态接料 板502和第一气缸504，所述立姿态接料板502垂直安装在立姿态翻转底板501 上，所述立姿态翻转底板501通过第一铰链503与机架01转动连接，所述第一 气缸504安装在机架01上，所述第一气缸504的推杆与立姿态接料板502连接 用于驱动立姿态接料板502和立姿态翻转底板501绕第一铰链503转动；优选 地，为了使活动间隙尽可能的小，所以选择轴和轴套装轴承配合作为第一铰链 503。机架01上安装有第一缓冲器505，所述第一缓冲器505与立姿态接料板 502相适配，用于缓冲立姿态接料板502转动到与第一缓冲器505接触时产生的 震动。

所述侧姿态翻转机构07包括侧姿态翻转底板701、侧姿态接料板702和第 二气缸704，所述侧姿态接料板702垂直安装在侧姿态翻转底板701上，所述侧 姿态翻转底板701通过第二铰链703与机架01转动连接，所述第二气缸704安 装在机架01上，所述第二气缸704的推杆与侧姿态接料板702连接用于驱动侧 姿态接料板702和侧姿态翻转底板701绕第二铰链703转动；优选地，为了使 活动间隙尽可能的小，所以选择轴和轴套装轴承配合作为第二铰链703。

进一步地，所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构04，所述正姿态定位 机构04和侧姿态翻转机构07分别设置在差速输送机02两侧，所述立姿态翻转 机构05设置在差速输送机02的末端；机架01上安装有第二缓冲器705，所述 第二缓冲器705与侧姿态接料板702相适配，用于侧姿态接料板702转动到与 第二缓冲器705接触时产生的震动。

所述正姿态定位机构04包括定位板401和第三气缸402，所述第三气缸402 固定安装在机架01上，所述第三气缸402驱动定位板401将箱体压紧在侧姿态 翻转底板701上。正姿态压紧机构04的压紧方向与差速输送机02的输送方向 垂直，定位板401将箱体推向对面的侧姿态翻转底板701，箱体式物料(箱体) 的一面被立姿态翻转底板501阻挡，另一面被侧姿态翻转底板701阻挡，第三 面被定位板401压住，加上底部定位输送机203给箱体向立姿态翻转底板501 方向的输送力，箱体式物料(箱体)被完全定位。第三气缸402的气体可压缩具有弹性，防止损伤箱体。调节气缸的气压大小适合箱体能承受的压力范围获 得弹性行程适应不同尺寸规格的箱体

进一步地，所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构06，所述立姿态定位 机构06包括立姿态侧挡板601、立姿态正压紧机构602和立姿态侧压紧机构603， 所述立姿态翻转底板501对侧设置有立姿态正压紧机构602，所述立姿态正压紧 机构602两侧分别设置有立姿态侧挡板601和立姿态侧压紧机构603，所述立姿 态侧挡板601与机架01固定连接并与立姿态翻转底板501垂直；所述立姿态正 压紧机构602包括立姿态正压紧定位板602.1和立姿态正压紧气缸602.2，所述 立姿态正压紧气缸602.2固定安装在机架01上，所述立姿态正压紧气缸602.2 驱动立姿态正压紧定位板602.1将箱体压紧在立姿态翻转底板501上；所述立姿 态侧压紧机构603包括立姿态侧压紧定位板603.1和立姿态侧压紧气缸603.2， 所述立姿态侧压紧气缸603.2固定安装在机架01上，所述立姿态侧压紧气缸 603.2驱动立姿态侧压紧定位板603.1将箱体压紧在立姿态侧挡板601上；立姿 态正压紧机构602和立姿态侧压紧机构603都具有弹性(气缸中的气体可被压 缩，所以具有弹性；调节气缸的气压大小适合箱体能承受的压力范围获得弹性 行程适应不同尺寸规格的箱体)能够适应不同尺寸规格的箱体；箱体式物料的 一面被立姿态侧挡板601阻挡，另一面被立姿态侧压紧机构603阻挡，第三面 被立姿态翻转机构05的立姿态接料板502压住，第四面被立姿态正压紧机构602阻挡，箱体式物料(箱体)被完全定位。

所述姿态定位机构还包括侧姿态定位机构08，所述侧姿态定位机构08包 括侧姿态侧挡板801、侧姿态正压紧机构802和侧姿态侧压紧机构803，所述侧 姿态翻转底板701对侧设置有侧姿态正压紧机构802，所述侧姿态正压紧机构 802两侧分别设置有侧姿态侧挡板801和侧姿态侧压紧机构803，所述侧姿态侧 挡板801与机架01固定连接并与侧姿态翻转底板701垂直；所述侧姿态正压紧 机构802包括侧姿态正压紧定位板802.1和侧姿态正压紧气缸802.2，所述侧姿 态正压紧气缸802.2固定安装在机架01上，所述侧姿态正压紧气缸802.2驱动 侧姿态正压紧定位板802.1将箱体压紧在侧姿态翻转底板701上；所述侧姿态侧压紧机构803包括侧姿态侧压紧定位板803.1和侧姿态侧压紧气缸803.2，所述 侧姿态侧压紧气缸803.2固定安装在机架01上，所述侧姿态侧压紧气缸803.2 驱动侧姿态侧压紧定位板803.1将箱体压紧在侧姿态侧挡板801上；侧姿态正压 紧机构802和侧姿态侧压紧机构803都具有弹性(气缸中的气体可被压缩，所 以具有弹性；调节气缸的气压大小适合箱体能承受的压力范围获得弹性行程适 应不同尺寸规格的箱体)能够适应不同尺寸规格的箱体；箱体式物料的一面被 侧姿态侧挡板801阻挡，另一面被侧姿态侧压紧机构803阻挡，第三面被侧姿 态翻转机构07的侧姿态接料板702压住，第四面被侧姿态正压紧机构802阻挡， 箱体式物料(箱体)被完全定位。

进一步地，所述差速输送机02包括来料输送机201和定位输送机203，所 述来料输送机201和定位输送机203都为滚筒输送机，所述来料输送机201位 于差速输送机02的首端，所述定位输送机203位于来料输送机201的末端，所 述定位输送机203传送箱体的速度大于来料输送机201传送箱体的速度。

进一步地，所述差速输送机02还包括用于阻挡箱体的阻挡机构202，所述 阻挡机构202包括阻挡板202.1、直线导轨202.2和阻挡气缸202.3，所述阻挡板 202.1位于来料输送机201和定位输送机203之间，所述阻挡气缸202.3固定安 装在机架01上，所述阻挡气缸202.3驱动阻挡板202.1沿直线导轨202.2上下运 动。

进一步地，所述差速输送机02两侧分别安装有护板205，所述护板205 上安装有对射光电传感器206，所述对射光电传感器206位于来料输送机201 上方，所述对射光电传感器206在检测到上一个箱体离开阻挡板202.1时反 馈给控制系统进而控制阻挡板202.1升起阻挡下一个箱体。

进一步地，所述差速输送机02还包括差速机构204，所述差速机构204 包括带座轴承204.1、传动轴204.2和电机204.5，所述带座轴承204.1和电 机204.5固定安装在机架01上，所述传动轴204.2安装在带座轴承204.1上， 所述电机204.5通过链条传动驱动传动轴204.2转动，所述传动轴204.2一端 安装有大链轮204.3和小链轮204.4，所述大链轮204.3和小链轮分别通过链 条传动驱动定位输送机203和来料输送机201。

进一步地，立姿态侧压紧定位板603.1、立姿态正压紧定位板602.1、侧姿 态正压紧定位板802.1和侧姿态侧压紧定位板803.1都安装在直线导轨上，各 自气缸推动各自压板动作。

所述规格识别机构03连接所述控制系统，规格识别机构03对每一个进 入差速输送机02的物料进行识别并将识别信息发送给控制系统，第一个箱体 放行之后离开规格识别的识别范围，第二个箱体被阻挡机构阻挡同时规格识 别机构对第二个箱体进行识别。

进一步地，规格识别机构03安装在机架上位于差速输送机02的物料进 口处，规格识别机构03连接控制系统，规格识别机构03对每一个进入差速 输送机02的箱体进行识别并将识别信息发送给控制系统，所述箱体贴有二维 码，规格识别机构03安装有用于识别二维码的扫码枪，控制系统读取扫码枪 扫出的字符串，通过字符串区分箱体的规格，每一个规格的箱子码垛方式相 同(比如第1-5个箱子是正放，第6-10个箱子是侧放，第11-20个箱子是立 放)，控制系统首先通过扫码判断箱体的规格，再通过对箱体的计数同时结 合机器人码垛的数量来判断这个箱体的姿态。

工作原理：

差速输送机02的首端为进料端，连接上游物料输送线。差速机构204 连接来料输送机201和定位输送机203为来料输送机201和定位输送机203 提供不同速度的动力，定位输送机203的速度高于来料输送机201。箱体在 差速输送机02上被阻挡机构202阻挡在来料输送机201上。规格识别机构 03对每一个进入差速输送机02的物料进行识别并将识别信息发送给控制系 统，阻挡机构202收到控制系统的放行命令时打开阻挡板202.1，第一个箱体放行之后离开规格识别03的识别范围。

第一个箱体被输送离开来料输送机201进入定位输送机203，因定位输 送机203的速度高于来料输送机201，所以第一个箱体和紧挨连接的第二个 箱体之间的距离拉大，当第一个箱体完全离开阻挡机构202时，对射光电传 感器206的安装位置在阻挡板202.1的前方使第一个箱体式物料刚离开阻挡 板202.1时就被检测到反馈给控制系统进而控制阻挡板202.1升起阻挡下一 个箱体，同时规格识别机构03对第二个箱体进行识别。

箱体物料在差速输送机02上被规格识别机构03逐一识别规格，规格识 别机构发送规格信息给控制系统，控制系统发送命令给差速输送机02逐一放 行识别规格后的箱体输送至差速输送机02的末端，同时结合码垛机器人的信 息综合判断码垛机器人需要的箱体姿态并发送命令给相应的执行机构：当需 要正放的箱体时，箱体直接被输送到差速输送机02的末端，正姿态定位机构 04将箱体定位在正姿态取料位等待码垛机器人抓取；当需要立放的箱体时， 立姿态翻转机构05执行动作将箱体翻转到立姿态取料位等待码垛机器人抓 取；当需要侧放的箱体时，侧姿态翻转机构07执行动作将箱体翻转到侧姿态 取料位等待码垛机器人抓取。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限 制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员 当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中 部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的 本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于，包括：差速输送机(02)和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机(02)位置固定，所述差速输送机(02)用于将箱体传送至姿态定位机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构(05)和侧姿态翻转机构(07)，所述立姿态翻转机构(05)将箱体翻转改变箱体的姿态，所述侧姿态翻转机构(07)将箱体翻转改变箱体的姿态，所述立姿态翻转机构(05)将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻转机构(07)将箱体翻转后箱体的姿态不同；

所述姿态定位机构和差速输送机(02)均固定安装在机架(01)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述立姿态翻转机构(05)包括立姿态翻转底板(501)、立姿态接料板(502)和第一气缸(504)，所述立姿态接料板(502)垂直安装在立姿态翻转底板(501)上，所述立姿态翻转底板(501)通过第一铰链(503)与机架(01)转动连接，所述第一气缸(504)安装在机架(01)上，所述第一气缸(504)的推杆与立姿态接料板(502)连接用于驱动立姿态接料板(502)和立姿态翻转底板(501)绕第一铰链(503)转动；

所述侧姿态翻转机构(07)包括侧姿态翻转底板(701)、侧姿态接料板(702)和第二气缸(704)，所述侧姿态接料板(702)垂直安装在侧姿态翻转底板(701)上，所述侧姿态翻转底板(701)通过第二铰链(703)与机架(01)转动连接，所述第二气缸(704)安装在机架(01)上，所述第二气缸(704)的推杆与侧姿态接料板(702)连接用于驱动侧姿态接料板(702)和侧姿态翻转底板(701)绕第二铰链(703)转动。

4.根据权利要求3所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构(04)，所述正姿态定位机构(04)和侧姿态翻转机构(07)分别设置在差速输送机(02)两侧，所述立姿态翻转机构(05)设置在差速输送机(02)的末端；

所述正姿态定位机构(04)包括定位板(401)和第三气缸(402)，所述第三气缸(402)固定安装在机架(01)上，所述第三气缸(402)驱动定位板(401)将箱体压紧在侧姿态翻转底板(701)上。

5.根据权利要求4所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构(06)，所述立姿态定位机构(06)包括立姿态侧挡板(601)、立姿态正压紧机构(602)和立姿态侧压紧机构(603)，所述立姿态翻转底板(501)对侧设置有立姿态正压紧机构(602)，所述立姿态正压紧机构(602)两侧分别设置有立姿态侧挡板(601)和立姿态侧压紧机构(603)，所述立姿态侧挡板(601)与机架(01)固定连接并与立姿态翻转底板(501)垂直；所述立姿态正压紧机构(602)包括立姿态正压紧定位板(602.1)和立姿态正压紧气缸(602.2)，所述立姿态正压紧气缸(602.2)固定安装在机架(01)上，所述立姿态正压紧气缸(602.2)驱动立姿态正压紧定位板(602.1)将箱体压紧在立姿态翻转底板(501)上；所述立姿态侧压紧机构(603)包括立姿态侧压紧定位板(603.1)和立姿态侧压紧气缸(603.2)，所述立姿态侧压紧气缸(603.2)固定安装在机架(01)上，所述立姿态侧压紧气缸(603.2)驱动立姿态侧压紧定位板(603.1)将箱体压紧在立姿态侧挡板(601)上；

所述姿态定位机构还包括侧姿态定位机构(08)，所述侧姿态定位机构(08)包括侧姿态侧挡板(801)、侧姿态正压紧机构(802)和侧姿态侧压紧机构(803)，所述侧姿态翻转底板(701)对侧设置有侧姿态正压紧机构(802)，所述侧姿态正压紧机构(802)两侧分别设置有侧姿态侧挡板(801)和侧姿态侧压紧机构(803)，所述侧姿态侧挡板(801)与机架(01)固定连接并与侧姿态翻转底板(701)垂直；所述侧姿态正压紧机构(802)包括侧姿态正压紧定位板(802.1)和侧姿态正压紧气缸(802.2)，所述侧姿态正压紧气缸(802.2)固定安装在机架(01)上，所述侧姿态正压紧气缸(802.2)驱动侧姿态正压紧定位板(802.1)将箱体压紧在侧姿态翻转底板(701)上；所述侧姿态侧压紧机构(803)包括侧姿态侧压紧定位板(803.1)和侧姿态侧压紧气缸(803.2)，所述侧姿态侧压紧气缸(803.2)固定安装在机架(01)上，所述侧姿态侧压紧气缸(803.2)驱动侧姿态侧压紧定位板(803.1)将箱体压紧在侧姿态侧挡板(801)上。

6.根据权利要求4所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述差速输送机(02)包括来料输送机(201)和定位输送机(203)，所述来料输送机(201)位于差速输送机(02)的首端，所述定位输送机(203)位于来料输送机(201)的末端，所述定位输送机(203)传送箱体的速度大于来料输送机(201)传送箱体的速度。

7.根据权利要求6所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述差速输送机(02)还包括用于阻挡箱体的阻挡机构(202)，所述阻挡机构(202)包括阻挡板(202.1)、直线导轨(202.2)和阻挡气缸(202.3)，所述阻挡板(202.1)位于来料输送机(201)和定位输送机(203)之间，所述阻挡气缸(202.3)固定安装在机架(01)上，所述阻挡气缸(202.3)驱动阻挡板(202.1)沿直线导轨(202.2)上下运动。

8.根据权利要求7所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述差速输送机(02)两侧分别安装有护板(205)，所述护板(205)上安装有对射光电传感器(206)，所述对射光电传感器(206)位于来料输送机(201)上方，所述对射光电传感器(206)在检测到上一个箱体离开阻挡板(202.1)时反馈给控制系统进而控制阻挡板(202.1)升起阻挡下一个箱体。

9.根据权利要求6所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述差速输送机(02)还包括差速机构(204)，所述差速机构(204)包括带座轴承(204.1)、传动轴(204.2)和电机(204.5)，所述带座轴承(204.1)和电机(204.5)固定安装在机架(01)上，所述传动轴(204.2)安装在带座轴承(204.1)上，所述电机(204.5)通过链条传动驱动传动轴(204.2)转动，所述传动轴(204.2)一端安装有大链轮(204.3)和小链轮(204.4)，所述大链轮(204.3)和小链轮分别通过链条传动驱动定位输送机(203)和来料输送机(201)。

10.根据权利要求6所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：还包括规格识别机构(03)，所述规格识别机构(03)安装在机架(01)上，用于检测来料输送机(201)上箱体的规格。

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