CN111756282A

CN111756282A - 电机转速控制方法、设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN111756282A
Application number: CN202010624489.5A
Authority: CN
Inventors: 郝亮
Original assignee: Suzhou Inovance Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Inovance Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-01
Filing date: 2020-07-01
Publication date: 2020-10-09
Anticipated expiration: 2040-07-01
Also published as: CN111756282B

Abstract

本发明公开了一种电机转速控制方法、设备及可读存储介质，所述电机转速控制方法应用于纺纱设备，所述纺纱设备包括拨叉结构件和导纱电机，所述导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，所述方法包括：获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度，并根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速；获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度；根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速。本发明通过在预设位置的参考电机转速和实时位置角度，控制导纱电机的输出转速，确保纱线在拨叉结构件运行过程中，均以参考线速度运行，避免纱线密度不均匀，保证所生产的纱线品质合格。

Description

电机转速控制方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电气控制技术领域，尤其涉及一种电机转速控制方法、设备及可读存储介质。

背景技术

纺纱虽然是一个古老而传统的行业，但却为人们提供了必不可少的日常生活支持。随着科学技术的发展，用于纺纱的纺纱设备的种类越来越多，如络筒机、并纱机等单锭纺纱设备。

纺纱效率是纺纱设备的核心竞争力，但目前络筒机、并纱机等单锭纺纱设备由于同步带、钢丝绳等机械条件的限制，不能最大限度的提高纺纱效率。虽然通过改善机械条件可以提升纺纱效率，但是改善机械条件会带来生产的纱线密度不均匀的问题，导致成型形状和染色结果都不合格。

因此，如何高效生产品质合格的纱线是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电机转速控制方法、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中如何高效生产品质合格纱线的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电机转速控制方法，所述电机转速控制方法应用于纺纱设备，所述纺纱设备包括拨叉结构件和导纱电机，所述导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，所述电机转速控制方法包括以下步骤：

获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度，并根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速；

获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度；

根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速。

可选地，所述根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤包括：

根据所述纺纱设备中与所述拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式；

根据预设计算公式，对所述参考电机转速和所述实时位置角度进行计算，获得实时转速；

将所述导纱电机的输出转速调整为所述实时转速，并控制所述导纱电机输出所述实时转速。

可选地，所述控制所述导纱电机输出所述实时转速的步骤之前包括：

判断所述纺纱设备中卷绕电机的卷绕转速是否变化，若所述卷绕转速变化，则确定与所述卷绕转速对应的调节因子；

基于所述调节因子对所述实时转速进行调节，并控制所述导纱电机输出调节后的所述实时转速。

可选地，所述根据所述纺纱设备中与所述拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式的步骤包括：

若所述导纱机构的类型为圆弧形，则将所述预设计算公式确定为反比例公式；

若所述导纱机构的类型为直线形，则将所述预设计算公式确定为正比例公式。

可选地，所述根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速的步骤包括：

确定所述拨叉结构件与所述导纱机构在预设位置的接触点，并获取所述接触点与所述导纱电机轴中心之间的距离；

对所述距离和所述参考线速度进行计算，生成所述参考电机转速。

可选地，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤包括:

基于与所述导纱电机连接的检测装置，检测所述导纱电机的运行角度；

根据所述运行角度，确定所述拨叉结构件基于所述预设位置运行的摆动角度，将所述摆动角度获取为所述实时位置角度。

可选地，所述获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度的步骤之前包括：

当检测到所述纺纱设备上电启动时，获取所述拨叉结构件往复运动的运动角度范围；

根据所述运动角度范围，确定所述预设位置。

可选地，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤之后包括：

将所述实时位置角度和所述拨叉结构件往复运动的运动角度范围对比，判断所述实时位置角度是否在所述运动角度范围内；

若在所述运动角度范围内，则执行根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤；

若不在所述运动角度范围内，则输出异常提示信息。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种电机转速控制设备，所述电机转速控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被所述处理器执行时实现如上述所述的电机转速控制方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被处理器执行时实现如上所述的电机转速控制方法的步骤。

本发明的电机转速控制方法、设备及可读存储介质，电机转速控制方法应用于纺纱设备，纺纱设备中包含有拨叉结构件和导纱电机，由导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，由拨叉结构件来提升纺纱效率。在纺纱过程中，先获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度，并根据该参考线速度，确定拨叉结构件在预设位置的参考电机转速；再获取拨叉结构件运行过程中与预设位置之间的实时位置角度；进而根据参考电机转速和实时位置角度，控制导纱电机的输出转速。其中，参考线速度表征了纺纱过程中所需求的纱线运行速度，参考电机转速表征了在预设位置达到参考线速度所需求的转速；随着拨叉结构件运行到不同位置，其相对于预设位置之间的实时位置角度发生变化。因此，结合在预设位置的参考电机转速和实时位置角度，所控制的导纱电机的输出转速，其实质为控制拨叉结构件在各个位置的运行速度，以确保纱线在拨叉结构件运行过程中，均以参考线速度运行，避免纱线密度不均匀，确保所生产的纱线品质合格。

附图说明

图1为本发明电机转速控制设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明电机转速控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电机转速控制方法所应用纺纱设备中拨叉结构件与导纱机构之间接触的示意图；

图4为本发明电机转速控制方法所应用纺纱设备中圆弧形导纱机构的纱线线速度示意图；

图5为本发明电机转速控制方法所应用纺纱设备中直线形导纱机构的纱线线速度示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种电机转速控制设备，参照图1，图1为本发明电机转速控制设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该电机转速控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的电机转速控制设备的硬件结构并不构成对电机转速控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电机转速控制程序。其中，操作系统是管理和控制电机转速控制设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、电机转速控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的电机转速控制设备硬件结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的电机转速控制程序，并执行以下操作：

进一步地，所述根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤包括：

进一步地，所述控制所述导纱电机输出所述实时转速的步骤之前，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电机转速控制程序，并执行以下操作：

进一步地，所述根据所述纺纱设备中与所述拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式的步骤包括：

进一步地，所述根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速的步骤包括：

进一步地，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤包括:

进一步地，所述获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度的步骤之前，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电机转速控制程序，并执行以下操作：

根据所述运动角度范围，确定所述预设位置。

进一步地，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电机转速控制程序，并执行以下操作：

若不在所述运动角度范围内，则输出异常提示信息。

本发明电机转速控制设备的具体实施方式与下述电机转速控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种电机转速控制方法。

参照图2，图2为本发明电机转速控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了电机转速控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例中的电机转速控制方法应用于纺纱设备，所述纺纱设备包括拨叉结构件和导纱电机，所述导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，所述电机转速控制方法包括：

步骤S10，获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度，并根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速；

本实施例的电机转速控制方法应用于纺纱设备的控制中心。纺纱设备包括但不限于络筒机，并纱机，并且该类纺纱设备中设置拨叉结构件和导纱电机。拨叉结构件直接连接到导纱电机的轴端，由导纱电机驱动拨叉结构件运行，对纺纱设备中的纱线排布，实现将纱线卷绕到纱筒。通过控制中心控制导纱电机的转速，使得拨叉结构件在排布纱线过程中，纱线在排布方向上以均匀的线速度运行，以此确保纱线排布的密度均匀，生产出合格品质的纱线。具体地，将纱线排布的直线方向作为预设方向，并针对纱线沿着该方向排布设定需求的运行线速度，即纱线以该线速度运行，实现排布卷绕。

进一步地，控制中心获取该线速度作为纱线沿预设方向运行的参考线速度，并依据该参考线速度，确定拨叉结构件在预设位置的参考电机转速。其中，纺纱设备为了实现纱线的排布，设置有导纱机构，请参照图3，拨叉结构件与导纱机构接触，且拨叉结构件沿着导纱机构以一定角度往复运动。本实施例将往复运动的中心线位置作为预设位置，导纱机构在预设位置的切线方向为纱线的运行方向，即预设方向。依据参考线速度所确定的参考电机转速，表征了在预设位置达到参考线速度，导纱电机所需要输出的转速。即拨叉结构件在预设位置时，导纱电机输出参考电机转速带动拨叉结构件运行，可使得纱线沿着预设方向以参考线速度运行。具体地，根据参考线速度，确定拨叉结构件在预设位置的参考电机转速的步骤包括：

步骤S11，确定所述拨叉结构件与所述导纱机构在预设位置的接触点，并获取所述接触点与所述导纱电机轴中心之间的距离；

步骤S12，对所述距离和所述参考线速度进行计算，生成所述参考电机转速。

可理解地，转速、线速度与旋转半径之间具有正比例关系，关系式为：v＝2π*R*n，其中，v表示转速、R表示旋转半径、n表示转速。拨叉结构件在往复运动过程中，旋转半径可通过其与导纱机构之间在预设位置的接触点，到拨叉结构件的运转中心确定。并且又因拨叉结构件直接连接到导纱电机的轴端，其运转中心即为导纱电机的轴中心。故而先检测拨叉结构件与导纱结构在预设位置上的接触点，进而通过检测接触点与轴中心之间的距离，即可得到旋转半径。此外，也可以预先测量接触点与轴中心之间的距离存放到存储单元中，通过从存储单元读取该距离的方式来获取旋转半径。在获取到作为旋转半径的距离之后，将获取的该距离和参考线速度传输到上述关系式中，即可得到拨叉结构件运行到预设位置时，导纱电机的参考电机转速。

步骤S20，获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度。

进一步地，拨叉结构件在往复运动过程中，其与预设位置之间的位置关系发生变化，往复运动到不同位置，与预设位置之间的夹角发生变化。当达到最大往复点，与预设位置之间的夹角达到最大值，进而反向运行。在拨叉机构件运行过程中，获取其与预设位置之间的实时位置角度，表征拨叉结构件相对于预设位置的位置关系。通过拨叉结构件在预设位置时，导纱电机的参考电机转速，确定拨叉结构件在其他位置时，导纱电机的转速。具体地，获取拨叉结构件运行过程中与预设位置之间的实时位置角度的步骤包括:

步骤S21，基于与所述导纱电机连接的检测装置，检测所述导纱电机的运行角度；

步骤S22，根据所述运行角度，确定所述拨叉结构件基于所述预设位置运行的摆动角度，将所述摆动角度获取为所述实时位置角度。

更进一步地，导纱电机上连接有诸如编码器之类的检测装置，通过该类检测装置，来检测导纱电机的运行角度。进而依据导纱电机在驱动拨叉结构件往复运动过程中，导纱电机的转动与往复运动之间的运行角度关系，由检测的运行角度确定拨叉结构件相对于预设位置所运行的摆动角度，并将摆动角度作为拨叉结构件运行过程中与预设位置之间的实时位置角度进行获取。

步骤S30，根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速。

进一步地，在获取表征拨叉结构件相对于预设位置的实时位置角度后，结合参考电机转速，即可确定拨叉结构件在实时位置角度时，导纱电机所需求的转速。进而依据该需求的转速控制导纱电机的输出转速，将输出转速调整为所需求的转速输出，确保拨叉结构件在该实时角度位置时，纱线在预设方向上以参考线速度运行。以此，针对拨叉结构件在不同的实时角度位置，导纱电机输出不同的转速，使得纱线在预设方向上始终以需求的参考线速度运行，确保纱线密度的均匀性。

本发明的电机转速控制方法，应用于纺纱设备，纺纱设备中包含有拨叉结构件和导纱电机，由导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，由拨叉结构件来提升纺纱效率。在纺纱过程中，先获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度，并根据该参考线速度，确定拨叉结构件在预设位置的参考电机转速；再获取拨叉结构件运行过程中与预设位置之间的实时位置角度；进而根据参考电机转速和实时位置角度，控制导纱电机的输出转速。其中，参考线速度表征了纺纱过程中所需求的纱线运行速度，参考电机转速表征了在预设位置达到参考线速度所需求的转速；随着拨叉结构件运行到不同位置，其相对于预设位置之间的实时位置角度发生变化。因此，结合在预设位置的参考电机转速和实时位置角度，所控制的导纱电机的输出转速，其实质为控制拨叉结构件在各个位置的运行速度，以确保纱线在拨叉结构件运行过程中，均以参考线速度运行，避免纱线密度不均匀，确保所生产的纱线品质合格。

进一步地，基于本发明电机转速控制方法的第一实施例，提出本发明电机转速控制方法第二实施例。

所述电机转速控制方法第二实施例与所述电机转速控制方法第一实施例的区别在于，所述根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤包括：

步骤S31，根据所述纺纱设备中与所述拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式；

本实施例的纺纱设备中与拨叉结构件接触的导纱机构具有不同的类型，针对不同类型的导纱机构，依据参考电机转速和实时位置角度，计算导纱电机输出转速的方式不同。具体地，对于不同类型的导纱机构，设定不同的区分标识，并将区分标识存放在与控制中心对接的存储单元中。在计算导纱电机的输出转速进行控制前，先从存储单元中读取出区分标识，并依据区分标识确定导纱机构的类型。

此外，针对不同的导纱机构类型，预先设定有不同的对输出转速进行计算的预设计算公式。在确定导纱机构类型后，即可依据导纱机构的类型确定对应的预设计算公式对输出转速进行计算。具体地，根据纺纱设备中与拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式的步骤包括：

步骤S311，若所述导纱机构的类型为圆弧形，则将所述预设计算公式确定为反比例公式；

步骤S312，若所述导纱机构的类型为直线形，则将所述预设计算公式确定为正比例公式。

进一步地，导纱机构的类型至少包括由一段纯圆弧所形成的圆弧形和由一段直线所形成的直线形。并且，对应于圆弧形的导纱机构和直线形的导纱机构，纱线线速度示意图分别如图4和图5所示，其中V水平表示参考线速度，Vx表示导纱机构运行过程中所具有的线速度，Vx-水平映射表示导纱机构运行到各个位置，所需求的线速度(即Vx-水平映射＝V水平)，α表示导纱机构运行相对于预设位置的角度。圆弧形和直线形的导纱机构在控制中心以不同的区分标识区分，并且圆弧形的导纱机构对应的预设计算公式为反比例公式，表征参考电机转速与实时位置角度之间为反比例关系；而直线形的导纱机构对应的预设计算公式为正比例公式，表征参考电机转速与实时位置角度之间为正比例关系。若经读取出的区分标识表征导纱机构的类型为圆弧形，则确定预设计算公式为反比例公式；若经读取出的区分标识表征导纱机构的类型为直线形，则确定预设计算公式为正比例公式；并且反比例公式和正比例公式分别如下公式(1)和公式(2)所示：

ω_α＝ω×cos²α (2)；

其中，ω_α表示实时位置角度的转速，ω表示参考电机转速，α表示实时位置角度。

步骤S32，根据预设计算公式，对所述参考电机转速和所述实时位置角度进行计算，获得实时转速；

步骤S33，将所述导纱电机的输出转速调整为所述实时转速，并控制所述导纱电机输出所述实时转速。

更进一步，在依据导纱机构的类型确定预设计算公式后，即可将依据预设计算公式，对参考电机转速和实时位置角度进行计算，将参考电机转速和实时位置角度传输到预设计算公式进行计算，得到拨叉结构件在实时位置角度时，导纱电机所需求的实时转速。进而将导纱电机的输出转速调整为该实时转速，控制导纱电机输出实时转速，确保拨叉结构件在实时位置角度时，纱线在预设方向上以参考线速度运行。

进一步地，纺纱设备中除了设置有导纱电机之外，还设置有卷绕电机，通过导纱电机和卷绕电机的配合，实现将纱线卷绕到纱筒。其中，导纱电机带动拨叉结构件运行，使得纱线沿着预设方向运行；卷绕电机则用于对沿着预设方向运行的纱线进行卷绕，以将纱线卷绕到纱筒。并且，卷绕电机的转速与导纱电机的转速之间具有关联性，卷绕电机的转速越快，则导纱电机的转速也相应越高，以快速实现纱线的卷绕，反之则越慢，避免导纱电机导出过多纱线，卷绕电机来不及卷绕。因此，在控制导纱电机输出实时转速之前，先确定卷绕电机的卷绕转速是否变化，若变化则对实时转速进行相应匹配变化，以确保实时转速与卷绕转速之间的关联性不变。具体地，控制导纱电机输出实时转速的步骤之前包括：

步骤S334，判断所述纺纱设备中卷绕电机的卷绕转速是否变化，若所述卷绕转速变化，则确定与所述卷绕转速对应的调节因子；

步骤S335，基于所述调节因子对所述实时转速进行调节，并控制所述导纱电机输出调节后的所述实时转速。

更进一步地，通过编码器、检测开关等一类检测装置检测纺纱设备中卷绕电机的卷绕转速。控制中心将当前检测到的卷绕转速和上一时刻的卷绕转速进行比对，确定卷绕转速是否变化，若变化则确定与卷绕转速对应的调节因子。其中调节因子为依据卷绕电机转速与导纱电机转速之间的关联关系，针对各个不同数值的卷绕转速，对实时转速进行调节的系数。

进一步地，在卷绕转速变化的情况下，通过确定的调节因子对实时转速进行调节；进而控制导纱电机输出调节后的实时转速，以在确保纱线在预设方向上以参考线速度运行的同时，保证卷绕电机与导纱电机之间转速的匹配，实现将纱线卷绕到纱筒。若经对比确定卷绕转速未发生变化，则控制导纱电机输出实时转速，确保纱线在预设方向上保持以参考线速度运行，将沙箱卷绕到纱筒，确保纱线密度的均匀性。

本实施通针对不同的导纱机构的类型，设定不同的预设计算公式，进而由不同的预设计算公式对参考电机转速和实时位置角度计算，得到实时转速。实时转速依据导纱机构类型的不同而不同，确保了实时转速计算的准确性，有利于纱线在预设方向上以参考线速度准确运行。并且，依据卷筒电机的卷筒转速的变化对实时转速进行调节，保证卷绕电机与导纱电机之间转速的匹配性，实现准确将纱线卷绕到纱筒。

进一步地，基于本发明电机转速控制方法的第一或第二实施例，提出本发明电机转速控制方法第三实施例。

所述电机转速控制方法第三实施例与所述电机转速控制方法第一或第二实施例的区别在于，所述获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度的步骤之前包括：

步骤S40，当检测到所述纺纱设备上电启动时，获取所述拨叉结构件往复运动的运动角度范围；

步骤S50，根据所述运动角度范围，确定所述预设位置。

本实施例在纺纱设备每次启动时，对预设位置进行确定。具体地，控制中心检测到纺纱设备上电启动时，从存储单元中读取拨叉结构件往复运动的运动角度范围，并计算运动角度范围的中间位置，确定为预设位置。此外，也可以设定传感器进行检测，通过检测来确定预设位置。

需要说明的是，对预设位置也可以设定存储机制，即将检测的预设位置存放到存储单元后，通过直接读取来获取预设位置。并且设定预设更新周期，没间隔预设更新周期，重新检测预设位置进行保存，以避免每次启动检测的同时确保所存储预设位置的准确性。

本实施例针对纺纱设备的每次启动均重新确定预设位置，确保了预设位置的准确性；使得所确定的在预设位置的参考电机转速，以及相对预设位置的实时位置角度的准确性；进而有利于依据参考电机转速和实时位置角度对导纱电机输出转速的准确控制。

进一步地，基于本发明电机转速控制方法的第一、第二或第三实施例，提出本发明电机转速控制方法第四实施例。

所述电机转速控制方法第四实施例与所述电机转速控制方法第一、第二或第三实施例的区别在于，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤之后包括：

步骤S60，将所述实时位置角度和所述拨叉结构件往复运动的运动角度范围对比，判断所述实时位置角度是否在所述运动角度范围内；

步骤S70，若在所述运动角度范围内，则执行根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤；

步骤S80，若不在所述运动角度范围内，则输出异常提示信息。

本实施例针对所获取的实时位置角度设置有异常检测机制。具体地，拨叉结构件往复运动的运动角度范围，表征了拨叉结构在往复运动过程中所能运行的角度最小值和最大值。在获取到拨叉结构件相对于预设位置之间的实时位置角度后，将实时位置角度和该运动角度范围对比，判断实时位置角度是否在运动角度范围内。若在运动角度范围内，则说明检测的实时位置角度有效，进而依据参考电机转速和实时位置角度确定导纱电机的实时，并控制输出该实时转速，确保纱线在预设方向以参考线速度运行。

进一步，若经对比确定实时位置角度不在运动角度范围内，则说明检测的实时位置角度无效，存在异常。并且可能是用于检测的编码器存在硬件上的异常，也可能是对检测数据软件处理上的异常。无论是硬件异常还是软件异常，均输出异常提示信息，以提示检测到的实时位置角度异常，提醒及时处理，避免影响纺纱设备的纺纱效果和纺纱效率。

需要说明的是，为了便于快速解除异常，可依据硬件异常和软件异常的不同特性预测异常的原因，并将预测的异常原因添加到异常提示信息中，以便于根据异常提示信息中的异常原因快速查找异常点，解除异常，恢复纺纱设备的正常运行。

本实施例通过设定实时位置角度的异常检测机制，排除因异常因素而导致的实时位置角度异常，确保所获取的实时位置角度的准确性，使得依据实时位置角度对导纱电机输出转速的控制更为准确。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质。

可读存储介质上存储有电机转速控制程序，电机转速控制程序被处理器执行时实现如上所述的电机转速控制方法的步骤。

本发明可读存储介质可以是计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述电机转速控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。

Claims

1.一种电机转速控制方法，其特征在于，所述电机转速控制方法应用于纺纱设备，所述纺纱设备包括拨叉结构件和导纱电机，所述导纱电机驱动所述拨叉结构件运行，所述电机转速控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据所述参考电机转速和所述实时位置角度，控制所述导纱电机的输出转速的步骤包括：

3.如权利要求2所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述控制所述导纱电机输出所述实时转速的步骤之前包括：

4.如权利要求2所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据所述纺纱设备中与所述拨叉结构件接触的导纱机构的类型，确定预设计算公式的步骤包括：

5.如权利要求2所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据所述参考线速度，确定所述拨叉结构件在预设位置的参考电机转速的步骤包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤包括:

7.如权利要求1-5任一项所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述获取纺纱设备中纱线沿预设方向运行的参考线速度的步骤之前包括：

根据所述运动角度范围，确定所述预设位置。

8.如权利要求7所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述获取所述拨叉结构件运行过程中与所述预设位置之间的实时位置角度的步骤之后包括：

若不在所述运动角度范围内，则输出异常提示信息。

9.一种电机转速控制设备，其特征在于，所述电机转速控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电机转速控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电机转速控制方法的步骤。