CN111775917A - 车辆制动扭矩补偿方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆制动扭矩补偿方法、介质、设备及装置，其中方法包括：获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；能够在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

Description

车辆制动扭矩补偿方法及装置

技术领域

本发明涉及电动车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆制动扭矩补偿方法、一种计算机可读存储介质、一种计算机设备以及一种车辆制动扭矩补偿装置。

背景技术

纯电动客车在电量接近100％时，电池不允许外部对其进行回电，以免造成电池故障。

相关技术中，为了不给电池回电，对采用通过整车控制器对电机控制器发送0扭矩的方式；然而，由于电机生产的一致性问题；这种方式往往容易导致电机控制器在控制电机的过程中出现扭矩偏差，进而导致0扭矩控制不准，而出现负扭矩和负电流；最终，使得电池发生过充故障。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆制动扭矩补偿方法，能够在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆制动扭矩补偿装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆制动扭矩补偿方法，包括以下步骤：获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿方法，首先，获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；接着，如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；然后，如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；接着，如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆制动扭矩补偿方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

可选地，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

可选地，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆制动扭矩补偿程序，该车辆制动扭矩补偿程序被处理器执行时实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆制动扭矩补偿程序，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。

根据本发明实施例的计算机设备，通过存储器对车辆制动扭矩补偿程序进行存储，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆制动扭矩补偿装置，包括：第一判断模块，所述第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；第二判断模块，所述第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；第三判断模块，所述第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；补偿模块，所述补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿装置，通过设置第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆制动扭矩补偿装置还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

可选地，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

可选地，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿方法的流程示意图；

图2为根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

相关技术中，在电池不允许回电时，容易因为扭矩控制不当而导致电池过充故障；根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿方法，首先，获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；接着，如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；然后，如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；接着，如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

图1为根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿方法的流程示意图，如图1所示，该车辆制动扭矩补偿方法包括以下步骤：

S101，获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态。

即言，首先，在车辆可正常行车时，获取车辆处于静态时(车辆未行使，电辅件、其他高压设备以及静态下的电机控制器正常运行)需要消耗的最小电流(即车辆静态运行电流)；并实时获取车辆的第一车辆状态参数，以及根据该第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态。

其中，第一车辆状态参数的数据可以包括多种，在此不对第一车辆状态参数的数据类型进行限制；例如车辆状态参数可以包括：车轮转速、车辆车速、AD信息、IO信息和CAN总线通讯信息等。

其中，根据第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态的方式可以有多种。

作为一种示例，第一车辆状态参数包括车辆车速、AD信息、IO信息和CAN总线通讯信息，进而，可以根据第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；即言，判断当前司机的意图是否为对车辆进行制动。

S102，如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电。

S103，如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流。

也就是说，如果车辆当前进入制动状态，进一步判断车辆的电池当前是否因为满电而不允许进行回电；如果是，根据不断采集到的母线电流判断母线电流是否小于车辆静态运行电流。

S104，如果母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

即言，如果母线电流小于车辆静态运行电流，则获取车辆当前的第二车辆状态参数，并根据该第二车辆状态参数计算对应的补偿扭矩，以及根据该补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿，以防止电池过充故障的发生。

其中，根据补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿的方式可以有多种。

作为一种示例，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

可知，当电池不允许回电时，即电池允许回收电流为0A，则基本功率Pa＝0kW，进而在获取到点击当前转速n之后，可以计算当前模式下的基本扭矩Ta＝Pa/η*9550/n，得出Ta＝0Nm；如果母线电流大于车辆静态运行电流，则车辆制动扭矩无需补偿，Tc＝Ta＝0Nm；如果母线电流小于车辆静态运行电流，则根据电池电压U、电机转速n可以计算得到补偿扭矩Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n；进而根据公式Tc＝Ta+Tb对车辆制动扭矩进行补偿。

在一些实施例中，为了保证整车的舒适性和安全性；本发明实施例提出的车辆制动扭矩补偿方法还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

在一些实施例中，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

综上所述，根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿方法，首先，获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；接着，如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；然后，如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；接着，如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆制动扭矩补偿程序，该车辆制动扭矩补偿程序被处理器执行时实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆制动扭矩补偿程序，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。

根据本发明实施例的计算机设备，通过存储器对车辆制动扭矩补偿程序进行存储，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种车辆制动扭矩补偿装置，如图2所示，该车辆制动扭矩补偿装置包括：第一判断模块10、第二判断模块20、第三判断模块30和补偿模块40。

其中，第一判断模块10用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；

第二判断模块20用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；

第三判断模块30用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；

补偿模块40用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

在一些实施例中，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

在一些实施例中，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

在一些实施例中，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

需要说明的是，上述关于图1中车辆制动扭矩补偿方法的描述同样适用于该车辆制动扭矩补偿装置，在此不做赘述。

综上所述，根据本发明实施例的车辆制动扭矩补偿装置，通过设置第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；

如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；

如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；

如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

2.如权利要求1所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

3.如权利要求1或2所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

4.如权利要求3所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆制动扭矩补偿程序，该车辆制动扭矩补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆制动扭矩补偿方法。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆制动扭矩补偿方法。

7.一种车辆制动扭矩补偿装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，所述第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；

第二判断模块，所述第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；

第三判断模块，所述第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；

补偿模块，所述补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。

8.如权利要求7所述的车辆制动扭矩补偿装置，其特征在于，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：

Ta＝Pa/η*9550/n

Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n

Tc＝Ta+Tb

其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。

9.如权利要求7或8所述的车辆制动扭矩补偿装置，其特征在于，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。

10.如权利要求9所述的车辆制动扭矩补偿装置，其特征在于，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：

Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)

其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。

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