CN111747093B - 振动定位装置以及周转箱传输系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种振动定位装置以及周转箱传输系统，所述振动定位装置用于位于输送线上的周转箱振动定位。所述振动定位装置包括：第一振动单元，其能使所述周转箱沿竖直方向振动；第二振动单元，其能使所述周转箱沿水平方向振动；定位单元，其能沿所述周转箱的输送方向将所述周转箱限位。本申请所提供的振动定位装置以及周转箱传输系统，以能够调整货品在周转箱中的位置，利于机械臂抓取。

Description

振动定位装置以及周转箱传输系统

技术领域

本申请属于自动化物流领域，尤其涉及一种振动定位装置以及周转箱传输系统。

背景技术

物流领域，尤其是电商物流领域，主要涉及对种类繁多的物品的搬运、拆垛、码垛、上架、拣货、分拣、打包等操作。在整个物流行业由传统的人工向自动化、智能化的演进过程中，利用机器人等自动化设备实现自动化的货品入库、商品搬运、拣货、订单分拣、包裹出库，代替人工的重复劳动，是物流领域降本提效的重要方向。

其中，结合自动化立库的机器人拣货工作站代替了人在库区的长距离行走拣货，将需要拣货的有货品的周转箱由立库库位经输送线自动地传送到机器人工作站，由视觉系统提供货品的位姿信息，输出抓取点位姿信息到机械臂，然后机械臂带动末端夹具抓取或吸附货品，放到目的箱中，完成拣货操作，流入下一个流程。

周转箱输送到机器人工作站时，一般是由光电传感器感应料箱通过，控制输送线停止，使得周转箱停在指定位置。视觉系统需要准确的ROI(region of interest，感兴趣区域)，以便恰当地排除无关点；碰撞检测也需要料箱的准确位置，以便准确地计算碰撞。然而目前的光电定位方式精度较低，无法满足视觉和碰撞检测的需求。

另外，货品在周转箱中的位姿可能是杂乱无章的，在规划抓取或吸附路径时可能由于货品位姿导致机械臂与周转箱或其他货品碰撞，导致规划失败，比如：货品紧贴周转箱的侧边，由于夹具碰撞无法到达抓取点；一些货品的包装面可能有强烈的反光，导致视觉系统深度点云缺失，无法确定抓取点。

发明内容

针对上述不足，本申请的一个目的是提供一种振动定位装置以及周转箱传输系统，以能够调整货品在周转箱中的位置，利于机械臂抓取。

本申请的另一个目的是提供一种振动定位装置以及周转箱传输系统，以能够不仅在输送方向上将周转箱定位，还能将周转箱侧向定位，保证周转箱的定位位置准确。

为实现以上至少一个目的，本申请采用如下技术方案：

一种振动定位装置，所述振动定位装置用于位于输送线上的周转箱振动定位；所述振动定位装置包括：

第一振动单元，其能使所述周转箱沿竖直方向振动；

第二振动单元，其能使所述周转箱沿水平方向振动；

定位单元，其能在所述周转箱的输送方向将所述周转箱限位。

作为一种优选的实施方式，所述第二振动单元能使所述周转箱沿与所述输送线的输送方向相垂直的水平方向振动。

作为一种优选的实施方式，所述第二振动单元还能沿与所述输送线的输送方向相垂直的水平方向将所述周转箱定位。

作为一种优选的实施方式，所述第一振动单元能沿竖直方向伸缩，以顶抵所述周转箱；所述第二振动单元能沿与所述输送线的输送方向相垂直的水平方向伸缩，以移动所述周转箱。

作为一种优选的实施方式，所述振动定位装置还包括：支架；所述第二振动单元和所述定位单元安装于所述支架上。

作为一种优选的实施方式，所述支架包括多根立柱、以及至少两根支撑横梁；每根所述支撑横梁连接于两根所述立柱之间。

作为一种优选的实施方式，所述支撑横梁的高度位置可调。

作为一种优选的实施方式，所述第一振动单元包括多个竖直伸缩组件；每个所述竖直伸缩组件包括：支柱、振动器、底部减振块、顶部减振块；所述支柱垂直连接于所述支撑横梁上；所述底部减振块设置于所述振动器和所述支柱之间；所述顶部减振块安装于所述振动器的输出端上。

作为一种优选的实施方式，多个所述竖直伸缩组件位于不同的水平位置。

作为一种优选的实施方式，至少两个所述竖直伸缩组件沿垂直于所述输送方向相排布；至少两个所述竖直伸缩组件沿所述输送方向相排布。

作为一种优选的实施方式，所述第二振动单元包括相对设置的至少两个水平推动组件；所述水平推动组件包括水平支撑架、第一直线驱动器、推动板；所述水平支撑架用于固定于所述输送线的侧边；所述第一直线驱动器安装于所述水平支撑架上，所述第一直线驱动器的输出杆固定连接所述推动板，以带动所述推动板沿与所述输送线的输送方向相垂直的方向移动。

作为一种优选的实施方式，所述定位单元包括：第二直线驱动器、定位板、以及连接柱；所述连接柱固定连接所述支架；所述第二直线驱动器固定连接于所述连接柱上；所述第二直线驱动器的输出杆固定连接所述定位板，以带动所述定位板沿竖直方向移动。

作为一种优选的实施方式，所述定位单元的水平位置和/或高度位置可调。

一种周转箱传输系统，包括：

用于传输所述周转箱的传输线；所述传输线包括多个平行设置的滚筒；

如上任一实施方式所述的振动定位装置。

作为一种优选的实施方式，所述振动定位装置的支架固定于所述传输线的下方。

有益效果：

可以看出，本实施例中的振动定位装置通过设有第二振动单元使得周转箱形成水平振动，利用箱内货品的惯性，使得货品向中心移动，在一定时间的水平振动后货品保持在周转箱的中间位置，如此可以避免货品靠近周转箱的侧边，调整货品在周转箱中的位置，利于机械臂抓取。

并且，本实施例中的振动定位装置通过设有第一振动单元可以使得周转箱沿竖直方向振动，从而使得周转箱中的货品分散开来，在周转箱中分布均匀，达到一个稳定状态，方便利用视觉重新获取抓取点。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请周转箱的振动定位装置正视剖视示意图；

图2是图1的侧视剖视图；

图3是图1的俯视示意图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图3。本申请的一个实施例中提供一种振动定位装置。所述振动定位装置用于位于输送线1上的周转箱2振动定位。在本实施例中，该振动定位装置包括：第一振动单元、第二振动单元以及定位单元7。其中，第一振动单元能使所述周转箱2沿竖直方向振动。第二振动单元能使所述周转箱2沿水平方向振动。定位单元7能在所述周转箱2的输送方向将所述周转箱2限位。

当周转箱2内货品较少且货品靠近周转箱2的侧边未居中时，可以开启第二振动单元使周转箱2沿水平方向振动，利用箱内货品的惯性，使得货品向中心移动，在一定时间的水平振动后货品保持在周转箱2的中间位置，如此可以避免货品靠近周转箱2的侧边，调整货品在周转箱2中的位置，利于机械臂抓取。

当周转箱2中货品较多时，可以开启第一振动单元，使得周转箱2中的货品分散开来，在周转箱2中分布均匀，达到一个稳定状态，方便利用视觉重新获取抓取点。

可以看出，本实施例中的振动定位装置通过设有第二振动单元使得周转箱2形成水平振动，利用箱内货品的惯性，使得货品向中心移动，在一定时间的水平振动后货品保持在周转箱2的中间位置，如此可以避免货品靠近周转箱2的侧边，调整货品在周转箱2中的位置，利于机械臂抓取。

并且，本实施例中的振动定位装置通过设有第一振动单元可以使得周转箱2沿竖直方向振动，从而使得周转箱2中的货品分散开来，在周转箱2中分布均匀，达到一个稳定状态，方便利用视觉重新获取抓取点。

本实施例所提供的振动定位装置可以适用于滚筒式输送线1(也称为辊筒式输送线1)。输送线1包括多个平行设置的滚筒，相邻两个滚筒之间具有间隔间隙。输送线1具有撑托周转箱2的上表面。滚筒通过转动实现位于上表面上的周转箱2的运输。

在本申请实施例中，第一振动单元能使得周转箱2沿竖直方向往复运动，形成竖直振动。其中，第一振动单元可以通过吸盘等结构吸附周转箱2的顶面，以此带动周转箱2上下移动。在本实施例中，所述第一振动单元能沿竖直方向伸缩，以顶抵所述周转箱2。如此无需设置吸盘等结构，方便设置。第一振动单元设置于周转箱2的下方，将周转箱2顶抵。

在本实施例中，该振动定位装置还可以包括：支架3。所述第二振动单元和所述定位单元7安装于所述支架3上。其中，所述支架3包括多根立柱301、以及至少两根支撑横梁4。每根所述支撑横梁4连接于两根所述立柱301之间。第一振动单元固定连接于支撑横梁4上，所述支撑横梁4的高度位置可调。

具体的，所述支架3架设在输送线1下面。该支架3可以与地面固定，为整个振动定位装置的提供支撑。例如：支架3可以通过撬装式固定于地面上。如图1所示，支架3可根据情况采用型材或焊接结构。支架3有四根支架3立柱301，两根所述支撑横梁4分别固定在两根支架3立柱301上，并可以沿支架3立柱301做上下位置调整。

在本申请实施方式中，第一振动单元具有用于顶抵周转箱2的底面的顶抵部。第一振动单元沿竖直方向与间隔间隙相对齐，第一振动单元能通过所述间隔间隙顶抵周转箱2。

在未开启状态下，第一振动单元的顶抵部低于输送线1的上表面，避免干扰周转箱2运输。开启后，第一振动单元的顶抵部伸出间隔间隙超出上表面，将周转箱2顶抵。顶抵部往复运动，周转箱2在重力作用下形成上下往复运动，借此形成竖直方向的振动。

如图1至图3所示。为实现周转箱2不同部位的顶抵振动，从而按照需求调整周转箱2内货品的位姿。所述第一振动单元包括多个竖直伸缩组件5。多个所述竖直伸缩组件5位于不同的水平位置。

具体的，每个竖直伸缩组件5包括：支柱501、振动器503、底部减振块502、顶部减振块504。所述支柱501垂直连接于所述支撑横梁4上。所述底部减振块502设置于所述振动器503和所述支柱501之间；所述顶部减振块504安装于所述振动器503的输出端上。

在本实施例中，顶抵部位于顶部减振块504上。振动器503可以为直线驱动器(例如气缸、直线电机等)，也可以为偏心振动电机等等，本申请并不对振动器503的具体结构作限制，当然，振动器503优选为直线驱动器。第一振动单元和/或第二振动单元的振动频率可以调节，在开启后可以按照期望改变进行周转箱2的振动频率。

如图1至图3所示，所述振动器503的支柱501固定在支撑横梁4上，与所述底部减振块502以螺钉连接。底部减振块502的另一端(上端)与所述振动器503的底部连接。振动器503输出直线往复振动，可采用气动或电动。振动器503的输出端与所述顶部减振块504连接。振动器503不开启时，顶部减振块504的上部低于输送线1的上表面，防止干扰周转箱2的输送。振动器503开启时，带动顶部减振块504往复运动，顶部减振块504向上运动与周转箱2底部接触时，顶起周转箱2，从而使得周转箱2周期被顶起后下落，形成振动效果。

在本实施例中，底部减振块502和顶部减振块504可采用橡胶或其他柔性材料制作，作用是防止振动器503的高频振动输出使得振动器503和周转箱2之间局部压强过大，损坏周转箱2。所述竖直伸缩组件5可以有四个(套)，布置在周转箱2四角的下方。为增加振动效果，还可以在周转箱2底边的中部增加底部振动装置。

在本实施例中，第一振动单元也能防止周转箱2中的货品靠近侧边，方便机械臂抓取。所述周转箱2的底面具有相对的第一侧边和第二侧边。其中，至少一个竖直伸缩组件5靠近周转箱2的第一侧边设置，至少一个竖直伸缩组件5靠近第二侧边设置。

如此，在周转箱2中的货品偏向第一侧边或第二侧边时，将相应的侧边的竖直伸缩组件5开启，使得该侧边被举高，从而货品具有一个斜向下的加速度，使得货品向中心移动。同时，在竖直伸缩组件5加速举升周转箱2的相应侧边的过程中，周转箱2中的物品同样具有向上的加速度。在相应竖直伸缩组件5加速举升到顶点位置之后，竖直伸缩组件5会迅速下降，但是周转箱2中的物品仍然存在向上运动，之后会在重力作用下抛物下落，然后再次被举升下落，使得靠近侧边的物品逐渐向周转箱2中心颠簸靠拢，避免货品靠近侧边。分布于周转箱2两侧的竖直伸缩组件5通过交替伸缩，形成交替振动，使得货品向周转箱2中心移动，避免货品靠近周转箱2侧边。

进一步的实施例中，在周转箱2的底面还具有相对的第三侧边和第四侧边。第一侧边、第二侧边、第三侧边和第四侧边围构成矩形轮廓。至少一个竖直伸缩组件5靠近周转箱2的第三侧边设置，至少一个竖直伸缩组件5靠近第四侧边设置。

如此，无论货品靠近周转箱2的哪一个侧边或侧壁，通过控制相应的竖直伸缩组件5形成的伸缩振动或举升相应侧边的周转箱2，使得货品向中心移动，避免货品靠近周转箱2侧边。在周转箱2中货品较多时，可以开启全部的竖直伸缩组件5以预定频率同步伸缩，使得周转箱2形成稳定振动，如此使得货品在周转箱2中均匀分布，达到一个稳定状态，方便利用视觉重新获取抓取点。

具体的，为平稳举升和顶抵周转箱2，避免顶抵过程中周转箱2发生侧翻。至少两个所述竖直伸缩组件5沿垂直于所述输送方向相排布；至少两个所述竖直伸缩组件5沿所述输送方向相排布。两个竖直伸缩组件5的间隔距离可以略小于周转箱2的长度或宽度。沿垂直于输送方向排布的至少两个竖直伸缩组件5可以对应同一间隔间隙。

每个竖直伸缩组件5的振动状态可以相同，也可以不同，可以通过控制振动器503的开启时间(例如开启顺序、开启间隔)来改变每个竖直伸缩组件5的伸缩状态以及所对应的周转箱2的振动频率。

如图1、图2所示，竖直伸缩组件5的数量可以为四个。四个竖直伸缩组件5分别一一对应周转箱2的四个底角位置。需要说明的是，位于底角下方的竖直伸缩组件5视为与形成该底角的两个侧边均为靠近关系。

相应的，四个竖直伸缩组件5位于周转箱2的四个底角的下方。每两个竖直伸缩组件5对应周转箱2的一个侧边。每个竖直伸缩组件5可以在间隔间隙中伸出，将周转箱2顶抵。两个竖直伸缩组件5对应一个间隔间隙，并分别靠近输送线1的侧边。

需要说明的是，本申请实施例中，第一振动单元和第二振动单元可以不同时开启，也可以同时开启，本申请并不作限制。例如，可以通过第二振动单元将周转箱2在输送线1的位置定位后，再通过第一振动单元将货品散开或远离侧边。尤其在货品靠近周转箱2的前侧或后侧时，通过将相应的竖直伸缩组件5使得周转箱2的前端和后端形成交替振动，将货品向周转箱2中心靠拢，避免货品靠近侧边。

在本申请实施例中，第二振动单元可以安装于上述支架3上，也可以安装于输送线1的侧边，本申请并不作限制。如图2、图3所示的实施例中，第二振动单元固定于输送线1的侧边。第二振动单元能使周转箱2形成水平振动，如此实现周转箱2中货品的居中。其中，第二振动单元可以通过在水平方向上推动周转箱2，实现周转箱2的水平往复移动，借此形成水平振动。当然，第二振动单元也可以通过吸盘等结构带动周转箱2往复移动，如此实现水平振动。

在本实施例中，为避免货品靠近周转箱2垂直于输送方向的侧边，所述第二振动单元能使所述周转箱2沿与所述输送线1的输送方向相垂直的方向振动。如此，不仅可以便于调整周转箱2中货品的位姿，还便于第二振动单元的安装，避免对周转箱2的正常输送形成干扰。

具体的，所述第二振动单元能沿与所述输送线1的输送方向相垂直的水平方向伸缩，以移动所述周转箱2。其中，第二振动单元可以通过推拉实现周转箱2在垂直于输送方向的水平方向的往复移动(振动)。当然，第二振动单元也可以均通过推动实现周转箱2在垂直于输送方向的水平方向的往复移动(振动)。

在一个较佳的实施例中，所述第二振动单元还能沿与所述输送线1的输送方向相垂直的水平方向将所述周转箱2定位。其中，第二振动单元可以将周转箱2移动至输送线1与输送方向相垂直水平方向(也可以称为输送线1的宽度方向)的预定位置。

在本实施例中，第二振动单元通过推动周转箱2，将周转箱2推动至输送线1在宽度方向的预定位置，例如紧靠输送线1的侧边位置，然后第二振动单元缩回即可。如此可以方便将周转箱2在输送线1上定位，使得每个周转箱2的定位位置固定，或者按照需求定位在目标位置，保证周转箱2定位位置的准确。

具体的，所述第二振动单元包括相对设置的至少两个水平推动组件6。至少两个水平推动组件6沿输送线1的宽度方向分布安装于输送线1的两侧。两个水平推动组件6可以在预定频率下交替推动周转箱2，实现周转箱2的水平振动。

如图2、图3所示。两个水平推动组件6对向设置，其中一个水平推动组件6伸长推动周转箱2时，周转箱2向对侧移动，此时另一个水平推动组件6缩回。相应的，另一个水平推动组件6伸长推动周转箱2时，对向的水平推动组件6缩回。二者将周转箱2夹紧在二者之间，通过交替伸长缩回，实现周转箱2的水平振动。

其中，所述水平推动组件6包括水平支撑架601、第一直线驱动器602、推动板603。所述水平支撑架601用于固定于所述输送线1的侧边。所述第一直线驱动器602安装于所述水平支撑架601上，所述第一直线驱动器602的输出杆602A固定连接所述推动板603，以带动所述推动板603沿与所述输送线1的输送方向相垂直的方向移动。所述第一直线驱动器602输出直线运动，具体可以采用气驱动的气缸和电驱动的直线电机或丝杠螺母等。

在本实施例中，第一直线驱动器602的输出杆602A与所述推动板603螺钉连接。推动板603与输出杆602A垂直，相应的，推动板603可以与周转箱2的侧壁平行贴合，保证平稳推动周转箱2，避免周转箱2推动过程中发生偏移。

为适应不同的输送线1，提升振动定位装置的场景适应能力，所述第一直线驱动器602固定在水平支撑架601上，并可沿水平支撑架601在垂直输送线1的输送方向调节位置。如此，可以改变水平推动组件6位于输送线1上的伸缩量，从而适应不同宽度的输送线1。

如图1至图3所示。在输送线1两侧各有一个(套)第一直线驱动器602。当两个第一直线驱动器602运动方向(也可以称为伸缩方向)相反时，即一边的第一直线驱动器602的输出杆602A伸出，带动推动板603推动周转箱2，另一边的第一直线驱动器602的输出杆602A缩回，当周转箱2到达输送线1一侧后，两个第一直线驱动器602再反方向运动，从而通过第一直线驱动器602的交替伸出和缩回，形成了周转箱2侧向的往复振动。

当需要高频振动时，两侧的推动板603夹住周转箱2，在两个第一直线驱动器602带动下同步伸出缩回，利用周转箱2内货品的惯性，实现高频振动。直线驱动器是气缸时，任一边第一直线驱动器602的输出杆602A伸出到最长，带动推动板603将周转箱2推动到输送线1一侧顶住，从而确定了周转箱2在输送线1侧向的位置，将周转箱2定位。在第一直线驱动器602是电驱装置时，可以在输送线1侧向任意位置定位。

需要说明的是，水平推动组件6可以并不局限于两个或更多个的实施例，其中，水平推动组件6也可以为一个，通过的输出杆602A端设置吸盘，从而推拉周转箱，同样可以实现上述效果。

在本申请实施例中，定位单元7可以将周转箱2沿输送方向限位，避免周转箱2沿输送方向运动。在需要抓取货品或将周转箱2定位时，可以先通过定位单元7将周转箱2在输送线1上限位，再将输送线1停止。当然，在通过第一振动单元和第二振动单元将周转箱2的货品位姿调整后，周转箱2位置发生变化时，可以再开启输送线1，使得周转箱2再次被定位单元7限位，将其位置沿输送方向定位。

定位单元7通过可以通过伸缩实现周转箱2的限位或解除限位。具体的，所述定位单元7包括：第二直线驱动器701、定位板702、以及连接柱703。所述连接柱703固定连接所述支架3。所述第二直线驱动器701固定连接于所述连接柱703上。所述第二直线驱动器701的输出杆701A固定连接所述定位板702，以带动所述定位板702沿竖直方向移动。

在未开启状态下，定位单元7低于输送线1的上表面。定位板702的板面可以与输送线1的宽度方向(垂直于输送方向)平行。定位板702的厚度方向与输送方向平行。在需要定位周转箱2时，定位板702从间隔间隙伸出。在周转箱2的前壁(前、后为按照输送方向定义)与定位板702碰撞，被定位板702阻挡限位。

为适应不同的输送线1，提升该振动定位装置的场景适应能力，所述定位单元7的水平位置和/或高度位置可调。其中，连接柱703可以与支架3的立柱301通过螺栓或其他方式可拆卸地连接，连接柱703通过连接不同的立柱301实现定位单元7水平位置的改变。相应的，连接柱703通过连接立柱301上的不同高度位置，实现定位单元7高度位置的改变。当然，第二直线驱动器701也可以改变与连接柱703的连接位置，实现高度位置的改变。

具体的，所述连接柱703与主支架3固连，并可在输送线1宽度方向和输送方向改变固定位置。所述第二直线驱动器701与连接柱703固连，并可以在上下方向改变固定位置。第二直线驱动器701输出直线运动，第二直线驱动器701的输出杆701A与所述定位板702螺钉连接。初始状态(未开启状态下)，定位板702的顶部在输送线1上表面下方。需要定位时，第二直线驱动器701的输出杆701A伸长，带动定位板702向上移动，输送线1移动周转箱2到达定位板702时，周转箱2侧壁与定位板702碰撞，无法向前移动，从而确定了周转箱2在输送线1输送方向上的位置。

在进行第一振动单元或第二振动单元的振动调整位姿结束后，周转箱2位置可能发生改变，此时还需要通过定位单元7以及第二振动单元进行前后和侧向定位操作，保证周转箱2的定位位置准确。

综上所述，本申请实施例的优点在于：

1、本申请实施例中所提供的周转箱2振动定位装置，通过设有第一振动单元和第二振动单元同时具有上下振动和侧向振动的功能，可以根据货品在周转箱2内的位置设计不同的振动方案。当周转箱2内货品较少且货品靠近周转箱2侧边时，可以开启第二振动单元，向另一侧推动周转箱2，然后猛地改变推动方向，利用箱内货品的惯性，使得货品向中心移动，如此循环往复形成振动。

当然，也可以开启周转箱2对应侧边的第一振动单元，使货品具有一个斜向下的加速度，使得货品向中心移动。当周转箱2内货品靠近输送线1前方或后方时，可开启周转箱2前方或后方底部的两个竖直伸缩组件5，使得货品向中心移动。当货品较多时，可以开启整个第一振动单元，使得货品分布较为平均，到达一个稳定状态，在利用视觉重新获取抓取点。

2、本申请实施例中所提供的周转箱2振动定位装置，具有周转箱2定位功能。输送线1方向的定位由定位单元7实现，在输送线1输送周转箱2时，定位板702从输送线1上伸出，周转箱2到达定位板702后无法前进，从而确定了前后方向的位置；然后，开启第二振动单元，将周转箱2推到输送线1一侧或指定位置，从而实现了侧向定位。

3、本申请实施例中所提供的周转箱2振动定位装置，具有高适应性。第一振动单元的固定位置沿输送线1方向和上下方向可以自由调节，保证顶部减振块504在输送线1平面以下的合适位置；第二振动单元的固定位置沿输送线1前后和侧向可调，保证第一直线驱动器602可以夹住周转箱2，使得周转箱2停在输送线1侧向合适位置；定位单元7可沿输送线1前后方向、侧向和上下方向调节，可以使得周转箱2停在输送线1前后方向的合适位置。

4、本申请实施例中所提供的周转箱2振动定位装置，独立于输送线1，可根据输送线1、周转箱2来定制本装置，结构简单，成本低，适应性强。

本申请另一个实施例中还提供一种周转箱2传输系统，包括：用于传输所述周转箱2的传输线以及如上任一实施例或实施方式所述的振动定位装置。所述传输线包括多个平行设置的滚筒；相邻两个滚筒之间具有间隔间隙。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (13)

1.一种振动定位装置，所述振动定位装置用于位于输送线上的周转箱振动定位；其特征在于，所述振动定位装置包括：

第一振动单元，其能使所述周转箱沿竖直方向振动；所述第一振动单元包括多个竖直伸缩组件，多个所述竖直伸缩组件位于不同的水平位置，多个所述竖直伸缩组件用于根据所述周转箱内货品的位置进行伸缩振动或举升，通过控制振动器的开启时间来改变每个竖直伸缩组件的伸缩状态以及所对应的周转箱的振动频率，所述开启时间包括：开启顺序和开启间隔；

第二振动单元，其能使所述周转箱沿水平方向振动；所述第二振动单元能使所述周转箱沿与所述输送线的输送方向相垂直的方向水平往复移动；

定位单元，其能在所述周转箱的输送方向将所述周转箱限位。

2.如权利要求1所述的振动定位装置，其特征在于：所述第二振动单元还能沿与所述输送线的输送方向相垂直的水平方向将所述周转箱定位。

3.如权利要求2所述的振动定位装置，其特征在于：所述第一振动单元能沿竖直方向伸缩，以顶抵所述周转箱；所述第二振动单元能沿与所述输送线的输送方向相垂直的水平方向伸缩，以移动所述周转箱。

4.如权利要求3所述的振动定位装置，其特征在于，还包括：支架；所述第二振动单元和所述定位单元安装于所述支架上。

5.如权利要求4所述的振动定位装置，其特征在于：所述支架包括多根立柱、以及至少两根支撑横梁；每根所述支撑横梁连接于两根所述立柱之间。

6.如权利要求5所述的振动定位装置，其特征在于：所述支撑横梁的高度位置可调。

7.如权利要求5所述的振动定位装置，其特征在于：每个所述竖直伸缩组件包括：支柱、振动器、底部减振块、顶部减振块；所述支柱垂直连接于所述支撑横梁上；所述底部减振块设置于所述振动器和所述支柱之间；所述顶部减振块安装于所述振动器的输出端上。

8.如权利要求1所述的振动定位装置，其特征在于：至少两个所述竖直伸缩组件沿垂直于所述输送方向相排布；至少两个所述竖直伸缩组件沿所述输送方向相排布。

9.如权利要求3所述的振动定位装置，其特征在于：所述第二振动单元包括相对设置的至少两个水平推动组件；所述水平推动组件包括水平支撑架、第一直线驱动器、推动板；所述水平支撑架用于固定于所述输送线的侧边；所述第一直线驱动器安装于所述水平支撑架上，所述第一直线驱动器的输出杆固定连接所述推动板，以带动所述推动板沿与所述输送线的输送方向相垂直的方向移动。

10.如权利要求4所述的振动定位装置，其特征在于：所述定位单元包括：第二直线驱动器、定位板、以及连接柱；所述连接柱固定连接所述支架；所述第二直线驱动器固定连接于所述连接柱上；所述第二直线驱动器的输出杆固定连接所述定位板，以带动所述定位板沿竖直方向移动。

11.如权利要求10所述的振动定位装置，其特征在于：所述定位单元的水平位置和/或高度位置可调。

12.一种周转箱传输系统，其特征在于，包括：

用于传输所述周转箱的传输线；所述传输线包括多个平行设置的滚筒；

如权利要求1至11任一所述的振动定位装置。

13.如权利要求12所述的周转箱传输系统，其特征在于，所述振动定位装置的支架固定于所述传输线的下方。

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