CN111781928B - Agv的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质 - Google Patents

Agv的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种AGV的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质，保证AGV接入过程的安全性，避免为调度系统带来安全隐患。一种AGV的接入方法应用于调度系统中的第一调度节点，该方法包括：当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。

Description

AGV的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质
技术领域
本发明涉及AGV调度技术领域，尤其涉及的是一种AGV的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，即自动导引运输车，又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车。AGV可以应用在物料搬运场景中，比如应用在仓库中，AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动对接，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。
AGV可以接入到调度节点，通过调度系统中的设备控制中心下发调度指令给调度节点，由调度节点控制已接入的AGV移动，以实现AGV的调度。在物料搬运场景的范围比较大的情况下，比如有多个仓库、或者仓库有多层的情况下，通常需要较多的AGV。在此情况下，如果所有AGV接入到同一调度节点，由于调度节点存在性能瓶颈，会使得调度节点来不及应付这么多AGV，导致调度任务无法及时完成、甚至出现单点故障。为此，会将物料搬运场景划分为多个区域，并为不同区域设置对应的调度节点，在AGV处于某个区域时，便接入到该区域对应的调度节点中，从而减轻调度节点的负担。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种AGV的接入方法、装置、调度系统及设备、存储介质，保证AGV接入过程的安全性，避免为调度系统带来安全隐患。
本发明第一方面提供一种自动导引运输车AGV的接入方法，该方法应用于调度系统中的第一调度节点，该方法包括：
当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，所述验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法包括：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
根据本发明的一个实施例，向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步包括：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步包括：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步包括：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，该方法进一步包括：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以使所述第一AGV依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法；
接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，该方法进一步包括：
当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
根据本发明的一个实施例，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动包括：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
根据本发明的一个实施例，当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，该方法进一步包括：
将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心，以使所述设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述确定所述第一AGV移动至所述切换区域，包括：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
根据本发明的一个实施例，所述确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点包括：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
本发明第二方面提供一种调度系统，包括：设备控制中心、第一调度节点和第一AGV；
所述第一调度节点用于：当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以及接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点；
所述设备控制中心用于：依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，具体用于：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步用于：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
所述第一调度节点在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步用于：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
所述第一调度节点在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步用于：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
所述第一调度节点将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，进一步用于：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以及接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点
所述第一AGV进一步用于：依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法。
根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二调度节点；
所述第一调度节点将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，进一步用于：当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；以及当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入；
所述第一AGV进一步用于：当接收到所述第一通知时，在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
根据本发明的一个实施例，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动时，具体用于：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，进一步用于：将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心；
所述设备控制中心进一步用于：将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，具体用于：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点进一步用于：
在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，具体用于：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
本发明第三方面提供一种自动导引运输车AGV的接入装置，该装置应用于调度系统中的第一调度节点；该装置包括：
接入验证请求模块，用于当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
接入模块，用于接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，所述接入验证请求模块验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，具体用于：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
根据本发明的一个实施例，所述接入验证请求模块向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步用于：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
所述接入验证请求模块在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步用于：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
所述接入验证请求模块在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步用于：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
所述接入模块将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，进一步用于：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以使所述第一AGV依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法；
接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包括：
移动控制模块，用于当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
切换通知模块，用于当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
根据本发明的一个实施例，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
根据本发明的一个实施例，所述移动控制模块控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动时，具体用于：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述切换通知模块当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，进一步用于：
将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心，以使所述设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述切换通知模块确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，具体用于：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包括：
断开接入模块，用于在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
根据本发明的一个实施例，所述断开接入模块确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，具体用于：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
本发明第四方面提供一种电子设备，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例中所述的AGV的接入方法。
本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例中所述的AGV的接入方法。
本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，在第一AGV需接入至第一调度节点时，在第一调度节点验证第一AGV的合法性的基础上，设备控制中心再次对第一AGV进行验证，依据第一AGV的身份信息验证当前是否允许第一AGV接入第一调度节点，只有在设备控制中心当前允许第一AGV接入第一调度节点的情况下，第一AGV才可接入到第一调度节点中，不再是仅依靠第一调度节点单方面的验证，在第一AGV被非法者挟持的情况下，由于第一AGV的身份信息没有改变，所以仍然能够通过第一调度节点的验证，但是，设备控制中心是负责调度控制的，所以哪些AGV接入到哪些调度节点是由设备控制中心确定的，第一AGV被非法劫持的情况下，只要设备控制中心当前不允许第一AGV接入第一调度节点，第一AGV就无法通过设备控制中心的验证，避免第一AGV非法接入到第一调度节点中，可以保证AGV接入过程的安全性，避免为调度系统带来安全隐患，也保证了调度系统业务上的合法性。
附图说明
图1是本发明一实施例的AGV的接入方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例的调度系统的结构框图；
图3是本发明一实施例的第一AGV接入第一调度节点的流程示意图；
图4是本发明一实施例的AGV的接入控制装置的结构示意图；
图5是本发明一实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种器件，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的器件彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一器件也可以被称为第二器件，类似地，第二器件也可以被称为第一器件。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面对本发明实施例的AGV的接入方法进行更具体的描述，但不应以此为限。
在一个实施例中，参看图1，AGV的接入方法可以包括以下步骤：
S101：第一调度节点当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
S102：第一调度节点接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
上述AGV的接入方法的执行主体为调度系统中的第一调度节点。调度系统中除了第一调度节点，还可以包括其他调度节点，每一调度节点可提供用于接入AGV的端口，将AGV接入后可用于调度AGV，比如控制AGV移动、装货、卸货等。不同的调度节点可以处于同一设备中，这种情况下，不同调度节点用于接入AGV的端口不同，当然，不同的调度节点也可以处于不同设备中，具体不做限定。
调度系统中除了调度节点和AGV之外，还包括设备控制中心，设备控制中心与各个调度节点连接，用于下发任务给调度节点，以控制调度节点执行相应任务以实现调度。其中，设备控制中心可以与调度节点处于同一设备中，也可以处于不同设备。
在一个例子中，参看图2，调度系统包括设备控制中心201、第一调度节点202、第二调度节点203、第三调度节点204、第一AGV205以及第二AGV206，其中，第一AGV205先接入在第三调度节点202，经过调度，第一AGV205需要从第三调度节点204切换至第一调度节点202(即需要接入第一调度节点202)；第二AGV206接入第二调度节点204。
可以理解，图2只是示例性地示出了一种调度系统，实际调度系统可以包含更多的调度节点或AGV，实际包含的数量不限，可以根据实际应用的场景而定。
本发明实施例的AGV的接入方法，可以应用各种物料搬运场景中，比如超市、酒店、园区、仓库等，当然，上述场景只是举例，实际并不局限于上述场景。
在执行上述方法之前，可以从物料搬运场景中划分出多个导航区域。以物料搬运场景为多个仓库为例，可以将每个仓库作为一个导航区域；或者，在某个仓库较大时，可以将该仓库进一步划分为多个导航区域，比如在一个仓库包含多层区域时，可以将每一层区域作为一个导航区域。导航区域的形状不限，只要划分出的所有导航区域可以覆盖整个物料搬运场景。
可以在调度系统中为每个导航区域设置对应的一个调度节点，不同导航区域对应的调度节点不同。每个调度节点中可以设置有对应导航区域的地图，不同导航区域的地图可以共用同一坐标系，也可以采用各自的坐标系，具体不做限定。
S101中，第一调度节点当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点。
第一AGV可以是已接入调度系统中其他调度节点(下面称为第三调度节点)的AGV。如图2所示，第一AGV205已经接入第三调度节点204，当前需要将第一AGV205的调度节点从第三调度节点204切换至第一调度节点202，即当前需要接入至第一调度节点202。当然，第一AGV也可以是未接入任何调度节点的AGV，当前需要接入至第一调度节点。
在第一AGV需要接入第一调度节点时，第一调度节点与第一AGV可以通过交互，以在第一调度节点中验证第一AGV是否合法。
在第一调度节点验证第一AGV合法的情况下，第一调度节点向所述设备控制中心发送接入验证请求，接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息。设备控制中心依据接收的接入验证请求中第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点、并将验证结果反馈给第一调度节点。第一调度节点接收设备控制中心反馈的验证结果，若验证结果为允许接入，则将第一AGV接入第一调度节点。
可选的，设备控制中心记录有指定AGV的身份信息，指定AGV比如可以为：当前需初始接入调度节点的AGV(或者说，当前需被调度至第一调度节点对应的第一导航区域的AGV)；或者，当前需从一个调度节点切换至另一个调度节点的AGV。
相应的，设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点时，可以检查设备控制中心记录的指定AGV的身份信息中是否存在第一AGV的身份信息，如果存在，则确定当前允许所述第一AGV接入所述第一调度节点，并将允许接入的验证结果发送给第一调度节点。
进一步的，如果设备控制中心记录的指定AGV的身份信息中不存在第一AGV的身份信息，则可以确定当前不允许第一AGV接入第一调度节点，并将不允许接入的验证结果发送给第一调度节点。
S102中，第一调度节点接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
第一调度节点接收验证结果，如果收到的验证结果为允许接入，说明第一AGV通过了设备控制中心的验证，第一AGV是设备控制中心承认的当前需接入至第一调度节点的AGV或当前被调度的AGV，在此情况下，将第一AGV接入所述第一调度节点。
可选的，如果收到的验证结果为不允许接入，则拒绝第一AGV接入第一调度节点，可以将第一AGV与第一调度节点已建立的连接断开。
本发明实施例中，在第一AGV需接入至第一调度节点时，在第一调度节点验证第一AGV的合法性的基础上，设备控制中心再次对第一AGV进行验证，依据第一AGV的身份信息验证当前是否允许第一AGV接入第一调度节点，只有在设备控制中心当前允许第一AGV接入第一调度节点的情况下，第一AGV才可接入到第一调度节点中，不再是仅依靠第一调度节点单方面的验证，在第一AGV被非法者挟持的情况下，由于第一AGV的身份信息没有改变，所以仍然能够通过第一调度节点的验证，但是，设备控制中心是负责调度控制的，所以哪些AGV接入到哪些调度节点是由设备控制中心确定的，第一AGV被非法劫持的情况下，只要设备控制中心当前不允许第一AGV接入第一调度节点，第一AGV就无法通过设备控制中心的验证，避免第一AGV非法接入到第一调度节点中，可以保证AGV接入过程的安全性，避免为调度系统带来安全隐患，也保证了调度系统业务上的合法性。
在一个实施例中，步骤S101中，第一调度节点验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法，可以包括以下步骤：
第一调度节点当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
第一调度节点接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
第一调度节点确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
第一调度节点在接收到第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，一种情况是，第一AGV已经进入第一导航区域与第三调度节点对应的导航区域(下面简称第三导航区域)的切换区域(也就是第一导航区域与第三导航区域之间的重叠区域)中，并收到了第三调度节点发来的需将第一AGV从当前接入的第三调度节点切换至第一调度节点的通知。
为了保证通信过程的安全性，可以先在第一AGV与第一调度节点之间建立安全通道比如SSL(Secure Sockets Layer安全套接字协议)通道，后续所有交互信息(包括验证请求、令牌、注册信息、控制指令、位置信息等)均可以通过安全通道传输。在建立通道的过程中协商好密码算法，后续用相同的密码算法对交互信息进行加密与解密。
可以理解，安全通道是为了进一步保证调度系统的安全所建立的，在本实施例中，建立安全通道也不是必要的，因为上述的验证方式已经可以在一定程度上保证调度系统的安全性。
第一调度节点可以在建立安全通道之后，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；或者，可以在收到第一AGV发送的接入请求时，直接向所述第一AGV发送身份合法验证请求。
第一AGV收到身份合法验证请求后，生成第一令牌并发送给第一调度节点，第一令牌至少包括第一AGV的身份信息。第一AGV的身份信息比如可以包括第一AGV的车编号，当然也可以包括其他信息，具体不作限定，只要能够表征第一AGV即可。
第一调度节点中可以保存有所有合法AGV的身份信息，比如，可以从设备控制中心中下载，或者，可以通过人工配置。第一调度节点在收到第一令牌之后，检查本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在第一令牌中第一AGV的身份信息，如果存在，则确定第一AGV合法。本实施例中，合法AGV可以指属于调度系统的AGV，如果是调度系统之外的AGV则是不合法的。
在一个实施例中，向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步包括：第一调度节点生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步包括：第一调度节点检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
如果第一令牌仅包括第一AGV的身份信息，即第一调度节点单纯对第一AGV的身份信息进行验证，则由于第一令牌是比较容易伪造的，所以容易造成其他设备通过验证的安全性问题。因而，本实施例中，第一令牌中除了身份信息，还包括第一调度节点生成的第一随机数，一方面可以增加第一令牌的复杂度，另一方面也可以增加验证的复杂度。
在第一调度节点对第一AGV的身份进行验证时，会先检查第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，再进行身份验证，即确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息。
在一个实施例中，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步包括：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
在解密成功的情况下，第一调度节点再检查解密所得的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则继续检查本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息。
第一AGV保存有第一调度节点的公钥，可以由第一调度节点发送过去，也可以通过人工配置。比如，先将第一调度节点的公钥保存在移动存储介质中，再将移动存储介质连接到第一AGV并将保存的公钥配置到第一AGV中。
由于第一令牌是用第一调度节点的公钥加密，并需要用第一调度节点的私钥解密，而私钥是不公开的，所以即使第一令牌被非法截取，非法者也无法对第一令牌进行解密，得不到其中的信息，进一步保证身份信息的安全性，也保证了验证的可靠性。
在一个实施例中，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，该方法进一步包括：
第一调度节点向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以使所述第一AGV依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法；
第一调度节点接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
第一AGV可以预先保存所有合法调度节点的身份信息，比如，可以通过人工配置。第一AGV收到来自第一调度节点的第二令牌之后，可以先检查保存的第二随机数与第二令牌中的第二随机数是否一致，如果一致，再确定本地保存的所有合法调度节点的身份信息中是否存在第二令牌中第一调度节点的身份信息，如果存在，则确定验证所述第一调度节点的身份信息合法，否则不合法。本实施例中，合法调度节点可以指属于调度系统的调度节点，如果是调度系统之外的调度节点，则是不合法的。可选的，第一调度节点的身份信息比如可以为节点标识等，具体不作限定，只要能够表征第一调度节点即可。
本实施例中，第二令牌中含有第二随机数，一方面可以增加第二令牌的复杂度，另一方面也可以增加验证的复杂度。可选的，为了进一步增加第二令牌的复杂度，第二令牌还可以包括第一令牌中的第一随机数，当然具体不作限定。
此外，本实施例中，不仅需要第一调度节点对第一AGV的身份信息进行验证，还需要第一AGV对第一调度节点的身份信息进行验证，双向身份验证可以进一步确保通信的安全性。
在一个例子中，第二令牌可以由第一调度节点采用已获得的第一AGV的公钥进行加密；第一AGV在接收到第二令牌之后，可以先采用第一AGV的私钥对第二令牌进行解密，第一AGV的私钥与公钥对应，再检查保存的第二随机数与第二令牌中的第二随机数是否一致，如果一致，再继续确定本地保存的所有合法调度节点的身份信息中是否存在第二令牌中第一调度节点的身份信息。
第一调度节点保存有第一AGV的公钥，可以由第一AGV发送过去，也可以通过人工配置。比如，先将第一AGV的公钥保存在移动存储介质中，再将移动存储介质连接到第一调度节点并将保存的公钥配置到第一调度节点中。
由于第二令牌是用第一AGV的公钥加密，并需要用第一AGV的私钥解密，而私钥是不公开的，所以即使第二令牌被非法截取，非法者也无法对第二令牌进行解密，得不到其中的信息，进一步保证身份信息的安全性，也保证了验证的可靠性。
第一AGV在验证第一调度节点的身份合法时，接入所述第一调度节点。可选的，第一AGV接入第一调度节点时，可以向第一调度节点发送第一AGV的注册信息。第一调度节点接收到所述第一AGV发送的注册信息之后，将所述第一AGV在第一调度节点上线，并在本地上线AGV列表中记录所述注册信息。
可选的，注册信息可以包括：第一AGV的车编号，设备厂商，设备序列号，设备类型，设备状态，长/宽/高，重量等，具体不做限定。
下面结合图3，说明一下第一AGV在需接入第一调度节点时发生的验证过程，包括以下步骤：
1)第一AGV向第一调度节点发送接入请求，第一调度节点收到接入请求之后可以先在第一调度节点和第一AGV之间建立安全通道，后续交互通过安全通道实现，在建立安全通道之后可以生成第一随机数并保存，接着向第一AGV发送身份合法验证请求，身份合法验证请求中携带第一随机数；
2)第一AGV收到身份合法验证请求之后，可以生成第二随机数并保存，依据第二随机数、身份合法验证请求中的第一随机数、以及第一AGV的身份信息生成第一令牌，并采用第一调度节点的公钥对第一令牌进行加密，向第一调度节点发送加密的第一令牌，第一令牌包括第一随机数、第二随机数和第一AGV的身份信息；
3)第一调度节点收到第一令牌后，采用第一调度节点的私钥对第一令牌解密，得到其中的第一随机数、第二随机数和第一AGV的身份信息；
4)第一调度节点验证解密所得的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则验证第一AGV的身份信息是否合法，即确定本地已保存的合法AGV的身份信息中是否存在第一AGV的身份信息，如果存在则合法，否则不合法；
5)在第一AGV的身份信息合法的情况下，第一调度节点向设备控制中心发送接入验证请求，该接入验证请求中携带第一AGV的身份信息；
6)设备控制中心接收到接入验证请求之后，依据第一AGV的身份信息验证当前是否允许第一AGV接入第一调度节点，并向第一调度节点发送验证结果；
7)第一调度节点收到验证结果之后，在验证结果为允许接入的情况下，生成第二令牌并采用第一AGV的公钥对第二令牌进行加密，第二令牌包括第一随机数、第二随机数以及第一调度节点的身份信息，向第一AGV发送第二令牌；
8)第一AGV收到第二令牌之后，采用第一AGV的私钥对第二令牌解密，得到其中的第一随机数、第二随机数和第一调度节点的身份信息；
9)第一AGV验证解密所得的第二随机数与本地保存的第二随机数是否一致，若一致，则验证第一调度节点的身份信息是否合法，即确定本地已保存的合法调度节点的身份信息中是否存在第一调度节点的身份信息，如果存在则合法，否则不合法；
10)在第一调度节点的身份信息合法的情况下，第一AGV向第一调度节点发送第一AGV的注册信息；
11)第一调度节点收到注册信息之后，依据注册信息将第一AGV接入第一调度节点。
在完成第一AGV接入第一调度节点之后，第一AGV可定期向第一调度节点上报位置信息、以及其他信息。
在一个实施例中，将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，该方法进一步可以包括以下步骤：
所述第一调度节点当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
所述第一调度节点当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
第一AGV当前接入了第一调度节点，即当前处于第一导航区域内。当设备控制中心确定需要将第一AGV从当前所处的第一导航区域调度至第二导航区域时，可以向第一导航区域对应的第一调度节点发送切换任务，切换任务用于指示将第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点。如图2所示，需要将第一AGV205接入的调度节点从第一调度节点202切换至第二调度节点203中。
需要将第一AGV从当前所处的第一导航区域调度至第二导航区域的情况比如有以下两种：
情况一，设备控制中心检测到第二导航区域中AGV数量较少导致对应的第二调度节点来不及完成调度任务，并且第一导航区域中具有空闲的AGV可调度。需要将第一导航区域中的第一AGV调度至第二导航区域中，第一AGV可以是第一导航区域中任一空闲的AGV。
这种情况下，第一调度节点收到切换任务后，可以直接控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动，即把空车调度到业务比较繁忙的导航区域中。
情况二，需要通过第一导航区域中的第一AGV，将第一导航区域中的物料运输到第二导航区域中时。第一AGV是第一导航区域中当前需执行物料运输任务的AGV。
这种情况下，切换任务还可以用于指示控制第一AGV装载物料，第一调度节点收到切换任务后，可以先控制第一AGV移动至指定位置并将指定位置的物料装载至第一AGV上，再控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动，即将载有物料的第一AGV从第一导航区域调度到第二导航区域中。
当然，上述两种情况只是举例，实际还可以有其他需要调度的情况，在此不再一一列举。
本发明实施例中，第一导航区域与第二导航区域之间存在重叠区域，重叠区域作为相邻两个导航区域的切换区域，第一AGV可以在该切换区域中完成切换。
在控制第一AGV往切换区域移动之后，第一调度节点可以每隔一段时间获取第一AGV的位置信息，根据获取的位置信息确定第一AGV是否移动至切换区域。可以从第一AGV获取第一AGV的位置信息，也可以从第一AGV之外的定位装置获取探测到的第一AGV的位置信息，具体方式不限。
在一个例子中，所述确定所述第一AGV移动至所述切换区域，可以包括以下步骤：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
在该例子中，第一AGV可以每隔设定周期地发送位置消息，位置消息中携带第一AGV实时的位置信息。第一AGV中集成有定位装置，定位装置可以实时地检测出第一AGV的位置信息，第一AGV可以定期地从定位装置获取位置信息。设定周期比如可以为小于1s，更具体的比如可以为100ms、200ms等，具体可根据第一AGV的移动速度来确定，在移动速度较快时设定周期可以较短，在移动速度较慢时设定周期可以较长，具体不作限定。
在第一调度节点设置有第一导航区域对应的地图，在地图使用的坐标系为场景坐标系的情况下，第一调度节点确定接收的位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域时，可以检查当前位置信息是否处于地图中与切换区域对应的位置处，若是，则确定第一AGV移动至切换区域。这里的场景坐标系比如可以为大地坐标系、地理坐标系等，具体不作限定。
当然，在不同导航区域的地图采用不同坐标系的情况下，各调度节点中还可以设置有场景坐标系与对应的导航区域的地图所采用的坐标系之间的转换关系，转换关系可以预先标定好。在此情况下，第一调度节点确定接收的位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域时，可以按照第一调度节点中已设置的转换关系将当前位置信息从场景坐标系转换至第一坐标系，得到对应的位置信息，检查得到的位置信息是否处于地图中与切换区域对应的位置处，若是，则确定第一AGV移动至切换区域，第一坐标系为第一调度节点中的地图所应用的坐标系。
当确定第一AGV移动至切换区域，即第一AGV进入到所述切换区域中时，向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
在一个例子中，所述切换任务携带有第二调度节点的地址信息。这里的地址信息可以包括调度节点所处设备的IP地址、调度节点用于接入第一AGV的端口信息等，具体不做限定。第一通知可以包括该切换任务中的地址信息，第一AGV在收到第一通知时，可以依据第一通知中的地址信息与第二调度节点进行通信，以实现验证与接入。
具体来说，第一AGV接收到第一通知之后，可以根据第一通知中的地址信息向第二调度节点发送接入请求。第二调度节点接收到接入请求之后，可以在第一AGV与第二调度节点之间建立安全通道比如SSL通道。在建立安全通道之后，可以通过SSL通道触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，第二调度节点在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
具体接入方式比如可以包括：接收第一AGV发送的注册信息，在本地上线AGV列表中记录该注册信息，并将第一AGV在本地上线。
上述实施例中，第一调度节点收到设备控制中心的切换任务时，可以控制第一AGV往切换区域移动，并在确定第一AGV进入切换区域内时，向第一AGV发送第一通知，以使第一AGV可在移动过程中触发验证并在验证通过时接入至第二调度节点，其中，第一调度节点对应于第一导航区域，第二调度节点对应于第二导航区域，切换区域为第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域，通过上述方式，可以实现第一AGV在不同调度节点间的切换，将第一AGV从第一导航区域调度至第二导航区域；此外，第一AGV可以在移动过程中从当前接入的第一调度节点切换至第二调度节点，即整个切换过程中不需要停留在某个点进行，避免因停留而拉长调度时间，有利于提升调度效率。
在一个实施例中，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
这里的设定时长可以根据估计的或者之前统计的切换速度来确定。如此，由于切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度足够大，所以，在整个切换过程中，第一AGV不需要停下来，可以一直沿着当前移动方向移动，可实现边移动边切换，可以进一步节省所需的调度时间。
在一个实施例中，所述控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动，可以包括以下步骤：
第一调度节点从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
第一调度节点判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
设备控制中心可以记录有切换区域对应的锁定状态，在控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动时，可以从设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态，如果锁定状态为已锁定状态，则说明切换区域中当前存在其他的AGV，此时移动过去可能会造成小车相遇、切换区域拥堵等问题，所以，可以先去等待区域中等待；如果锁定状态不为已锁定状态，则说明切换区域中当前不存在其他的AGV，此时可以控制第一AGV向切换区域移动。
等待区域为第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域，在判断锁定状态时，第一AGV可能已处于等待区域，也可能未处于等待区域，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待，在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤。
本实施例中，设备控制中心作为仲裁方，记录有切换区域对应的锁定状态，在第一AGV需要进入切换区域之前，可以根据该切换区域对应的锁定状态来确定切换区域当前是否存在其他的AGV，只有不存在时才继续移动至切换区域中，可避免AGV相遇、切换区域拥堵带来的问题。
在一个实施例中，当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，该方法进一步包括以下步骤：
第一调度节点将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心，以使所述设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
设备控制中心收到第一调度节点发送的第一AGV移动至所述切换区域的消息之后，将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态，向所述第二调度节点发送第二通知。
第二调度节点在将第一AGV接入第二调度节点之后，可以依据接收到的来自设备控制中心的第二通知，控制第一AGV往所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
优选来说，第一AGV在接入第二调度节点之后，会每隔设定周期地向第二调度节点发送位置消息，不再向第一调度节点发送位置信息及其他信息，这里的其他信息比如包括用于指示是否载有货物的状态信息、以及货物信息等，具体不做限定。此外，在第一AGV在接入第二调度节点之后，不再理会第一调度节点的控制指令(包括移动控制指令等)，以避免第一调度节点和第二调度节点同时控制第一AGV执行处理的冲突问题。
第二调度节点可以依据第一AGV上报的位置消息中的当前位置信息确定第一AGV是否已移出切换区域，在确定所述第一AGV移出所述切换区域时，该方法进一步包括：可以通知设备控制中心第一AGV已移出所述切换区域，以使设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态更新为未锁定。
在一个实施例中，该方法进一步包括以下步骤：
第一调度节点在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。可选的，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入可以包括：将所述第一AGV从所述第一调度节点下线，在下线之后从本地上线AGV列表中删除所述第一AGV的注册信息。将所述第一AGV从所述第一调度节点下线进一步可以为：强制断开第一调度节点与第一AGV的连接。
本实施例中，可以在第一AGV接入至所述第二调度节点之后，再将第一AGV从第一调度节点断开，而不是先将第一AGV从第一调度节点断开再接入至第二调度节点中，可以避免第一AGV所需的调度服务中断。
在一个实施例中，所述确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点包括：
第一调度节点在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
第一AGV在接入第二调度节点之后，不再向第一调度节点发送位置消息，因而如果第一调度节点从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间内，未接收到所述第一AGV上报的位置消息，可以确定第一AGV已接入至第二调度节点。
当然，上述方式并不作为限制，也可以通过其他方式来确定第一AGV接入至所述第二调度节点，比如，在所述第一AGV接入第二调度节点时，第二调度节点可以发送离线通知给第一调度节点，所述离线通知用于表示所述第一AGV接入第二调度节点。第一调度节点接收到第二调度节点发送的离线通知时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点。
以上是对本发明第一方面提供的AGV的接入方法的描述，一些具体的例子只是为了便于理解，并不应以此为限。
本发明第二方面提供一种调度系统，包括：设备控制中心、第一调度节点和第一AGV；
所述第一调度节点用于：当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以及接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点；
所述设备控制中心用于：依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，具体用于：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步用于：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
所述第一调度节点在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步用于：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
所述第一调度节点在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步用于：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
所述第一调度节点将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，进一步用于：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以及接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点
所述第一AGV进一步用于：依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法。
根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括第二调度节点；
所述第一调度节点将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，进一步用于：当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；以及当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入；
所述第一AGV进一步用于：当接收到所述第一通知时，在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
根据本发明的一个实施例，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动时，具体用于：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，进一步用于：将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心；
所述设备控制中心进一步用于：将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，具体用于：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点进一步用于：
在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
根据本发明的一个实施例，所述第一调度节点确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，具体用于：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
以上是对本发明第二方面提供的AGV的接入系统的描述，其他相似或相同之处可以参看本发明第一方面的实施例中的描述内容，在此不再赘述。
本发明第三方面提供一种自动导引运输车AGV的接入装置，该装置应用于调度系统中的第一调度节点。在一个实施例中，参看图4，该装置401包括：
接入验证请求模块4011，用于当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
接入模块4012，用于接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，所述接入验证请求模块验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，具体用于：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
根据本发明的一个实施例，所述接入验证请求模块向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步用于：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
所述接入验证请求模块在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步用于：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
所述接入验证请求模块在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步用于：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
根据本发明的一个实施例，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
所述接入模块将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，进一步用于：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以使所述第一AGV依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法；
接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包括：
移动控制模块，用于当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
切换通知模块，用于当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
根据本发明的一个实施例，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
根据本发明的一个实施例，所述移动控制模块控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动时，具体用于：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述切换通知模块当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，进一步用于：
将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心，以使所述设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
根据本发明的一个实施例，所述切换通知模块确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，具体用于：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包括：
断开接入模块，用于在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
根据本发明的一个实施例，所述断开接入模块确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，具体用于：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
以上是对本发明第三方面提供的AGV的接入装置的描述，该装置基本对应于本发明第一方面提供的AGV的接入方法，其他相似或相同之处可以参看本发明第一方面的实施例中的描述内容，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。
本发明还提供一种电子设备，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例中所述的AGV的接入方法。
本发明AGV的接入装置的实施例可以应用在电子设备上。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图5所示，图5是本发明根据一示例性实施例示出的AGV的接入装置401所在电子设备的一种硬件结构图，除了图5所示的处理器510、内存530、接口520、以及非易失性存储器540之外，实施例中装置401所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
本发明还提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例中所述的AGV的接入方法。
本发明可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。机器可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。机器可读存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种自动导引运输车AGV的接入方法，其特征在于，该方法应用于调度系统中的第一调度节点，该方法包括：
当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点；
将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，该方法进一步包括：
当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法包括：
当接收到所述第一AGV在移动过程中发送的接入请求时，向所述第一AGV发送身份合法验证请求；
接收所述第一AGV基于所述身份合法验证请求反馈的第一令牌；所述第一令牌包括所述第一AGV的身份信息；
确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息时，确定所述第一AGV合法。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，向所述第一AGV发送身份合法验证请求之前，进一步包括：生成并保存第一随机数；
所述身份合法验证请求携带所述第一随机数；
所述第一令牌进一步包括第一随机数；
在确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中存在所述第一AGV的身份信息之前，进一步包括：检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致，若一致，则确定本地保存的所有合法AGV的身份信息中是否存在所述第一AGV的身份信息，若不一致，则确定所述第一AGV不合法。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一令牌由所述第一AGV采用已获得的所述第一调度节点的公钥加密；
在检查所述第一令牌中的第一随机数与本地保存的第一随机数是否一致之前进一步包括：采用所述第一调度节点的私钥解密所述第一令牌得到所述第一令牌中的第一随机数；所述第一调度节点的私钥与所述公钥对应。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一令牌还包括第二随机数，所述第二随机数是由所述第一AGV在收到所述身份合法验证请求时生成的；
将所述第一AGV接入所述第一调度节点之前，该方法进一步包括：
向所述第一AGV发送第二令牌；所述第二令牌包括所述第一调度节点的身份信息与所述第二随机数，以使所述第一AGV依据所述第二令牌中的第二随机数和所述第一调度节点的身份信息验证所述第一调度节点是否合法；
接收所述第一AGV反馈的验证结果，若验证结果为合法，则继续执行将所述第一AGV接入所述第一调度节点。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换区域在所述第一AGV的移动方向上的长度大于所述第一AGV的最大移动速度与设定切换时长的乘积。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动包括：
从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态；
判断所述锁定状态是否为已锁定状态，所述已锁定状态表示所述切换区域中存在其他AGV；若是，在所述第一AGV未处于等待区域时，控制所述第一AGV向等待区域移动，在所述第一AGV处于等待区域时，控制所述第一AGV在所述等待区域等待；所述等待区域为所述第一导航区域中与所述切换区域相邻接的区域；在第一设定时间后返回执行从所述设备控制中心获取所述切换区域对应的锁定状态的步骤；若否，则控制所述第一AGV向切换区域移动。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当确定所述第一AGV移动至所述切换区域时，该方法进一步包括：
将所述第一AGV移动至所述切换区域的消息发送给所述设备控制中心，以使所述设备控制中心将所述切换区域对应的锁定状态从未锁定状态更新为已锁定状态、并向所述第二调度节点发送第二通知；所述第二通知用于指示所述第二调度节点在验证接入所述第一AGV后控制所述第一AGV向所述第二导航区域中除所述切换区域之外的区域移动。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一AGV移动至所述切换区域，包括：
获取所述第一AGV每隔设定周期上报的位置消息；
确定所述位置消息中携带的所述第一AGV的当前位置信息是否处于所述切换区域，如果是，确定所述第一AGV移动至所述切换区域。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：
在确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点时，断开所述第一调度节点与所述第一AGV的接入。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点包括：
在指定时间段内未接收到所述第一AGV上报的位置消息时，确定所述第一AGV接入至所述第二调度节点，所述指定时间段为从接收到最近一个位置消息的第一时间点开始、且持续第二设定时间的一段时间。
12.一种调度系统，其特征在于，包括：设备控制中心、第一调度节点和第一AGV；
所述第一调度节点用于：当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以及接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点；
所述设备控制中心用于：依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
该系统进一步包括第二调度节点；
所述第一调度节点将所述第一AGV接入所述第一调度节点之后，进一步用于：当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；以及当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入；
所述第一AGV进一步用于：当接收到所述第一通知时，在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
13.一种自动导引运输车AGV的接入装置，其特征在于，该装置应用于调度系统中的第一调度节点；该装置包括：
接入验证请求模块，用于当验证待接入所述第一调度节点的第一AGV合法时，向所述调度系统中的设备控制中心发送接入验证请求，所述接入验证请求至少携带有所述第一AGV的身份信息，以使所述设备控制中心依据所述第一AGV的身份信息验证当前是否允许所述第一AGV接入所述第一调度节点；
接入模块，用于接收所述设备控制中心反馈的验证结果，若所述验证结果为允许接入，则将所述第一AGV接入所述第一调度节点；
该装置进一步包括：
移动控制模块，用于当接收到所述调度系统中的设备控制中心发送的针对所述第一AGV的切换任务时，控制第一导航区域中的第一AGV向切换区域移动；所述切换任务用于指示将所述第一AGV接入的调度节点从第一调度节点切换至第二调度节点，所述第一调度节点对应第一导航区域，所述第二调度节点对应第二导航区域，所述切换区域为所述第一导航区域和第二导航区域之间的重叠区域；
切换通知模块，用于当确定所述第一AGV移动至所述切换区域，则向所述第一AGV发送第一通知；所述第一通知用于指示所述第一AGV在移动过程中触发所述第二调度节点验证待接入的第一AGV是否合法，以及在验证合法时向所述设备控制中心发送接入验证请求并在接收到所述设备控制中心反馈的验证结果为允许接入时将所述第一AGV接入。
14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-11中任意一项所述的方法。
15.一种机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-11中任意一项所述的方法。
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