CN111754036B - 一种腕臂预配套料方法、加工装置及终端设备 - Google Patents

一种腕臂预配套料方法、加工装置及终端设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种腕臂预配套料方法、加工装置及终端设备，该方法包括：获取腕臂的加工数据并从中提取腕臂的最大长度与最小长度；配置原材料的种类和搜索步长，从最大、最小长度之间取多种原材料的长度值；根据腕臂的加工数据以及多种原材料的长度值进行腕臂预切割，统计所需的原材料的总长度；逐级增加原材料的长度值的搜索步长，遍历所有可能的分割方式并获得所需的原材料的总长度的最小值；取最小值对应的多种原材料的长度值，根据该最小值对应的预切割方式生成装配指令，根据装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配；本发明既满足顺序生产的需要，其材料利用率也高于锚段内乱序下料的利用率；可最大限度的节约材料，避免原料浪费。

Description

一种腕臂预配套料方法、加工装置及终端设备
技术领域
本发明属于接触网设计及施工技术领域，更具体地，涉及一种腕臂的预配套料方法、加工装置及终端设备。
背景技术
高铁接触网腕臂预配时，需要首先根据腕臂预配计算数据将原材料管件切割成一根根1.7m～3.6m长度不等的平腕臂和斜腕臂，然后将切割后的平腕臂和斜腕臂进行装配，以得到所要加工的腕臂。目前对腕臂进行切割的做法一般有以下两种：
1、统一采用固定长度(如12m)的原材料管件，根据预配计算数据分别对腕臂顺序逐一切割，切割完的剩余长度(一般1.7m以下)作为废料回收；但是，这种根据固定的原材料长度对腕臂进行顺序逐一切割的方式对原材料的利用率低相对较低，通过4000组腕臂计算结果分析表明，当原材料长度为9m、10m、11m、12m时，其对应的利用率分别为86.31％、86.06％、88.92％、89.04％，原材料的利用率均不超过90％；
2、根据线路情况，分别采用2.6m、3.2m、3.6m、4.2m等4种不同长度的原材料管件，预配时，根据预配计算数据选用废料最少的管件进行切割。如预配计算2.8m的管件，可采用3.2m的原材料管件进行切割，剩余长度为3.2-2.8＝0.4m作为废料处理。此种切割方式可以使原材料利用率相对提高，但一般预配车间在预配腕臂时，为了匹配实际生产步骤和节拍，均按照平斜绑定的顺序进行腕臂切割，顺序下料虽然有利于生产节拍，但是废料最大，原材料利用率难以突破90％。
因此，以上两种常规的原材料切割方式均会产生较大的材料废弃。为了最大限度的节约材料，提高材料的利用率，并满足施工工艺要求，需要找到一种可能的腕臂下料方式，使得所需材料最少为目标，并以此来指导腕臂预配加工，并设计预配机器人的自动化加工步骤。
发明内容
针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种腕臂预配套料方法、加工装置及终端设备，其目的在于解决现有的腕臂下料切割方式存在的材料废弃多、原料利用率低的问题。
为实现上述目的，按照本发明的第一个方面，提供了一种腕臂预配套料方法，该方法包括以下步骤：
S1：获取腕臂的加工数据，所述加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
S2：配置原材料管件的长度的种类n和搜索步长R，从所述最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取n种原材料管件的长度值L1～Ln，其中，Ln＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m为2～n-1之间的自然数；
S3：根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
S4：保持L1～Ln-2不变，逐步增加原材料管件的长度值Ln-1的搜索步长，依次令Ln-1＝Ln-1+R，Ln-1+2R，…，Lmax-R，并重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
S5：依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(n-q)R；q＝n-2～1，q为1～n-2之间的自然数；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(n-p)R；p＝q+1～n-1，p为q+1～n-1之间的自然数；重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
S6：取步骤S3～S5中计算得到的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～Ln作为n种原材料管件各自的长度值，根据所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据所述装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配。
按照本发明的第二个方面，还提供了一种腕臂预配加工装置，包括预配计算单元和预配控制单元；所述预配计算单元包括：
获取模块，用于获取腕臂的加工数据，所述加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
配置模块，用于配置原材料管件的长度的种类n和搜索步长R，从所述最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取n种原材料管件的长度值L1～Ln，其中，Ln＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m＝2～n-1；
计算模块，用于根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
保持L1～Ln-2不变，逐步增加原材料管件的长度值Ln-1的搜索步长，依次令Ln-1＝Ln-1+R，Ln-1+2R，…，Lmax-R，根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(n-q)R；q＝n-2～1；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(n-p)R；p＝q+1～n-1；根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
提取模块，用于提取计算模块生成的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～Ln作为n种原材料管件各自的长度值，并将所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式发送给预配控制单元；
所述预配控制单元用于根据所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据所述装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配。
按照本发明的第三个方面，还提供了一种终端设备，其包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述任一项所述的腕臂预配套料方法的步骤。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
本发明提供的基于接触网BIM大数据的原材料预切割方法，既满足顺序生产的需要，其材料利用率也高于锚段内乱序下料的利用率；采用4种或5种原材料长度时，可使原材料的利用率达到93％或94％以上；可最大限度的节约材料，避免原料浪费。
附图说明
图1是本发明实施例提供的腕臂预配套料方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的腕臂预配加工装置的逻辑框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
常规的下料方式有顺序下料和乱序下料方式，顺序下料最有利于生产步骤和节拍，但是废料最大。本发明在常用下料方式的基础上，提出一种基于接触网BIM大数据的原材料预切割下料算法，此方法既满足顺序生产，也高于锚段内乱序下料的材料利用率。
图1是本实施例提供的腕臂预配套料方法的流程图，参见图1，该方法包括以下步骤：
S1：获取腕臂的加工数据，该加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
本实施例中，加工数据来源于接触网BIM大数据，即直接从接触网BIM获取加工数据，优选按照一个锚段≤25套腕臂分批预配，平斜腕臂需成套组装。
S2：配置原材料管件的长度的种类n和搜索步长R，从最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取n种原材料管件的长度值L1～Ln，其中，Ln＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m＝2～n-1；
本实施例中，原材料管件的长度受限，一般≤12m，方便运输与存放；本例以原材料管件的长度的种类n＝5，腕臂的最大长度Lmax为3.5m，最小长度Lmin为1.7m，搜索步长R为0.1m为例进行说明；则按照0.1m步长，从Lmin到Lmax之间取5个不同的长度值，由小到大依次为L1＝Lmin＝1.7m，L2＝1.8m，L3＝1.9m，L4＝2.0m，L5＝Lmax＝3.5m。
S3：根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
按照锚段内平斜腕臂绑定套料的方式对每根腕臂进行预切割，根据步骤S2中配置好的L1～L5的长度值分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度，统计所需原材料管件的总根数；由每根原材料管件的长度和所需根数计算所需原材料管件的总长度Lsum，并记录L1到L5的长度值。
S4：保持L1～Ln-2不变，逐步增加原材料管件的长度值Ln-1的搜索步长，依次令Ln-1＝Ln-1+R，Ln-1+2R，…，Lmax-R，并重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
具体到本实施例，保持L1～L3不变，逐步增加原材料管件的长度值L4的搜索步长，依次令L4＝2.1，2.2，…，3.4；然后按照步骤S3的方式计算所需原材料管件的总长度Lsum。
S5：依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(n-q)R；q＝n-2～1；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(n-p)R；p＝q+1～n-1；重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
具体到本实施例，保持L1～L2不变，逐步增加原材料管件的长度值L3的搜索步长，依次令L3＝2.0，2.1，…，3.3；并且对于每一个调整后的L3，需要对应更改L4的取值，例如：当L3＝2.0时，令L4＝2.1，2.2，…，3.4；当L3＝2.1时，令L4＝2.2，2.3，…，3.4；依次类推，当L3＝3.3时，令L4＝3.4；然后按照步骤S3的方式分别计算每次调整后的L1～L5的组合对应所需的原材料管件的总长度Lsum；
保持L1不变，逐步增加原材料管件的长度值L2的搜索步长，依次令L2＝1.9，2.0，…，3.2；并且对于每一个调整后的L2，需要对应更改L3的取值，例如：当L2＝1.9时，令L3＝2.0，2.1，…，3.3；当L2＝2.0时，令L3＝2.1，2.2，…，3.3；依次类推，当L2＝3.2时，令L3＝3.3；
同时，对于每一个调整后的L2或L3，还需要对应更改L4的取值，即：只要L2或L3中的任意一个取值发生改变，均需要调整L4的取值；例如：当L2＝1.9、L3＝2.1时，令L4＝2.2，2.3，…，3.4；当L2＝2.0、L3＝2.1时，令L4＝2.2，2.3，…，3.4；依次类推，不再一一列举；然后按照步骤S3的方式分别计算每次调整后的L1～L5的组合对应所需的原材料管件的总长度Lsum；
最后一级，逐步增加原材料管件的长度值L1的搜索步长，依次令L1＝1.8，1.9，…，3.1；并且对于每一个调整后的L1，需要对应更改L2的取值，例如：当L1＝1.8时，令L2＝1.9，2.0，…，3.2；当L1＝1.9时，令L2＝2.0，2.1，…，3.2；依次类推，当L1＝3.1时，令L2＝3.2；
对于每一个调整后的L2，需要对应更改L3的取值；对于每一个调整后的L3，还需要对应更改L4的取值；调整方式同上文，不再一一赘述；显然，最后一次取值调整后，L1＝3.1m，L2＝3.2m，L3＝3.3m，L4＝3.4m，L5＝3.5m；同样按照步骤S3的方式分别计算每次调整后的L1～L5的组合对应所需的原材料管件的总长度Lsum。
以上计算复杂度为((Lmax-Lmin)*(1/R)-n+2)*10^(n-1)，可知，搜索步长R越小，n越大，计算复杂度越高，计算所需的时间越长；搜索步长R、原材料种类n的取值不作具体限制，实际应用过程中可以根据计算时间的要求权衡设置搜索步长R和原材料种类n。
S6：取步骤S3～S5中计算得到的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～Ln作为n种原材料管件各自的长度值，根据所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据所述装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配；
经过步骤S3-S5，对于不同的长度值L1～L5的组合均计算得到其对应的原材料总长度Lsum，遍历原材料总长度Lsum并从中提取出最小值，并以原材料总长度Lsum最小时对应的L1～L5作为5种原材料管件各自的长度值，以此5种长度的原材料管件进行切割产生的废料最少，材料利用率最高；
根据原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，进而根据该装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配；作为一例，执行机构包括伺服送料机构和切割机构，伺服送料机构根据装配指令中的加工顺序进行顺序取料，依次抓取加工当前腕臂所需的最小长度的原材料管件并传输至切割机构，由切割机构实现管材的切割、切削屑处理、尾料处理等功能；进一步的，该执行机构还包括喷码机构，用于对切割前的管材进行喷码，完成管材表面喷码、划线工序，实现腕臂预配信息的全寿命周期的信息化管理。
本实施例还提供了一种腕臂预配加工装置，用于实现上述腕臂预配套料方法的步骤；该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在终端设备上；如图2所示，该装置包括预配计算单元和预配控制单元；其中，预配计算单元包括获取模块、配置模块、计算模块和提取模块；
获取模块主要用于获取腕臂的加工数据，该加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
配置模块主要用于配置原材料管件的长度的种类为n＝5，从最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取5种原材料管件的长度值L1～L5，其中，L5＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m＝2～4，R为预置的搜索步长；
计算模块主要用于根据腕臂的加工数据以及5种原材料管件的长度值L1～L5进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
保持L1～L4不变，逐步增加原材料管件的长度值L4的搜索步长，依次令L4＝L4+R，L4+2R，…，Lmax-R，根据腕臂的加工数据以及5种原材料管件的长度值L1～L5进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(5-q)R；q的取值分别为3，2，1；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(5-p)R；p＝(q+1)～4；根据腕臂的加工数据以及5种原材料管件的长度值L1～L5进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
提取模块主要用于提取计算模块生成的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～L5作为5种原材料管件各自的长度值，并将所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式发送给预配控制单元；
预配控制单元用于根据上述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据该装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配。
本实施例还提供了一种终端设备，其包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行实施例一中腕臂预配套料方法的步骤，具体步骤参见实施例一，此处不再赘述；本实施例中，处理器和存储器的类型不作具体限制，例如：处理器可以是微处理器、数字信息处理器、片上可编程逻辑系统等；存储器可以是易失性存储器、非易失性存储器或者它们的组合等。
该终端设备也可以与一个或多个外部设备(如键盘、指向终端、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端设备交互的终端通信，和/或与使得该终端设备能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，终端设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。
下面通过具体的测试数据将本方案提供的预配加工方式与常用的几种下料方式进行对比：
(一)固定原材料长度的顺序切割下料方式
固定的原材料管件长度，对腕臂进行顺序逐一切割，通过4000组腕臂下料，计算结果如下：
表1不同管件长度对应的测试数据
材料长度(m) 利用率％ 总长度(m) 根数
9 86.31 28386 3154
10 86.06 28470 2847
11 88.92 27555 2505
12 89.04 27516 2293
(二)固定原材料长度的锚段内平斜腕臂绑定套料和锚段内乱序下料方式根据给定的原材料管件长度12m，对锚段内腕臂进行无序下料和平斜绑定下料；一个锚段内约50根管件，使用贪婪算法来求近似解；其下料结果如下：
表2不同下料方式对应的测试数据
Figure BDA0002544406440000091
(三)本方案提供的预配加工方式
在某腕臂总长度为24502.15m项目中，最小腕臂长度为1.906m，最大腕臂长度为3.571m；根据给定的原材料管件种类n，对锚段内腕臂进行平斜绑定下料，使用本方案提供的预配加工方式进行预切割，其下料结果如下：
表3不同原材料管件种类n对应的测试数据
Figure BDA0002544406440000101
(1)当采用n＝4种原材料长度时，计算得到的最优原材料管件的长度分别为L1＝2.4，L2＝2.8，L3＝3.1，L4＝3.6；基于以上原材料管件长度进行下料预切割，所需材料总长度26098.6米，利用率93.88％。计算复杂度为(19-2)^3＝4913，计算时间大约3秒；
(2)当采用n＝5种原材料长度时，计算得到的最优原材料管件的长度分别为L1＝2.4，L2＝2.6，L3＝2.8，L4＝3.1，L5＝3.6；基于以上原材料管件长度进行下料预切割，所需原材料总长度为25836.4m，利用率94.83％。计算复杂度为(20-3)^4＝83521，计算时间大约50秒。
比较三种下料方式的测试数据可以发现，固定原材料长度的顺序下料方式与固定原材料长度的锚段内平斜腕臂绑定下料方式的原材料利用率相差不大，利用率均为89％左右，说明顺序下料方式对原材料的浪费较大；而本方案提供的预配加工方式，采用锚段内平斜腕臂绑定下料方式的原材料利用率可达94.83％，远高于顺序下料方式的利用率，与方式(二)中固定原材料长度的锚段内腕臂无序下料方式的利用率相当，甚至高于大部分无序下料方式的利用率可以预见的是，随着原材料长度种类n的增大，其对应的利用率将随之提升；表明本方案提供的预配加工方式进行腕臂的下料切割能够大大提升原料的利用率，避免产生较大的材料废弃。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种腕臂预配套料方法，其特征在于，包括：
S1：获取腕臂的加工数据，所述加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
S2：配置原材料管件的长度的种类n和搜索步长R，从所述最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取n种原材料管件的长度值L1～Ln，其中，Ln＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m＝2～n-1；
S3：根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
S4：保持L1～Ln-2不变，逐步增加原材料管件的长度值Ln-1的搜索步长，依次令Ln-1＝Ln-1+R，Ln-1+2R，…，Lmax-R，并重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
S5：依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(n-q)R；q＝n-2～1；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(n-p)R；p＝q+1～n-1；重复步骤S3分别计算原材料管件的总长度Lsum；
S6：取步骤S3～S5中计算得到的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～Ln作为n种原材料管件各自的长度值，根据所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据所述装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割。
2.如权利要求1所述的腕臂预配套料方法，其特征在于，各种原材料管件中的最大长度值被配置为不大于12m。
3.如权利要求1所述的腕臂预配套料方法，其特征在于，所述加工数据以锚段为单位进行提取，并按照一个锚段≤25套腕臂分批进行预配。
4.如权利要求1所述的腕臂预配套料方法，其特征在于，所述搜索步长R为0.1m。
5.如权利要求1所述的腕臂预配套料方法，其特征在于，所述加工数据来源于接触网BIM大数据。
6.一种腕臂预配加工装置，其特征在于，包括预配计算单元和预配控制单元；所述预配计算单元包括：
获取模块，用于获取腕臂的加工数据，所述加工数据包括腕臂的数量、每根腕臂的长度以及加工顺序；从该加工数据中提取腕臂的最大长度Lmax和最小长度Lmin；
配置模块，用于配置原材料管件的长度的种类n和搜索步长R，从所述最大长度Lmax与最小长度Lmin之间取n种原材料管件的长度值L1～Ln，其中，Ln＝Lmax，L1＝Lmin，Lm-Lm-1＝R，m＝2～n-1；
计算模块，用于根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割，分别计算每根腕臂所需的最小原材料管件长度并统计所需的原材料管件的总长度Lsum；
保持L1～Ln-2不变，逐步增加原材料管件的长度值Ln-1的搜索步长，依次令Ln-1＝Ln-1+R，Ln-1+2R，…，Lmax-R，根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
依次令原材料管件的长度值Lq＝Lq+R，Lq+2R，…，Lmax-(n-q)R；q＝n-2～1；并且对于每一个Lp-1，均令Lp＝Lp-1+R，Lp-1+2R，…，Lmax-(n-p)R；p＝q+1～n-1；根据腕臂的加工数据以及n种原材料管件的长度值L1～Ln进行腕臂预切割并分别计算所需原材料管件的总长度Lsum；
提取模块，用于提取计算模块生成的原材料总长度Lsum最小时所对应的L1～Ln作为n种原材料管件各自的长度值，并将所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式发送给预配控制单元；
所述预配控制单元用于根据所述长度值以及原材料总长度Lsum最小时对应的预切割方式生成装配指令，以根据所述装配指令控制相应的执行机构对腕臂进行切割和装配。
7.如权利要求6所述的腕臂预配加工装置，其特征在于，各种原材料管件中的最大长度值被配置为不大于12m。
8.如权利要求6所述的腕臂预配加工装置，其特征在于，所述获取模块以锚段为单位提取加工数据，并按照一个锚段≤25套腕臂分批进行预配。
9.如权利要求6所述的腕臂预配加工装置，其特征在于，所述搜索步长R为0.1m。
10.一种终端设备，其包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行权利要求1-4任一项所述的腕臂预配套料方法的步骤。
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