CN111747005A - 物料穿梭输送系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种物料穿梭输送系统及控制方法，系统包括：相邻设置的第一立体库和第二立体库，两库均包括多个站台；穿梭车通道，穿设在两库的多个站台之间，且包括分别对应于两库且相互连通的第一通道和第二通道；第一穿梭车，在第一工作状态下，运行在第一通道内，并实现第一立体库的多个站台之间的物料输送；第二穿梭车，被配置为在第一工作状态下，运行在第二通道内，并实现第二立体库的多个站台之间的物料输送；缓冲器组，设置在穿梭车通道上，在第一工作状态下，限制第一穿梭车和第二穿梭车分别在第一通道和第二通道内运行，以及在第二工作状态下，允许第一穿梭车或第二穿梭车在第一通道和第二通道内以及第一通道和第二通道之间运行。

Description

物料穿梭输送系统及控制方法

技术领域

本公开涉及物流领域，尤其涉及一种物料穿梭输送系统及控制方法。

背景技术

穿梭车凭其造价低、速度快，在自动化立体库应用越来越广泛，其作用是承接库区多个站台之间的物料搬运任务。一些相关技术的卷烟工业企业辅料库包括一级立体库和二级立体库，每个立体库的多个站台之间的物料搬运都由各自的穿梭车执行。两台穿梭车在控制上互不干涉，两个立体库之间的物料移动先由各自穿梭车摆渡到相对应的U型口站台，即一级立体库和二级立体库各自的与对方相邻的站台，然后在通过U型口站台进行转库输送。

发明内容

经研究发现，这种相关技术在面临任何一台穿梭车出现故障的情况，对应库的物料输送将无法执行，也无法实现两个库之间的物料转运。

有鉴于此，本公开实施例提供一种物料穿梭输送系统及控制方法，具有更好的故障适应性。

在本公开的一个方面，提供一种物料穿梭输送系统，包括：

相邻设置的第一立体库和第二立体库，所述第一立体库和所述第二立体库均包括多个站台；

穿梭车通道，穿设在所述第一立体库的多个站台和所述第二立体库的多个站台之间，且包括对应于所述第一立体库的第一通道和对应于所述第二立体库，且与所述第一通道连通的第二通道；

第一穿梭车，被配置为在第一工作状态下，运行在所述第一通道内，并实现所述第一立体库的多个站台之间的物料输送；

第二穿梭车，被配置为在所述第一工作状态下，运行在所述第二通道内，并实现所述第二立体库的多个站台之间的物料输送；

缓冲器组，设置在所述穿梭车通道上，被配置为在所述第一工作状态下，限制所述第一穿梭车和所述第二穿梭车分别在所述第一通道和所述第二通道内运行，以及在第二工作状态下，允许所述第一穿梭车和所述第二穿梭车中的任一个在所述第一通道和所述第二通道内以及所述第一通道和所述第二通道之间运行。

在一些实施例中，所述物料穿梭输送系统还包括：

控制器，与所述第一穿梭车、所述第二穿梭车和所述缓冲器组信号连接，被配置为对所述第一工作状态和所述第二工作状态进行切换。

在一些实施例中，所述缓冲器组包括：

中部缓冲器，位于所述第一通道和所述第二通道互相邻近的一端，

其中，所述控制器被配置为在所述第一工作状态下使所述中部缓冲器分别处于工作位置，并使得所述第一穿梭车和所述第二穿梭车分别在所述第一通道和所述第二通道内运行，以及在所述第二工作状态下使所述中部缓冲器脱离工作位置，并使得所述第一穿梭车和所述第二穿梭车中的任一个在所述第一通道和所述第二通道内以及所述第一通道和所述第二通道之间运行。

在一些实施例中，所述中部缓冲器包括对所述第一通道内运行的所述第一穿梭车进行缓冲的第一中部缓冲器和对所述第二通道内运行的所述第二穿梭车进行缓冲的第二中部缓冲器。

在一些实施例中，所述缓冲器组包括：

第一端部缓冲器，位于所述第一通道远离所述第二通道的一端，被配置为对在所述第一通道内运行的穿梭车进行缓冲；

第二端部缓冲器，位于所述第二通道远离所述第一通道的一端，被配置为对在所述第二通道内运行的穿梭车进行缓冲，

其中，在所述第一端部缓冲器远离所述第二通道的一侧设有第一维修工位，在所述第二端部缓冲器远离所述第一通道的一侧设有第二维修工位，所述控制器被配置为在需要维修所述第一穿梭车时使所述第一端部缓冲器脱离工作位置，以便所述第一穿梭车能够运动到所述第一维修工位进行维修，以及在需要维修所述第二穿梭车时使所述第二端部缓冲器脱离工作位置，以便所述第二穿梭车能够运动到所述第二维修工位进行维修。

在一些实施例中，在所述第一维修工位设有第一维修工位检测开关，在所述第二维修工位设有第二维修工位检测开关，所述控制器与所述第一维修工位检测开关和所述第二维修工位检测开关信号连接，被配置为在所述第一维修工位检测开关检测到所述第一穿梭车进入所述第一维修工位时，使所述第一端部缓冲器返回工作位置，以及在所述第二维修工位检测开关检测到所述第二穿梭车进入所述第二维修工位时，使所述第二端部缓冲器返回工作位置。

在一些实施例中，所述第一维修工位检测开关和所述第二维修工位检测开关均为接触式行程开关，且分别位于所述第一维修工位和所述第二维修工位的底部。

在一些实施例中，所述缓冲器组中的缓冲器通过拆装或移动的方式脱离工作位置或返回工作位置。

在一些实施例中，所述物料穿梭输送系统还包括多个到位检测开关，与所述缓冲器组中的至少一个缓冲器邻近设置，用于检测所述缓冲器组中的各个缓冲器是否处于工作位置。

在一些实施例中，所述第一通道和所述第二通道位于同一直线上。

在一些实施例中，所述物料穿梭输送系统还包括U形通道，分别连接所述第一立体库和所述第二立体库互相邻近的站台，以便实现转库输送。

在本公开的一个方面，提供一种基于前述物料穿梭输送系统的控制方法，包括：

在第一工作状态下，通过配置缓冲器组，以使所述缓冲器组限制所述第一穿梭车和所述第二穿梭车分别在所述第一通道和所述第二通道内运行，并使所述第一穿梭车实现所述第一立体库的多个站台之间的物料输送，以及随所述第二穿梭车实现所述第二立体库的多个站台之间的物料输送；

在第二工作状态下，通过配置缓冲器组，以使所述缓冲器组允许所述第一穿梭车和所述第二穿梭车中的任一个在所述第一通道和所述第二通道内以及所述第一通道和所述第二通道之间运行，从而实现所述第一立体库的多个站台之间、所述第二立体库的多个站台之间以及所述第一立体库和所述第二立体库之间的物料输送。

因此，根据本公开实施例，通过在包括第一通道和第二通道的穿梭车通道设置缓冲器组，并使缓冲器组在第一工作状态下限制第一穿梭车和第二穿梭车分别在第一通道和第二通道内运行，以及在第二工作状态下，允许第一穿梭车和第二穿梭车中的任一个在第一通道和第二通道内以及两者之间运行，可使得第一穿梭车和第二穿梭车中的某个穿梭车出现故障时，可通过设置缓冲器组来使得另一个穿梭车运行于第二工作状态，从而在完成其自身负责区域的输送任务的同时，临时替代出现故障的穿梭车执行输送任务，进而确保故障穿梭车负责区域的输送工作的连续性，且还能够方便地实现两库之间的物料转运。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例中的方块示意图；

图3是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例在第一穿梭车处于维修状态时的结构示意图；

图4是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例在第二穿梭车处于维修状态时的结构示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

图1是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例的结构示意图。图2是根据本公开物料穿梭输送系统的一些实施例中的方块示意图。参考图1和图2，在一些实施例中，物料穿梭输送系统包括：第一立体库10、第二立体库20、穿梭车通道30、第一穿梭车A、第二穿梭车B和缓冲器组40。第一立体库10和第二立体库20可相邻设置，且所述第一立体库10和所述第二立体库20均包括多个站台。

在图1中，第一立体库10对应有多个站台，例如站台A1-A9，第二立体库20对应有多个站台，例如站台B1-B9。参考图1，在一些实施例中，物料穿梭输送系统还包括U形通道62。该U形通道62，分别连接所述第一立体库10和所述第二立体库20互相邻近的站台，以便实现转库输送。在图1中，第一立体库10的站台A9与第二立体库20的站台B5之间可通过U形通道62进行连接，来实现转库输送。

穿梭车通道30穿设在所述第一立体库10的多个站台和所述第二立体库20的多个站台之间。并且，穿梭车通道30可包括对应于所述第一立体库10的第一通道31和对应于所述第二立体库20，且与所述第一通道31连通的第二通道32。在图1中，第一通道31和第二通道32通过不同的填充图案示意。在一些实施例中，所述第一通道31和所述第二通道32位于同一直线上。在另一些实施例中，所述第一通道31和所述第二通道32可以不位于同一直线，例如呈预设夹角等。

参考图1，第一穿梭车A可被配置为在第一工作状态下，运行在所述第一通道31内，并实现所述第一立体库10的多个站台(例如站台A1-A9)之间的物料输送。第二穿梭车B可被配置为在所述第一工作状态下，运行在所述第二通道32内，并实现所述第二立体库20的多个站台(例如站台B1-B9)之间的物料输送。

在一些实施例中，第一穿梭车A和第二穿梭车B的型号相同，并采用同一控制器进行控制。在另一些实施例中，第一穿梭车A和第二穿梭车B的型号也可以不同，以满足不同的立体库的运输要求。在控制方面，可以采用同一控制器，也可以采用不同控制器进行控制。不同控制器之间可以通过通信来交换数据和控制指令。

缓冲器组40可包括多个缓冲器，缓冲器是用于对运行在穿梭车通道内的穿梭车的运动范围进行限定，且对到达运动范围边缘的穿梭车进行缓冲的装置。缓冲器组40设置在所述穿梭车通道30上，其能够在所述第一工作状态下，限制所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B分别在所述第一通道31和所述第二通道32内运行。另外缓冲器组40能够在第二工作状态下，允许所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B中的任一个在所述第一通道31和所述第二通道32内以及所述第一通道31和所述第二通道32之间运行。

在本实施例中，第一工作状态是指第一穿梭车A和第二穿梭车B分别独立地进行第一立体图和第二立体库各自的物料转运操作的工作状态。在这个工作状态下，第一穿梭车A和第二穿梭车B仅对自己当前负责的立体库及对应的各站台进行物料转运，而不对其他立体库及对应的各站台进行物料转运操作。

第二工作状态是指某个穿梭车不在工作位置，而另一穿梭车统管第一立体库和第二立体库以及它们对应的站台的物料转运操作的工作状态。在这种状态下，处于工作位置的穿梭车运行范围更大，可确保当前不在工作位置的穿梭车所对应的立体库及其站台仍然能够维持物料转运。

本实施例通过在包括第一通道和第二通道的穿梭车通道设置缓冲器组，并使缓冲器组在第一工作状态下限制第一穿梭车和第二穿梭车分别在第一通道和第二通道内运行，以及在第二工作状态下，允许第一穿梭车和第二穿梭车中的任一个在第一通道和第二通道内以及两者之间运行，可使得第一穿梭车和第二穿梭车中的某个穿梭车出现故障时，可通过设置缓冲器组来使得另一个穿梭车运行于第二工作状态，从而在完成其自身负责区域的输送任务的同时，临时替代出现故障的穿梭车执行输送任务，进而确保故障穿梭车负责区域的输送工作的连续性，且还能够方便地实现两库之间的物料转运。

参考图2，在一些实施例中，物料穿梭输送系统还包括控制器60。控制器60与所述第一穿梭车A、所述第二穿梭车B和所述缓冲器组40信号连接，被配置为对所述第一工作状态和所述第二工作状态进行切换。这里的切换既包括缓冲器组40对穿梭车可运行范围限定的切换，也包括对穿梭车负责的转运范围的切换。控制器60可采用各种处理器、微处理器、可编程逻辑控制器等实现。相比于相关技术中一备一用的穿梭系统，本实施例能够节省穿梭车单机设备投资，简化控制过程和控制算法。

参考图1和图2，在一些实施例中，缓冲器组40包括中部缓冲器41。中部缓冲器41位于所述第一通道31和所述第二通道32互相邻近的一端。处于工作位置的中部缓冲器41可起到在穿梭车通道30中隔离第一通道31和第二通道32的作用。所述控制器60能够在所述第一工作状态下使所述中部缓冲器41分别处于工作位置，并使得所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B分别在所述第一通道31和所述第二通道32内运行。控制器60还能够在所述第二工作状态下使所述中部缓冲器41脱离工作位置，并使得所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B中的任一个在所述第一通道31和所述第二通道32内以及所述第一通道31和所述第二通道32之间运行。

这里中部缓冲器41脱离工作位置可以是通过物料穿梭输送机构中设置的机构(例如气缸、液压缸等)使中部缓冲器41脱离穿梭车通道30，例如从穿梭车通道30的下方或侧方脱离，也可以通过人工卸除的方式实现脱离。当需要使中部缓冲器41返回工作位置时，可通过上述机构使中部缓冲器41返回穿梭车通道30，或者通过人工安装的方式将中部缓冲器41安装到穿梭车通道30内。

在图1中，所述中部缓冲器41包括对所述第一通道31内运行的所述第一穿梭车A进行缓冲的第一中部缓冲器和对所述第二通道32内运行的所述第二穿梭车B进行缓冲的第二中部缓冲器。参考图3和图4，当使得中部缓冲器41脱离工作位置后，第一穿梭车A和第二穿梭车B中的任一个可以运行在整个穿梭车通道30内，来实现第一立体库、第二立体库及它们的站台之间的物料转运。

参考图1-图4，在一些实施例中，缓冲器组40包括：第一端部缓冲器42和第二端部缓冲器43。第一端部缓冲器42位于所述第一通道31远离所述第二通道32的一端，被配置为对在所述第一通道31内运行的穿梭车进行缓冲。第二端部缓冲器43位于所述第二通道32远离所述第一通道31的一端，被配置为对在所述第二通道32内运行的穿梭车进行缓冲。

在图1中，在所述第一端部缓冲器42远离所述第二通道32的一侧设有第一维修工位33，在所述第二端部缓冲器43远离所述第一通道31的一侧设有第二维修工位34。控制器60能够在需要维修所述第一穿梭车A时使所述第一端部缓冲器42脱离工作位置，以便所述第一穿梭车A能够运动到所述第一维修工位33进行维修，以及在需要维修所述第二穿梭车B时使所述第二端部缓冲器43脱离工作位置，以便所述第二穿梭车B能够运动到所述第二维修工位34进行维修。当故障的穿梭车到达对应的维修工位时，其他正常的穿梭车可在穿梭车通道30全程运行，而不会受到故障穿梭车的影响。

这里第一端部缓冲器42或第二端部缓冲器43脱离工作位置可以是通过物料穿梭输送机构中设置的机构(例如气缸、液压缸等)使第一端部缓冲器42或第二端部缓冲器43脱离穿梭车通道30，例如从穿梭车通道30的下方或侧方脱离，也可以通过人工卸除的方式实现脱离。当需要使第一端部缓冲器42或第二端部缓冲器43返回工作位置时，可通过上述机构使第一端部缓冲器42或第二端部缓冲器43返回穿梭车通道30，或者通过人工安装的方式将第一端部缓冲器42或第二端部缓冲器43安装到穿梭车通道30内。

在一些实施例中，物料穿梭输送系统还包括多个到位检测开关。多个到位检测开关可分别与所述缓冲器组40中的至少一个缓冲器邻近设置，用于检测所述缓冲器组40中的各个缓冲器是否处于工作位置，以便不在现场的工作人员能够通过监视器等远程监控装置了解各个缓冲器的到位情况。

为了准确地识别出故障的穿梭车到达对应的维修工位，参考图1，在一些实施例中，在所述第一维修工位33设有第一维修工位检测开关51，在所述第二维修工位34设有第二维修工位检测开关52，所述控制器60与所述第一维修工位检测开关51和所述第二维修工位检测开关52信号连接。控制器60能够在所述第一维修工位检测开关51检测到所述第一穿梭车A进入所述第一维修工位33时，使所述第一端部缓冲器42返回工作位置，以及在所述第二维修工位检测开关52检测到所述第二穿梭车B进入所述第二维修工位34时，使所述第二端部缓冲器43返回工作位置。

为了提高维修工位检测开关的检测可靠性，在一些实施例中，第一维修工位检测开关51和所述第二维修工位检测开关52均为接触式行程开关，且分别位于所述第一维修工位33和所述第二维修工位34的底部。当穿梭车达到对应的维修工位时，维修工位底部的接触式行程开关能够及时感应到穿梭车到位。

参考前述物料穿梭输送系统的各实施例，本公开实施例还提供了一种基于前述的物料穿梭输送系统的控制方法。该控制方法包括：

在第一工作状态下，通过配置缓冲器组40，以使所述缓冲器组40限制所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B分别在所述第一通道31和所述第二通道32内运行，并使所述第一穿梭车A实现所述第一立体库10的多个站台之间的物料输送，以及随所述第二穿梭车B实现所述第二立体库20的多个站台之间的物料输送；

在第二工作状态下，通过配置所述缓冲器组40，以使所述缓冲器组40允许所述第一穿梭车A和所述第二穿梭车B中的任一个在所述第一通道31和所述第二通道32内以及所述第一通道31和所述第二通道32之间运行，以实现所述第一立体库10的多个站台之间、所述第二立体库20的多个站台之间以及所述第一立体库10和所述第二立体库20之间的物料输送。

在本实施例中，当处于第一工作状态时，缓冲器组40中的中部缓冲器41、第一端部缓冲器42和第二端部缓冲器43对应的到位检测开关均处于触发状态，表示中部缓冲器41、第一端部缓冲器42和第二端部缓冲器43均处于工作位置，而第一维修工位检测开关51和所述第二维修工位检测开关52均处于未触发状态，表示两个维修工位均没有待维修的穿梭车。

当第一穿梭车A发生故障时，则进入第二工作状态，即先使第一端部缓冲器42脱离工作位置，再将第一穿梭车A沿第一通道31推到第一维修工位33，并触发第一维修工位检测开关51。然后使第一端部缓冲器42返回工作位置，并使中部缓冲器41脱离工作位置。再使第二穿梭车B运行在第一通道31和第二通道32以及两通道的连接段内，并在继续负责第二立体库及其站台的物料转运的同时，接管第一穿梭车A所负责的第一立体库及其站台的物料转运。

同理，当第二穿梭车B发生故障时，则进入第二工作状态，即先使第二端部缓冲器43脱离工作位置，再将第二穿梭车B沿第二通道32推到第二维修工位34，并触发第二维修工位检测开关52。然后使第二端部缓冲器43返回工作位置，并使中部缓冲器41脱离工作位置。再使第一穿梭车A运行在第一通道31和第二通道32以及两通道的连接段内，并在继续负责第一立体库及其站台的物料转运的同时，接管第二穿梭车B所负责的第二立体库及其站台的物料转运。

当发生故障的穿梭车维修完成后，可使该穿梭车返回原先的工作区域，并使中部缓冲器41返回工作位置，从而返回第一工作状态。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种物料穿梭输送系统，其特征在于，包括：

相邻设置的第一立体库(10)和第二立体库(20)，所述第一立体库(10)和所述第二立体库(20)均包括多个站台；

穿梭车通道(30)，穿设在所述第一立体库(10)的多个站台和所述第二立体库(20)的多个站台之间，且包括对应于所述第一立体库(10)的第一通道(31)和对应于所述第二立体库(20)，且与所述第一通道(31)连通的第二通道(32)；

第一穿梭车(A)，被配置为在第一工作状态下，运行在所述第一通道(31)内，并实现所述第一立体库(10)的多个站台之间的物料输送；

第二穿梭车(B)，被配置为在所述第一工作状态下，运行在所述第二通道(32)内，并实现所述第二立体库(20)的多个站台之间的物料输送；

缓冲器组(40)，设置在所述穿梭车通道(30)上，被配置为在所述第一工作状态下，限制所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)分别在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内运行，以及在第二工作状态下，允许所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)中的任一个在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内以及所述第一通道(31)和所述第二通道(32)之间运行。

2.根据权利要求1所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，还包括：

控制器(60)，与所述第一穿梭车(A)、所述第二穿梭车(B)和所述缓冲器组(40)信号连接，被配置为对所述第一工作状态和所述第二工作状态进行切换。

3.根据权利要求2所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述缓冲器组(40)包括：

中部缓冲器(41)，位于所述第一通道(31)和所述第二通道(32)互相邻近的一端，

其中，所述控制器(60)被配置为在所述第一工作状态下使所述中部缓冲器(41)分别处于工作位置，并使得所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)分别在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内运行，以及在所述第二工作状态下使所述中部缓冲器(41)脱离工作位置，并使得所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)中的任一个在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内以及所述第一通道(31)和所述第二通道(32)之间运行。

4.根据权利要求3所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述中部缓冲器(41)包括对所述第一通道(31)内运行的所述第一穿梭车(A)进行缓冲的第一中部缓冲器和对所述第二通道(32)内运行的所述第二穿梭车(B)进行缓冲的第二中部缓冲器。

5.根据权利要求2所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述缓冲器组(40)包括：

第一端部缓冲器(42)，位于所述第一通道(31)远离所述第二通道(32)的一端，被配置为对在所述第一通道(31)内运行的穿梭车进行缓冲；

第二端部缓冲器(43)，位于所述第二通道(32)远离所述第一通道(31)的一端，被配置为对在所述第二通道(32)内运行的穿梭车进行缓冲，

其中，在所述第一端部缓冲器(42)远离所述第二通道(32)的一侧设有第一维修工位(33)，在所述第二端部缓冲器(43)远离所述第一通道(31)的一侧设有第二维修工位(34)，所述控制器(60)被配置为在需要维修所述第一穿梭车(A)时使所述第一端部缓冲器(42)脱离工作位置，以便所述第一穿梭车(A)能够运动到所述第一维修工位(33)进行维修，以及在需要维修所述第二穿梭车(B)时使所述第二端部缓冲器(43)脱离工作位置，以便所述第二穿梭车(B)能够运动到所述第二维修工位(34)进行维修。

6.根据权利要求5所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，在所述第一维修工位(33)设有第一维修工位检测开关(51)，在所述第二维修工位(34)设有第二维修工位检测开关(52)，所述控制器(60)与所述第一维修工位检测开关(51)和所述第二维修工位检测开关(52)信号连接，被配置为在所述第一维修工位检测开关(51)检测到所述第一穿梭车(A)进入所述第一维修工位(33)时，使所述第一端部缓冲器(42)返回工作位置，以及在所述第二维修工位检测开关(52)检测到所述第二穿梭车(B)进入所述第二维修工位(34)时，使所述第二端部缓冲器(43)返回工作位置。

7.根据权利要求6所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述第一维修工位检测开关(51)和所述第二维修工位检测开关(52)均为接触式行程开关，且分别位于所述第一维修工位(33)和所述第二维修工位(34)的底部。

8.根据权利要求1所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述缓冲器组(40)中的缓冲器通过拆装或移动的方式脱离工作位置或返回工作位置。

9.根据权利要求1所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，还包括多个到位检测开关，与所述缓冲器组(40)中的至少一个缓冲器邻近设置，用于检测所述缓冲器组(40)中的各个缓冲器是否处于工作位置。

10.根据权利要求1所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，所述第一通道(31)和所述第二通道(32)位于同一直线上。

11.根据权利要求10所述的物料穿梭输送系统，其特征在于，还包括U形通道(62)，分别连接所述第一立体库(10)和所述第二立体库(20)互相邻近的站台，以便实现转库输送。

12.一种基于权利要求1～11任一所述的物料穿梭输送系统的控制方法，其特征在于，包括：

在第一工作状态下，通过配置缓冲器组(40)，以使所述缓冲器组(40)限制所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)分别在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内运行，并使所述第一穿梭车(A)实现所述第一立体库(10)的多个站台之间的物料输送，以及随所述第二穿梭车(B)实现所述第二立体库(20)的多个站台之间的物料输送；

在第二工作状态下，通过配置所述缓冲器组(40)，以使所述缓冲器组(40)允许所述第一穿梭车(A)和所述第二穿梭车(B)中的任一个在所述第一通道(31)和所述第二通道(32)内以及所述第一通道(31)和所述第二通道(32)之间运行，以实现所述第一立体库(10)的多个站台之间、所述第二立体库(20)的多个站台之间以及所述第一立体库(10)和所述第二立体库(20)之间的物料输送。

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