KR20200116832A - 초음파 진단 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

개시된 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치는 적어도 하나 이상의 프로브를 거치할 수 있는 테이블; 상기 프로브의 종류 정보 및 상기 프로브의 거치 상태를 검출하는 제1 감지부; 상기 테이블을 이동시키는 구동력을 생성하는 구동부; 및 상기 테이블의 위치를 검출하는 제2 감지부; 및 상기 제1 감지부 및 제2 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

초음파 진단 장치 및 그 제어 방법{ULTRASOUND DIAGNOSITIC APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

개시된 실시예는 컨트롤 보드와 프로브를 거치하는 테이블이 분리된 초음파 진단 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

초음파 진단 장치(ultrasound diagnositic apparatus)는 프로브(probe)의 트랜스듀서(transducer)로부터 생성되는 초음파 신호를 대상체로 조사하고, 대상체로부터 반사된 신호의 정보를 수신하여 대상체 내부의 부위(예를 들면, 연조직 또는 혈류)에 대한 적어도 하나의 영상을 얻는다.

초음파 진단 장치는 X선 장치, CT스캐너(Computerized Tomography Scanner), MRI(Magnetic Resonance Image), 핵의학 진단 장치 등의 다른 영상진단 장치와 비교할 때, 소형이고 저렴하며, 무침습 및 비파괴 특성을 가지고 있어 산부인과 진단을 비롯하여, 심장, 복부, 비뇨기과 진단을 위해 널리 이용되고 있다.

한편, 종래 초음파 진단 장치는, 프로브를 거치하는 테이블이 없거나, 사용자가 위치하는 컨트롤 보드의 주변에 프로브가 거치되도록 마련되었다. 따라서 진단 전 사용자가 프로브를 선택할 때, 많은 동선이 요구되거나 불편함 없었다.

개시된 일 측면에 따르면, 사용자의 의도 및 진단 시퀀스에 따라 프로브가 거치된 테이블을 이동시킴으로써, 진단 전 사용자가 쉽게 프로브를 잡을 수 있고, 진단 중 사용자에게 진단의 편의성을 제공할 수 있으며, 진단 후에도 피검사자의 접근을 용이하게 하는 초음파 진단 장치 및 그 제어방법을 제공한다.

개시된 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치는 적어도 하나 이상의 프로브를 거치할 수 있는 테이블; 상기 프로브의 종류 정보 및 상기 프로브의 거치 상태를 검출하는 제1 감지부; 상기 테이블을 이동시키는 구동력을 생성하는 구동부; 상기 테이블의 위치를 검출하는 제2 감지부; 및 상기 제1 감지부 및 제2 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

사용자의 입력 명령을 수신하는 입력부; 및 상기 사용자의 제스처를 검출하는 제3 감지부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블의 제1 위치를 판단하고, 상기 입력 명령 또는 상기 제3 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블의 위치를 상기 테이블을 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있다.

초음파 영상 및 인터페이스를 출력하는 디스플레이;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블에 거치된 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경 여부를 판단하고, 상기 거치 상태 및 상기 거치 상태가 변경된 프로브의 종류 정보를 상기 디스플레이에 표시할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 프로브의 거치 상태가 변경된 후, 미리 설정된 시간 동안 상기 테이블의 이동을 중단하고, 상기 미리 설정된 시간 및 제1 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블을 상기 제2 위치에서 제3 위치로 이동시킬 수 있다.

상기 제어부는, 촬영 시퀀스 종료에 관한 상기 입력 명령에 기초하여 상기 제2 감지부를 통해 상기 테이블의 위치를 판단하고, 판단된 상기 테이블의 위치에서 기준 위치로 상기 테이블을 이동시킬 수 있다.

상기 제1 감지부는, 상기 테이블에 마련된 적어도 하나 이상의 프로브 고정부 또는 상기 테이블의 내측에 마련되고, 자석 센서, 메탈 센서 또는 RF 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

빔포머 및 상기 적어도 하나의 프로브와 연결된 커넥터를 포함하는 본체; 상기 입력부를 지지하며, 회전 가능하도록 상기 본체의 일 측에 힌지 결합된 제1 암; 및 상기 테이블을 지지하며, 상기 본체의 타 측에 힌지 결합되고, 제1 기준축 및 제2 기준축을 기준으로 회전 가능하게 결합된 제2 암;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 구동부를 조절함으로써, 상기 암의 회전 반경을 조절할 수 있다.

상기 제2 감지부는, 본체에 마련되고, 홀 센서 또는 모터 위치 센서 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제3 감지부는, 상기 테이블의 내측 또는 상기 입력부에 마련되고, 카메라 모듈 또는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

개시된 다른 실시예에 따른 적어도 하나 이상의 프로브를 거치할 수 있는 테이블을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법는 제1 감지부에 의해서 상기 프로브의 종류 정보 및 상기 프로브의 거치 상태를 검출하고; 제2 감지부에 의해서 상기 테이블의 위치를 판단하고; 및 상기 검출된 거치 상태의 변경 및 상기 테이블의 위치에 기초하여 상기 테이블을 이동시키는 것;을 포함한다.

상기 사용자의 입력 명령을 수신하거나, 제3 감지부에 의해서 상기 사용자의 제스처를 검출하는 것;을 더 포함하고, 상기 판단하는 것은, 상기 입력 명령 또는 상기 사용자의 제스처에 기초하여 상기 테이블의 제1 위치를 판단하는 것;을 포함할 수 있다.

상기 이동시키는 것은, 상기 테이블의 상기 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 테이블이 상기 제2 위치로 이동한 후, 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경 여부를 판단하고; 상기 거치 상태 및 상기 거치 상태가 변경된 프로브의 종류 정보를 디스플레이에 표시하는 것;을 더 포함할 수 있다.

상기 프로브의 거치 상태가 변경된 후, 미리 설정된 시간 동안 상기 테이블의 이동을 중단하는 것;을 더 포함하고, 상기 이동시키는 것은, 상기 미리 설정된 시간 및 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경에 기초하여 상기 테이블을 상기 제2 위치에서 제3 위치로 이동하는 것;을 포함할 수 있다.

개시된 또 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치는 본체; 상기 본체의 일 측에 힌지 결합된 제1 암에 의해서 회전 가능한 입력부; 복수 개의 프로부가 거치되고, 상기 본체의 타 측에 힌지 결합된 제2 암에 의해서 회전 가능한 테이블; 및 상기 제2 암 및 상기 본체를 연결하고, 테이블을 이동시키는 회귀 장치;를 포함하고, 상기 회귀 장치는, 외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도 및 미리 설정된 각도에 기초하여 상기 테이블을 제4 위치로 이동시킬 수 있다.

상기 회귀 장치는, 상기 외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도가 미리 설정된 각도를 초과하면, 상기 테이블을 기준 위치로 이동시킬 수 있다.

상기 회귀 장치는, 상기 테이블의 회전을 중단시키는 잠금 장치;를 더 포함할 수 있다.

상기 입력부는, 사용자로부터 모드에 관한 입력 명령을 수신하고, 상기 수신된 모드에 기초하여 상기 기준 위치로 이동된 상기 테이블을 고정시키도록 상기 잠금 장치를 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.

상기 회귀 장치는, 상기 외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도가 미리 설정된 각도 미만이면, 미리 설정된 시간동안 상기 테이블을 상기 제4 위치로 이동시킬 수 있다.

상기 회귀 장치는, 토션 스프링 또는 인장 스프링을 포함할 수 있다.

개시된 일 측면에 따른 초음파 진단 장치 및 그 제어방법은, 사용자의 의도 및 진단 시퀀스에 따라 프로브가 거치된 테이블을 이동시킴으로써, 진단 전 사용자가 쉽게 프로브를 잡을 수 있도록 한다.

다른 측면에 따른 초음파 진단 장치 및 그 제어방법은, 프로브를 선택한 후 테이블을 다시 이동시킴으로써, 진단 중 사용자에게 진단의 편의성을 제공할 수 있다.

또 다른 측면에 따른 초음파 진단 장치 및 그 제어방법은, 진단이 완료된 후에 테이블을 이동시킴으로써, 피검사자가 시트로의 접근을 용이하게 할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치를 X축에서 바라본 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치를 Y축에서 바라본 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 제어 블록도이다.
도 5는 제1 감지부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 제 3 감지부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 8은 도 7의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 10은 도 9의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.
도 11는 또 다른 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 12는 도 11의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.
도 13은 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 제어 블록도이다.
도 14a 및 도 14b는 서로 다른 실시예에 따른 회귀 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16 내지 도 17은 도 15의 순서도를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 또 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 19 내지 도 20은 도 18의 순서도를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 외관을 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 개시된 초음파 진단 장치(1)는 대상체가 착석할 수 있는 시트(2), 시트(2)를 기준으로 Z축 방향으로 마련된 본체(10), 본체(10)의 일 측에 연결되는 제1 암(arm, 4), 본체(10)의 타 측에 연결된 제2 암(6), 제1 암(4)에 의해서 지지되는 컨트롤 패널(30) 및 제2 암(6)에 의해서 지지되는 테이블(20)을 포함한다.

여기서 대상체는 혈관을 가지는 인간이나 동물일 수 있으나 이에 한정되지는 않으며, 초음파 진단 장치(1)에 의해 그 내부 구조가 영상화 될 수 있는 것이라면 대상체가 될 수 있다.

대상체가 착석한 후, 시트(2)는 사용자의 입력에 의해서 시트(2)의 형태가 변경될 수 있다. 또한, 시트(2)는 대상체의 착석 여부를 감지한 후, 생성된 전기적 신호를 본체(10)로 전달하는 무게 감지 센서(미도시) 등 다양한 구성을 더 포함할 수 있다.

본체(10)는 초음파 진단 장치(1)의 동작에 필요한 다양한 구성이 마련될 수 있으며, 일 예로 프로브(Probe, P)와 전기적으로 접속될 수 있는 커넥터 모듈(70), 제1 암(4) 또는/및 제2 암(6)에 구동력을 제공하는 구동부(40, 60 도 4 참조) 및 프로브(P)가 대상체에 송/수신하는 초음파 신호의 시간 지연을 수행하는 빔 포머(80, 도 4 참조) 등을 포함할 수 있다.

본체(10)가 포함하는 다양한 구성에 관한 구체적인 설명은 도 4를 통해서 후술한다.

제1 암(4)에 의해서 지지되는 컨트롤 패널(30)은 사용자가 초음파 진단 장치(1)를 제어하는데 필요한 디스플레이(31-1, 31-2) 및 입력부(33)를 포함할 수 있다. 디스플레이(31-1, 31-2)는 초음파 영상 및 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다. 입력부(240)는 초음파 진단 장치(1)의 제어에 관한 입력 명령, 프로브(P)에 관한 제어 명령뿐만 아니라 사용자로부터 테이블(20)의 이동을 지시하는 입력 명령 등 각종 제어 명령을 수신할 수 있다.

제2 암(6)에 의해서 지지되는 테이블(20)은 적어도 하나 이상의 프로브(P)를 거치할 수 있도록 다양한 구성을 포함한다.

테이블(20)은 케이블 볼(cable ball)에 의해서 프로브(P)가 거치될 수 있는 홈 모양의 형태로 마련되는 프로브 고정부(22)을 포함한다. 또한, 테이블(20)은 케이블을 고정시키고, 사용자가 적은 힘으로 프로브(P)를 이동시킬 수 있는 걸이부(24)을 포함할 수 있다.

이렇게 각각의 암(4, 6)으로 연결된 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)은 본체(10)에 마련된 제1 구동부(40) 및 제2 구동부(60)에 의해서 동작한다. 특히, 개시된 초음파 진단 장치(1)는 사용자의 입력 명령 및 프로브(P)의 거치 상태의 변경 등을 기초로 테이블(20)을 이동시킨다. 테이블(20)의 이동 방향 및 이동 거리에 관한 구체적인 설명은 이하의 도면을 통해 후술한다.

한편, 개시된 초음파 진단 장치(1)는 전술한 구성 이외에도 다양한 구성을 더 포함할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치를 X축에서 바라본 도면이다. 도 3은 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치를 Y축에서 바라본 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해서 이하 함께 설명한다.

일 실시예에 따른 제 2암(6)은 본체(10)의 일 측에 힌지 결합될 수 있다. 제2 암(6)은 구동부(60)에 의해서 구동력을 제공받아 회전할 수 있다.

도 2를 참조하면, 제2 암(6)은 본체(10)에 마련된 제2 구동부(60)가 전달하는 구동력을 통해 X축을 기준으로 회전할 수 있다. 이를 통해서 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 높이를 조절할 수 있다.

도 3을 참조하면, 제2 암(6)은 본체(10)에 마련된 제2 구동부(60)가 전달하는 구동력을 통해 Y축을 기준으로 회전할 수 있다. 이를 통해서 초음파 진단 장치(1)은 컨트롤 패널(30) 가까이로 테이블(20)을 이동시킬 수 있으며, 컨트롤 패널(30)를 향해 테이블(20)을 멀어지게 할 수도 있다.

한편, 제2 암(6)의 일 측이 본체(10)와 힌지 결합되면, 제2 암(6)의 타 측은 테이블(20)과 힌지 결합될 수 있다. 제2 암(6)과의 힌지 결합에 의해서 테이블(20)은 X축을 기준으로 회전할 수 있다. 따라서 도 2에서 도시된 바와 달리, 테이블(20)의 높이가 조절되면, Z축과 평행하도록 테이블(20)의 기울기가 조절될 수 있다.

본체(10)의 내부에는 테이블(20)의 위치를 파악할 수 있는 제2 감지부(50)가 마련될 수 있다. 제2 감지부(50)의 검출 결과를 기초로 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 위치를 판단하고, 이하의 제어방법적 동작을 수행한다.

도 4는 일 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 제어 블록도이다. 도 5는 제1 감지부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 제 3 감지부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해서 이하 함께 설명한다.

도 4를 참조하면, 초음파 진단 장치(1)는 제어부(100) 등 다양한 구성이 마련되는 본체(10) 및 각각의 암(4, 6)을 통해 본체(10)와 연결되는 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)로 구성될 수 있다.

본체(10)는 제1 암(4)를 구동시키는 제1 구동부(40)와 제2 암(6)을 구동시키는 제2 구동부(60), 테이블(20)의 위치를 감지하는 제2 감지부(50), 프로브(P)를 제어하기 위한 제어 신호 및 프로부(P)로부터 수신되는 초음파 신호의 통로에 해당하는 커넥터 모듈(70), 커넥터 모듈(70)로부터 초음파 신호를 수신하는 빔 포머(Beamformer, 80), 빔 포머(80)가 전달하는 신호를 기초로 초음파 영상의 화질을 개선하는 신호 처리부(90) 및 초음파 진단 장치(1)의 전반적인 구성을 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.

테이블(20)은 프로브(P)의 종류 정보 및 프로브(P)의 거치 상태를 검출하는 제1 감지부(21) 및 사용자의 제스처를 감지하는 제3 감지부(35-2)를 포함할 수 있다.

컨트롤 패널(30)은 초음파 영상 및 인터페이스를 출력하는 디스플레이(31) 및 사용자의 입력을 수신하는 입력부(33) 및 테이블(20)에 마련된 것과 같이 사용자의 제스처를 수신하는 제3 감지부(35-1)를 포함할 수 있다.

구체적으로 제1 감지부(21)는 프로브(P)의 거치 상태에 관한 변경 및 프로브(P)의 종류를 검출할 수 있다.

사용자가 테이블(20)에 거치된 프로브(P) 중 하나를 움켜잡으면, 제1 감지부(21)는 진동이나 프로브(P)의 이탈을 감지함으로써, 프로브(P)의 거치 상태에 관한 변경 및 프로브(P)의 종류를 검출할 수 있다.

제1 감지부(21)는 단수 또는 복수 개의 센서로 구성될 수 있으며, 센서는 테이블(20)에 마련된 적어도 하나 이상의 프로브 고정부(22)에 마련되거나 테이블(20)의 내측에 마련될 수 있다.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 제1 감지부 중 프로브(P)의 거치 상태에 관한 변경을 검출하는 센서(21-1)는 프로브 고정부(22)에 마련될 수 있다. 예를 들어 센서(21-1)는 케이블 볼의 이탈 여부를 통해 거치 상태를 판단할 수 있다. 제1 감지부 중 거치 상태에 관한 변경을 검출하는 또 다른 센서(21-2)는 테이블(20) 내부에 마련될 수 있다. 또 다른 실시예에 따른 센서(21-3)는 프로브(P)를 삽입함으로써 거치시킬 수 있는 걸이부(23)에 마련될 수 있다.

제어부(100)는 서로 다른 위치에 마련된 제1 감지부(21)의 센서를 구별함으로써, 프로브(P)의 종류를 판단할 수 있다.

제1 감지부(21)에 포함된 센서는, 자석 센서, 메탈 센서 또는 RF(Radio Frequency) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제1 감지부(21)는 검출한 결과를 전기적 신호로 변환한 후, 제어부(100)로 전달한다. 제어부(100)는 수신한 전기적 신호를 기초로 테이블(20)에서 변경된 프로브(P)를 판단할 수 있다. 제1 감지부(2!)의 센서의 위치에 관한 구체적인 실시예는 도 5를 통해서 후술한다.

도 4를 다시 참조하면, 제2 감지부(50)는 도 2에서 전술한 바와 같이 본체(10)의 내부에 마련된다. 제2 감지부(50)는 테이블(20)의 위치를 검출하기 위한 센서로 구성될 수 있으며, 제2 감지부(50)는 검출된 신호를 전기적 신호로 변환한 뒤, 제어부(100)로 전달한다.

일 예로, 제2 감지부(50)가 홀 센서로 마련되는 경우, 제2 감지부(50)는 테이블(20)의 위치에 따라 변경되는 자기장의 변화에 기초하여 테이블(20)의 위치를 판단할 수 있다. 다른 예로, 제2 감지부(50)가 모터 위치 센서로 마련된는 경우, 제2 감지부(50)는 테이블(20)에 구동력을 제공하는 모터의 회전수를 측정함으로써, 테이블(20)의 위치를 검출할 수 있다.

제3 감지부(35-1, 35-2)는 사용자의 제스처를 검출한다. 제3 감지부(35-1, 35-2)는 사용자의 제스처를 촬영하기 위한 카메라 모듈 또는 제스처를 감지하는 초음파 센서를 포함할 수 있다.

일 예로 제3 감지부(35-1, 35-2)가 카메라 모듈로 마련되면, 제3 감지부(35-1, 35-2)는 촬영한 이미징 분석을 통해 사용자의 제스처 또는 사용자와의 거리를 검출할 수 있다. 다른 예로 제3 감지부(35-1, 35-2)가 초음파 센서로 마련되면, 제3 감지부(35-1, 35-2)는 사용자로 반사된 반사체를 측정함으로써 3차원의 검출 영역을 확보하고 사용자의 제스처 또는 사용자와의 거리를 검출할 수 있다.

제3 감지부(35-1, 35-2)가 검출된 결과는 제어부(100)로 전달되며, 제어부(100)는 감지된 사용자의 제스처를 사용자의 입력으로 판단할 수 있다.

도 6을 참조하면, 제3 감지부(35-1, 35-2)는 테이블(20) 또는 컨트롤 패널(30)에 마련될 수 있다. 구체적으로 컨트롤 패널(30)에 마련된 제3 감지부(35-1)는 입력부(33)의 일 측면에 베치될 수 있으며, 사용자의 접근 또는 사용자의 제스처를 검출할 수 있다.

테이블(20)에 마련된 제3 감지부(35-2) 또한, 사용자가 컨트롤 패널(30)로 접근하는지 여부를 검출하거나, 사용자의 특정 제스처를 검출할 수 있다. 일정한 촬영 범위를 확보하기 위해서 제3 감지부(35-2)는 태이블(20)의 하단에 마련될 수 있다.

한편, 도 5 및 도 6에서 전술한 센서의 위치는 일 예에 불과하다. 즉, 감지부는 측정하고자 하는 결과를 위한 다양한 위치에 마련되면 충분하며, 변경될 수 있다. 개시된 초음파 진단 장치(1)는 전술한 센서 이외에도 다양한 센서를 더 포함할 수도 있다.

다시 도 4를 참조하면, 디스플레이(31)는 대상체 내부의 목표 부위에 대한 초음파 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이(31)에 표시되는 초음파 영상은 2차원 초음파 영상, 또는 3차원 입체 초음파 영상일 수 있으며, 초음파 진단 장치(1)의 동작 모드에 따라 다양한 초음파 영상이 표시될 수 있다.

디스플레이(31)는 초음파 진단에 필요한 메뉴나 안내 사항뿐만 아니라, 프로브(P)의 동작 상태에 관한 정보 등 다양한 유저 인터페이스로 표시할 수 있다. 구체적으로 디스플레이(31)는 테이블(20)에서 변경된 프로브(P)의 거치 상태에 관한 변경 여부를 유저 인터페이스로 출력할 수 있으며, 거치 상태가 변경된 프로브(P)의 종류, 현재 테이블(20)에 거치된 프로브(P)의 종류 및 개수 등도 함께 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이(31)는 이하에서 후술하는 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)의 현재 위치 및 구동부(40, 60)의 제어에 따라 이동이 완료된 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)를 유저 인터페이스로 출력할 수 있다.

디스플레이(31)는 제1 디스플레이(31-1) 및 제2 디스플레이(31-2)로 구분될 수 있다. 제1 디스플레이(31-1)는 전술한 초음파 영상 및 초음파 진단에 필요한 메뉴나 안내 사항뿐만 아니라, 프로브(100)의 동작 상태에 관한 정보 등을 표시를 출력하고, 제2 디스플레이(31-2)는 초음파 영상을 최적화하기 위한 메뉴 또는 보조 영상과 같은 관련 정보를 제공하거나 전술한 다양한 유저 인터페이스를 제공할 수 있다. 제2 디스플레이(31-2)가 후술하는 입력부(33)의 역할을 수행하는 경우, 제2 디스플레이(31-2)에는 입력장치(33)에 포함된 버튼과 동일한 형상의 그래픽 유저 인터페이스가 표시될 수도 있다.

디스플레이(31)는 브라운관(Cathode Ray Tube; CRT), LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode) 등과 같이, 공지된 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

입력부(33)는 사용자의 입력 명령을 수신한다.

입력부(33)가 수신하는 입력 명령은 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)의 이동에 관한 명령, 초음파 진단에 관한 입력 명령 등 초음파 진단 장치(1)의 동작을 실행시키는 다양한 입력 명령을 포함할 수 있다.

입력부(33)는 키보드, 풋 스위치(foot switch) 또는 풋 페달(foot pedal) 방식 등 다양한 하드웨어적 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(33)가 키보드로 구현 되는 경우, 키보드는 스위치, 키, 조이스틱 및 트랙볼 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 입력부(33)가 반드시 컨트롤 패널(30)에 마련되는 것은 아니다. 예를 들어 입력부(33)가 풋 스위치나 풋 페달와 같은 하드웨어적 장치로 마련되는 경우, 입력부(33)는 시트(2) 또는 본체(10)의 하부에 마련될 수 있다.

제1 구동부(40) 및 제2 구동부(60)는 본체(10)와 연결된 암(4, 6)을 구동시킨다. 제1 구동부(40) 및 제2 구동부(60)는 구동력을 생산하기 위한 모터를 포함할 수 있으며, 제어부(100)가 모터를 제어하기 위한 인버터 등 다양한 모듈을 더 포함할 수 있다.

커넥터 모듈(70)은 프로브(P)과 연결된 케이블의 일 단의 커넥터와 대응되는 커넥터(예를 들어 암/수 커넥터)를 포함하고, 프로브(P)를 통해 수신되는 초음파 신호 또는 다양한 제어 신호의 연결 통로가 되는 PCB(Printed Circuit Board) 보드 및 복수 개의 프로브(P) 중 하나의 프로브를 선택하는 릴레이 등 다양한 구성을 포함할 수 있다. 케넥터 모듈(70)은 본체(10)의 일 면에 마련될 수 있다.

빔 포머(80)는 프로브(P)의 트랜스듀서(미도시)에서 발생한 초음파가 원하는 동일한 시간에 대상체의 한 목표 지점에 집속되도록 하거나, 또는 대상체의 한 목표 지점으로부터 반사되어 돌아오는 에코 초음파가 트랜스듀서에 도달하는 시간 차이를 극복하도록, 조사되는 초음파 또는 수신되는 에코 초음파에 적절한 시간 지연(delay time)을 주는 장치이다.

신호 처리부(90)는 초음파 영상의 화질을 개선하기 위해서 디지털 수신 집속빔에서 잡음(noise)성분을 필터링하고 필터링된 수신 집속빔에 기초하여, 수신 신호의 세기를 검출하는 포락선 검파 처리를 수행하여 디지털 초음파 영상 데이터를 생성한다.

신호 처리부(90)는 디지털 초음파 영상 데이터가 디스플레이(31)에 표시될 수 있도록 디지털 초음파 영상 데이터의 주사선을 변환하는 스캔 변환을 수행하고, 스캔 변환된 디지털 초음파 영상데이터에 기초하여 사용자가 원하는 형태의 초음파 영상을 표시하기 위해, 디지털 초음파 영상 데이터에 대해서 B 모드 영상 처리, 도플러영상 처리 등과 같은 영상 처리도 함께 수행할 수 있다.

신호 처리부(90)는 영상 처리된 디지털 초음파 영상데이터가 초음파 영상으로 표시될 수 있도록 초음파 영상 데이터를 RGB 처리하여 디스플레이 (31)로 전달한다.

제어부(100)는 초음파 진단 장치(1)를 제어하는 구성으로, 본체(10), 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)에 마련된 다양한 구성을 총괄적으로 제어하는 프로세서이다.

특히, 제어부(100)는 사용자가 테이블(20)에 거치된 복수 개의 프로브(P)를 잡을 수 있도록, 테이블(20)을 사용자의 근첩 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제어부(100)는 테이블(20)의 이동을 위해 테이블(20)의 현재 위치 및 이동할 위치를 검출하는 제2 감지부(50)의 검출 결과를 이용하고, 사용자의 위치를 감지하기 위해 제3 감지부(35-1, 35-2)의 검출 결과를 이용할 수 있다.

또한, 제어부(100)는 사용자가 테이블(20)에 거치된 복수 개의 프로브(P)의 거치 상태를 변경시키면, 진단의 편의를 위해서 테이블(20)을 다시 이동시킨다. 여기서 제어부(100)는 프로브(P)의 거치에 관한 상태 변화를 검출하기 위해 제1 감지부(21)의 검출 결과를 이용하고, 테이블(20)의 현재 위치 및 이동할 위치를 판단하기 위해 제2 감지부(50)의 검출 결과를 이용할 수 있다.

제어부(100)는 시스템의 종료 또는 촬영 시퀀스의 종료와 같이 진단이 끝난 경우, 테이블(20)을 시트(2)로부터 멀리 이동시켜 대상체의 이동의 편리함을 추구할 수 있다. 여기서 제어부(100)는 촬영 종료 등과 관련된 입력을 수신하기 위한 제3 감지부(35-1, 35-2)의 검출 결과를 이용할 수 있고, 테이블(20)의 현재 위치 및 이동할 위치를 판단하기 위해 제2 감지부(50)의 검출 결과를 이용할 수 있다.

이 외에도 제어부(100)는 초음파 진단 장치(1)의 일반적인 동작을 위한 다양한 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 사용자가 선택한 프로브(P)에 포함되는 복수의 트랜스듀서들의 위치 및 집속점을 고려하여, 복수의 트랜스듀서들 각각에 인가될 초음파 신호를 형성하도록 프로브(P)를 제어할 수 있다.

제어부(100)는 프로브(P)로부터 대상체에 반사된 에코 초음파 신호를 수신한 후, 빔 포머(80) 및 신호 처리부(90)를 통해 생성된 초음파 영상을 디스플레이(31)를 통해 표시할 수 있다.

제어부(100)는 초음파 진단 장치(1)의 제어를 위한 제어 프로그램이 저장된 롬(ROM) 및 초음파 진단 장치(1)에서 수행되는 다양한 작업에 대응되는 저장 영역으로 사용되는 램(RAM)을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 회로 기판에 전술한 프로세서, 램 또는 롬을 포함하는 프로세싱 보드(graphic processing board)로 구현될 수 있으며, 프로세서, 램 및 롬은 내부 버스(bus)를 통해 상호 연결될 수 있다.

한편, 개시된 초음파 진단 장치(1)는 도 4에서 설명하지 않은 다른 구성을 더 포함할 수 있으며, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 8은 도 7의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.

도 7 및 도 8을 함께 참조하면, 초음파 진단 장치(1)는 사용자의 입력 명령을 수신하거나(200), 제3 감지부(35-1,35-2)가 사용자의 제스처를 검출할 수 있다(210).

도 8에서 도시된 바와 같이, 사용자(U)는 컨트롤 패널(30)로 접근하여 입력부(33)를 통해 입력 명령을 전달할 수 있다. 사용자의 제스처는 제3 감지부(35-1,35-2)의 검출 결과에 따라 수신될 수 있다. 한편, 입력 명령 또는 사용자 제스처는 대상체(Ob)를 진단을 시작하기 위한 신호일 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블의 현재 위치(제1 위치)를 판단한다(220).

초음파 진단 장치(1)는 제2 감지부(50)를 통해 테이블(20)의 현재 위치를 판단한다.

도 8에서 도시된 바와 같이 제1 위치(221)는 이전 진단에서 초음파 진단 장치(1)가 테이블(20)을 이동시켜 놓은 위치일 수 있다. 그러나 반드시 제1 위치(221)가 지정된 것은 아니며, 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 이동을 위해서 현재 위치를 판단한다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 위치를 이동시키기 위해서 제2 구동부(60)를 제어하고(230), 테이블(20)은 제1 위치(221)에서 제2 위치(222)로 이동한다(240).

여기서 제2 위치(222)는 미리 설정된 것으로, 사용자(U)가 테이블(20)에 거치된 프로브(P)를 잡을 수 있는 위치이면 충분하다.

한편, 도 8은 초음파 진단 장치(1)를 Y축에서 내려다보는 도면이다. 따라서 테이블(20)이 Y축을 기준으로 회전하는 실시예로 도시하였다. 그러나 테이블(20)이 이동하는 위치는 Y축 방향의 높이도 포함될 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)를 제2 위치(222)로 이동시킨 후, 미리 설정된 시간 동안 대기한다(250).

이를 통해서 초음파 진단 장치(1)는 사용자(U)가 프로브(P)를 선택할 충분한 시간을 가질 수 있도록 한다.

도 9는 다른 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 10은 도 9의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.

도 9 및 도 10을 함께 참조하면, 사용자는 입력부(33)를 통해 프로브를 선택하거나(300), 초음파 진단 장치(1)는 제1 감지부(21)를 통해 프로브의 거치 검출할 수 있다(310).

즉, 도 7의 실시예에서 전술한 바와 같이, 초음파 진단 장치(1)는 대기 시간을 통해 사용자(U)에게 프로브를 선택을 기다린다. 대기 시간 동안 초음파 진단 장치(1)는 사용자(U)의 프로브 선택을 모니터링한다.

도 10에서 도시된 바와 같이, 입력 명령은 입력부(33)를 통해 수신될 수 있다. 입력 명령에는 선택한 프로브(P-1)의 종류에 관한 정보가 포함될 수 있다. 또한 초음파 진단 장치(1)는 사용자(U)의 입력 없이도, 제1 감지부(21)를 통해 선택된 프로브(P-1)의 거치 상태에 관한 변경 및 프로브의 종류에 대한 정보를 검출할 수도 있다.

초음파 진단 장치(1)는 프로브의 종류 또는 상태 변경에 관한 사용자 인터페이스를 표시한다(320).

여기서 표시되는 사용자 인터페이스는 사용자의 입력 명령 또는 제1 감지부(21)의 검출 결과로부터 결정된다.

초음파 진단 장치(1)는 제2 감지부(50)를 통해 테이블(20)의 현재 위치(제2 위치)를 판단한다.

도 10에서 도시된 바와 같이 제2 위치(222)는 사용자(U)의 편의를 위해 초음파 진단 장치(1)가 테이블(20)을 이동시켜 놓은 위치일 수 있다. 그러나 반드시 제2 위치(222)가 지정된 것은 아니며, 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 이동을 위해서 현재 위치를 판단하면 충분하다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 위치를 이동시키기 위해서 제2 구동부(60)를 제어하고(340), 테이블(20)은 제2 위치(222)에서 제2 위치(223)로 이동한다(350).

여기서 제3 위치(223)는 미리 설정된 것으로, 사용자(U)가 대상체(Ob)의 진단 시 테이블(20)의 위치로 인한 방해를 피할 수 있는 위치이면, 제한이 없다.

한편, 도 10은 도 8과 마찬가지로 테이블(20)은 Y축 방향으로도 이동할 수 있다.

도 11는 또 다른 실시예에 따른 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 12는 도 11의 실시예를 보충하기 위한 도면이다.

도 11 및 도 12를 함께 참조하면, 사용자는 촬영 시퀀스를 종료할 수 있다(400).

여기서 촬영 시퀀스의 종료는 진단 종료와 같이, 사용자가 초음파 진단을 더 이상 수행하지 않는 경우를 포함한다. 초음파 진단 장치(1)는 사용자(U)의 입력 명령 또는 사용자 제스처를 통해서 촬영 시퀀스의 종료를 판단할 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 제2 감지부(50)를 통해 테이블(20)의 현재 위치를 판단한다.

테이블(20)의 현재 위치는 사용자(U)가 진단에서 사용하던 프로브(P)를 다시 테이블(20)에 거치한 상태일 수 있다. 따라서 테이블(20)의 현재 위치는 반드시 도 10의 제3 위치(223)가 아닐 수 있으며, 제2 위치(222)일 수도 있다.

초음파 진단 장치(1)는 판단된 테이블(20)의 현재 위치와 기준 위치를 비교한다(420).

여기서 기준 위치는 테이블(20)이 시트와 가장 멀리 떨어진 위치일 수 있으며, 다양하게 설정될 수 있다.

만약 판단된 테이블(20)의 현재 위치와 기준 위치가 일치하면, 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)을 추가적을 이동시키지 않는다.

그러나 판단된 테이블(20)의 현재 위치와 기준 위치가 일치하지 않으면, 초음파 진단 장치(1)는 제2 구동부(60)를 제어하고(430), 테이블(20)을 기준 위치로 이동시킨다(440).

이를 통해서 개시된 초음파 진단 장치는 사용자의 의도 및 진단 시퀀스에 따라 프로브가 거치된 테이블을 이동시킴으로써, 진단 전 사용자가 쉽게 프로브를 잡을 수 있도록 한다.

또한, 초음파 진단 장치는 프로브를 선택한 후 테이블을 다시 이동시킴으로써, 진단 중 사용자에게 진단의 편의성을 제공할 수 있으며, 진단이 완료된 후에 테이블을 이동시킴으로써, 피검사자가 시트로의 접근을 용이하게 할 수 있다.

도 13은 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치의 제어 블록도이다.

도 13을 참조하면, 개시된 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)는 다양한 구성이 마련되는 본체(10) 및 각각의 암(4, 6)을 통해 본체(10)와 연결되는 테이블(20) 및 컨트롤 패널(30)로 구성될 수 있다.

구체적으로, 초음파 진단 장치(1)의 본체(10)는 제1 암(4)를 구동시키는 제1 구동부(40)와 제2 암(6)을 구동시키는 제2 구동부(60), 테이블(20)의 위치를 감지하는 제2 감지부(50), 프로브(P)를 제어하기 위한 제어 신호 및 프로부(P)로부터 수신되는 초음파 신호의 통로에 해당하는 커넥터 모듈(70), 커넥터 모듈(70)로부터 초음파 신호를 수신하는 빔 포머(Beamformer, 80), 빔 포머(80)가 전달하는 신호를 기초로 초음파 영상의 화질을 개선하는 신호 처리부(90) 및 초음파 진단 장치(1)의 전반적인 구성을 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 도 4에서 설명한 바와 달리, 제2 구동부(60)에 회귀 장치(110)를 더 포함할 수 있다. 회귀 장치(110)는 사용자 등이 제2 암(6)에 가한 힘(이하 외력)에 의해서 제2 암(6)이 이동하면, 동력 수단에 의해서 다시 외력이 가해지기 전의 위치로 제2 암(6)을 이동시키는 물리적 구성을 의미한다.

일 예로 회귀 장치(110)는 토션 스프링(torsion spring) 또는 인장 스프링 (tensile spring)의 탄성력을 이용하며, 텐션(tension) 조정 또는 인장 스프링의 고정축 조절에 기초하여 테이블(20)의 이동의 변곡점을 선택할 수 있다. 회귀 장치(110)의 구체적인 실시예는 도 14a 및 도 14b에서 후술한다.

한편, 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)에서 도 4와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략한다.

도 14a 및 도 14b는 서로 다른 실시예에 따른 회귀 장치를 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로 도 14a는 토션 스프링을 포함한 회귀 장치(110a)의 분해 사시도의 개략적인 도면이고, 도 14b는 인장 스프링을 포함한 회귀 장치(110b)의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.

먼저 도 14a를 참조하면, 회귀 장치(110a)는 제2 암(6)과 본체(10)를 연결하는 하우징(7)의 내부에 마련될 수 있다. 또한, 하우징(7) 내부에 삽입된 회귀 장치(110a)는 브라켓(bracket. 8) 및 핀(8a)에 의해서 지지될 수 있다.

구체적으로 도시하지 않았지만, 일 실시예에 따른 회귀 장치(110a)는 토션 스프링의 비틀림 응력에 의해서 발생하는 토크를 전달하기 위한 축 회전부(미도시), 토션 스프링의 회전수를 고정한 텐션 조정부(미도시)로 구분될 수 있다. 또한, 회귀 장치(110a)는 테이블(20)의 회전 각도 범위를 제한하기 위한 스토퍼(stopper) 및 축 회전부가 회전시키는 테이블(20)이 특정 위치에서 멈출 수 있도록 문턱 저항을 부여하는 디텐트(detent)를 더 포함할 수 있다.

회귀 장치(110a)는 축 회전부가 전달하는 토크에 의해서 테이블(20)을 외력이 가해지기 전의 위치(이하 제4 위치)로 이동시키며, 5초 내지 10초 같은 미리 설정된 시간동안 테이블(20)을 제4 위치로 이동시킬 수 있다.

도 14b를 참조하면, 다른 실시예에 따른 회귀 장치(110b)는 인장 스프링(111), 인장 스프링(111)이 연결되는 인장 스프링 고정축(113) 및 인장 스프링(111)의 탄성 에너지에 의한 인장 스프링 고정축(113)의 직진 운동(c)을 제2 암(6)의 회전 운동(d)으로 변환시키는 슬롯(112a)을 포함하는 연결 바(link bar, 112)를 포함할 수 있다.

회귀 장치(110b)는 미리 설정된 각도를 기준으로 회귀력 작용 방향의 변환 원리를 적용시킨다. 이를 통해서 회귀 장치(110b)는 미리 설정된 각도를 초과하여 회전한 테이블(20)을 제4 위치가 아닌 기준 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 관한 구체적인 설명은 이하 다른 도면을 통해 후술한다.

한편, 회귀 장치(110b)는 일 실시예에 따른 회귀 장치(110a)와 같이 스토퍼 등 설명하지 않는 다른 구성을 더 포함할 수 있다.

도 14a 및 도 14b에서 설명한 장치 이외에도 회귀 장치(110)는 다양한 장치를 통해서 테이블(20)을 이동시킬 수 있으며, 반드시 토션 스프링 또는 인장 스프링과 같이 탄성력을 이용한 장치에만 제한되는 것은 아니다.

도 15는 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)의 동작을 설명하기 위한 순서도이고, 도 16 내지 도 17은 도 15의 순서도를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해서 이하 함께 설명한다.

도 15를 참조하면, 초음파 진단 장치(1)의 테이블(20)이 제4 위치에 위치한다(500).

여기서 제4 위치는 도 16 및 도 17에 도시된 0°에 위치한 테이블(20)의 회전 각도 및 높이를 의미한다. 제4 위치는 제2 구동부(60), 일 예로 회귀 장치(110)의 설정에 의해서 다양하게 변경될 수 있다.

외력에 의해서 테이블(20)이 회전한다(510).

도 16을 참조하면, 사용자(U)는 대상체(Ob)와 함께 초음파 진단 장치(1)로 진입하면서, 대상체(Ob)가 시트(2)에 착석할 수 있도록 방해가 될 수 있는 테이블(20)을 밀 수 있다. 도 16과 같은 실시예에서 테이블(20)은 Y축을 기준으로 반시계 방향으로 회전하게 된다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 회전 각도와 미리 설정된 각도를 비교한다(520). 만약 외력에 의해서 회전한 테이블(20)의 회전 각도가 미리 설정된 각도 미만이면, 초음파 진단 장치(1)는 회귀 장치(110)를 통해 테이블(20)을 제4 위치로 이동시킨다(530).

도 17을 참조하면, 사용자가 인가한 외력은 제4 위치를 기준으로 50°내지 70° 보다 작은 회전 각도를 가지도록 테이블(20)을 회전시킬 수 있다. 이 경우, 초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)를 다시 0°에 위치하도록 회전시킬 수 있다. 또한, 초음파 진단 장치(1)는 0°로 이동시키는 시간을 미리 설정된 시간을 가지도록 제어할 수 있다. 이를 통해서 초음파 진단 장치(1)는 대상체(Ob)가 시트(2)에 착석하는 충분한 시간을 제공할 수 있다.

미리 설정된 시간은 일 예로, 5초 내지 10초일 수 있지만, 반드시 이에 제한되는 건 아니며, 회귀 장치(110)의 설정 또는 제어부(100)가 제어하는 제2 구동부(60)를 통해서 다양할 수 있다.

한편, 테이블(20)이 제4 위치로 이동하는데 기준이 되는 미리 설정된 각도는 다양하게 변경될 수 있다.

도 18은 또 다른 실시예에 따른 초음파 진단 장치(1)의 동작을 설명하기 위한 순서도이고, 도 19 내지 도 20은 도 18의 순서도를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해서 이하 함께 설명한다.

도 18을 참조하면, 초음파 진단 장치(1)의 테이블(20)이 제4 위치에 위치한다(600).

여기서 제4 위치는 도 19 및 도 20에 도시된 0°에 위치한 테이블(20)의 회전 각도 및 높이를 의미한다. 제4 위치는 제2 구동부(60), 일 예로 회귀 장치(110)의 설정에 의해서 다양하게 변경될 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 사용자(U)의 모드 입력을 수신한다(610).

구체적으로 입력부(33)는 진단 모드 또는 시술 모드 중 적어도 하나를 수신한다. 여기서 진단 모드는 소노그래퍼(Sonographer)가 프로브(P)를 이용해 대상체(U)를 검사하는 일반적인 초음파 진단 장치의 동작 모드를 의미한다. 시술 모드는 사용자(U)와 함께 시술자(Physician, Ph)가 대상체(Ob)를 진단하는 초음파 진단 장치의 동작 모드를 의미한다. 시술자는 주사기, 바늘 또는 소독솜 등을 포함하는 멸균용품을 이용할 수 있다.

한편, 입력부(33)가 수신한 모드에 관한 입력은 전기적 신호로 변경되어 제어부(100)로 전달된다.

외력에 의해서 테이블(20)이 회전한다(620).

도 19를 참조하면, 사용자(U) 또는 시술자(Ph)는 대상체(Ob)와 함께 초음파 진단 장치(1)로 진입하면서, 대상체(Ob) 및 시술자(Ph)에게 방해가 될 수 있는 테이블(20)을 밀 수 있다. 도 19과 같은 실시예에서 테이블(20)은 Y축을 기준으로 반시계 방향으로 회전하게 된다.

한편, 도 18의 순서도에서 610단계와 620단계가 반드시 순서대로 진행될 필요는 없다. 예를 들어 초음파 진단 장치(1)는 초기 설정으로 진단 모드가 설정될 수 있으며, 사용자(U)는 검사 진행 중 시술자(Ph)의 입장이 필요한 경우에서 입력부(33)를 통해 모드 입력을 수행할 수도 있다.

초음파 진단 장치(1)는 테이블(20)의 회전 각도와 미리 설정된 각도를 비교한다(630). 만약 외력에 의해서 회전한 테이블(20)의 회전 각도가 미리 설정된 각도 이상이면, 초음파 진단 장치(1)는 수신된 모드에 따라 회귀 장치(110)를 통해 테이블(20)의 제어를 다르게 수행한다.

구체적으로 진단 모드(640)에서 초음파 진단 장치(1)는 사용자의 외력에 의해서 회전하는 테이블(20)의 회전 각도가 미리 설정된 각도를 비교하고, 외력에 의해서 정지한 테이블(20)의 위치, 즉 제5 위치에 테이블(20)을 고정시킨다(641).

즉, 도 15의 실시예와 달리, 초음파 진단 장치(1)는 진단 모드에서 회전한 테이블(20)을 회귀시키지 않고, 미리 설정된 기준 각도 이상으로 회전한 테이블(20)의 회귀시키지 않는다.

미리 설정된 각도는 도 15와 마찬가지로 제4 위치를 기준으로 50° 내지 70°일 수 있으며, 다양하게 변경될 수 있다.

시술 모드(650)에서 초음파 진단 장치(1)는 사용자의 외력에 의해서 회전하는 테이블(20)의 회전 각도가 미리 설정된 각도를 비교하고, 외력에 의해서 정지한 테이블(20)의 제 5위치에서 테이블(20)을 기준 위치로 이동시킨다(651).

도 20을 참조하면, 외력에 의해서 미리 설정된 각도 이상으로 회전한 테이블(20)은 제2 구동부(60)를 통해 제4 위치를 기준으로 120°에 해당하는 기준 위치로 이동할 수 있다. 일 예로, 테이블(20)은 도 14b에서 설명한 회귀 장치(110b)의 회귀력 작용 방향의 변환 원리에 의해서 제5 위치에 정지한 테이블(20)을 기준 위치로 이동시킬 수 있다. 그러나 반드시 개시된 실시예가 이에 한정되는 것은 아니고, 테이블(20)은 제2 구동부(60)가 생성하는 동력에 의해서 기준 위치로 이동될 수 있다.

초음파 진단 장치(1)는 기준 위치로 이동한 테이블(20)을 잠금시킨다(652).

구체적으로 제어부(100)는 제2 구동부(60)에 포함되는 물리적 잠금 장치를 제어함으로써 기준 위치에서 테이블(20)을 고정시킬 수 있다. 이를 통해서 초음파 진단 장치(1)는 시술 모드에서 시술자(Ph)의 행동에 공간적 제약이 발생하지 않도록 테이블(20)의 추가적인 이동을 억제한다.

1: 초음파 진단 장치 10: 본체
20: 테이블 30: 컨트롤 패널
40: 제1 구동부 50: 제2 감지부
60: 제2 구동부 70: 커넥터 모듈
80: 빔 포머 90: 신호 처리부

Claims (19)

1. 적어도 하나 이상의 프로브를 거치할 수 있는 테이블;
   상기 프로브의 종류 정보 및 상기 프로브의 거치 상태를 검출하는 제1 감지부;
   상기 테이블을 이동시키는 구동력을 생성하는 구동부;
   상기 테이블의 위치를 검출하는 제2 감지부; 및
   상기 제1 감지부 및 제2 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 초음파 진단 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   사용자의 입력 명령을 수신하는 입력부; 및
   상기 사용자의 제스처를 검출하는 제3 감지부;를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 제2 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블의 제1 위치를 판단하고, 상기 입력 명령 또는 상기 제3 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블의 위치를 상기 테이블을 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 초음파 진단 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   초음파 영상 및 인터페이스를 출력하는 디스플레이;를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 제1 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블에 거치된 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경 여부를 판단하고, 상기 거치 상태 및 상기 거치 상태가 변경된 프로브의 종류 정보를 상기 디스플레이에 표시하는 초음파 진단 장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 프로브의 거치 상태가 변경된 후, 미리 설정된 시간 동안 상기 테이블의 이동을 중단하고,
   상기 미리 설정된 시간 및 제1 감지부의 검출 결과에 기초하여 상기 테이블을 상기 제2 위치에서 제3 위치로 이동시키는 초음파 진단 장치.
5. 제 2항에 있어서,
   상기 제어부는,
   촬영 시퀀스 종료에 관한 상기 입력 명령에 기초하여 상기 제2 감지부를 통해 상기 테이블의 위치를 판단하고, 판단된 상기 테이블의 위치에서 기준 위치로 상기 테이블을 이동시키는 초음파 진단 장치.
6. 제 2항에 있어서,
   상기 제1 감지부는,
   상기 테이블에 마련된 적어도 하나 이상의 프로브 고정부 또는 상기 테이블의 내측에 마련되고, 자석 센서, 메탈 센서 또는 RF 센서 중 적어도 하나를 포함하는 초음파 진단 장치.
7. 제 1항에 있어서,
   빔포머 및 상기 적어도 하나의 프로브와 연결된 커넥터를 포함하는 본체;
   상기 입력부를 지지하며, 회전 가능하도록 상기 본체의 일 측에 힌지 결합된 제1 암; 및
   상기 테이블을 지지하며, 상기 본체의 타 측에 힌지 결합되고, 제1 기준축 및 제2 기준축을 기준으로 회전 가능하게 결합된 제2 암;을 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 구동부를 조절함으로써, 상기 암의 회전 반경을 조절하는 초음파 진단 장치.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 제2 감지부는,
   본체에 마련되고, 홀 센서 또는 모터 위치 센서 중 적어도 하나를 포함하고,
   상기 제3 감지부는,
   상기 테이블의 내측 또는 상기 입력부에 마련되고, 카메라 모듈 또는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 초음파 진단 장치.
9. 적어도 하나 이상의 프로브를 거치할 수 있는 테이블을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법에 있어서,
   제1 감지부에 의해서 상기 프로브의 종류 정보 및 상기 프로브의 거치 상태를 검출하고;
   제2 감지부에 의해서 상기 테이블의 위치를 판단하고; 및
   상기 검출된 거치 상태의 변경 및 상기 테이블의 위치에 기초하여 상기 테이블을 이동시키는 것;을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법.
10. 제 9항에 있어서,
    상기 사용자의 입력 명령을 수신하거나, 제3 감지부에 의해서 상기 사용자의 제스처를 검출하는 것;을 더 포함하고,
    상기 판단하는 것은,
    상기 입력 명령 또는 상기 사용자의 제스처에 기초하여 상기 테이블의 제1 위치를 판단하는 것;을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법.
11. 제 10항에 있어서,
    상기 이동시키는 것은,
    상기 테이블의 상기 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 것;을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법.
12. 제 10항에 있어서,
    상기 테이블이 상기 제2 위치로 이동한 후, 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경 여부를 판단하고;
    상기 거치 상태 및 상기 거치 상태가 변경된 프로브의 종류 정보를 디스플레이에 표시하는 것;을 더 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법.
13. 제 11항에 있어서,
    상기 프로브의 거치 상태가 변경된 후, 미리 설정된 시간 동안 상기 테이블의 이동을 중단하는 것;을 더 포함하고,
    상기 이동시키는 것은,
    상기 미리 설정된 시간 및 상기 프로브의 거치 상태에 관한 변경에 기초하여 상기 테이블을 상기 제2 위치에서 제3 위치로 이동하는 것;을 포함하는 초음파 진단 장치의 제어방법.
14. 본체;
    상기 본체의 일 측에 힌지 결합된 제1 암에 의해서 회전 가능한 입력부;
    복수 개의 프로부가 거치되고, 상기 본체의 타 측에 힌지 결합된 제2 암에 의해서 회전 가능한 테이블; 및
    상기 제2 암 및 상기 본체를 연결하고, 테이블을 이동시키는 회귀 장치;를 포함하고,
    상기 회귀 장치는,
    외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도 및 미리 설정된 각도에 기초하여 상기 테이블을 제4 위치로 이동시키는 초음파 진단 장치.
15. 제 14항에 있어서,
    상기 회귀 장치는,
    상기 외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도가 미리 설정된 각도를 초과하면, 상기 테이블을 기준 위치로 이동시키는 초음파 진단 장치.
16. 제 15항에 있어서,
    상기 회귀 장치는,
    상기 테이블의 회전을 중단시키는 잠금 장치;를 더 포함하는 초음파 진단 장치.
17. 제 16항에 있어서,
    상기 입력부는,
    사용자로부터 모드에 관한 입력 명령을 수신하고,
    상기 수신된 모드에 기초하여 상기 기준 위치로 이동된 상기 테이블을 고정시키도록 상기 잠금 장치를 제어하는 제어부;를 더 포함하는 초음파 진단 장치.
18. 제 15항에 있어서,
    상기 회귀 장치는,
    상기 외력에 의해서 회전하는 상기 테이블의 각도가 미리 설정된 각도 미만이면, 미리 설정된 시간동안 상기 테이블을 상기 제4 위치로 이동시키는 초음파 진단 장치.
19. 제 13항에 있어서,
    상기 회귀 장치는,
    토션 스프링 또는 인장 스프링을 포함하는 초음파 진단 장치.

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