CN111789633A - 超声诊断设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种超声诊断设备及其控制方法。根据本公开的一个方面的超声诊断设备包括：桌，被构造为安装至少一个探头；第一传感器，被配置为检测探头的类型信息和探头的安装状态；驱动器，被构造为产生用于移动桌的驱动力；第二传感器，被配置为检测桌的位置；以及控制器，被配置为基于第一传感器和第二传感器的检测结果来控制驱动器。

Description

超声诊断设备及其控制方法

本申请基于并且要求于2019年4月2日在韩国知识产权局提交的第10-2019-0038284号韩国专利申请以及于2019年6月10日在韩国知识产权局提交的第10-2019-0068021号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开内容通过引用包含于此。

技术领域

本公开涉及一种超声诊断设备及其控制方法，在所述超声诊断设备中，控制板和用于安装探头的桌是分开的。

背景技术

超声诊断设备将从探头的换能器产生的超声信号照射到对象，接收从对象反射的信号的信息，并且获取对象内部的部分(例如，软组织或血流)的至少一个图像。

超声诊断设备在与其他成像装置(诸如，X射线装置、CT扫描仪、MRI(磁共振成像)、核医学诊断设备等)相比是紧凑的、便宜的、无创的且无损的，并且广泛应用于妇科、心脏、腹部和泌尿科的诊断。

另一方面，在常规的超声诊断设备中，不存在用于安装探头的桌，或者探头被设置为安装在用户所在的控制板的周围。因此，当用户在诊断之前选择探头时，不存在需要许多对线进行移动的不便。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种超声诊断设备及其控制方法，所述超声诊断设备可允许用户在诊断之前容易地握住探头，可在诊断期间向用户提供诊断的便利，并且可通过根据用户的意图和诊断序列移动其上安装有探头的桌而有助于测试对象的进入(即使在诊断之后)。

根据本公开的一个方面，一种超声诊断设备包括：桌，被构造为安装至少一个探头；第一传感器，被配置为检测探头的类型信息和探头的安装状态；驱动器，被构造为产生用于移动桌的驱动力；第二传感器，被配置为检测桌的位置；以及控制器，被配置为基于第一传感器和第二传感器的检测结果来控制驱动器。

所述超声诊断设备还可包括：输入器，被配置为接收用户输入命令；以及第三传感器，被配置为检测用户的姿势，并且控制器可被配置为基于第二传感器的检测结果来确定桌的第一位置，并且基于所述用户输入命令或者第三传感器的检测结果将桌从第一位置移动到第二位置。

所述超声诊断设备还可包括：显示器，被配置为输出超声图像和界面，并且控制器可被配置为基于第一传感器的检测结果确定安装在桌上的探头的安装状态是否改变，并且在显示器上显示安装状态和已改变安装状态的探头的类型信息。

控制器可被配置为：在探头的安装状态改变之后停止移动桌持续预设时间，并且基于预设时间和第一传感器的检测结果将桌从第二位置移动到第三位置。

控制器可被配置为：基于关于成像序列的结束的输入命令通过第二传感器确定桌的位置，并且将桌从确定的桌的位置移动到参考位置。

第一传感器可包括设置在桌中的至少一个探头固定装置或者设置在桌内部的磁传感器、金属传感器和RF传感器中的至少一个。

所述超声诊断设备还可包括：主体，包括波束形成器和连接到所述至少一个探头的连接器；第一臂，被构造为支撑输入器且可旋转地铰接到主体的一侧；以及第二臂，被构造为支撑桌，铰接到主体的另一侧并且相对于第一参考轴和第二参考轴可旋转地结合，并且控制器可被配置为通过调整驱动器来调整第一臂和第二臂的旋转半径。

第二传感器可设置在主体内且包括霍尔传感器和马达位置传感器中的至少一个，并且第三传感器可设置在桌内部或者设置在输入器上，并且包括相机模块和超声传感器中的至少一个。

根据本公开的另一方面，一种包括被构造为安装至少一个探头的桌的超声诊断设备的控制方法包括：通过第一传感器检测探头的类型信息和探头的安装状态；通过第二传感器确定桌的位置；以及基于检测到的安装状态的改变和桌的位置来移动桌。

所述控制方法还可包括：接收用户的输入命令或者通过第三传感器检测用户的姿势，并且确定桌的位置的步骤可包括：基于所述输入命令或用户的姿势来确定桌的第一位置。

移动桌的步骤可包括：将桌从第一位置移动到第二位置。

所述控制方法还可包括：在将桌移动到第二位置之后确定探头的安装状态是否改变；以及在显示器上显示安装状态和已改变安装状态的探头的类型信息。

所述控制方法还可包括：在探头的安装状态改变之后停止移动桌持续预设时间，并且移动桌的步骤可包括：基于预设时间和探头的安装状态的改变将桌从第二位置移动到第三位置。

根据本公开的另一方面，一种超声诊断设备包括：主体；输入器，通过铰接到主体的一侧的第一臂可旋转；桌，其上安装有多个探头并且通过铰接到主体的另一侧的第二臂可旋转；以及回归装置，连接第二臂和主体，并且移动桌，并且回归装置可被构造为基于通过外力旋转的桌的角度和预设角度将桌移动到第四位置。

回归装置可被构造为：当通过外力旋转的桌的角度超过预定角度时将桌移动到参考位置。

回归装置还可包括：锁止装置，被构造为停止桌的旋转。

输入器可被配置为从用户接收关于模式的输入命令，并且还可包括：控制器，被配置为基于接收到的模式控制锁止装置将移动到参考位置的桌锁止。

回归装置可被构造为：当通过外力旋转的桌的角度小于预设角度时，将桌移动到第四位置持续预设时间。

回归装置可包括扭力弹簧或拉力弹簧。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更易于理解，在附图中：

图1是示出根据实施例的超声诊断设备的外观的透视图。

图2是根据实施例的从X轴观察的超声诊断设备的视图。

图3是根据实施例的从Y轴观察的超声诊断设备的视图。

图4是根据实施例的超声诊断设备的控制框图。

图5是用于示出第一传感器的实施例的视图。

图6是用于示出第三传感器的实施例的视图。

图7是示出根据实施例的控制方法的流程图，并且图8是用于补充图7的实施例的视图。

图9是示出根据另一实施例的控制方法的流程图，并且图10是用于补充图9的实施例的视图。

图11是示出根据另一实施例的控制方法的流程图，并且图12是用于补充图11的实施例的视图。

图13是根据另一实施例的超声诊断设备的控制框图。

图14A和图14B是用于示出根据不同实施例的回归装置的视图。

图15是用于示出根据另一实施例的超声诊断设备的操作的流程图。

图16和图17是用于详细地示出图15的流程图的视图。

图18是用于示出根据另一实施例的超声诊断设备的操作的流程图。

图19和图20是用于详细地示出图18的流程图的视图。

具体实施方式

贯穿整个说明书，相同的附图标记指代相同的元件。不是本公开的实施例的所有元件都将被描述，将省略实施例中本领域公知的或者彼此重叠的内容的描述。贯穿整个说明书使用的术语(诸如，“部件”、“模块”、“构件”、“块”等)可在软件和/或硬件中实现，并且多个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可在单个元件中实现，或者单个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可包括多个元件。

将理解的是，当元件被称作“连接到”另一元件时，其可直接地或间接地连接到另一元件，其中，间接连接包括经由无线通信网络“连接”。

另外，当部件“包括”或“包含”元件时，除非存在与其相反的特别描述，否则部件还可包括其他元件，不排除其他元件。

此外，当阐述了一个层在另一层或基板“之上”时，该层可直接在另一层或基板之上或者可在其间设置第三层。

将理解的是，尽管术语第一、第二、第三等在此可用于描述各种元件，但不应受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件与另一元件进行区分。

如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文另外清楚地指示。

标识码用于方便描述，但不意在示出每个步骤的顺序。除非上下文另外清楚地指示，否则每个步骤可以以与示出的顺序不同的顺序实现。

在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。

图1是示出根据实施例的超声诊断设备的外观的透视图。

参照图1，公开的超声诊断设备1包括：座椅(2)，对象可坐在座椅(2)上；主体(10)，相对于座椅(2)在Z轴方向上设置；第一臂(4)，连接到主体(10)的一侧；第二臂(6)，连接到主体(10)的另一侧；控制面板30，利用第一臂4支撑；以及桌(20)，利用第二臂(6)支撑。

对象可以是人类或者具有血管的动物，但不限于此，并且当内部结构可通过超声诊断设备1成像时，其可以是对象。

在对象落座之后，座椅2可通过用户的输入而改变形状。此外，座椅2还可包括各种组件，诸如用于检测对象是否落座并将产生的电信号发送到主体10的重量传感器(未示出)。

主体10可设置有超声诊断设备1的操作所需的各种构造。例如，主体10可包括：连接器模块70，可电连接到探头P；驱动器(40、60，参见图4)，向第一臂(4)或/和第二臂(6)提供驱动力；以及波束形成器80(参见图4)，用于执行通过探头P发送到对象和从对象接收的超声信号的时延。

稍后将参照图4描述主体10中包括的各种组件的详细描述。

利用第一臂4支撑的控制面板30可包括用于由用户控制超声诊断设备1的显示器31-1和31-2以及输入器33。显示器31-1和31-2可显示超声图像和用户界面。输入器33可接收各种控制命令，诸如，用于控制超声诊断设备1的输入命令和针对探头P的控制命令，以及来自用户的用于指示桌20的移动的输入命令。

利用第二臂6支撑的桌20包括各种构造以安装至少一个探头(P)。

桌20包括设置为凹槽形状的探头固定装置22，探头P可利用电缆球安装在探头固定装置22中。此外，桌20可包括钩24，以固定电缆并允许用户用小力移动探头P。

连接到臂4和6的桌20和控制面板30利用设置在主体10中的第一驱动器40和第二驱动器60进行操作。特别地，公开的超声诊断设备1基于用户的输入命令、探头P的安装状态的改变等来移动桌20。稍后将参照下面的附图描述桌20的移动方向和移动距离的详细描述。

同时，公开的超声诊断设备1还可包括除了上面的构造之外的各种构造。

图2是根据实施例的从X轴观察的超声诊断设备的视图。图3是根据实施例的从Y轴观察的超声诊断设备的视图。为了避免重复描述，下面一起说明。

根据实施例，第二臂6可铰接到主体10的一侧。第二臂6可通过由驱动器60提供驱动力而旋转。

参照图2，第二臂6可通过由设置在主体10中的第二驱动器60发送的驱动力基于X轴旋转。由此，超声诊断设备1可调整桌20的高度。

参照图3，第二臂6可通过由设置在主体10中的第二驱动器60发送的驱动力基于Y轴旋转。由此，超声诊断设备1可将桌20移动到更接近控制面板30，并且可将桌20移动远离控制面板30。

同时，当第二臂6的一侧铰接到主体10时，第二臂6的另一侧可铰接到桌20。通过与第二臂(6)铰接结合，桌(20)可围绕X轴旋转。因此，与图2中示出的不同，当桌20的高度被调整时，桌20的倾斜可被调整为与Z轴平行。

在主体10的内部，可设置能够识别桌20的位置的第二传感器50。基于第二传感器50的检测结果，超声诊断设备1确定桌20的位置并执行下面的控制方法操作。

图4是根据实施例的超声诊断设备的控制框图。图5是用于示出第一传感器的实施例的视图。图6是用于示出第三传感器的实施例的视图。

参照图4，超声诊断设备1可包括：主体10，具有各种构造，诸如，控制器100；桌20，通过各个臂4和6连接到主体10；以及控制面板30。

主体10可包括：第一驱动器40，驱动第一臂4；第二驱动器60，驱动第二臂6；第二传感器(50)，用于感测桌(20)的位置；连接器模块70，与用于控制探头(P)的控制信号和从探头(P)接收的超声信号的通道对应；波束形成器80，用于从连接器模块70接收超声信号；信号处理器90，用于基于从波束形成器80发送的信号来改善超声图像的图像质量；以及控制器(100)，用于控制超声诊断设备(1)的整体配置。控制器100可被配置为通过调整第一驱动器40来调整第一臂4的旋转半径，并且可被配置为通过调整第二驱动器60来调整第二臂6的旋转半径。

桌20可包括：第一传感器21，用于检测探头P的类型信息和探头P的安装状态；以及第三传感器35-2，用于检测用户的姿势。

控制面板30可包括：显示器31，用于输出超声图像和界面；输入器33，用于接收用户的输入；以及第三传感器35-1，用于接收如在桌20中提供的用户的姿势。

具体地，第一传感器21可检测探头P的安装状态的改变和探头P的类型。

当用户抓取安装在桌(20)上的探头(P)中的一个时，第一传感器21可通过检测探头P的振动或分离来检测探头P的安装状态的改变和探头P的类型。

第一传感器21可由单个或多个传感器组成，传感器可设置在桌20中设置的至少一个探头固定装置22中或者可设置在桌20内部。

参照图5，根据实施例的第一传感器中的检测关于探头P的安装状态的改变的传感器21-1可设置在探头固定装置22中。例如，传感器21-1可基于电缆球是否分开来确定安装状态。第一传感器中的用于检测安装状态的改变的另一传感器21-2可设置在桌20的内部。根据另一实施例的传感器21-3可设置在能够通过插入探头(P)来安装探头的钩23中。

控制器100可通过区分设置在不同位置的第一传感器21的传感器来确定探头P的类型。

包括在第一传感器21中的传感器可包括磁传感器、金属传感器和射频(RF)传感器中的至少一个。

第一传感器21将检测的结果转换成电信号并将结果发送到控制器100。控制器100可基于接收到的电信号来确定桌20中的改变的探头P。稍后将参照图5描述第一传感器21的传感器的位置的具体实施例。

参照回图4，如上面参照图2描述的，第二传感器50设置在主体10的内部。第二传感器50可被配置为用于检测桌20的位置的传感器。第二传感器50将检测到的信号转换成电信号并将检测到的信号发送到控制器100。

例如，当第二传感器50设置为霍尔传感器时，第二传感器50可基于根据桌20的位置改变的磁场的变化来确定桌20的位置。作为另一示例，当第二传感器50设置为马达位置传感器时，第二传感器50可通过测量向桌20提供驱动力的马达的转速来检测桌20的位置。

第三传感器35-1和35-2检测用户的姿势。第三传感器35-1和35-2可包括用于捕捉用户的姿势的相机模块或者用于检测姿势的超声传感器。

例如，当第三传感器35-1和35-2设置为相机模块时，第三传感器35-1和35-2可通过成像分析来检测用户的姿势或距用户的距离。作为另一示例，当第三传感器35-1和35-2设置为超声传感器时，第三传感器35-1和35-2可确保三维检测区域，并通过测量由用户反射的超声波来检测用户的姿势或距用户的距离。

第三传感器35-1和35-2的检测的结果被发送到控制器100，并且控制器100可将检测到的用户姿势确定为用户的输入。

参照图6，第三传感器35-1和35-2可设置在桌20或控制面板30中。详细地，设置在控制面板30上的第三传感器35-1可置于输入器33的一侧上，并且可检测用户的接近或者用户的姿势。

设置在桌20中的第三传感器35-2也可检测用户是否接近控制面板30或者检测用户的特定姿势。为了确保恒定的拍摄范围，第三传感器35-2可设置在桌20的下端。

同时，上面参照图5和图6描述的传感器的位置仅仅是示例。也就是说，传感器可设置在为了对结果进行测量的各种位置，并且可改变。除了上述传感器之外，公开的超声诊断设备1还可包括各种传感器。

参照回图4，显示器31可显示对象内部的目标区域的超声图像。显示在显示器31上的超声图像可以是2D超声图像或者3D立体超声图像，并且各种超声图像可根据超声诊断设备1的操作模式进行显示。

显示器31不仅可显示超声诊断所需的菜单或者引导项，还可通过各种用户界面来显示探头P的操作状态的信息。详细地，显示器31可通过用户界面来输出在桌20中改变的探头P的安装状态是否变化，并且安装状态已改变的探头(P)的类型和当前安装在桌(20)上的探头(P)的数量也可被显示。此外，显示器31可通过用户界面来输出稍后将描述的桌20和控制面板30的当前位置以及在驱动器(40、60)的控制下完成移动的桌(20)和控制面板(30)。

显示器31可分成第一显示器31-1和第二显示器31-2。第一显示器31-1不仅输出上述超声图像和超声诊断所需的菜单或引导项，还显示诸如关于探头P的操作状态的信息的信息。而且第二显示器31-2可提供诸如用于使超声图像最优化的菜单或辅助图像的有关信息，或者可提供上面描述的各种用户界面。当第二显示器31-2充当稍后将描述的输入器33时，第二显示器31-2可显示具有与包括在输入器33中的按钮的形状相同的形状的图形用户界面。

显示器31可通过各种已知方法(诸如，阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子显示面板(PDP)、有机发光二极管(OLED))来实现。

输入器33接收用户的输入命令。

通过输入器33接收到的输入命令可包括用于执行超声诊断设备1的操作的各种输入命令，诸如，关于桌20和控制面板30的移动的命令、关于超声诊断的输入命令等。

输入器33可实现为各种硬件装置，诸如键盘、脚踏开关或者脚踏板。例如，当输入器33实现为键盘时，键盘可包括开关、键、操纵杆和轨迹球中的至少一个。

另一方面，输入器33不是必须设置在控制面板30中。例如，当输入器33利用硬件装置(诸如，脚踏开关或脚踏板)进行设置时，输入器33可设置在座椅2或主体10下面。

第一驱动器40和第二驱动器60驱动连接到主体10的臂4和6。第一驱动器40和第二驱动器60可包括用于产生驱动力的马达，控制器100还可包括诸如用于控制马达的逆变器的各种模块。

连接器模块70包括与连接探头(P)的电缆的一端的连接器对应的连接器(例如，公/母连接器)，并且可包括各种构造，诸如，印刷电路板(PCB)(其为用于通过探头(P)接收到的超声信号或者各种控制信号的连接路径)，以及用于在多个探头(P)中选择一个探头的继电器。连接器模块70可设置在主体10的一个表面上。

波束形成器80允许从探头P的换能器(未示出)产生的超声波在期望的时间聚焦到对象的一个目标点，或者可为照射的超声波或者接收到的超声回波提供适当的时延，以克服从目标的一个目标点反射的超声回波到达换能器的时间差。

信号处理器90过滤接收到的数字聚焦波束中的噪声成分以提高超声图像的图像质量，执行包络检测处理(用于基于过滤的接收到的聚焦波束检测接收到的信号的强度)，并产生数字超声图像数据。

信号处理器90可执行用于转换数字超声图像数据的扫描线的扫描转换，使得数字超声图像数据可被显示在显示器31上，并且基于扫描转换后的数字超声图像数据来对数字超声图像数据执行图像处理(诸如，B模式图像处理、多普勒图像处理等)以显示期望形状的超声图像。

信号处理器90对超声图像数据执行RGB处理，并将超声图像数据发送到显示器31，使得图像处理后的数字超声图像数据可显示为超声图像。

控制器100是控制超声诊断设备1的配置，并且是总体地控制设置在主体10、桌20和控制面板30中的各种配置的处理器。

特别地，控制器100可将桌20移动到用户的近侧位置，使得用户可抓住安装在桌20上的多个探头P。控制器(100)可使用第二传感器50的检测结果来针对桌20的移动而检测桌20的当前位置以及将移动到的位置，并且可使用第三传感器35-1和35-2的检测结果来感测用户的位置。

此外，当用户改变安装在桌20上的多个探头P的安装状态时，控制器100再次移动桌20以便于诊断。控制器(100)可使用第一传感器21的检测结果来检测关于探头P的安装的状态变化，并且可使用第二传感器50的检测结果来确定桌20的当前位置和将移动到的位置。

当诊断完成(诸如，系统的结束或者摄影序列(photographing sequence)的结束)时，控制器100可将桌20移离座椅2以方便对象的移动。控制器(100)可使用用于接收与摄影的结束等有关的输入的第三传感器35-1和35-2的检测结果，并且可使用第二传感器50的检测结果来确定桌20的当前位置和将移动到的位置。

此外，控制器100可执行针对超声诊断设备1的通用操作的各种功能。例如，控制器100可控制探头P，以考虑到包括在用户选择的探头P中的多个换能器的位置和焦点而形成将被施加到多个换能器中的每个的超声信号。

控制器100可从探头P接收对象反射的超声回波信号，随后在显示器31上显示通过波束形成器80和信号处理器90产生的超声图像。

控制器100可包括其中存储有用于控制超声诊断设备1的控制程序的ROM和用作与在超声诊断设备1中执行的各种操作对应的存储区的RAM。此外，控制器100可实现为电路板上的包括上述处理器、RAM或者ROM的处理板，处理器、RAM和ROM可通过内部总线互连。

同时，公开的超声诊断设备1还可包括图4中未描述的其他组件，并且组件的相对位置可根据系统的性能或结构而改变。

图7是示出根据实施例的控制方法的流程图，并且图8是用于补充图7的实施例的视图。

一起参照图7和图8，超声诊断设备1可接收用户的输入命令(200)，或者第三传感器35-1和35-2可检测用户的姿势(210)。

如在图8中示出的，用户U可访问控制面板30并通过输入器33发送输入命令。用户的姿势可根据第三传感器35-1和35-2的检测结果被接收。输入命令或用户姿势可以是用于开始对象Ob的诊断的信号。

超声诊断设备1确定桌的第一位置(220)。

超声诊断设备1通过第二传感器50确定桌20的当前位置。

如在图8中示出的，第一位置221可以是超声诊断设备1在先前诊断中将桌20移动到的位置。然而，第一位置221不是必须指定的，并且超声诊断设备1确定针对桌20的移动的当前位置。

超声诊断设备1控制第二驱动器60以移动桌20的位置(230)，并且桌20从第一位置221移动到第二位置222(240)。

在这种情况下，提前设置第二位置222，如果桌20的位置是用户U能够抓住安装在桌20上的探头P的位置，则该位置足以作为第二位置222。

图8是从Y轴向下看的超声诊断设备1的视图。因此，桌20被示出为围绕Y轴旋转的示例。然而，桌20移动的位置也可包括Y轴方向上的高度。

超声诊断设备1将桌20移动到第二位置222，随后等待预设时间(250)。

由此，超声诊断设备1允许用户U有足够的时间选择探头P。

图9是示出根据另一实施例的控制方法的流程图，并且图10是用于补充图9的实施例的视图。

一起参照图9和图10，用户通过输入器33选择探头P(300)，或者超声诊断设备1可通过第一传感器21检测探头的安装(310)。

也就是说，如上面图7的实施例中描述的，超声诊断设备1在等待时间期间等待用户U的探头选择。在等待时间期间，超声诊断设备1监测用户U的探头选择。

如在图10中示出的，可经由输入器33接收输入命令。输入命令可包括关于选择的探头(P-1)的类型的信息。此外，超声诊断设备1可在没有用户U的输入的情况下通过第一传感器21检测关于探头的类型的信息和关于选择的探头P-1的安装状态的变化。

超声诊断设备1显示针对探头的类型或探头的状态改变的用户界面(320)。

这里显示的用户界面从用户的输入命令或者第一传感器21的检测结果确定。

超声诊断设备1通过第二传感器50确定桌20的当前位置。

如在图10中示出的，第二位置222可以是超声诊断设备1为了方便用户U而将桌20移动到的位置。然而，第二位置222不是必须指定的，并且超声诊断设备1可确定当前位置以移动桌20。

超声诊断设备1控制第二驱动器60移动桌20的位置(340)，桌20从第二位置222移动到第三位置223(350)。

这里，提前设置第三位置223，并且只要用户U能够避免在对对象Ob进行诊断时由于桌20的位置产生的干扰就没有限制。

同时，在图10中，桌20可与图8类似地沿Y轴方向移动。

图11是示出根据另一实施例的控制方法的流程图，并且图12是用于补充图11的实施例的视图。

一起参照图11和图12，用户可结束摄影序列(400)。

这里，摄影序列的结束包括用户不再执行超声诊断的情况，诸如诊断的结束。超声诊断设备1可通过用户U的输入命令或者用户姿势来确定摄影序列的结束。

超声诊断设备1通过第二传感器50确定桌20的当前位置(410)。

桌20的当前位置可以是用户U将在诊断中使用的探头P再次安装到桌20上的状态。因此，桌20的当前位置可以不必是第三位置223或者可以是第二位置222。

超声诊断设备1将确定的桌20的当前位置与参考位置进行比较(420)。

在这种情况下，参考位置可以是桌20距座椅最远的位置(诸如，224)，并且可被不同地设置。

当确定的桌20的当前位置与参考位置匹配时，超声诊断设备1不进一步移动桌20。

然而，当确定的桌20的当前位置与参考位置不匹配时，超声诊断设备1控制第二驱动器60(430)，将桌20移动到参考位置(440)。

由此，公开的超声诊断设备通过根据用户的意图和诊断序列移动其上安装有探头的桌而允许用户在诊断之前容易地握住探头。

此外，超声诊断设备可通过选择探头和再次移动桌而在诊断期间向用户提供诊断的便利，并且可通过在诊断完成之后移动桌而有助于对象进入座椅。

图13是根据另一实施例的超声诊断设备的控制框图。

参照图13，根据另一实施例的超声诊断设备1可包括：主体10，具有各种构造；桌20，通过各个臂4和6连接到主体10；以及控制面板30。

超声诊断设备1的主体10可包括：第一驱动器40，驱动第一臂4；第二驱动器60，驱动第二臂6；第二传感器(50)，用于感测桌(20)的位置；连接器模块70，与用于控制探头(P)的控制信号和从探头(P)接收的超声信号的通道对应；波束形成器80，用于从连接器模块70接收超声信号；信号处理器90，用于基于从波束形成器80发送的信号来改善超声图像的图像质量；以及控制器(100)，用于控制超声诊断设备(1)的整体配置。

与参照图4描述的情况不同，超声诊断设备1还可包括第二驱动器60中的回归装置110。当第二臂6被用户等施加到第二臂6的力(以下称为外力)移动时，回归装置110将第二臂6移动到在动力方式再次施加外力之前的位置。

例如，回归装置110使用扭力弹簧或拉力弹簧的弹力，并可基于拉力弹簧的拉力调整或固定轴调整来选择桌20的移动的转折点。稍后将参照图14A和图14B来描述回归装置110的特定实施例。

另一方面，将省略根据另一实施例的超声诊断设备1中的与图4重叠的构造的描述。

图14A和图14B是用于示出根据不同实施例的回归装置的视图。具体地，图14A是包括扭力弹簧的回归装置110a的分解透视图的示意图，图14B示意性地示出了包括拉力弹簧的回归装置110b的内部构造。

首先，参照图14A，回归装置110a可设置在连接第二臂6和主体10的外壳7的内部。此外，插入到外壳7内的回归装置110a可利用托座8和钉8a支撑。

尽管未具体示出，但根据实施例的回归装置110a可分成用于传送扭力弹簧的扭应力产生的扭矩的轴旋转单元(未示出)和用于固定扭力弹簧的旋转的拉力调整单元(未示出)。此外，回归装置110a还可包括用于限制桌20的旋转角度范围的阻挡件和用于赋予阈值阻力的止动件，使得通过轴旋转单元旋转的桌20可停在特定位置。

回归装置110a可通过从轴旋转单元传递的扭矩将桌20移动到在施加外力之前的位置(以下称作第四位置)，并且可将桌20移动到第四位置持续预设时间(诸如，5秒至10秒)。

参照图14B，根据另一实施例的回归装置110b可包括：拉力弹簧(111)；拉力弹簧固定轴113，拉力弹簧111连接到拉力弹簧固定轴113；以及连杆112，包括狭槽112a，狭槽112a用于将利用拉力弹簧111的弹性能的拉力弹簧固定轴113的线性运动c转换成第二臂6的转动运动d。

回归装置110b基于预设角度应用回归力作用方向的转换原理。由此，回归装置110b可将旋转超过预设角度的桌20移动到参考位置而不是第四位置。稍后将参照其他附图描述其详细描述。

同时，回归装置110b还可包括未描述的其他组件，诸如阻挡件。

除了参照附图14A和图14B描述的装置之外，回归装置110可通过各种装置来移动桌20，并且不必须限制为使用弹力的装置(诸如，扭力弹簧或拉力弹簧)。

图15是用于示出根据另一实施例的超声诊断设备的操作的流程图。图16和图17是用于详细地示出图15的流程图的视图。

参照图15，超声诊断设备1的桌20被定位在第四位置(500)。

这里，第四位置表示在图16和图17中示出的位于0°的桌20的旋转角度和高度。可通过第二驱动器60(例如，回归装置110)的设置来不同地改变第四位置。

桌20由于外力而旋转(510)。

参照图16，当用户U与对象Ob一起进入超声诊断设备1时，用户U可推动可能干扰对象Ob落座在座椅2中的桌20。在图16中的实施例中，桌20相对于Y轴逆时针旋转。

超声诊断设备1将桌20的旋转角度与预设角度进行比较(520)。如果桌20通过外力旋转的旋转角度小于预设角度，则超声诊断设备1通过回归装置110将桌20移动到第四位置(530)。

参照图17，用户施加的外力可基于第四位置将桌20旋转到具有小于50°至70°的旋转角度。在这种情况下，超声诊断设备1可将桌20旋转回0°。此外，超声诊断设备1可控制移动到0°的时间以具有预设时间。这允许超声诊断设备1为对象Ob坐在座椅2上提供足够的时间。

预设时间可以是例如5秒至10秒，但不限于此。预设时间可通过对由控制器100控制的回归装置110或者第二驱动器60进行设置而变化。

同时，预设角度(用于将桌20移动到第四位置的参考)可不同地改变。

图18是用于示出根据另一实施例的超声诊断设备的操作的流程图。图19和图20是用于详细地示出图18的流程图的视图。

参照图18，将超声诊断设备1的桌20定位在第四位置(600)。

这里，第四位置表示在图19和图20中示出的位于0°的桌20的旋转角度和高度。可通过第二驱动器60(例如，回归装置110)的设置来不同地改变第四位置。

超声诊断设备1接收用户U的模式输入(610)。

详细地，输入器33接收诊断模式和程序模式中的至少一种。在这种情况下，诊断模式指代超声医师使用探头P检查对象Ob的常规超声诊断设备的操作模式。程序模式指代医师(Ph)与用户U一起诊断对象Ob的超声诊断设备的操作模式。医师可使用包括注射器、针或消毒棉的无菌物品。

另一方面，与通过输入器33接收的模式有关的输入被转换成电信号且被发送到控制器(100)。

桌20由于外力而旋转(620)。

参照图19，当用户U或医师Ph与对象Ob一起进入超声诊断设备1时，用户U或医师Ph可推动可能干扰对象Ob和医师Ph的桌20。在图19中的实施例中，桌20相对于Y轴沿逆时针方向旋转。

同时，在图18的流程图中，步骤610和620不是必须按照顺序执行的。例如，超声诊断设备1可设置为诊断模式作为初始设置，用户U可在医师Ph需要在检查期间进入时通过输入器33执行模式输入。

超声诊断设备1将桌20的旋转角度与预设角度进行比较(630)。如果桌20通过外力旋转的旋转角度大于或者等于预设角度，则超声诊断设备1根据接收到的模式通过回归装置110执行桌20的不同控制。

具体地，在诊断模式(640)下，超声诊断设备1将通过用户的外力旋转的桌20的旋转角度与预设角度进行比较，将桌20固定在通过外力停止的桌20的位置(也即，第五位置)(641)。

也就是说，与图15的实施例不同，超声诊断设备1在诊断模式下不使旋转的桌20返回，并且不使旋转超过预设参考角度的桌20返回。

预设角度可以是基于如图16中的第四位置的50°至70°，并且可被不同地改变。

在程序模式(650)下，超声诊断设备1将通过用户的外力旋转的桌20的旋转角度与预设角度进行比较，并将桌20从通过外力停止的桌20的第五位置移动到参考位置(651)。

参照图20，通过外力旋转预定角度或更大角度的桌20可通过第二驱动器60移动到与基于第四位置的120°对应的参考位置。作为示例，桌20可通过参照图14B描述的回归装置110b的回归力作用方向的转换原理将停在第五位置的桌20移动到参考位置。然而，公开的实施例不必须限制于此，桌20可通过第二驱动器60产生的动力移动到参考位置。

超声诊断设备1锁止移动到参考位置的桌20(652)。

详细地，控制器100可通过控制包括在第二驱动器60中的物理锁止装置来将桌20固定在参考位置。由此，超声诊断设备1还抑制桌20的移动，使得在医师Ph在程序模式下的行为中不发生空间约束。

根据本公开的一个方面的超声诊断设备及其控制方法通过根据用户的意图和诊断序列移动其上安装有探头的桌来允许用户在诊断之前容易地握住探头。

根据本公开的另一方面的超声诊断设备及其控制方法可通过在选择探头之后再次移动桌而在诊断期间向用户提供诊断的便利。

根据本公开的另一方面的超声诊断设备及其控制方法可通过在完成诊断之后移动桌来有助于测试对象进入座椅。

Claims (15)

1.一种超声诊断设备，包括：

桌，被构造为安装至少一个探头；

第一传感器，被配置为检测探头的类型信息和探头的安装状态；

驱动器，被构造为产生用于移动桌的驱动力；

第二传感器，被配置为检测桌的位置；以及

控制器，被配置为基于第一传感器和第二传感器的检测结果来控制驱动器。

2.如权利要求1所述的超声诊断设备，还包括：

输入器，被配置为接收用户输入命令；以及

第三传感器，被配置为检测用户的姿势，

其中，控制器被配置为：基于第二传感器的检测结果来确定桌的第一位置，并且基于所述用户输入命令或者第三传感器的检测结果将桌从第一位置移动到第二位置。

3.如权利要求2所述的超声诊断设备，还包括：

显示器，被配置为输出超声图像和界面，

其中，控制器被配置为：基于第一传感器的检测结果确定安装在桌上的探头的安装状态是否改变，并且在显示器上显示安装状态和已改变安装状态的探头的类型信息。

4.如权利要求3所述的超声诊断设备，其中，控制器被配置为：在探头的安装状态改变之后停止移动桌持续预设时间，并且基于预设时间和第一传感器的检测结果将桌从第二位置移动到第三位置。

5.如权利要求2所述的超声诊断设备，其中，控制器被配置为：基于关于成像序列的结束的输入命令通过第二传感器确定桌的位置，并且将桌从确定的桌的位置移动到参考位置。

6.如权利要求2所述的超声诊断设备，其中，第一传感器包括设置在桌中的至少一个探头固定装置或者设置在桌内部的磁传感器、金属传感器和RF传感器中的至少一个。

7.如权利要求1所述的超声诊断设备，还包括：

主体，包括波束形成器和连接到所述至少一个探头的连接器；

第一臂，被构造为支撑输入器且可旋转地铰接到主体的一侧；以及

第二臂，被构造为支撑桌，铰接到主体的另一侧并且相对于第一参考轴和第二参考轴可旋转地结合，

其中，控制器被配置为通过调整驱动器来调整第一臂和第二臂的旋转半径。

8.如权利要求7所述的超声诊断设备，其中，第二传感器设置在主体内且包括霍尔传感器和马达位置传感器中的至少一个，

其中，第三传感器设置在桌内部或者设置在输入器上，并且包括相机模块和超声传感器中的至少一个。

9.一种超声诊断设备的控制方法，所述超声诊断设备包括被构造为安装至少一个探头的桌，所述控制方法包括：

通过第一传感器检测探头的类型信息和探头的安装状态；

通过第二传感器确定桌的位置；以及

基于检测到的安装状态的改变和桌的位置来移动桌。

10.如权利要求9所述的控制方法，还包括：

接收用户的输入命令或者通过第三传感器检测用户的姿势，

其中，确定桌的位置的步骤包括：

基于所述输入命令或用户的姿势来确定桌的第一位置。

11.如权利要求10所述的控制方法，其中，移动桌的步骤包括：

将桌从第一位置移动到第二位置。

12.如权利要求10所述的控制方法，还包括：

在将桌移动到第二位置之后确定探头的安装状态是否改变；以及

在显示器上显示安装状态和已改变安装状态的探头的类型信息。

13.如权利要求11所述的控制方法，还包括：

在探头的安装状态改变之后停止移动桌持续预设时间，

其中，移动桌的步骤包括：

基于预设时间和探头的安装状态的改变将桌从第二位置移动到第三位置。

14.一种超声诊断设备，包括：

主体；

输入器，通过铰接到主体的一侧的第一臂可旋转；

桌，其上安装有多个探头并且通过铰接到主体的另一侧的第二臂可旋转；以及

回归装置，连接第二臂和主体，并且移动桌，

其中，回归装置被构造为基于通过外力旋转的桌的角度和预设角度将桌移动到第四位置。

15.如权利要求14所述的超声诊断设备，其中，回归装置被构造为：当通过外力旋转的桌的角度超过预定角度时将桌移动到参考位置。

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