CN111786987B - 一种任务下发方法、装置、系统及设备 - Google Patents

一种任务下发方法、装置、系统及设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种任务下发方法、装置、系统及设备，包括：管理平台确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；通过已建立的、且用于管理平台与目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息，以由组长通过已建立的第二通信隧道，向该第一任务消息携带的除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息。第一通信隧道是依据用于管理平台与组长进行通信的第一通信密钥建立的；第二通信隧道是依据组长与其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。使用本申请提供的方法，可以保证管理平台设备性能的同时，实现任务的安全下发。

Description

一种任务下发方法、装置、系统及设备
技术领域
本申请涉及计算机通信领域，尤其涉及一种任务下发方法、装置、系统及设备。
背景技术
为了提高生产的自动化水平，移动机器人被广泛地采用到各个领域进行业务处理。在为移动机器人下达任务后，移动机器人可自动执行任务，大大减少了人力成本，提高了任务处理效率。
现有的机器人业务处理系统包括管理平台和多个移动机器人。管理平台可与各移动机器人建立通信隧道，通过通信隧道向各移动机器人下发任务。由于管理平台需要与大量移动机器人建立通信隧道并下发任务，所以大大降低了管理平台的设备性能。
因此，如何在保证管理平台设备性能的同时，安全地向各个移动机器人下发任务就成为亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种任务下发方法、装置、系统及设备，用于保证管理平台设备性能的同时，实现任务的安全下发。
具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
根据本申请的第一方面，提供一种任务下发方法，所述方法应用于用于管理机器人的管理平台，所述方法包括：
确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；
通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；
其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；
所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
可选的，所述第一通信密钥是由所述管理平台按照第一国密算法生成的；
在所述管理平台生成所述第一通信密钥后，所述方法进一步包括：将所述第一通信密钥进行加密，并将加密得到的第一通信密钥密文发送至所述组长；
或者，
所述第一通信密钥是由所述组长按照所述第一国密算法生成的；
所述方法进一步包括：接收所述组长发送的所述第一通信密钥密文，对所述第一通信密钥密文进行解密，获取所述第一通信密钥。
可选的，所述方法还包括：
接收所述组长通过所述第一通信隧道发送的组员更换消息，所述组员更换消息用于指示更换目标机器人组中的第一机器人；
从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
通过所述第一通信隧道向所述组长发送所述第二机器人的信息，以使所述组长将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为第二机器人。
可选的，所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同；
或者，
所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识相同。
可选的，所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同；
所述第一任务消息携带的所述目标机器人的信息至少包括：所述目标机器人的标识和/或目标机器人的数量，所述第一任务消息还用于触发所述组长重新调整所述目标机器人组，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识与所述第一任务消息携带的目标机器人的标识一致，和/或调整后的目标机器人组中的机器人的数量与所述第一任务消息携带的目标机器人的数量一致。
根据本申请的第二方面，提供一种任务下发方法，该方法应用于机器人组中担任组长的机器人，所述机器人组是由用于管理机器人的管理平台确定的与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述方法包括：
通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
可选的，所述目标机器人的信息包括：目标机器人的标识和/或目标机器人的数量；
在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过之前，该方法进一步包括：
若所述目标机器人组中的机器人标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量不一致，则依据所述目标机器人的标识和/或数量，对所述机器人组执行调整操作，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量一致。
可选的，所述调整操作包括：第一操作，和/或，第二操作；
第一操作是指：删除所述目标机器人组中的至少一个机器人；
第二操作是指：在所述目标机器人组中增加至少一个机器人。
可选的，所述目标机器人组为已完成第二任务的机器人组；
当所述调整操作包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道不同；
当所述调整操作不包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道相同。
可选的，若所述组长未被所述其他目标机器人中的第一机器人身份认证通过，则所述方法还包括：
通过所述第一通信隧道向所述管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已身份认证通过的、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
通过所述第一通信隧道接收所述管理平台下发的第二机器人信息，并将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为所述第二机器人。
根据本申请的第三方面，提供一种任务下发系统，所述系统包括：用于管理机器人的管理平台，机器人组中的组长；
所述管理平台，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
所述组长，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，并通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；其中，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
根据本申请的第四方面，提供一种任务下发装置，所述装置用于管理机器人的管理平台，所述装置包括：
确定单元，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；
发送单元，用于通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；
其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；
所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
根据本申请的第五方面，提供一种任务下发装置，该装置应用于机器人组中担任组长的机器人，所述机器人组是由用于管理机器人的管理平台确定的与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述装置包括：
接收单元，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
发送单元，用于通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
根据本申请的第六方面，提供一种管理平台，所述管理平台包括可读存储介质和处理器；
其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；
所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现第一方面的方法。
根据本申请的第七方面，提供一种机器人，所述机器人包括可读存储介质和处理器；
其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；
所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现第二方面的方法。
由上述描述可知，一方面，管理平台将已身份认证通过的移动机器人划分为多个机器人组，并在各机器人组中选择组长。管理平台可与各组长建立通信隧道，并将待执行的至少一个任务通过通信隧道分别下发给与各任务适配的机器人组中的组长，由组长将任务再分发给各组员。相比于管理平台与所有移动机器人建立通信隧道，向所有移动机器人下发任务，在本申请中，由于管理平台只需与组长建立通信隧道，向组长分发任务，所以大大提高了管理平台的设备性能。
另一方面，每个组可生成本组的通信密钥，并建立本组的组长与各组员之间的通信隧道，组员和组长之间只能通过本组的通信隧道进行通信，不同组之间通信密钥不同，使得各个组之间的通信彼此隔离，保证了每个组的组长和组员之间通信的安全性。
附图说明
图1是本申请一示例性实施例示出的一种移动机器人的业务处理系统的组网架构图；
图2是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发方法的流程图；
图3是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发的示意图；
图4是本申请一示例性实施例示出的一种移动机器人的任务下发方法的流程图；
图5是本申请一示例性实施例示出的一种机器人组的初次划分的流程图；
图6是本申请一示例性实施例示出的一种机器人组更新的流程图；
图7是本申请一示例性实施例示出的一种管理平台的硬件结构图；
图8是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发装置的框图；
图9是本申请一示例性实施例示出的一种机器人的硬件结构图；
图10是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
本申请旨在提出一种任务下发方法。
一方面，管理平台将已身份认证通过的移动机器人划分为多个机器人组，并在各机器人组中选择组长。管理平台可与各组长建立通信隧道，并将待执行的至少一个任务通过通信隧道分别下发给与各任务适配的机器人组中的组长，由组长将任务再分发给各组员。相比于管理平台与所有移动机器人建立通信隧道，向所有移动机器人下发任务，在本申请中，由于管理平台只需与组长建立通信隧道，向组长分发任务，所以大大提高了管理平台的设备性能。
另一方面，每个组可生成本组的通信密钥，并建立本组的组长与各组员之间的通信隧道，组员和组长之间只能通过本组的通信隧道进行通信，不同组之间通信密钥不同，使得各个组之间的通信彼此隔离，保证了每个组的组长和组员之间通信的安全性。
第三方面，由于机器人组的成员会随着执行不同任务而发生变动，所以本申请还提供了机器人组的成员发生变化时，组长和组员之间通信调整方式。
下面详细介绍下本申请提供的移动机器人的任务下发方法。
参见图1，图1是本申请一示例性实施例示出的一种移动机器人的业务处理系统的组网架构图。
该组网包括：管理平台、多个移动机器人。
管理平台，用于管理移动机器人。比如管理平台可以向移动机器人下发任务，管理平台可以对移动机器人进行分组，并选择组长。比如，管理平台可以监控各组机器人执行任务的情况等。这里只是对管理平台的功能进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
管理平台可以是个人计算机、服务器、服务器集群、数据中心等，这里只是对管理平台进行示例性地说明，不对该管理平台进行具体地限定。
上述移动机器人，用于执行平台下发的任务。其中，该移动机器人可以包括：AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车，又称为移动机器人)、工业类机器人、消费类移动机器人、娱乐类移动机器人、无人机等设备，这里只是对移动机器人进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
参见图2并结合图3对本申请提供的移动机器人的业务下发方法进行详细地说明。
图2是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发方法的流程图，该方法可应用在管理平台上，可包括如下所示步骤201至步骤202。
步骤201：管理平台确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过。
在实现时，管理平台可确定待执行的第一任务对应的目标机器人组，以及确定目标机器人组的组长。此外，管理平台还需要确定用于执行第一任务的目标机器人。
在本申请实施例中，确定待执行的第一任务对应的目标机器人组、目标机器人组的组长、以及用于执行第一任务的目标机器人”可包括三种情况。
步骤201对应的第一种情况是：所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同。即目标机器人组是管理平台基于执行第一任务所需机器人数量，新创建出的机器人组。该目标机器人组中的机器人数量与预设的执行第一任务所需的机器人数量相同。
步骤201对应的第二种情况是：所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同。即目标机器人组为在接收到第一任务之前，针对第二任务建立的机器人组。当该目标机器人组中的机器人数量与执行第一任务的机器人数量相同时，可将目标机器人组中的所有机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
步骤201对应的第三种情况是：目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同。即目标机器人组为在接收到第一任务之前，针对第二任务建立的且已执行为第二任务的机器人组。当该目标机器人组中的机器人数量与预设的执行第一任务的机器人数量不相同时，可以获取目标机器人组中的所有机器人，并在所有机器人的基础上进行调整，使得调整后的所有机器人数量与执行第一任务所需机器人数量相同，并将调整后的所有机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
需要说明的是，目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同，是指：目标机器人组中的机器人数量与用于执行第一任务的目标机器人数量相同；或者，目标机器人组中的机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人标识相同；或者，目标机器人组中的机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人标识相同、且目标机器人组中的机器人数量与用于执行第一任务的目标机器人数量相同。
目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识不同，是指：目标机器人组中的机器人数量与用于执行第一任务的目标机器人数量不同；或者，目标机器人组中的机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人标识不同；或者，目标机器人组中的机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人标识不同、和/或目标机器人组中的机器人数量与用于执行第一任务的目标机器人数量相同。
1)步骤201对应的第一种情况
需要说明的是，该种情况描述的是管理平台首次划分机器人组的情况。在这种情况下，管理平台可为第一任务划分出目标机器人组，并从目标机器人组中选择一个机器人作为组长。管理平台可将目标机器人组中的所有机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
在实现时，一方面，管理平台上维护了所要执行的任务以及与该任务相关的任务信息。其中，该任务信息可以包括：任务所需移动机器人的数量、任务等级、任务内容等等。这里只是对任务信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
另一方面，管理平台上维护了已经过身份认证的移动机器人的相关信息。比如该相关信息可包括：移动机器人是被划分到某一组，在被划分到某一组后，该移动机器人所属的移动机器人组，移动机器人的状态(比如移动机器人是否处于空闲状态等)、移动机器人的设备性能等信息。这里只是对相关信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
管理平台在接收到划分指令时，可获取待执行的第一任务(第一任务为待执行的任一任务，这里为了方便叙述，称为第一任务)，并依据该待执行的第一任务的任务信息，从未执行任务且不属于任何机器人组中的所有机器人中，划分出与第一任务适配的目标机器人组，并将该目标机器人组中的所有机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
其中，第一任务与目标机器人组适配可以是指：执行第一任务的所需机器人数量与目标机器人组中的机器人数量匹配。
这里的匹配可以是指移动机器人组的机器人数量和该任务所需机器人数量相等，或者，移动机器人组的机器人数量大于该任务所需机器人数量。
在第一种情况下，在确定出目标机器人组后，管理平台可从该目标机器人组长选择出组长。
在选择时，管理平台可以随机从机器人组中选择一个移动机器人，作为组长。
当然，在实际应用中，管理平台还可通过其他方式选择组长，比如管理平台可选择机器人组中登录时间最早或者最晚的移动机器人作为组长，或者选择机器人组中的机器人ID最大的作为组长等。这里只是对组长选择方法进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
在第一种情况下，在确定出目标机器人组后，管理平台可将目标机器人组中的所有机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
此外，在本申请实施例中，在将机器人划分为不同机器人组之前，管理平台可对各机器人进行身份认证，并将身份认证通过的机器人划分为不同机器人组。
下面以一个机器人为例，介绍下管理平台对该机器人进行身份认证的方式。
需要说明的是，管理平台上预先配置了各个移动机器人的公钥，移动机器人上也预配置有管理平台的公钥。
在身份认证时，移动机器人可向管理平台发送身份认证请求，管理平台可响应于该身份认证请求向移动机器人返回随机数和摘要算法。
移动机器人基于所述随机数和摘要算法生成摘要，并采用该移动机器人的私钥对该摘要进行签名。移动机器人可将该签名发送给管理平台。
管理平台可采用该移动机器人的公钥对该签名进行验签，验签通过后，获取签名中的摘要。此外，管理平台还可以基于随机数和摘要算法生成摘要。管理平台可检测签名中的摘要与生成的摘要是否匹配。若签名中的摘要与生成的摘要匹配，则确定该移动机器人的身份认证通过。若签名中的摘要与生成的摘要不匹配，则确定该移动机器人的身份认证不通过。
在确定移动机器人身份认证通过后，管理平台可确定该移动机器人可信，并在接收到切换指令时，对身份认证通过的移动机器人进行机器人组划分。
其中，上述移动机器人的公钥和私钥可以是移动移动机器人中的安全芯片生成的公、私钥对，该公、私钥对与SM2国密算法对应。当然，在实际应用中，该公、私钥对也可与其他的非对称加解密算法对应，这里只是对公、私钥对对应的加解密算法进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
2)第二种情况：目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，用于执行所述第一任务的目标机器人与所述目标机器人组中机器人相同。
需要说明的是，该种情况描述的是，管理平台在首次划分完机器人组后，后续在机器人组执行完当前任务后，如何调整机器人组，以使得机器人组执行下一个任务。
在实现时，当管理平台监测到任一机器人组完成该机器人组当前执行的第二任务时，将该机器人组作为目标机器人组。由于管理平台维护了各已划分的机器人组的信息，所以在第二种情况下，管理平台可以基于该目标机器人组的信息，确定该目标机器人组中的组长、以及目标机器人组中的机器人数量。
管理平台可基于第一任务的任务信息，确定执行第一任务所需的机器人数量。
若该目标组机器人数量与该执行第一任务所需的机器人数量相同，则将该目标机器人组中的机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。
所以在第二种情况下，目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，用于执行所述第一任务的目标机器人与所述目标机器人组中机器人相同。
3)第三种情况：
需要说明的是，该种情况也是描述，管理平台在首次划分完机器人组后，在机器人组执行完当前任务后，如何调整机器人组，以使得机器人组执行下一个任务。
在实现时，当管理平台监测到任一机器人组完成该机器人组当前执行的第二任务时，将该机器人组作为目标机器人组。由于管理平台维护了各已划分的机器人组的信息，所以在第二种情况下，管理平台可以基于该目标机器人组的信息，确定该目标机器人组中的组长、以及目标机器人组中的机器人数量。
管理平台可基于第一任务的任务信息，确定执行第一任务所需的机器人数量。
若该目标机器人组中的机器人数量与该执行第一任务所需的机器人数量不相同，则获取目标机器人组中的所有组员，在所有组员的基础上进行组员调整，并将调整后的组员和该目标机器人组的组长作为用于执行第一任务的目标机器人。
例如，当目标机器人组中的机器人数量大于该执行第一任务所需的机器人数量时，管理平台可获取该目标机器人组的所有组员中，在获取到的组员中删除第一数值的组员，并将剩余组员和所述组长作为用于执行第一任务的目标机器人。其中第一数值为目标机器人组中的机器人数量与执行第一任务所需的机器人数量的差值。
当目标机器人组中的机器人数量小于该执行第一任务所需的机器人数量时，获取与第二数值匹配的、且不属于任何机器人组的空闲机器人，并将目标机器人组中的所有机器人以及获取到的空闲机器人作为用于执行第一任务的目标机器人。其中，第二数值为执行第一任务所需的机器人数量与目标机器人组中的机器人数量的差值。
由上述描述可知，在第三种情况下，目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，用于执行所述第一任务的目标机器人与所述目标机器人组中机器人不相同。
步骤202：管理平台通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
与步骤201对应，步骤202的实现也包括三种情况，实现步骤202的三种情况分别与实现步骤201的三种情况对应。
1)在实现步骤202的第一种情况下，由于目标机器人组是管理平台首次划分出的，管理平台与该目标机器人组的组长之间并未建立通信隧道，所以目标机器人组的组长需要对管理平台进行身份认证，管理平台在被组长身份认证通过后，可与组长建立第一通信隧道。在第一通信隧道建成后，管理平台可通过第一通信隧道向目标机器人组的组长发送第一任务消息。
下面通过步骤A1至A3对实现步骤202的第一种情况进行详细地说明。
步骤A1：管理平台请求组长对该管理平台进行身份认证。
在选择出组长后，管理平台可向组长发送身份认证请求。组长可响应于该身份认证请求，向管理平台下发随机数和摘要算法。
管理平台可基于所述随机数和摘要算法生成摘要，并采用该管理平台的私钥对该摘要进行签名。管理平台可将该签名发送给组长。
组长可采用该管理平台的公钥对该签名进行验签，验签通过后，获取签名中的摘要。此外，组长还可基于随机数和摘要算法生成摘要。组长可检测签名中的摘要与生成的摘要是否匹配。若签名中的摘要与生成的摘要匹配，则确定该管理平台的身份认证通过。若签名中的摘要与生成的摘要不匹配，则确定该管理平台的身份认证不通过。此外，组长还可向管理平台返回身份认证结果。
步骤A2：管理平台基于与组长之间的第一通信密钥，建立与组长之间的第一通信隧道。
需要说明的是，第一通信隧道的建立实质是，管理平台和组长之间均拥有了第一通信密钥，即可表示第一通信隧道建立完成。
下文所述的双方通过第一通信隧道通信的实质是，一方采用第一通信密钥对通信信息进行加密，并将加密后的通信信息发送给另一方，另一方采用第一通信密钥对该通信信息进行解密。
其中，该第一通信密钥与SM4国密算法对应，当然，在实际应用中，第一通信密钥还可与其他的对称加解密算法对应，这里只是对第一通信密钥进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
由上述描述可知，在首次划分机器人组之前，管理平台完成了对所有机器人的身份认证，在步骤A1中组长也完成了对管理平台的身份认证。因此，管理平台和所述组长之间可认为彼此是可信的，此时管理平台和组长之间可以传递第一通信密钥，以建立管理平台和组长之间的第一通信隧道。
在一种可选的实现方式中，管理平台在接收到组长的身份认证结果，并且结果是身份认证通过后，管理平台可生成第一通信密钥。
然后，管理平台可将第一通信密钥发送给组长。在发送时，为了保证第一通信密钥的传输安全。管理平台可采用组长的公钥对该第一通信密钥进行加密，并将加密得到的密文发送给组长。组长在接收到密文后，可采用该组长的私钥对该密文进行解密，得到第一通信密钥。在管理平台和组长均拥有了第一通信密钥后，可认为管理平台和组长之间的第一通信隧道建立完成。
在另一种可选的实现方式中，组长在通过了管理平台的身份认证后，可生成第一通信密钥。
然后，组长可将第一通信密钥发送给管理平台。在发送时，为了保证第一通信密钥的传输安全。组长可采用管理平台的公钥对该第一通信密钥进行加密，并将加密得到的密文发送给管理平台。管理平台在接收到密文后，可采用该管理平台的私钥对该密文进行解密，得到第一通信密钥。在管理平台和组长均拥有了第一通信密钥后，可认为管理平台和组长之间的第一通信隧道建立完成。
需要说明的是，管理平台与各组长之间的第一通信密钥可以相同，也可以不同。
具体地，当管理平台生成第一通信密钥时，管理平台可生成与各组长分别对应的第一通信密钥。也可以一个第一通信密钥，所有组长共用该第一通信密钥。
当组长生成第一通信密钥时，每个组长生成各自的通信密钥。
所以，管理平台与各组长之间的第一通信密钥可以相同，也可以不同。当管理平台与各组长之间的第一通信密钥相同时，便于管理平台对于第一通信密钥的管理。当管理平台与各组长之间的第一通信密钥不同时，又更加提高了管理平台与各组长通信的安全性。
步骤A3:管理平台通过已建立的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息。
管理平台可构造第一任务消息，第一任务消息包括：第一任务的第一任务信息、上述确定出的用于执行第一任务的目标机器人的信息。
其中，第一任务信息是指与第一任务相关的信息，比如第一任务信息可包括第一任务的任务指令、第一任务的任务内容等等。这里只是示例性地说明，不对其进行具体地限定。
其中，目标机器人的信息可包括：目标机器人的标识、和/或目标机器人的数量。这里只是对目标机器人的信息进行示例性地说明，不对其进行具体地限定。
在通过已建立的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息时，管理平台可采用第一通信密钥对该第一任务消息进行加密，并将加密得到的第一任务消息密文发送给组长，组长可采用第一通信密钥对该第一任务消息密文进行解密，获取第一任务消息。
需要说明的是，在第一种情况下，第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
2)在第二种情况和第三种情况下，由于目标机器人组是已完成第二任务的机器人组，所以管理平台与该目标机器人组的组长之间已进行了双向身份认证，并且已建立有第一通信隧道，所以在第二种和第三种情况下，管理平台可通过已建立的第一通信隧道，将第一任务消息发送给组长。
由上述描述可知，管理平台将已经过身份认证的移动机器人划分为多个机器人组。管理平台可与各组长建立通信隧道，并可将待执行的至少一个任务通过通信隧道分别下发给与各任务适配的机器人组中的组长，由组长将任务再分发给各组员。相比于管理平台与所有移动机器人建立通信隧道，向所有移动机器人下发任务，在本申请中，由于管理平台只需与组长建立通信隧道，向组长分发任务，所以大大提高了管理平台的设备性能。
参见图4，图4是本申请一示例性实施例示出的一种移动机器人的任务下发方法的流程图，该方法可应用在目标机器人组的组长上，可包括如下所示步骤401至步骤402。
步骤401：组长通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息。
在实现时，由上文描述，管理平台在通过第一通信隧道向组长发送第一任务消息时，管理平台可采用第一通信密钥对该第一任务消息加密，并将加密得到的第一任务消息密文发送给组长。组长在接收到第一任务消息密文后，可采用本地的第一通信密钥对该第一任务消息密文进行解密，获取第一任务消息。
组长可获取该第一任务消息携带的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息。
步骤402：组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
与图2流程中描述的三种情况对应，步骤402也对应三种情况。
步骤402对应的第一种情况：目标机器人组为管理平台初次划分的机器人组，由于是初次划分，组长并不知道本组(即目标机器人组)的机器人的信息。所以在第一种情况下，组长在获取到第一任务消息后，可将第一任务消息携带的目标机器人作为本组的组员。然后，组长在确定本组组员通过对本组长的身份认证后，生成第二通信密钥，并基于第二通信密钥与本组各组员建立第二通信隧道，并通过已建立的第二通信隧道将第一任务信息下发给本组各组员。
步骤402对应的第二种情况：目标机器人组为已完成第二任务的机器人组，用于执行第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识相同。
步骤402对应的第三种情况：目标机器人组为已完成第二任务的机器人组，用于执行第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同。此时，组长需要调整目标机器人组中的成员，以使得调整后的目标机器人组中的机器人的标识和/或数量与用于执行第一任务的目标机器人的标识和/或数量一致。
1、针对步骤402对应的第一种情况：目标机器人组为管理平台针对第一任务新建立的机器人组，即管理平台初次划分的机器人组，由于是初次划分，组长并不知道本组(即目标机器人组)的机器人的信息。所以在第一种情况下，组长在获取到第一任务消息后，可将第一任务消息携带的目标机器人作为本组的组员。然后，管理平台在确定本组组员通过对本组长的身份认证后，生成第二通信密钥，并基于第二通信密钥与本组各组员建立第二通信隧道，并通过已建立的第二通信隧道将第一任务信息下发给本组各组员。
下面通过步骤B1至步骤B3对在第一种情况下，实现步骤402的方式进行说明。
步骤B1：组长在确定本地并未维护目标机器人组的成员信息时，将第一任务消息携带的目标机器人作为目标机器人组中的成员。
在实现时，当组长在确定本地并未维护目标机器人组的成员信息时，表明该目标机器人组是首次划分出的机器人组，组长可将第一任务消息携带的目标机器人作为目标机器人组中的成员，并记录目标机器人的信息。
步骤B2:组长触发当前目标机器人组中的各组员(即除组长外的其他目标机器人)对所述组长进行身份认证，若确定所有组员均通过所述组长的身份认证，则基于生成的用于与组员通信的第二通信密钥，建立与各组员之间的第二通信隧道。
其中，各机器人均预配置了其他机器人的公钥，所以组长具有组员的公钥，组员也具有组长的公钥。
在实现时，组长可触发各组员对本组长进行身份认证。比如，针对每一个组员，组长可以向组员发送身份认证请求，组员可以响应于该身份认证请求，向组长下发随机数和摘要算法。
组长可基于所述随机数和摘要算法生成摘要，并采用该组长的私钥对该摘要进行签名。组长可将该签名发送给组员。
组员可采用该组长的公钥对该签名进行验签，验签通过后，获取签名中的摘要。此外，组员还可基于随机数和摘要算法生成摘要。组员可检测签名中的摘要与生成的摘要是否匹配。若签名中的摘要与生成的摘要匹配，则确定该组长的身份认证通过。若签名中的摘要与生成的摘要不匹配，则确定该组长的身份认证不通过。此外，组员还可向组长返回身份认证结果。
组长可以通过各组员返回的身份认证结果，确定各组员是否通过对该组长的身份认证。
1)组长被各组员身份认证通过
当组长被各组员身份认证通过(即各组员均通过了该组长的身份认证)时，组长可以生成本组的用于与各组员进行通信的第二通信密钥，并建立与各组员的第二通信隧道。
其中，第二通信隧道的建立实质是：组长将生成的第二通信密钥下发给各组员，组长和组员之间均具有第二通信密钥，则可认为第二通信隧道建立完成。
在下发第二通信密钥时，针对每一个组员，组长可对所述第二通信密钥进行加密，并将加密后的第二通信密钥发送给各组员，以由各组员对加密后的第二通信密钥进行解密，并基于解密得到的第二通信密钥。比如，组长可采用该组员的公钥对该第二通信密钥进行加密，并将加密后的第二通信密钥发送给组员。组员可采用该组员的私钥对该第二通信密钥进行解密，获取第二通信密钥。
通过上述方式，组长与每个组员之间都建立的第二通信隧道。
在第二通信隧道建立后，组长可通过第二通信隧道将该目标任务信息对应的任务指令下发给组员。
需要说明的是，每个组可生成本组的通信密钥，并建立本组的组长与各组员之间的通信隧道，组员和组长之间只能通过本组的通信隧道进行通信，使得各个组之间的通信彼此隔离，保证了每个组的组长和组员之间通信的安全性。
还需要说明的是，由上文描述可知，管理平台已通过了各个机器人组的所有机器人的身份认证，因此这些机器人组中的机器人都是可信的。所以组长在接收到管理平台下发的目标机器人的信息后，组长也会认为目标机器人是可信的。在组长将该目标机器人作为本组成员后，由于组员已是可信的，所以组长不需要再对组员进行身份认证，只需要被组员进行身份认证，在组长被组员身份认证通过后，组员和组长之间完成了双向认证。
2)至少一个组员未通过组长的身份认证
若组长确定至少一个组员(这里将该至少一个组员称为第一机器人)不通过该组长的身份认证，则通过所述第一通信隧道向管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人。
管理平台响应该组员更换消息可通过第一通信隧道将第二机器人的信息下发给组长。组长在通过第一通信隧道接收到第二机器人的信息后，可将本组的第一机器人替换为第二机器人，并触发该第二机器人对该组长进行身份认证。并在确定所述第二移动机器人通过所述组长的身份认证时，基于生成的用于与本组各组员通信的第二通信密钥建立与当前各组员之间的第二通信隧道，并通过第二通信隧道将所述任务信息对应的任务指令下发给当前各组员。
其中，身份认证方式、第二通信密钥的下发方式、第二通信隧道的建立方式与上文相同，这里不再赘述。
步骤B3：组长通过第二通信隧道将第一任务信息对应的任务指令下发给各组员。
针对每个组员，组长可通过第二通信密钥对第一任务信息进行加密，并将加密后的第一任务信息发送给该组员，以由该组员采用第二通信密钥对该加密后的第一任务信息进行解密，获取第一任务信息，并依据第一任务信息执行任务。
2、针对步骤402对应的第二种情况：目标机器人组为已完成第二任务的机器人组，用于执行第一任务的目标机器人与目标机器人组中的第一机器人相同。
此时，由于执行第一任务的目标机器人与目标机器人组中的第一机器人相同，所以可以沿用目标机器人组在执行第二任务时的第三通信隧道来下发第一任务。在该情况下，在执行第一任务的第二通信隧道与执行第二任务的第三通信隧道相同。
在实现时，在接收到第一任务消息后，若组长检测到本地维护有目标机器人组中的成员信息、并且目标机器人组中的成员的标识和/或数量与上述用于执行第一任务的目标机器人的标识和/或数量相同，组长可通过当前与各组员之间的通信隧道(即执行第二任务时的第三通信隧道)，将第一任务信息下发给各组员。
3、针对步骤402对应的第三种情况：目标机器人组为已完成第二任务的机器人组，用于执行第一任务的目标机器人与目标机器人组中的第一机器人不相同。此时，组长需要调整目标机器人组中的成员，以使得调整后的目标机器人组中的成员与用于执行第一任务的目标机器人相同。
在接收到第一任务消息后，若组长检测到本地维护有目标机器人组中的成员信息、并且目标机器人组中的成员的标识和/或数量与上述用于执行第一任务的目标机器人的标识和/或数量不同时，组长可依据所述目标机器人，对所述机器人组执行调整操作，以使调整后的目标机器人组中的机器人为用于执行所述第一任务的目标机器人。
需要说明的是，在该种情况下，调整后的目标机器人组中的组员为上述除组长外的其他目标机器人。
其中，该调整操作包括：第一操作，和/或，第二操作；
第一操作是指：删除所述目标机器人组中的至少一个机器人；
第二操作是指：在所述目标机器人组中增加至少一个机器人。
首先，下面介绍下出现上述操作的不同情况。
情况1：当目标机器人的标识为组长当前维护的目标机器人组(即调整前的目标机器人组)中的所有机器人标识的子集、和/或目标机器人的数量小于组长当前维护的目标机器人组(即调整前的目标机器人组)中的所有机器人数量时，则该调整操作包括第一操作。
例如，假设组长当前维护的目标机器人组包括机器人1、机器人2、机器人3、机器人4，目标机器人标识为机器1、机器人2、机器人3时，该调整操作为第一操作，即从目标机器人组中删除机器人4。
情况2：当组长当前维护的目标机器人组中的所有机器人标识是目标机器人的标识的子集、和/或组长当前维护的目标机器人组中的所有机器人数量小于目标机器人数量时，则该调整操作为第二操作。
例如，假设组长当前维护的目标机器人组包括机器人1、机器人2、机器人3，目标机器人标识为机器人1、机器人2、机器人3和机器人4时，该调整操作为第二操作，即在目标机器人组中增加机器人4。
情况3：当组长当前维护的目标机器人组中的所有机器人与目标机器人不满足上述情况1和情况2，且目标机器人组中的所有机器人的标识和/或数量与目标机器人的标识和/或数量不一致时，该调整操作包括第一操作和第二操作。
例如，假设组长当前维护的目标机器人组包括机器人1、机器人2、机器人3和机器人4，目标机器人标识包括：机器人1、机器人2、机器人3和机器人5。
此时，该调整操作包括第一操作和第二操作。比如，将目标机器人组中的机器人4删除，再增加机器人5。
这里只是对出现“第一操作和/或第二操作”的情况进行示例性地说明，在实际应用中，在其他情况下，也可以出现“第一操作和/或第二操作”，这里不对出现“第一操作和/或第二操作”的情况进行具体地限定。
其次，介绍下不同调整操作下，组长和组员之间的第二通信隧道。
1)当调整操作包括第一操作(简称删除操作时)时，第二通信隧道与所述组长与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道不同。
在删除组员的情况下，由于被删除的组员具有执行第二任务时生成的通信密钥，所以会造成通信密钥的泄露，为了保证该机器人组中组长与当前各成员的通信安全，组长不能采用执行第二任务时所用的第三通信隧道，需要重新生成第二通信密钥，并采用重新生成的第二通信密钥与当前各组员建立第二通信隧道。
在实现时，当该调整操作为第一操作时，由于第一操作是删除组员操作，所以剩余组员均都通过了组长的身份认证，所以组长无需再触发各组员对本组长进行身份认证。此时，组长可重新生成第二通信密钥，并采用重新生成的第二通信密钥与调整后的目标机器人组中的建立第二通信隧道，并通过第二通信隧道将第一任务信息下发给调整后的目标机器人组中的各组员。
当该调整操作包括第一操作和第二操作时，组长可触发新增的组员的对该组长进行身份认证，在确定新增组员通过对该组长的身份认证后，可确定调整后的目标机器人组的所有组员均通过本组长的身份认证。组长可重新生成第二通信密钥，并采用重新生成的第二通信密钥与调整后的目标机器人组中的各组员建立第二通信隧道，并通过第二通信隧道将第一任务信息下发给调整后的目标机器人组中的各组员。
2)当调整操作不包括第一操作时，所述第二通信隧道与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道相同。
当调整操作不包括第一操作(即为调整操作为第二操作)时，由于不存在删除机器人的操作，所以不会造成本组通信密钥的泄露，所以仍可沿用在执行第二任务时生成的通信密钥，以及沿用执行第二任务时的第三通信隧道。所以在下发第一任务时所使用的第二通信隧道和下发第二任务时所使用的第三通信隧道相同。
在实现时，当调整操作不包括第一操作(即调整操作为第二操作)时，组长可触发新增的组员的对该组长进行身份认证，在确定新增组员通过对该组长的身份认证后，可采用在执行第二任务时生成的通信密钥，与新增的组员建立第二通信隧道。此外，组长还可将组长与组调整前的组员之间在执行第二任务时采用的第三通信隧道作为第二通信隧道。组长可通过第二通信隧道将第一任务信息下发给调整后的目标机器人组中的各组员。
由上述描述可知，一方面，每个组可生成本组的通信密钥，并建立本组的组长与各组员之间的通信隧道，组员和组长之间只能通过本组的通信隧道进行通信，使得各个组之间的通信彼此隔离，保证了每个组的组长和组员之间通信的安全性。
另一方面，在组长确定当前组需要删除组员时，为了防止本组密钥的泄露，组长可以重新生成通信密钥，重新基于通信密钥建立隧道，从而保证本组成员之间的通信安全。
下面从机器人组的初次划分、以及机器人组的更新两方面，对本申请提供的任务下发方法进行详细地说明。
1、机器人组的初次划分。
参见图5，图5是本申请一示例性实施例示出的一种机器人组的初次划分的流程图。该方法可包括如下所示步骤。
步骤501：管理平台基于预设的待执行业务的业务信息，将已经过身份认证的移动机器人划分为至少一个机器人组，以使得每个机器人组中的机器人数量与至少一个业务适配。
在实现时，管理平台可在接收到划分指令时，执行步骤501。当然，也可以在其他触发机制下执行步骤501，比如，管理平台在检测已经过身份认证的机器人满足预设数量时，触发步骤501。这里不对步骤501的触发机制进行限定。
步骤502：管理平台针对每个机器人组，在该机器人组中选择出组长，并在确定本管理平台被组长身份认证通过后，基于与组长之间通信的通信密钥，建立与该组长的通信隧道。
步骤503：管理平台通过通信隧道向组长发送任务消息，所述任务消息包括：所述机器人组对应的任务、用于执行该任务的目标机器人信息(即该机器人组的成员信息)。
步骤504：组长在确定本地未维护该机器人组的成员信息时，记录该目标机器人信息为本组成员信息，并基于本组成员信息，触发各组员对所述组长进行身份认证，若确定所有组员均通过所述组长的身份认证，则生成用于与组员通信的通信密钥，并通过与组员通信的通信密钥建立与各组员之间的通信隧道。
在实现时，当组长确定各组员均通过了该组长的身份认证时，组长可以生成本组的用于与各组员进行通信的通信密钥，并将该通信密钥下发给各组员，以建立与各组员的通信隧道。
若组长确定任意组员(这里将该任意组员称为第一机器人)不通过该组长的身份认证，则通过与管理平台之间的通信隧道向管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人。
管理平台可通过与组长之间的通信隧道将第二机器人的信息下发给组长。组长可将本组的第一机器人替换为第二机器人，并触发该第二机器人对该组长进行身份认证。在确定所述第二移动机器人通过所述组长的身份认证时，组长基于生成的用于与本组各组员通信的通信密钥建立与当前各组员之间的通信隧道，
步骤505：组长通过与组员之间的通信隧道将所述任务信息下发给各组员。
其中，组长通过与各组员之间的通信隧道，向各组员发送任务信息的实质是：组长采用与各组员通信的通信密钥对该任务信息进行加密，并将加密后的任务信息发送给各组员。各组员可采用与组长通信的通信密钥对该加密后的任务信息进行解密，获取该任务信息。
2、机器人组的更新
参见图6，图6是本申请一示例性实施例示出的一种机器人组更新的流程图，该方法可包括如下所示步骤。
步骤601：管理平台在检测到任一机器人组对应的任务完成时，获取当前待执行的新任务。
在实现时，组长在检测到本组任务执行完成后，可通过与管理平台之间的通信隧道向管理平台上报任务完成消息。
管理平台在接收到该任务完成消息后，可确定该机器人组完成任务。然后，管理平台可从维护的任务列表中，获取当前待执行的新任务。
步骤602：管理平台确定执行所述新任务所需的移动机器人数量、以及该任一机器人组中的成员数量。
管理平台可基于新任务信息，确定执行该新任务所需的移动机器人数量。
管理平台还可基于维护的各机器人组的组信息，确定完成任务的任一机器人组的成员数量(即组长和组员数量之和)。
步骤603：管理平台基于确定出的移动机器人数量和所述成员数量，确定执行新任务的目标机器人的信息。
若管理平台确定出的移动机器人数量小于所述成员数量，则从该所述机器人组中删除第一数值的组员，并将剩余成员确定为执行新任务的目标机器人。其中第一数值为所述成员数量与所述移动机器人数量的差值；
若确定出的移动机器人数量等于成员数量，则将所述机器人组的当前成员作为执行新任务的目标机器人；
若确定出的移动机器人数量大于成员数量，则在确定空闲的移动机器人数量与第二数值匹配时，则将与第二数值匹配的空闲的移动机器人添加至所述机器人组中，并加了添加后的机器人组中的成员作为执行新任务的目标机器人。其中，第二数值为所述移动机器人数量和所述成员数量的差值。
若确定空闲的移动机器人的数量与第二数值不匹配时，管理平台可等待，直至空闲的移动机器人数量与第二数值匹配时，则将与第二数值匹配的空闲的移动机器人添加至所述机器人组中，并加了添加后的机器人组中的成员作为执行新任务的目标机器人。
步骤604：管理平台通过与组长之间的通信隧道向所述组长发送任务消息，所述任务消息包括：新任务信息、以及用于执行新任务的目标机器人的信息。
步骤605：组长在确定本地维护了该机器人组的成员信息、且该维护的成员信息与目标机器人的信息不一致时，基于所述目标机器人的调整组长记录的该任一机器人组中的组员信息，并将新任务信息下发给调整后的机器人组中的各组员。组长在确定本地维护了该机器人组的成员信息、且该维护的成员信息与目标机器人的信息一致时，采用执行上个任务时组长与组员之间的通信隧道，向各组员下发新任务信息。
在实现时，目标机器人的信息包括目标机器人的标识和/或数量，当然也可以包括其他与目标机器人相关的信息，比如目标机器人状态等。
成员信息包括：成员标识和/或成员数量。当然也可以包括与成员相关的信息，比如成员的状态等等。
若组长在本地维护了该机器人组的成员信息，该组长记录的该机器人组中的成员标识和/或数量与该目标机器人标识和/或数量一致，组长可采用执行上个任务时组长与组员之间的通信隧道，向各组员下发新任务信息。
若在确定本地维护了该机器人组的成员信息、且该维护的成员标识和/或数量与目标机器人的标识和/或数量不一致时，则组长可调整已记录的该机器人组中的成员，使得调整后的该机器人组中的成员标识和/或数量与该目标机器人标识一致和/或数量。
当该调整操作为在该机器人组中删除至少一个组员时，组长可重新生成与组调整后的各组员之间通信的通信密钥，并基于重新生成的通信密钥与组调整后的各组员重新建立通信隧道，并通过重新建立的通信隧道将该新任务下发给组调整后的各组员。
当该调整操作为在该机器人组中增加至少一个组员时，组长可触发新增组员对该组长进行身份认证。在该新增组员通过该组长的身份认证后，组长可基于该组在执行上个任务时采用的通信密钥，与新增组员之间建立通信隧道、以及组长保持调整前的组员与组长之间的用于执行上个任务时的通信隧道。组长可基于与调整后的各组员的通信隧道，将新任务信息下发给调整后的各组员。
当该调整操作包括：在该机器人组中删除至少一个组员、以及在该机器人组中增加至少一个组员。组长可触发新增组员对该组长进行身份认证。在该新增组员通过该组长的身份认证后，组长重新生成的通信密钥，并基于重新生成的通信密钥与组调整后的各组员重新建立通信隧道，并通过重新建立的通信隧道将该新任务下发给组调整后的各组员。
由上述描述可知，一方面，管理平台将已登录的移动机器人划分为多个机器人组，并在各机器人组中选择组长。管理平台可与各组长建立通信隧道，并将待执行的至少一个任务通过通信隧道分别下发给与各任务适配的机器人组中的组长，由组长将任务再分发给各组员。相比于管理平台与所有移动机器人建立通信隧道，向所有移动机器人下发任务，在本申请中，由于管理平台只需与组长建立通信隧道，向组长分发任务，所以大大提高了管理平台的设备性能。
另一方面，每个组可生成本组的通信密钥，并建立本组的组长与各组员之间的通信隧道，组员和组长之间只能通过本组的通信隧道进行通信，不同组之间通信密钥不同，使得各个组之间的通信彼此隔离，保证了每个组的组长和组员之间通信的安全性。
参见图7，图7是本申请一示例性实施例示出的一种管理平台的硬件结构图。
该管理平台包括：通信接口701、处理器702、机器可读存储介质703和总线704；其中，通信接口701、处理器702和机器可读存储介质703通过总线704完成相互间的通信。处理器702通过读取并执行机器可读存储介质703中与任务下发控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的任务下发方法。
本文中提到的机器可读存储介质703可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，机器可读存储介质703可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
参见图8，图8是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发装置的框图。
装置用于管理机器人的管理平台，所述装置包括：
确定单元801，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；
发送单元802，用于通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；
其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；
所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
可选的，所述第一通信密钥是由所述管理平台按照第一国密算法生成的；
在所述管理平台生成所述第一通信密钥后，所述发送单元802，还用于将所述第一通信密钥进行加密，并将加密得到的第一通信密钥密文发送至所述组长；
或者，
所述第一通信密钥是由所述组长按照所述第一国密算法生成的；
所述装置还包括：接收单元(图8中未示出)，用于接收所述组长发送的所述第一通信密钥密文，对所述第一通信密钥密文进行解密，获取所述第一通信密钥。
可选的，所述装置还包括：
接收单元(图8中未示出)，用于接收所述组长通过所述第一通信隧道发送的组员更换消息，所述组员更换消息用于指示更换目标机器人组中的第一机器人；
选择单元(图8中未示出)，用于从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
所述发送单元802，还用于通过所述第一通信隧道向所述组长发送所述第二机器人的信息，以使所述组长将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为第二机器人。
可选的，所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同；
或者，
所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识相同。
可选的，所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同；
所述第一任务消息携带的所述目标机器人的信息至少包括：所述目标机器人的标识和/或目标机器人的数量，所述第一任务消息还用于触发所述组长重新调整所述目标机器人组，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识与所述第一任务消息携带的目标机器人的标识一致，和/或调整后的目标机器人组中的机器人的数量与所述第一任务消息携带的目标机器人的数量一致。
参见图9，图9是本申请一示例性实施例示出的一种机器人的硬件结构图。
该机器人包括：通信接口901、处理器902、机器可读存储介质903和总线904；其中，通信接口901、处理器902和机器可读存储介质903通过总线904完成相互间的通信。处理器902通过读取并执行机器可读存储介质903中与任务下发控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的任务下发方法。
本文中提到的机器可读存储介质903可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，机器可读存储介质903可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
参见图10，图10是本申请一示例性实施例示出的一种任务下发装置的框图。该装置应用于机器人组中担任组长的机器人，所述机器人组是由用于管理机器人的管理平台确定的与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述装置包括：
接收单元1001，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
发送单元1002，用于通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
可选的，所述目标机器人的信息包括：目标机器人的标识和/或目标机器人的数量；
所述装置还包括：
调整单元(图10中未示出)，用于在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过之前，若所述目标机器人组中的机器人标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量不一致，则依据所述目标机器人的标识和/或数量，对所述机器人组执行调整操作，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量一致。
可选的，所述调整操作包括：第一操作，和/或，第二操作；
第一操作是指：删除所述目标机器人组中的至少一个机器人；
第二操作是指：在所述目标机器人组中增加至少一个机器人。
可选的，所述目标机器人组为已完成第二任务的机器人组；
当所述调整操作包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道不同；
当所述调整操作不包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道相同。
可选的，所述装置还包括：
更换单元(图10中未示出)，用于通过所述第一通信隧道向所述管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已身份认证通过的、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；通过所述第一通信隧道接收所述管理平台下发的第二机器人信息，并将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为所述第二机器人。
此外本申请还提供一种任务下发系统，其特征在于，所述系统包括：用于管理机器人的管理平台，机器人组中的组长；
所述管理平台，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
所述组长，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，并通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；其中，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
可选的，所述管理平台，用于按照第一国密算法生成的第一通信密钥，并在生成所述第一通信密钥后，将所述第一通信密钥进行加密，并将加密得到的第一通信密钥密文发送至所述组长；
所述组长用于对第一通信密钥密文进行解密，获取第一通信密钥；
或者，
所述组长，用于照第一国密算法生成的第一通信密钥，并在生成所述第一通信密钥后，将所述第一通信密钥进行加密，并将加密得到的第一通信密钥密文发送至所述管理平台；
所述管理平台用于对第一通信密钥密文进行解密，获取第一通信密钥。
可选的，所述组长，用于若所述组长未被所述其他目标机器人中的第一机器人身份认证通过，则通过所述第一通信隧道向所述管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已身份认证通过的、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
所述管理平台，用于从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；通过所述第一通信隧道向所述组长发送所述第二机器人的信息；
所述组长，用于通过所述第一通信隧道接收所述管理平台下发的第二机器人信息，并将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为所述第二机器人。
可选的，所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同；
或者，
所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识相同。
可选的，所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同；
所述第一任务消息携带的所述目标机器人的信息至少包括：所述目标机器人的标识和/或目标机器人的数量，所述第一任务消息还用于触发所述组长重新调整所述目标机器人组，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识与所述第一任务消息携带的目标机器人的标识一致，和/或调整后的目标机器人组中的机器人的数量与所述第一任务消息携带的目标机器人的数量一致。
可选的，所述目标机器人的信息包括：目标机器人的标识和/或目标机器人的数量；
所述组长，还用于在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过之前，若所述目标机器人组中的机器人标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量不一致，则依据所述目标机器人的标识和/或数量，对所述机器人组执行调整操作，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量一致。
可选的，所述调整操作包括：第一操作，和/或，第二操作；
第一操作是指：删除所述目标机器人组中的至少一个机器人；
第二操作是指：在所述目标机器人组中增加至少一个机器人。
可选的，所述目标机器人组为已完成第二任务的机器人组；
当所述调整操作包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道不同；
当所述调整操作不包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道相同。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种任务下发方法，其特征在于，所述方法应用于用于管理机器人的管理平台，所述方法包括：
确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；
通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；
其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；
所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一通信密钥是由所述管理平台按照第一国密算法生成的；在所述管理平台生成所述第一通信密钥后，所述方法进一步包括：将所述第一通信密钥进行加密，并将加密得到的第一通信密钥密文发送至所述组长；
或者，
所述第一通信密钥是由所述组长按照所述第一国密算法生成的；所述方法进一步包括：接收所述组长发送的所述第一通信密钥密文，对所述第一通信密钥密文进行解密，获取所述第一通信密钥。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述组长通过所述第一通信隧道发送的组员更换消息，所述组员更换消息用于指示更换目标机器人组中的第一机器人；
从已通过本管理平台身份认证、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
通过所述第一通信隧道向所述组长发送所述第二机器人的信息，以使所述组长将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为第二机器人。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人组为针对所述第一任务新建立的机器人组，所述目标机器人组中的机器人数量和/或机器人标识与用于执行第一任务的目标机器人数量和/或标识相同；
或者，
所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识相同。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人组为已执行完第二任务的机器人组，所述用于执行所述第一任务的目标机器人的数量和/或标识与所述目标机器人组中的机器人数量和/或标识不同；
所述第一任务消息携带的所述目标机器人的信息至少包括：所述目标机器人的标识和/或目标机器人的数量，所述第一任务消息还用于触发所述组长重新调整所述目标机器人组，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识与所述第一任务消息携带的目标机器人的标识一致，和/或调整后的目标机器人组中的机器人的数量与所述第一任务消息携带的目标机器人的数量一致。
6.一种任务下发方法，其特征在于，该方法应用于机器人组中担任组长的机器人，所述机器人组是由用于管理机器人的管理平台确定的与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述方法包括：
通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标机器人的信息包括：目标机器人的标识和/或目标机器人的数量；
在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过之前，该方法进一步包括：
若所述目标机器人组中的机器人标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量不一致，则依据所述目标机器人的标识和/或数量，对所述机器人组执行调整操作，以使调整后的目标机器人组中的机器人的标识和/或数量与所述目标机器人的标识和/或数量一致。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述调整操作包括：第一操作，和/或，第二操作；
第一操作是指：删除所述目标机器人组中的至少一个机器人；
第二操作是指：在所述目标机器人组中增加至少一个机器人。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标机器人组为已完成第二任务的机器人组；
当所述调整操作包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道不同；
当所述调整操作不包括第一操作时，所述第二通信隧道、与所述组长在执行所述第二任务时与用于执行所述第二任务的机器人进行通信的第三通信隧道相同。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述组长未被所述其他目标机器人中的第一机器人身份认证通过，则所述方法还包括：
通过所述第一通信隧道向所述管理平台发送组员更换消息，所述组员更换消息用于指示所述管理平台从已身份认证通过的、且不属于任一机器人组的所有机器人中，选择用于替换所述第一机器人的第二机器人；
通过所述第一通信隧道接收所述管理平台下发的第二机器人信息，并将所述目标机器人组中的所述第一机器人更换为所述第二机器人。
11.一种任务下发系统，其特征在于，所述系统包括：用于管理机器人的管理平台，机器人组中的组长；
所述管理平台，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
所述组长，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，并通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；其中，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
12.一种任务下发装置，其特征在于，所述装置用于管理机器人的管理平台，所述装置包括：
确定单元，用于确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；
发送单元，用于通过已建立的、且用于所述管理平台与所述目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息；
其中，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一通信隧道是在所述管理平台被所述组长身份认证通过的前提下的建立的；
所述第一任务消息包括：所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；所述第一任务消息用于触发所述组长通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
13.一种任务下发装置，其特征在于，该装置应用于机器人组中担任组长的机器人，所述机器人组是由用于管理机器人的管理平台确定的与待执行的第一任务对应的目标机器人组；所述装置包括：
接收单元，用于通过已建立的用于所述管理平台与所述组长通信的第一通信隧道接收第一任务消息，所述第一通信隧道是依据用于所述管理平台与所述组长进行通信的第一通信密钥建立的；所述第一任务消息包括所述第一任务的第一任务信息、用于执行所述第一任务的目标机器人的信息；
发送单元，用于通过已建立的第二通信隧道向除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息，已由所述其他目标机器人根据接收的所述第一任务信息执行对应的任务；所述第二通信隧道是依据所述组长与所述其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的；所述第二通信隧道是在本组长被所述其他目标机器人身份认证通过前提下建立的。
14.一种管理平台，其特征在于，所述管理平台包括可读存储介质和处理器；
其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；
所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。
15.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括可读存储介质和处理器；
其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；
所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求6-10任一所述方法的步骤。
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