CN111754602B - 一种地图构建方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。通过本发明实施例的技术方案，实现了构建码点地图的目的，且避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
基于扫描二维码的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)设备的业务系统中，二维码均匀间隔设置于仓库地面，AGV设备通过扫描所述二维码确定自身当前所处位置以及下一步的规划路径，因此通常需要针对仓库的特定区域构建码点地图。上述二维码被称为码点，所述码点组成码点地图。
在实际业务中，一般会给每个码点的所在位置设置逻辑方位，以方便AGV设备基于每个码点的逻辑方位确定自身当前所处位置以及下一步的规划路径。逻辑方位一般由8位数字组成，前4位表示x方向的坐标位置，后4位表示y方向的坐标位置。关于码点地图的构建，目前常用的有canvals绘制方案，canvals绘制方案的原理是通过对每个像素颜色进行填充，最后组成图像。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
当对绘制的码点地图进行缩放时，会出现图像失真。
发明内容
本发明实施例提供了一种地图构建方法、装置、电子设备和存储介质，实现了构建码点地图的目的，且避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：
当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地图构建装置，包括：
映射模块，用于当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
加载模块，用于针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的地图构建方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的地图构建方法步骤。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定所述关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图的技术手段，实现了构建码点地图的目的，且通过基于可伸缩矢量图形SVG实现地图构建，避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种地图构建方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的一种画布示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种不同属性信息的码点对象的SVG码点图标的示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种地图构建方法的流程图；
图5是本发明实施例二提供的另一种画布示意图；
图6是本发明实施例二提供的一种SVG地图的显示示意图；
图7是本发明实施例三提供的一种地图构建方法的流程图；
图8是本发明实施例四提供的一种地图构建装置的结构示意图；
图9是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例的技术方案可适用于码点地图的构建。所述码点实质为设置于仓库地面的二维码，每个码点具有特定的属性信息以及预设逻辑坐标，所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。AGV设备通过扫描所述二维码获取对应码点的属性信息以及预设逻辑坐标，以根据所述预设逻辑坐标确定自身当前所处的位置，并根据所述属性信息规划下一步的路径或动作。
该方法可以由地图构建装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤110、当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
其中，SVG是一种使用XML(extensible markup language，可扩展标记语言)描述2D图形的语言。基于SVG进行地图绘制的原理是通过SVG对图像图形进行数学描述(矢量描述，例如记录线条的长度、角度、弧度等信息)来绘制，因此，无论地图被放大或缩小多少倍，均不会出现图像失真的现象。
所述关联码点集合为根据具体的业务场景预先收集、整理好的码点对象集合。该集合中的每个码点对象均配置有逻辑坐标以及属性信息。通过遍历码点集合中的每个码点对象，动态地创建每个码点对象图像，可方便对每个码点对象进行修改，例如改变码点对象的逻辑坐标、属性信息等。
示例性的，所述根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
针对所述关联码点集合中的每个码点对象，根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
其中，所述预设逻辑坐标通常由8位数字组成，例如1001 1001，前4位表示当前码点对象的x方向坐标位置，后4位表示当前码点对象的y方向坐标位置，该预设逻辑坐标用于辅助AGV设备确定自身当前所处的位置。
进一步的，所述预设画布参数包括：设定参考原点的逻辑坐标以及设定网格像素值。其中，所述设定参考原点的逻辑坐标以及设定网格像素值由设计工程人员确定，例如常用的设定参考原点的逻辑坐标为1001 1001。网格像素值表示在码点地图中一个码点所占的方型区域的边长，如图2所示的一种画布示意图，其中标号210表示一个网格像素值。其中，网格像素值仅作为图像的定位使用，不参与绘制。设定参考原点逻辑坐标(xStart，yStart)映射到SVG地图上的坐标为(0,0)，码点对象(x，y)映射到SVG地图上的坐标为(mx，my)。
可以理解的是，所述预设画布参数还包括：画布的宽度和高度，参考图2所示，画布的宽度＝列数*设定网格像素值，画布的高度＝行数*设定网格像素值。所述列数以及行数基于码点的物理排布信息(即码点在仓库地面的排布情况，共有多少行多少列)确定。
进一步的，所述根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
步骤120、针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
具体的，所述在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，包括：
根据当前码点对象的属性信息，从匹配的图像文件加载SVG码点图标至所述映射位置。
所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。每个码点对象对应的SVG码点图标被预先存储至图像文件，该图像文件可以以其存储的SVG码点图标所对应的码点对象的属性信息进行命名，或者建立该图像文件与其存储的SVG码点图标所对应的码点对象之间的对应关系，以根据当前码点对象确定存储当前码点对象对应的SVG码点图标的图像文件，并从该图像文件中加载SVG码点图标至当前码点对象在SVG码点地图的映射位置。对应的，参见图3所示的一种不同属性信息的码点对象的SVG码点图标的示意图。
本实施例的技术方案，通过根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定所述关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图的技术手段，实现了构建码点地图的目的，且通过基于可伸缩矢量图形SVG实现地图构建，避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对步骤110“根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置”进行了进一步优化，优化的好处是使得所构建地图的显示效果更佳，地图中各SVG图标之间有适当的空隙，不至于紧凑排列，从而提高地图的显示效果。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图4，本实施例提供的地图构建方法具体包括以下步骤：
步骤410、当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的设定参考原点的逻辑坐标、设定网格像素值以及偏差像素值，确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
其中，所述偏差像素值基于设定网格像素值以及设定图像像素值确定。所述设定网格像素值表示在码点地图中一个码点对象所占的方型区域的边长，所述图像像素值表示一个图像所占方型区域的边长。所述偏差像素值基于设定网格像素值以及设定图像像素值确定，具体的：
基于如下公式确定所述偏差像素值：
offsetPixel＝(gridPixel–imagePixel)/2
其中，offsetPixel表示偏差像素值，gridPixel表示设定网格像素值，imagePixel表示设定图像像素值。
参考图5所示的另一种画布示意图，其中标号510表示一个网格像素值，标号520表示一个图像像素值，标号530表示偏差像素值。根据图5可以看出，显示图像并未占满网格像素值的方型区域。
对应的，所述根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel+offsetPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel+offsetPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，offsetPixel表示偏差像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
按照上述方式确定码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，进而所获得的SVG地图中各SVG图标之间有适当的空隙，不至于紧凑排列，从而提高了地图的显示效果。参见图6所示的一种SVG地图的显示示意图，从图6中可以看出各SVG图标之间有适当的空隙，并不是紧凑排列，显示效果较佳。
可以理解的是，根据上述确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的公式，可以推导出基于当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，确定当前码点对象的逻辑坐标，具体的：
x＝xStart+(mx-offsetPixel)/gridPixel
y＝yStart+(my-offsetPixel)/gridPixel
步骤420、针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
本实施例的技术方案，通过设定图像像素值小于网格像素值，使得图像所占区域小于一个网格的区域，如此绘制得到的地图中各SVG码点图标之间存在适当地空隙，而不是紧凑排列，提高了所构建SVG码点地图的显示效果；通过基于可伸缩矢量图形SVG实现地图构建，避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对地图构建方案进行了进行一步完善，具体是增加了针对每个SVG码点对象绑定点击事件的操作，当用户基于所构建的地图点击其中某个SVG码点图标时，会自动显示被点击SVG码点图标的属性信息以及逻辑坐标，从而达到提高地图的可读性的技术效果。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图7，本实施例提供的地图构建方法具体包括以下步骤：
步骤710、当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
步骤720、针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
步骤730、当接收到基于码点地图触发的目标SVG码点图标的点击指令时，显示与所述目标SVG码点图标对应的码点对象的预设逻辑坐标以及属性信息。
其中，所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。
具体的，通过在地图构建程序中预先针对每个码点对象绑定点击事件，从而实现当接收到基于码点地图触发的目标SVG码点图标的点击指令时，显示与所述目标SVG码点图标对应的码点对象的预设逻辑坐标以及属性信息。
本实施例的技术方案，在地图构建程序中通过针对每个SVG码点对象绑定点击事件，当用户基于所构建的地图点击其中某个SVG码点图标时，自动显示被点击SVG码点图标的属性信息以及逻辑坐标，从而达到提高地图可读性的技术效果；通过基于可伸缩矢量图形SVG实现地图构建，避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
以下是本发明实施例提供的地图构建装置的实施例，该装置与上述各实施例的地图构建方法属于同一个发明构思，在地图构建装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述地图构建方法的实施例。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种地图构建装置的结构示意图，该装置具体包括：映射模块810和加载模块820。
其中，映射模块810，用于当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；加载模块820，用于针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
进一步的，映射模块810包括：
映射单元，用于针对所述关联码点集合中的每个码点对象，根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
进一步的，所述预设画布参数包括：设定参考原点的逻辑坐标以及设定网格像素值。
进一步的，所述映射单元具体用于：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
进一步的，所述预设画布参数包括：设定参考原点的逻辑坐标、设定网格像素值以及偏差像素值。
所述映射单元具体用于：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel+offsetPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel+offsetPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，offsetPixel表示偏差像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
进一步的，所述偏差像素值基于设定网格像素值以及设定图像像素值确定。
进一步的，基于如下公式确定所述偏差像素值：
offsetPixel＝(gridPixel–imagePixel)/2
其中，offsetPixel表示偏差像素值，gridPixel表示设定网格像素值，imagePixel表示设定图像像素值。
进一步的，加载模块820具体用于：
根据当前码点对象的属性信息，从匹配的图像文件加载SVG码点图标至所述映射位置。
进一步的，所述装置还包括显示模块，用于生成码点地图之后，当接收到基于码点地图触发的目标SVG码点图标的点击指令时，显示与所述目标SVG码点图标对应的码点对象的预设逻辑坐标以及属性信息。
进一步的，所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。
本实施例的技术方案，通过根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定所述关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图的技术手段，实现了构建码点地图的目的，且通过基于可伸缩矢量图形SVG实现地图构建，避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
本发明实施例所提供的地图构建装置可执行本发明任意实施例所提供的地图构建方法，具备执行地图构建方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图9为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图9显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个映射模块810和加载模块820)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个映射模块810和加载模块820)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及地图构建，例如实现本发实施例所提供的一种地图构建方法步骤，该方法包括：
当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的地图构建方法的技术方案。
实施例六
本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的地图构建方法步骤，该方法包括：
当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图，其中，所述码点为二维码；
当接收到基于码点地图触发的目标SVG码点图标的点击指令时，显示与所述目标SVG码点图标对应的码点对象的预设逻辑坐标以及属性信息；
其中，所述在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，包括：
根据当前码点对象的属性信息，从匹配的图像文件加载SVG码点图标至所述映射位置；
所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
针对所述关联码点集合中的每个码点对象，根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设画布参数包括：设定参考原点的逻辑坐标以及设定网格像素值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设画布参数包括：设定参考原点的逻辑坐标、设定网格像素值以及偏差像素值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前码点对象的预设逻辑坐标，结合待绘制SVG地图的预设画布参数确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，包括：
基于如下公式确定当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置：
mx＝(x-xStart)*gridPixel+offsetPixel
my＝(y-yStart)*gridPixel+offsetPixel
其中，x表示当前码点对象的预设x逻辑坐标，y表示当前码点对象的预设y逻辑坐标，xStart表示设定参考原点的x逻辑坐标，yStart表示设定参考原点的y逻辑坐标，gridPixel表示设定网格像素值，offsetPixel表示偏差像素值，mx表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的x坐标值，my表示当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置的y坐标值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述偏差像素值基于设定网格像素值以及设定图像像素值确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述偏差像素值基于设定网格像素值以及设定图像像素值确定，包括：
基于如下公式确定所述偏差像素值：
offsetPixel＝(gridPixel–imagePixel)/2
其中，offsetPixel表示偏差像素值，gridPixel表示设定网格像素值，imagePixel表示设定图像像素值。
9.一种地图构建装置，其特征在于，包括：
映射模块，用于当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；
加载模块，用于针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图，其中，所述码点为二维码；
显示模块，用于生成码点地图之后，当接收到基于码点地图触发的目标SVG码点图标的点击指令时，显示与所述目标SVG码点图标对应的码点对象的预设逻辑坐标以及属性信息；
其中，所述加载模块具体用于：
根据当前码点对象的属性信息，从匹配的图像文件加载SVG码点图标至所述映射位置；
所述属性信息包括：换向点、路、障碍点、货架区、充电桩、工位队列、工位、货架旋转锁点、通道口、归巢点、下线点、上线点、等待点、插队位、缓存位以及禁用位中的一种或多种。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的地图构建方法步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的地图构建方法步骤。
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