CN111756308A - 一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种低速自动清扫车电机堵转检测方法和系统，方法包括：车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比；车载终端根据电机电流和堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息；车载终端对自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀；标定电机的多种当前状态信息下电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比；根据电机的多种当前状态信息、电机电流和堵转检测滤波时间判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态；当处于堵转状态时，调节PWM的占空比并生成自动清扫车的电机堵转故障信息；电机堵转故障信息传输至后台服务器；当未处于堵转状态时，自动清扫车继续执行清扫工作。

Description

一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆电机堵转现象检测领域，尤其涉及一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统。

背景技术

目前，清扫车辆在作业过程中发生电机堵转现象的原因如下：车辆行驶通过高度较高的减速带；车辆行驶通过不平整或凹凸的路面；清扫刷头缠入异物；以及车辆底盘结构等。电机堵转现象会导致有较大的电流通过清扫车辆的电机，长时间或频繁的处于这种工作环境下，清扫电机和清扫电机控制器很容易受损，甚至有引起车辆的自然。

现有技术中应对电机堵转的方法主要有刷头机械结构的可抬刷余量和电机控制器硬件的过大电流能力。但这两种方式都无法避免通过清扫电机的电流大且时间长的问题，甚至会损坏电机。

因此，需要一种可靠的电机堵转检测方法，并加以电机保护策略，既可以正常运行清扫功能，又能确保电机和电机控制器的安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统，可以准确的检测出电机堵转现象，确保清扫车辆的清扫功能正常运行的同时，电机和电机控制器不会受到较大电流的影响。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种自动清扫车的电机堵转检测方法，所述方法包括：

车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比；

所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息；

所述车载终端对所述自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

标定所述电机的多种当前状态信息下所述电机电流、所述堵转检测滤波时间和所述PWM的占空比；其中，电机电流包括I₀、I₁、I₂、I₃、I₄、I₅，I₀≤I₁＜I₂＜I₃＜I₄＜I₅，滤波时间包括T₁、T₂、T₃、T₄、T₅，T₁＞T₂＞T₃＞T₄＞T₅，占空比包括D₀、D₁、D₂、D₃、D₄、D₅，D₀＞D₁＞D₂＞D₃＞D₄＞D₅；

根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态；

当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等，并生成所述自动清扫车的电机堵转故障信息；

所述电机堵转故障信息通过CAN总线上传至所述自动清扫车的控制模块，所述控制模块通过无线网络将所述堵转故障信息传输至后台服务器；

当确定所述自动清扫车的电机未处于堵转状态时，所述自动清扫车继续执行清扫工作。

优选的，在所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息之前，所述方法还包括：获取所述自动清扫车的行驶工况信息；

解析所述行驶工况信息并获得各种特定行驶工况，所述特定行驶工况包括所述自动清扫车行驶通过石子路及橡胶路面和高度差较大的凹凸路面、所述自动清扫车行驶通过高度较高的减速带、所述自动清扫车的电机内缠入异物以及所述自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响；根据所述特定行驶工况获取相匹配的所述电机电流。

优选的，所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息具体包括：

根据各种所述特定行驶工况下，通过所述自动清扫车的所述电机电流的电流值不同，所述车载终端采集所述电流值，按照不同的电流区间，采取不同的所述堵转检测滤波时间，以便生成所述电机的多种当前状态信息。

进一步优选的，所述电机的多种当前状态信息包括：空转状态、全速运转状态、半速运转状态、怠速运转状态和停滞状态；

当所述自动清扫车行驶通过高度较高的减速带，所述电机电流I≥I₁并且I＜I₂，所述堵转检测滤波时间T为T₁时，所述自动清扫车的电机处于所述空转状态；

当所述自动清扫车行驶通过高度差较大的凹凸路面，所述电机电流I≥I₂并且I＜I₃，所述堵转检测滤波时间T为T₂时，所述自动清扫车的电机处于所述全速运转状态；

当所述自动清扫车行驶通过石子路、橡胶路面，所述电机电流I≥I₃并且I＜I₄，所述堵转检测滤波时间T为T₃时，所述自动清扫车的电机处于所述半速运转状态；

当所述自动清扫车的电机内缠入异物，所述电机电流I≥I₄并且I＜I₅，所述堵转检测滤波时间T为T₄时，所述自动清扫车的电机处于所述怠速运转状态；

当所述自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响，所述电机电流I≥I₅，所述堵转检测滤波时间T为T₅时，所述自动清扫车的电机处于所述停滞状态。

优选的，所述根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态具体包括：

判断所述电机的当前状态信息是否符合预设电机状态信息；

当所述电机的当前状态信息符合预设电机状态信息时，分别判断所述电机电流和所述堵转检测滤波时间是否符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数；

当所述电机电流和所述堵转检测滤波时间符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态。

进一步优选的，在分别判断所述电机电流和所述堵转检测滤波时间是否符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数之后，所述方法还包括：

当所述电机的当前状态信息不符合预设电机状态信息，和/或所述电机电流和所述堵转检测滤波时间不符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，确定所述自动清扫车的电机未处于堵转状态。

优选的，所述当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等具体包括：

当通过所述自动清扫车的所述电机电流大于所述电机额定电流I₀时，调小所述PWM的占空比，使所述电机电流维持在标定值I₀；

当通过所述自动清扫车的所述电机电流小于所述电机额定电流I₀时，调大所述PWM的占空比，使所述电机电流与标定值I₀相等或所述PWM占空比为100％；

通过调节所述PWM的占空比，将所述电机电流始终维持在所述电机额定电流I₀范围内，保证所述自动清扫车的续航能力和清扫效果。

优选的，在所述通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等之前，所述方法还包括：判断所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；

当所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行停止所述自动清扫车的电机的控制，同时抬起清扫刷头，并上报状态信息至运营客户端进行确认。

进一步优选的，在所述判断所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间之后，所述方法还包括：

当所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，执行重新计时，不上报任何信息。

一种自动清扫车的电机堵转检测系统，其特征在于，所述系统包括：

数据采集模块，用于车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比：

电机状态模块，用于所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息；

检测模块，用于所述车载终端对所述自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

堵转状态确定模块，用于根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态；

故障信息模块，用于当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等，并生成所述自动清扫车的电机堵转故障信息；

CAN总线，当生成故障信息时，将所述堵转故障信息通过CAN总线上传至所述自动清扫车的控制模块；

控制模块，用于通过无线网络将所述堵转故障信息再传输至后台服务器。

本发明实施例提供一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统，通过自动清扫车的电机的多种运行状态信息，获取电机电流和堵转检测滤波时间可以准确判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态，并通过调节PWM的占空比有效避免持续大电流通过自动清扫车的电机和电机控制器，从而实现提升电机堵转检测的精确度、保证电机和电机控制器的安全，确保作业过程中对清洁度和无人值守的需求。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种自动清扫车的电机堵转检测方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种自动清扫车的电机堵转检测系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种自动清扫车的电机堵转检测方法，应用于自动清扫车，本实施例中，自动清扫车上安装有车载终端，车载终端分别与安装在自动清扫车上的数据采集模块、电机状态模块、检测模块、堵转状态确定模块、故障信息模块、CAN总线、控制模块相关联并获取对应的信息。

图1为本发明实施例提供的一种自动清扫车的电机堵转检测方法流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤；

步骤110，车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比。

自动清扫车根据设定路线对某区域进行清扫工作时，按照既定顺序由第一个清扫地点开始清扫，清扫完毕后由第一个清扫地点行驶至下一个清扫地点的过程中，安装于清扫车上的车载终端通过数据采集模块获得自动清扫车运行过程中通过自动清扫车电机的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比信息。

步骤110之前，还包括获取自动清扫车的行驶工况信息。

具体的，解析行驶工况信息并获得各种特定行驶工况。其中，特定行驶工况包括自动清扫车行驶通过石子路及橡胶路面和高度差较大的凹凸路面、自动清扫车行驶通过高度较高的减速带、自动清扫车的电机内缠入异物以及自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响；

根据特定行驶工况获取相匹配的电机电流。

具体的，根据特定行驶工况中每一种情形或状态，获取相应的通过自动清扫车电机的电机电流。

步骤120，车载终端根据电机电流和堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息。

其中，各种特定行驶工况下，通过自动清扫车的电机电流的电流值不同，车载终端采集电流值，按照不同的电流区间，采取不同的堵转检测滤波时间，建立对应关系，并生成电机的多种当前状态信息。

具体的，根据特定行驶工况中每一种情形或状态，以及对应的电机电流和堵转检测滤波时间构建电机运行状态检测模型。电机运行状态检测模型中每一种特定行驶工况与电机电流和堵转检测滤波时间的对应关系如表1所示。

表1

电机的多种当前状态信息包括：空转状态、全速运转状态、半速运转状态、怠速运转状态和停滞状态。

本实施例中，根据电机运行状态检测模型可以具体确定自动清扫车电机处于何种运行状态。

当自动清扫车行驶通过高度较高的减速带，电机电流I≥I₁并且I＜I₂，堵转检测滤波时间T为T₁时，自动清扫车的电机处于空转状态；

当自动清扫车行驶通过高度差较大的凹凸路面，电机电流I≥I₂并且I＜I₃，堵转检测滤波时间T为T₂时，自动清扫车的电机处于全速运转状态；

当自动清扫车行驶通过石子路、橡胶路面，电机电流I≥I₃并且I＜I₄，堵转检测滤波时间T为T₃时，自动清扫车的电机处于半速运转状态；

当自动清扫车的电机内缠入异物，电机电流I≥I₄并且I＜I₅，堵转检测滤波时间T为T₄时，自动清扫车的电机处于怠速运转状态；

当自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响，电机电流I≥I₅，堵转检测滤波时间T为T₅时，自动清扫车的电机处于停滞状态。

步骤130，车载终端对自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀。

具体的，根据自动清扫车在各种特定行驶工况下，通过自动清扫车电机的电机电流的电流值不同，对行驶通过平缓路面的自动清扫车电机进行检测，获得电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀，即自动清扫车处于最佳作业状态时电机电流等于电机额定电流于I₀时，对应的PWM的占空比最大值D₀。

步骤140，标定电机的多种当前状态信息下电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比；

结合表1所示，其中，电机电流I包括I₀、I₁、I₂、I₃、I₄、I₅，I₀≤I₁＜I₂＜I₃＜I₄＜I₅，滤波时间包括T₁、T₂、T₃、T₄、T₅，T₁＞T₂＞T₃＞T₄＞T₅，占空比包括D₀、D₁、D₂、D₃、D₄、D₅，D₀＞D₁＞D₂＞D₃＞D₄＞D₅。

步骤150，根据电机的多种当前状态信息、电机电流和堵转检测滤波时间判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态。

其中，当自动清扫车的电机堵转状态下，根据电机的多种当前状态信息、电机电流和堵转检测滤波时间判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态时，包括但不限于通过如下步骤1501至步骤1503来实现。

步骤1501：判断电机的当前状态信息是否符合预设电机状态信息，如果电机的当前状态信息符合预设电机状态信息，则执行步骤1502；如果电机的当前状态信息不符合预设电机状态信息，则执行步骤1504。

其中，预设电机状态信息与自动清扫车的各种特定行驶工况相关，具体根据车辆行驶通过的路面类型、高度差较大的凹凸路面、路面是否设置较高的减速带、电机内是否缠入异物和刷头机械结构等因素有关。

步骤1502：分别判断电机电流和堵转检测滤波时间是否符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数，当电机电流和堵转检测滤波时间符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，执行步骤1503；当电机电流和堵转检测滤波时间不符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，执行步骤1504。

其中，预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数可以参考电机运行状态检测模型来确定，也可以根据需求自行设定一个参考值。

步骤1503：确定自动清扫车的电机处于堵转状态。

其中，清扫车在不同运行速度和状态下可以使自动清扫车的电机处于堵转状态，例如，当清扫车低速通过坑洼路面等。

步骤1504：确定自动清扫车的电机未处于堵转状态。

其中，如果满足电机的当前状态信息不符合预设电机状态信息和电机电流和堵转检测滤波时间不符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数这两个条件中的至少一个条件，即可确定自动清扫车的电机未处于堵转状态。

本实施例中通过对电机的当前状态信息，以及电机电流和堵转检测滤波时间进行双重因素认证机制，达到确定自动清扫车的电机是否处于堵转状态的目的，使得确定结果相对仅根据二者之一确定更加准确。

步骤160，当确定自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节PWM的占空比，使得电机电流与电机额定电流I₀保持相等，并生成自动清扫车的电机堵转故障信息。

本实施例中，当通过自动清扫车的电机电流大于电机额定电流I₀时，调小PWM的占空比，使电机电流维持在标定值I₀；

当通过自动清扫车的电机电流小于电机额定电流I₀时，调大PWM的占空比，使电机电流与标定值I₀相等或PWM占空比为100％；

通过调节PWM的占空比，将电机电流始终维持在电机额定电流I₀范围内，保证自动清扫车的续航能力和清扫效果。其中，调节PWM的占空比可以有效避免持续的大电流通过自动清扫车的电机和电机控制器，从而保证电机和电机控制器的安全，进一步达到对续航能力和清扫效果的保障。

可选地，步骤160之前，确定自动清扫车的电机处于堵转状态下还包括步骤190判断自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间。

其中，预设时间可以根据电机的参数设定。

通过判断自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间，可以保证自动清扫车的电机确实处于堵转状态时，采取相应的措施避免由于电机偶然原因停顿，导致发生一些不必要的安全事故。进一步避免对堵转状态判断造成误判，使得确定自动清扫车的电机处于堵转状态的方式更加准确。

具体的，采取相应的措施包括执行停止自动清扫车的电机的控制，同时抬起清扫刷头，并上报状态信息至运营客户端进行确认等。

可选地，如果在步骤160之前执行了可选步骤190，则当确定自动清扫车的电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，先执行步骤191再执行步骤180。

步骤191，当所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，执行重新计时，不上报任何信息。

步骤170，电机堵转故障信息通过CAN总线上传至自动清扫车的控制模块，控制模块通过无线网络将堵转故障信息传输至后台服务器。

具体的，当自动清扫车的电机处于堵转状态时，即电机的运行状态信息通过CAN总线上传至自动清扫车的控制模块，控制模块通过无线网络将堵转故障信息传输至后台服务器。

步骤180，当确定自动清扫车的电机未处于堵转状态时，自动清扫车继续执行清扫工作。

本发明实施例提供的自动清扫车的电机堵转检测方法，通过自动清扫车的电机的多种运行状态信息，获取电机电流和堵转检测滤波时间判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态，以及判断堵转状态的时间是否达到预设时间，实现对堵转状态判断精确度的提升，本发明实施例通过调节PWM的占空比有效避免持续大电流通过自动清扫车的电机和电机控制器，从而保证电机和电机控制器的安全，确保作业过程中对清洁度和无人值守的需求。

本发明实施例还提供了一种自动清扫车的电机堵转检测系统，如图2所示，所述系统包括电机状态模块、检测模块、堵转状态确定模块、故障信息模块、CAN总线和控制模块。

数据采集模块，用于车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比。

优选的，数据采集模块还包括车身环境监测模块和车辆运动监测模块，数据采集模块用于将监测的车身环境信息或车辆运动状态信息发送至车载终端。

电机状态模块，用于车载终端根据电机电流和堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息。

检测模块，用于车载终端对自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀。

堵转状态确定模块，用于根据电机的多种当前状态信息、电机电流和堵转检测滤波时间判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态。

可选地，系统还包括堵转计时模块；

堵转计时模块，用于判断自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间。

故障信息模块，用于当确定自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节PWM的占空比，使得电机电流与电机额定电流I₀保持相等，并生成自动清扫车的电机堵转故障信息。

CAN总线，当生成故障信息时，将堵转故障信息通过CAN总线上传至自动清扫车的控制模块。

控制模块，用于通过无线网络将堵转故障信息再传输至后台服务器。

本发明实施例提供一种自动清扫车的电机堵转检测方法和系统，通过自动清扫车的电机的多种运行状态信息，获取电机电流和堵转检测滤波时间可以准确判断自动清扫车的电机是否处于堵转状态，并通过调节PWM的占空比有效避免持续大电流通过自动清扫车的电机和电机控制器，从而实现提升电机堵转检测的精确度、保证电机和电机控制器的安全，确保作业过程中对清洁度和无人值守的需求。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims (10)

1.一种自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，所述方法包括：

车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比；

所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息；

所述车载终端对所述自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

标定所述电机的多种当前状态信息下所述电机电流、所述堵转检测滤波时间和所述PWM的占空比；其中，电机电流包括I₀、I₁、I₂、I₃、I₄、I₅，I₀≤I₁＜I₂＜I₃＜I₄＜I₅，滤波时间包括T₁、T₂、T₃、T₄、T₅，T₁＞T₂＞T₃＞T₄＞T₅，占空比包括D₀、D₁、D₂、D₃、D₄、D₅，D₀＞D₁＞D₂＞D₃＞D₄＞D₅；

根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态；

当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等，并生成所述自动清扫车的电机堵转故障信息；

所述电机堵转故障信息通过CAN总线上传至所述自动清扫车的控制模块，所述控制模块通过无线网络将所述堵转故障信息传输至后台服务器；

当确定所述自动清扫车的电机未处于堵转状态时，所述自动清扫车继续执行清扫工作。

2.根据权利要求1所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，在所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息之前，所述方法还包括：获取所述自动清扫车的行驶工况信息；

解析所述行驶工况信息并获得各种特定行驶工况，所述特定行驶工况包括所述自动清扫车行驶通过石子路及橡胶路面和高度差较大的凹凸路面、所述自动清扫车行驶通过高度较高的减速带、所述自动清扫车的电机内缠入异物以及所述自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响；根据所述特定行驶工况获取相匹配的所述电机电流。

3.根据权利要求1所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息具体包括：

根据各种所述特定行驶工况下，通过所述自动清扫车的所述电机电流的电流值不同，所述车载终端采集所述电流值，按照不同的电流区间，采取不同的所述堵转检测滤波时间，以便生成所述电机的多种当前状态信息。

4.根据权利要求3所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，所述电机的多种当前状态信息包括：空转状态、全速运转状态、半速运转状态、怠速运转状态和停滞状态；

当所述自动清扫车行驶通过高度较高的减速带，所述电机电流I≥I₁并且I＜I₂，所述堵转检测滤波时间T为T₁时，所述自动清扫车的电机处于所述空转状态；

当所述自动清扫车行驶通过高度差较大的凹凸路面，所述电机电流I≥I₂并且I＜I₃，所述堵转检测滤波时间T为T₂时，所述自动清扫车的电机处于所述全速运转状态；

当所述自动清扫车行驶通过石子路、橡胶路面，所述电机电流I≥I₃并且I＜I₄，所述堵转检测滤波时间T为T₃时，所述自动清扫车的电机处于所述半速运转状态；

当所述自动清扫车的电机内缠入异物，所述电机电流I≥I₄并且I＜I₅，所述堵转检测滤波时间T为T₄时，所述自动清扫车的电机处于所述怠速运转状态；

当所述自动清扫车受到清扫刷头机械结构影响，所述电机电流I≥I₅，所述堵转检测滤波时间T为T₅时，所述自动清扫车的电机处于所述停滞状态。

5.根据权利要求1所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态具体包括：

判断所述电机的当前状态信息是否符合预设电机状态信息；

当所述电机的当前状态信息符合预设电机状态信息时，分别判断所述电机电流和所述堵转检测滤波时间是否符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数；

当所述电机电流和所述堵转检测滤波时间符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态。

6.根据权利要求5所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，在分别判断所述电机电流和所述堵转检测滤波时间是否符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数之后，所述方法还包括：

当所述电机的当前状态信息不符合预设电机状态信息，和/或所述电机电流和所述堵转检测滤波时间不符合预设电机电流参数和预设堵转检测滤波时间参数时，确定所述自动清扫车的电机未处于堵转状态。

7.根据权利要求1所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，所述当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等具体包括：

当通过所述自动清扫车的所述电机电流大于所述电机额定电流I₀时，调小所述PWM的占空比，使所述电机电流维持在标定值I₀；

当通过所述自动清扫车的所述电机电流小于所述电机额定电流I₀时，调大所述PWM的占空比，使所述电机电流与标定值I₀相等或所述PWM占空比为100％；

通过调节所述PWM的占空比，将所述电机电流始终维持在所述电机额定电流I₀范围内，保证所述自动清扫车的续航能力和清扫效果。

8.根据权利要求1所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，在所述通过调节所述PWM的占空比D，使得所述电机电流I与所述电机额定电流I₀保持相等之前，所述方法还包括：判断所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；

当所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行停止所述自动清扫车的电机的控制，同时抬起清扫刷头，并上报状态信息至运营客户端进行确认。

9.根据权利要求8所述的自动清扫车的电机堵转检测方法，其特征在于，在所述判断所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间之后，所述方法还包括：

当所述自动清扫车的电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，执行重新计时，不上报任何信息。

10.一种自动清扫车的电机堵转检测系统，其特征在于，所述系统包括：

数据采集模块，用于车载终端获取通过自动清扫车的电机电流、堵转检测滤波时间和PWM的占空比：

电机状态模块，用于所述车载终端根据所述电机电流和所述堵转检测滤波时间生成电机的多种当前状态信息；

检测模块，用于所述车载终端对所述自动清扫车的电机进行检测，获取电机额定电流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

堵转状态确定模块，用于根据所述电机的多种当前状态信息、所述电机电流和所述堵转检测滤波时间判断所述自动清扫车的电机是否处于堵转状态；

故障信息模块，用于当确定所述自动清扫车的电机处于堵转状态时，通过调节所述PWM的占空比，使得所述电机电流与所述电机额定电流I₀保持相等，并生成所述自动清扫车的电机堵转故障信息；

CAN总线，当生成故障信息时，将所述堵转故障信息通过CAN总线上传至所述自动清扫车的控制模块；

控制模块，用于通过无线网络将所述堵转故障信息再传输至后台服务器。

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