CN111781611A - 建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角；根据该目标位置信息和该目标夹角生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型，能够避免使用准确性较低的参数，从而能够提高雷达建模效果的精确度。

Description

建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及激光雷达建模领域，具体地，涉及一种建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

激光雷达建模是模拟激光射线经过传输介质传输至目标检测物，在目标检测物表面的反射下，改变传输方向后返回激光接收装置的过程。相关技术中激光雷达的建模方式基本都需要通过雷达的发射功率，目标检测物表面的反射率，雷达的接收孔径，传输损耗以及雷达系统损耗等参数确定雷达的接收功率，然后根据雷达的接收功率展示雷达传播的过程。

然而，由于雷达的发射功率，接收孔径，传输损耗以及雷达系统损耗等参数通常是通过用户手册查询得到的，没有考虑具体的工作环境对上述参数的影响，并且目标检测物表面的反射率是指目标检测物表面的材料对应的反射率，在确定目标检测物表面的反射率时，经常会将与目标检测物表面材料接近的物质材料对应的反射率作为该目标检测物表面的反射率，这样确定的反射率参数与实际的反射率之间存在一定的误差，以上参数中任何一个参数不准确，都会造成激光雷达模型的仿真效果与现实雷达传播情况差异较大的问题。也就是说，目前激光雷达建模过程涉及过多的准确性较低的参数，容易造成生成的激光雷达模型精确度较差的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种建立模型的方法，所述方法包括：

获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；

根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；

确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角；

根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型。

可选地，所述根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，包括：

循环执行参考平面确定步骤，直至确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内，所述参考平面确定步骤包括：

根据每个所述目标点的所述目标位置信息拟合待定参考平面；

获取每个所述目标点至所述待定参考平面的参考距离；

确定每个所述目标点对应的所述参考距离是否都在所述目标范围内；

在确定不是每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将所述参考距离不在所述目标范围内的所述目标点剔除，以得到更新后的所述目标点；

将所述更新后的所述目标点作为新的目标点；

在确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将当前的所述待定参考平面确定为所述目标参考平面。

可选地，所述目标范围通过以下方式确定：

获取所有的所述目标点对应的所述参考距离的均方差；

根据所述均方差确定所述目标范围。

可选地，所述确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角，包括：

获取经过所述目标点处的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；

获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；

根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

可选地，所述根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型包括：

根据每个所述目标点对应的所述目标位置信息和所述目标夹角确定所述目标激光射线在该目标点处对应的待显示激光强度；

根据每个所述目标点的所述目标位置信息和该目标点处的所述待显示激光强度生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的激光强度模型。

可选地，所述根据每个所述目标点对应的所述目标位置信息和所述目标夹角确定所述目标激光射线在所述目标点处的待显示激光强度，包括：

通过以下激光强度确定公式确定每个所述目标点的所述待显示激光强度：

其中，I为所述待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为所述目标点至所述仿真雷达的距离，θ为所述目标夹角，所述第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，所述第二损耗率与天气因素相关，所述第三损耗率与所述目标夹角相关。

可选地，在所述根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型后，所述方法还包括：

显示所述目标检测对象的模型。

可选地，所述显示所述目标检测对象的模型包括：

确定所述目标检测对象的模型中，每个所述目标点处对应的待显示激光强度所在的激光强度区间；

获取所述激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色；

按照所述目标颜色显示所述目标检测对象的模型。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述目标点对应的所述待显示激光强度小于或者等于预设激光强度阈值的情况下，通过预设吸收显示策略在所述目标检测对象的模型中显示被吸收的目标点，其中，所述预设吸收显示策略包括用预设颜色，线条，图案作为被吸收的目标点的标志。

在本公开的第二方面提供一种建立模型的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；

第一确定模块，用于根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；

第二确定模块，用于确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角；

生成模块，用于根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型。

可选地，所述第一确定模块，用于：

循环执行参考平面确定步骤，直至确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内，所述参考平面确定步骤包括：

根据每个所述目标点的所述目标位置信息拟合待定参考平面；

获取每个所述目标点至所述待定参考平面的参考距离；

确定每个所述目标点对应的所述参考距离是否都在所述目标范围内；

在确定不是每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将所述参考距离不在所述目标范围内的所述目标点剔除，以得到更新后的所述目标点；

将所述更新后的所述目标点作为新的目标点；

在确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将当前的所述待定参考平面确定为所述目标参考平面。

可选地，所述目标范围通过以下方式确定：

获取所有的所述目标点对应的所述参考距离的均方差；

根据所述均方差确定所述目标范围。

可选地，所述第二确定模块包括：

第一获取子模块，用于获取经过所述目标点处的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；

第二获取子模块，用于获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；

夹角确定子模块，用于根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

可选地，所述生成模块包括：

第一确定子模块，用于根据每个所述目标点对应的所述目标位置信息和所述目标夹角确定所述目标激光射线在该目标点处的待显示激光强度；

生成子模块，用于根据每个所述目标点的所述目标位置信息和该目标点处的所述待显示激光强度生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型。

可选地，所述第一确定子模块，用于：

通过以下激光强度确定公式确定每个所述目标点的所述待显示激光强度：

其中，I为所述待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为所述目标点至所述仿真雷达的距离，θ为所述目标夹角，所述第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，所述第二损耗率与天气因素相关，所述第三损耗率与所述目标夹角相关。

可选地，所述装置还包括：

第一显示模块，用于显示所述目标检测对象的模型。

可选地，所述第一显示模块包括：

第二确定子模块，用于确定所述目标检测对象的模型中，每个所述目标点处对应的待显示激光强度所在的激光强度区间；

第三获取子模块，用于获取所述激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色；

显示子模块，用于按照所述目标颜色显示所述目标检测对象的模型。

可选地，所述装置还包括：

第二显示模块，用于在确定所述目标点对应的所述待显示激光强度小于或者等于预设激光强度阈值的情况下，通过预设吸收显示策略在所述目标检测对象的模型中显示被吸收的目标点，其中，所述预设吸收显示策略包括用预设颜色，线条，图案作为被吸收的目标点的标志。

在本公开的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。

在本公开的第四方面提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面所述方法的步骤。

上述技术方案，通过获取三维场景内仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面；确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角；根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型，能够避免使用准确性较低的参数，从而能够提高雷达建模效果的精确度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种建立模型的方法的流程图；

图2是本公开另一示例性实施例示出的一种建立模型的方法的流程图；

图3是本公开又一示例性实施例示出的一种建立模型的装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的具体应用场景进行说明，本公开可以应用于建立雷达视野下的目标检测物对应的模型的场景中，即可以应用于激光雷达建模的过程中，激光雷达建模是模拟激光射线经过传输介质传输至目标检测物，在目标检测物表面的反射下，改变传输方向后返回激光接收装置的过程。相关技术中激光雷达的建模方式包括以下两种，一种是根据雷达的发射功率，目标检测物表面的反射率，雷达接收孔径，传输损耗，以及系统损耗计算雷达的接收功率，然后根据雷达的接收功率展示雷达传播的过程；由于其中的目标检测物表面的反射率，雷达接收孔径，传输损耗，以及系统损耗通常是通过用户手册查询确定的，因此没有考虑具体的传输环境对各参数的影响，所以这种激光雷达建模的方式存在采用较多准确性较低的参数，得到的激光雷达模型精确度较低的技术问题；另一种是通过激光强度与雷达的接收功率之间的转换关系得到激光强度与目标检测物表面的反射率，雷达射线的入射角的余弦值，以及目标检测物与雷达之间的距离之间的函数关系，通过该函数关系确定目标检测物表面的激光强度，通过该激光强度展示雷达传播过程。由于不同物质的反射率不同，而现实环境中的物质对应的材料通常都是多种材料的混合体，因此如果用组成该物质的多种材料中的某一种材料对应的反射率作为该物质的反射率，则会存在一定的误差，计算得到的激光强度也会不准确，可见，以上两种建立激光雷达模型的方式中均采用了准确性较低的参数，容易造成生成的激光雷达模型精确度较差，激光雷达建模仿真效果与现实中雷达传播过程差异较大的问题。

为了解决上述技术问题，本公开提供一种建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过获取三维场景内仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面；确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角；根据该目标位置信息和该目标夹角生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型，能够避免使用准确性较低的参数，从而能够提高雷达建模效果的精确度。

图1是本公开一示例性实施例示出的一种建立模型的方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息。

其中，该仿真雷达可以构建在三维场景内，该三维场景可以是通过三维建模软件生成的三维模型空间，该仿真雷达可以是在该三维场景内的用于模拟真实雷达，能够发射激光射线的雷达模型，该目标位置信息可以是以仿真雷达的激光发射端为原点建立的三维坐标系中的该目标点对应的位置坐标。

示例地，在仿真的三维场景中构建一个包括多个目标检测对象的三维场景，然后根据真实的某款激光雷达详细参数，比如水平角、垂直角、分布率等参数在三维场景内的自动驾驶车上安装一个虚拟的激光雷达，其工作方式跟真实的激光雷达一样，根据真实激光雷达的扫描方式，模拟每一条真实雷达射线的发射，与仿真的三维场景中所有物体求交并对交点可视化，从而形成我们肉眼直观看到的点云，该点云中每个目标点的目标位置信息以及目标点处的材料类型在构建三维场景时，预先设置。以某64线、水平分辨率为0.4，最大探测距离为120米的激光雷达为例，该雷达每一帧会发射出57600条射线与三维场景中所有物体求交，对于10HZ的雷达来说，每秒需要发射576000条射线，如果求得的交点位于最大探测距离内，则为有效的目标点，对于有效的目标点，在求得目标点的同时可以获取到该目标点的目标位置信息。

步骤102，根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面。

其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内。

本步骤中，可以通过循环执行以下参考平面确定步骤，直至确定每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内，将循环过程中最后一次确定的待定参考平面作为该目标参考平面；

该参考平面确定步骤可以包括：

S1，根据每个该目标点的该目标位置信息拟合待定参考平面。

其中，可以通过现有技术中的平面拟合软件或者算法(例如：Matlab软件、RANSAC算法、ICP算法等)将多个该目标点拟合成该待定参考平面，对该平面拟合软件和平面拟合算法的具体应用过程属于本领域内技术人员容易获得的技术，本公开在此不再赘述。

S2，获取每个该目标点至该待定参考平面的参考距离。

其中，该参考距离为该目标点至该待定参考平面的垂线段的距离。

S3，确定每个该目标点对应的该参考距离是否都在目标范围内；

其中，该目标范围可以是预设的经验范围，也可以通过以下方式确定：获取所有的该目标点对应的该参考距离的均方差；根据该均方差确定当前的该目标范围。

在确定不是每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内时，执行步骤S4；在确定每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内时，执行步骤S5后，结束循环。

S4，将该参考距离不在该目标范围内的该目标点剔除，以得到更新后的该目标点，并将该更新后的该目标点作为新的目标点。

S5，将当前的该待定参考平面确定为该目标参考平面。

示例地，若σ为多个目标点至当前的待定参考平面之间参考距离的均方差，该目标范围为u倍的均方差，u为非负实数，这里以该目标范围为3σ为例进行说明，在通过雷达获取到目标检测对象对应的点云的位置信息时，先对该点云中的明显异常点进行剔除，以得到初始的目标点的集合，通过平面拟合算法对该集合中目标点进行拟合，以得到初始的待定参考平面，获取该集合中每个该目标点至该初始的待定参考平面的参考距离，通过以下公式获取该集合对应的该参考距离的均方差：

其中，σ为集合中n个目标点至当前的待定参考平面之间的参考距离的均方差，n为集合中目标点的个数，d_i为第个目标点与该待定参考平面的参考距离，

为集合中n个目标点至当前的待定参考平面之间的参考距离的平均值；

在得到该参考距离的均方差σ后，确定该目标范围3σ，剔除掉参考距离d_i大于该3σ的目标点，从而得到更新后的目标点的集合，根据更新后的目标点再次拟合成待定参考平面，以得到当前的待定参考平面，并获取更新后的目标点至当前的待定参考平面的参考距离，并获取当前的参考距离的均方差σ，更新该目标范围3σ，并确定当前的参考距离是否均在更新的目标范围3σ内，即确定当前的参考距离d_i是否大于更新的目标范围3σ，在确定当前的参考距离d_i大于更新的目标范围3σ时，循环执行该剔除掉当前的参考距离大于更新的目标范围的目标点，至确定当前的参考距离是否大于更新的目标范围的过程，直至所有更新的目标点与该更新的待定参考平面的参考距离d_i均小于或者等于当前的目标范围3σ为止，结束循环，在确定至所有更新的该目标点对应的该参考距离d_i均小于或者等于当前的目标范围3σ时，将当前更新的该待定参考平面确定为该目标参考平面。这样，能够得到在目标范围3σ内的目标点，根据该目标范围3σ内的目标点能够拟合出的精准的面元，从而能够提高根据该面元生成的激光雷达模型的精确度。

步骤103，确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角。

在本步骤中一种可能的实施方式为，获取经过所述目标点的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

示例地，获取到该目标激光射线对应的方向向量

获取该目标参考平面的法向量

获取到仿真雷达的发射端至该目标点的距离

获取仿真雷达至该目标参考平面的垂直距离

根据以下计算公式确定该目标夹角：

步骤104，根据该目标位置信息和该目标夹角生成该仿真雷达视野中该目标检测对象的模型。

本步骤中，一种可能的实施方式为：根据该目标位置信息和该目标夹角确定该目标激光射线在该目标点对应的待显示激光强度；根据每个该目标点的该目标位置信息和该待显示激光强度生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型。

通过以下激光强度确定公式确定每个该目标点的该待显示激光强度：

其中，I为该待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为该目标点至该仿真雷达的距离，θ为该目标夹角，该第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，该第二损耗率与天气因素相关，该第三损耗率与该目标夹角相关。

以上公式的发现过程为：为了将真实激光雷达视野下所“看到的世界”(激光雷达视野下的任何物体，即目标检测对象)在仿真场景中完全复现出来，可以利用真实的激光雷达去采集激光雷达视野下不同目标检测对象在不同环境中(雨天，雪天，大雾下)的数据，通过分析数据之间的内在联系从而得到以上公式。

示例地，在进行数据分析时，可以采用控制变量法，逐个分析不同天气、不同距离和不同入射角下激光雷达强度值的呈现出的变化规律。首先保持激光雷达与目标检测对象(该目标检测对象可以是雷达视野下的任何物体，例如，车辆，花草，树木，房屋等)的相对角度(即目标夹角)不变，然后改变激光雷达与该目标检测对象之间的距离，例如每次向后(远离该目标检测对象的方向)移动1米，直到达到激光雷达探测距离极限为止，获取每个距离处的激光强度数据，然后将这些激光雷达强度数据用散点图呈现出来，分析得到激光雷达强度值与距离的关系。类似地，分别在雨雪雾天气下在同一个距离处获取在不同天气因素下的激光强度，并将不同天气因素下的激光强度用散点图呈现，从而确定天气因素与激光强度之间的关系，同理，得到只改变目标检测对象的材料，只改变目标夹角时的激光强度，只改变雷达接收孔径，以及只改变雷达系统损耗下的激光强度数据，从而得到该激光强度与目标检测材料的反射率，所述目标夹角，以及所述雷达接收孔径和所述雷达系统损耗之间的关系。经过大量的实验数据，确定激光强度符合公式

k₁与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，该k₂与天气因素相关，该第三损耗率k₃与该目标夹角相关。

需要说明的是，在确定具体的该第一损耗率k₁，该第二损耗率k₂，该第三损耗率k₃时，可以通过以下方式得到：

获取每个该目标点处的测量激光强度，通过以下误差损失函数确定该第一损耗率k₁，该第二损耗率k₂，以及该第三损耗率k₃：

其中，LossFunc为误差损失函数，n为目标检测对象中该目标点的数量，i为该目标点的编号，I_ture为第i个目标点处的所述测量激光强度，d为该目标点至该仿真雷达的距离，θ为该目标夹角，由于I_ture，d和θ为能够获取到的已知数据，因此该误差损失函数为包括k₁，k₂及k₃三个未知量的函数，这样可以通过梯度下降法确定该误差损失函数的极限最小值下对应的k₁，k₂及k₃，从而得到该第一损耗率，该第二损耗率，以及该第三损耗率。

另外，在该根据该目标位置信息和该目标夹角生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型后，该方法还可以包括：显示该目标检测对象的模型，其中，可以通过以下步骤实现显示该目标检测对象的模型：

S1，确定该目标检测对象的模型中，每个该目标点的待显示激光强度所在的激光强度区间。

其中，可以将激光强度换算成0至255的数值，将该0至255之间的数据划分为预设数量个数值区间，每个数值区间对应一种颜色，不同的数据区间对应不同的颜色。

S2，获取该激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色。

S3，按照该目标颜色显示该目标检测对象的模型。

另外，可选地所述方法还可以包括：在确定所述目标点对应的所述待显示激光强度小于或者等于预设激光强度阈值的情况下，通过预设吸收显示策略在所述目标检测对象的模型中显示被吸收的目标点。

其中，所述预设吸收显示策略包括用预设颜色，线条，图案作为被吸收的目标点的标志。

这样，通过获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面；确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角；根据该目标位置信息和该目标夹角生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型，能够避免使用准确性较低的参数，从而能够提高雷达建模效果的精确度。

图2是本公开另一示例性实施例示出的一种建立模型的方法的流程图；参见图2，该方法可以包括以下步骤：

步骤201，获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息。

其中，该目标位置信息可以是以仿真雷达的激光发射端为原点建立的三维坐标系中的该目标点对应的位置坐标。

本步骤中一种可能的实施方式包括：通过仿真雷达模拟真实激光雷达发射激光射线，确定每条激光射线与三维场景内预先建立的目标检测对象的三维模型的交点，即模拟真实雷达扫描当前视野中的目标检测对象，以得到该目标检测对象对应的点云中每个点的位置信息；通过每个点云的位置信息剔除明显的异常点，以得到多个目标点，其中，可以通过点云的位置信息对应的箱线图确定该异常点，将点云中除异常点之外的点确定为该目标点，由于通过箱线图确定异常点属于现有技术中较为常见的方式，因此具体采用箱线图剔除异常点的实施方式可以参考现有技术中的实施步骤，本公开在此不再赘述。

步骤202，根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面。

其中，该目标参考平面的确定过程可以参见上述图1中步骤102中所示的参考平面确定步骤，本公开再次不再赘述。

步骤203，确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角。

在本步骤中可以获取经过所述目标点的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

步骤204，根据该目标位置信息和该目标夹角确定该目标激光射线在该目标点对应的待显示激光强度。

本步骤中，可以通过以下激光强度确定公式确定每个该目标点的该待显示激光强度：

其中，I为该待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为该目标点至该仿真雷达的距离，θ为该目标夹角，该第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，该第二损耗率与天气因素相关，该第三损耗率与该目标夹角相关。

需要说明的是，该第一损耗率k₁，该第二损耗率k₂，该第三损耗率k₃通过以下方式得到：

获取每个该目标点处的测量激光强度，该测量激光强度即现实中实际测量得到的激光强度，通过以下误差损失函数确定该第一损耗率，该第二损耗率，以及该第三损耗率：

其中，LossFunc为误差损失函数，n为目标检测对象中该目标点的数量，i为该目标点的编号，I_ture为第i个目标点处的所述测量激光强度，d为该目标点至该仿真雷达的距离，θ为该目标夹角，由于I_ture，d和θ为能够获取到的已知数据，因此该误差损失函数为包括k₁，k₂及k₃三个未知量的函数，这样可以通过梯度下降法确定该误差损失函数的极限最小值下对应的第一损耗率k₁，第二损耗率k₂及该第三损耗率k₃。

另外，本步骤中，可以预设激光强度阈值，即在目标点对应的该待显示激光强度小于或者等于该预设激光强度阈值时，确定该目标点处的激光强度被吸收，在确定目标点处的激光强度被吸收时，通过预设吸收显示策略在目标检测对象的激光强度模型中显示该被吸收的目标点，该预设吸收显示策略可以是用预设颜色，线条，图案作为被吸收目标点的标志；

该预设激光强度阈值可以通过以下公式确定：

其中，T为激光强度阈值函数，d为该目标点至该仿真雷达的距离，k₄为极限雨雪天气中的综合损耗率，k₅为极限雨雪天气下的环境损耗率。k₄和k₅可以通过构建以下目标函数F：

由于T_ture，为极限雨雪天气下采集到的目标点i处对应激光强度，T_ture和d均为能够采集到的已知数据，因此该目标函数F为包括k₄及k₅两个未知量的函数，同样可以通过梯度下降法获取该目标函数F的极限最小值下对应的k₄及k₅，从而得到该综合损耗率k₄和该环境损耗率k₅。

步骤205，根据每个该目标点的该目标位置信息和该待显示激光强度生成该仿真雷达视野中该目标检测对象的激光强度模型。

本步骤中，可以将该目标点对应至在以雷达的激光发射端为原点的三维坐标系中，并建立每个目标点对应的目标位置信息(坐标系中的坐标点)与该目标点对应的待显示激光强度之间的关联关系，以形成该目标检测对象的激光强度模型。

步骤206，确定该目标检测对象的模型中，每个该目标点的待显示激光强度所在的激光强度区间。

其中，可以将激光强度换算成0至255的数值，将该0至255之间的数据划分为预设数量的数值区间，每个数值区间对应一种颜色，不同的数据区间对应不同的颜色。

步骤207，获取该激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色。

步骤208，按照该目标颜色显示该目标检测对象的模型。

这样，通过采用不同的目标颜色显示该仿真雷达视野中该目标检测对象的待显示激光强度，能够直观地展示出精确度较高的仿真雷达建模效果，从而能够更好的提升用户体验。

图3是本公开又一示例性实施例示出的一种建立模型的装置的框图；参见图3，该装置包括：

获取模块301，用于获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；

第一确定模块302，用于根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；

第二确定模块303，用于确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角；

生成模块304，用于根据该目标位置信息和该目标夹角生成该仿真雷达视野中该目标检测对象的模型。

这样，通过获取模块301获取三维模型内仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；通过第一确定模块302根据多个该目标点的该目标位置信息确定目标参考平面；通过第二确定模块303确定照射至该目标点上的目标激光射线与该目标参考平面的目标夹角；通过生成模块304根据该目标位置信息和该目标夹角生成仿真雷达视野中该目标检测对象的模型，能够避免使用准确性较低的参数，从而能够提高雷达建模效果的精确度。

可选地，该第一确定模块302，用于：

循环执行参考平面确定步骤，直至确定每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内，该参考平面确定步骤包括：

根据每个该目标点的该目标位置信息拟合待定参考平面；

获取每个该目标点至该待定参考平面的参考距离；

确定每个该目标点对应的该参考距离是否都在目标范围内；

在确定不是每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内时，将该参考距离不在该目标范围内的该目标点剔除，以得到更新后的该目标点；

将该更新后的该目标点作为新的目标点；

在确定每个该目标点对应的该参考距离都在该目标范围内时，将当前的该待定参考平面确定为该目标参考平面。

可选地，该目标范围通过以下方式确定：

获取所有的该目标点对应的该参考距离的均方差；

根据该均方差确定该目标范围。

可选地，所述第二确定模块303包括：

第一获取子模块3031，用于获取经过所述目标点处的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；

第二获取子模块3032，用于获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；

夹角确定子模块3033，用于根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

可选地，该生成模块304包括：

第一确定子模块3041，用于根据每个该目标点对应的该目标位置信息和该目标夹角确定该目标激光射线在该目标点处的待显示激光强度；

生成子模块3042，用于根据每个该目标点的该目标位置信息和该目标点处的该待显示激光强度生成该仿真雷达视野中该目标检测对象的模型。

可选地，该第一确定子模块3041，用于：

通过以下激光强度确定公式确定每个该目标点的该待显示激光强度：

其中，I为该待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为该目标点至该仿真雷达的距离，θ为该目标夹角，该第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，该第二损耗率与天气因素相关，该第三损耗率与该目标夹角相关。

可选地，该装置还包括：

第一显示模块305，用于显示该目标检测对象的模型。

可选地，该第一显示模块305包括：

第二确定子模块3051，用于确定该目标检测对象的模型中，每个该目标点处对应的待显示激光强度所在的激光强度区间；

第三获取子模块3052，用于获取该激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色；

显示子模块3053，用于按照该目标颜色显示该目标检测对象的模型。

可选地，所述装置还可以包括第二显示模块306，用于在确定所述目标点对应的所述待显示激光强度小于或者等于预设激光强度阈值的情况下，通过预设吸收显示策略在所述目标检测对象的模型中显示被吸收的目标点，其中，所述预设吸收显示策略包括用预设颜色，线条，图案作为被吸收的目标点的标志。

这样，通过第一显示模块305采用不同的目标颜色显示该仿真雷达视野中该目标检测对象的待显示激光强度，通过第二显示模块306显示被吸收的目标点，能够直观地展示出精确度较高的激光雷达建模效果，从而能够更好的提升用户体验。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备400可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备400包括处理器422，其数量可以为一个或多个，以及存储器432，用于存储可由处理器422执行的计算机程序。存储器432中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器422可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的建立模型的方法。

另外，电子设备400还可以包括电源组件426和通信组件450，该电源组件426可以被配置为执行电子设备400的电源管理，该通信组件450可以被配置为实现电子设备400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备400还可以包括输入/输出(I/O)接口458。电子设备400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如Windows Server^TM，Mac OSX^TM，Unix^TM，Linux^TM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的建立模型的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器432，上述程序指令可由电子设备400的处理器422执行以完成上述的建立模型的方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种建立模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；

根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；

确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角；

根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，包括：

循环执行参考平面确定步骤，直至确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内，所述参考平面确定步骤包括：

根据每个所述目标点的所述目标位置信息拟合待定参考平面；

获取每个所述目标点至所述待定参考平面的参考距离；

确定每个所述目标点对应的所述参考距离是否都在所述目标范围内；

在确定不是每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将所述参考距离不在所述目标范围内的所述目标点剔除，以得到更新后的所述目标点；

将所述更新后的所述目标点作为新的目标点；

在确定每个所述目标点对应的所述参考距离都在所述目标范围内时，将当前的所述待定参考平面确定为所述目标参考平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角，包括：

获取经过所述目标点的所述目标激光射线对应的方向向量和所述目标参考平面的法向量；

获取该目标点至所述仿真雷达的距离和所述仿真雷达至所述目标参考平面的垂直距离；

根据所述方向向量，所述法向量，所述垂直距离以及该目标点至所述仿真雷达的距离确定该目标点处的所述目标夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型包括：

根据每个所述目标点对应的所述目标位置信息和所述目标夹角确定所述目标激光射线在该目标点处的待显示激光强度；

根据每个所述目标点的所述目标位置信息和该目标点处的所述待显示激光强度生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的激光强度模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标点对应的所述目标位置信息和所述目标夹角确定所述目标激光射线在该目标点处的待显示激光强度，包括：

通过以下激光强度确定公式确定每个所述目标点的所述待显示激光强度：

其中，I为所述待显示激光强度，k₁为第一损耗率，k₂为第二损耗率，k₃为第三损耗率，d为所述目标点至所述仿真雷达的距离，θ为所述目标夹角，所述第一损耗率与材料的反射率，雷达接收孔径和雷达系统损耗相关，所述第二损耗率与天气因素相关，所述第三损耗率与所述目标夹角相关。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型后，所述方法还包括：

确定所述目标检测对象的模型中，每个所述目标点处对应的待显示激光强度所在的激光强度区间；

获取所述激光强度区间对应的目标颜色，不同的激光强度区间对应不同的颜色；

按照所述目标颜色显示所述目标检测对象的模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述目标点对应的所述待显示激光强度小于或者等于预设激光强度阈值的情况下，通过预设吸收显示策略在所述目标检测对象的模型中显示被吸收的目标点，其中，所述预设吸收显示策略包括用预设颜色，线条，图案作为被吸收的目标点的标志。

8.一种建立模型的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取仿真雷达视野中目标检测对象对应的多个目标点的目标位置信息；

第一确定模块，用于根据多个所述目标点的所述目标位置信息确定目标参考平面，其中，每个所述目标点至所述目标参考平面的距离均在目标范围内；

第二确定模块，用于确定照射至所述目标点上的目标激光射线与所述目标参考平面的目标夹角；

生成模块，用于根据所述目标位置信息和所述目标夹角生成所述仿真雷达视野中所述目标检测对象的模型。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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