CN111741732B - 自动心脏瓣膜缝制 - Google Patents

Abstract

可用于缝合植入物的系统包括：第一自动化夹具，该第一自动化夹具可包括铰接臂和目标装置保持器；和第二自动化夹具，该第二自动化夹具被配置以作为缝制机械进行操作，以将材料缝制到植入物上。第二自动化夹具使用曲形针形成线迹，而不必在该过程中将针释放。第二自动化夹具还可包括线迹打环器，该线迹打环器与曲形针协调移动以执行单缝合线迹或单线程线迹。

Description

自动心脏瓣膜缝制

相关申请

本申请要求于2018年1月12日提交的授予Limsakoune等人的标题为“自动心脏瓣膜缝制(Automated Heart Valve Sewing)”的美国临时专利申请US 62/617,114的优先权，其通过引用并入本文。

背景技术

医疗装置、假体植入物、假体心脏瓣膜等可能需要对其某些部分和/或部件进行缝制、处理、检查等。对于此类装置执行缝合或其它操作的准确性和/或效率会是很重要的。此外，某些心脏瓣膜缝合操作或其它操作可能是耗时且困难的。

发明内容

此发明内容旨在提供一些实例，并且无意以任何方式限制本发明的范围。例如，除非权利要求明确地限定了特征，否则在本发明内容的实例中包括的任何特征都不是权利要求所要求的。此外，在本发明内容的实例中以及在本公开的其它地方描述的特征、步骤、概念等可以以多种方式组合。本文中的描述涉及可用于制造和处理心脏瓣膜和/或相关联或有关的部件、装置、设备等的装置、设备、系统、组件、方法、组合等。除其它特征外，这些或这些中的要素可以利用或包括可将一组参数作为输入来接收的逻辑，在参数已作为输入接收之后该逻辑可以向用户以图形方式显示、和/或可被分析以及可以是产生的和/或以图形方式显示的新数据。

在一些实施方案中，本公开涉及制造目标装置或部件的方法，例如，制造或缝合假体植入物装置(例如，假体人类植入物装置、假体心脏瓣膜、假体人类心脏瓣膜等)的方法。该方法包括：指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)自动化夹具将目标装置(例如，假体植入物装置等)定位在第一位置中；在目标装置上执行第一操作或程序；指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)自动化夹具将目标装置定位在第二位置中；和在目标装置上执行第二操作或程序。该方法可包括将目标装置布置在保持器部件上。

该方法还可包括使用针和线迹打环器(stitch looper)在目标装置上形成线迹，使得在针不释放缝合线或线的情况下形成线迹。针可以是以和线迹打环器结合的往复方式移动的曲形针，所述线迹打环器以与曲形针协调的往复方式移动，以在目标装置上形成线迹。

在一些实施方案中，缝合植入物装置的方法包括：将目标装置或植入物装置(例如，假体心脏瓣膜等)布置在第一自动化夹具的保持器部件上，并指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第一自动化夹具将目标装置或植入物装置定位在第一位置中。

在一些实施方案中，该方法还包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至目标装置或植入物装置的材料而在植入物装置上执行第一线迹。

该方法还可包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第一自动化夹具将目标装置或植入物装置定位在第二位置(并且任选地，第三、第四、第五、和/或其它另外的位置)中。

在一些实施方案中，该方法还包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至目标装置或植入物装置的材料而在植入物装置上执行第二线迹。

第二自动化夹具可包括线迹打环器，所述线迹打环器与曲形针协调移动以形成第一和第二线迹。

该方法还可包括指导第一自动化夹具以将植入物装置周向旋转就位。

在一些实施方式中，该方法包括使用被配置以控制第一自动化夹具和第二自动化夹具的一个或多个处理器来加载预编程的缝合程序脚本。

第二自动化夹具可使用曲形针来执行第一线迹，使得第一线迹是单缝合线迹(single suture stitch)。曲形针可被配置以沿着曲形针的固定路径穿入和穿出材料。对于第一线迹和第二线迹中的每一个，曲形针可以在两个不同的位置处穿过材料。

线迹打环器可包括两个或更多个齿，以在曲形针通过形成第一线迹的过程中所形成的插入点撤回时固定缝合线的部分。线迹打环器可被配置以旋转，以用缝合线的所述一部分形成环套(loop)从而形成第一线迹。曲形针可穿过由线迹打环器形成的环套以形成第一线迹。

在一些实施方案中，缝合系统包括一个或多个自动化夹具。例如，该系统包括至少第一自动化夹具。第一自动化夹具可包括多个机动化致动器装置和缝合目标保持器。第一自动化夹具被配置以，例如，在将目标缝合装置安装至缝合目标保持器时使目标缝合装置(例如，心脏瓣膜等)移动或旋转。

在一些实施方式中，该系统还包括至少第二自动化夹具。在一些实施方式中，第二自动化夹具包括曲形针并且可被配置以使曲形针以固定路径移动。

在一些实施方式中，第二自动化夹具还包括线迹打环器。线迹打环器可具有一个或多个齿。线迹打环器(例如，线迹打环器的齿)可被配置以固定缝合线的部分，并在曲形针以固定路径移动时使用缝合线的所述一部分形成环套。在一些实施方式中，线迹打环器沿第二固定路径移动，该第二固定路径包括使线迹打环器旋转以使用缝合线的所述一部分形成环套。曲形针的移动可与线迹打环器的移动锁定或同步。

在一些实施方式中，系统的第一自动化夹具和第二自动化夹具相对于彼此设置并被配置使得第一自动化夹具可以在三个维度上使目标缝合装置移动，以将目标缝合装置定位在曲形针的路径中。系统及其部件或夹具可被配置以在目标缝合装置上实施预定的缝合样式。

在一些实施方式中，第一自动化夹具包括被配置以指导第一自动化夹具如何定位目标缝合装置的第一控制器。在一些实施方式中，第二自动化夹具包括被配置以指导第二自动化夹具何时使曲形针移动以实施缝合样式的第二控制器。

第二自动化夹具可包括张紧装置，该张紧装置可以在实施缝合样式时将缝合线保持在恒定张力的状态中。

在一些实施方式中，第一自动化夹具被配置以在至少四个方向上使目标缝合装置移动。第一自动化夹具可包括铰接臂。

系统，例如系统的第二自动化夹具，可被配置使得曲形针用于以单缝合线迹来实施缝合样式。

在这些实例中未具体提及但在本文其它地方描述或以其它方式已知的其它步骤、特征、部件等也可与本文描述的实例一起包括和/或使用。

附图说明

为了示例性目的，在附图中描绘了各种实施方式，并且绝不应该将其解释为限制本文公开的任何发明的范围。另外，不同的公开的实施方式的各种特征可以组合以形成另外的实施方式，其是本公开的一部分。在所有附图中，参考编号可被重复使用以指示参考构件之间的对应关系。

图1示例了可植入假体瓣膜装置的实例。

图2示例了另一种假体心脏瓣膜的实例的立体图。

图3A示例了用于示例性外科瓣膜的支撑支架的框架。

图3B示例了覆盖有织物的图3A的框架。

图4示例了在植入物装置上执行操作的操作者的实例。

图5示例了使用手动保持和缝合所缝合的心脏瓣膜植入物装置的特写视图。

图6示例了可与植入物装置结合的织物的特写视图。

图7示例了显示示例性缝合系统的框图。

图8A示例了示例性缝合系统的立体图。

图8B、8C、8D、8E、8F、8G和8H示例了使用图8A的示例性缝合系统缝合植入物装置的示例性过程。

图8I、8J、8K、8L、8M、8N和8O示例了使用图8A的示例性缝合系统缝合植入物装置的另一示例性过程。

图9示例了用于控制自动化缝合夹具的示例性控制系统的框图。

图10示例了联接至保持器部件的自动化缝合夹具的示例性远侧铰接臂。

具体实施方式

尽管下面公开了某些优选的实施方式和实例，但是本发明主题超出具体公开的实施方式延伸到其它可选实施方式和/或用途及其修改和等同物。因此，可由此产生的权利要求的范围不受以下描述的任何特定实施方式的限制。例如，在本文公开的任何方法或过程中，该方法或过程的动作或操作可以以任意适合的顺序执行，并且不必限于任何特定公开的顺序。此外，关于一种方法公开的一个或多个步骤可以并入本文公开的其它方法中。可以以有助于理解某些实施方式的方式将各种操作依次描述为多个离散的操作。然而，描述的顺序不应解释为暗示这些操作是顺序依赖的。另外，本文描述的结构、系统和/或装置可体现为集成部件或体现为单独部件。为了比较各种实施方式，描述了这些实施方式的某些方面和优点。不一定通过任何特定实施方式来实现所有这些方面或优点。因此，例如，可以以实现或优化本文所教导的一个优点或一组优点的方式实施各种实施方式，而不必实现也是本文所教导或暗示的其它方面或优点。关于一个示例性实施方式描述的特征也可并入本文公开的其它实施方式中，即使未关于该实施方式进行具体描述。

假体心脏瓣膜植入物以及多种其它类型的假体植入物装置和其它类型的装置可包括各种缝合的部件和/或部分。例如，可将密封部分、裙部等缝合至假体心脏瓣膜的框架，以帮助防止血液在假体心脏瓣膜的外边缘或圆周周围渗漏。在某些情况下，由人类操作者执行缝合线可能是相对困难和/或麻烦的。例如，在要高精度地制作小线迹的情况下，复杂性和/或相关的操作者负担可能导致损伤和/或不期望地低的产品质量。此外，某些心脏瓣膜植入物装置可能需要数百根缝合线，这会涉及大量劳动密集且易于出错的缝合程序。因此，在植入物的缝合中添加自动化以提高质量、制造速度、和/或帮助防止与人类操作者相关的问题会是期望的。

本文公开的某些实施方式提供了用于执行缝合程序的心脏瓣膜缝合系统、装置和/或方法，该缝合程序涉及一个或多个自动化的机械铰接式夹具、部件和/或子组件的物理操纵和/或定位。这样的铰接式夹具(一个或多个)或部件(一个或多个)可被配置以保持或固定假体人类心脏瓣膜植入物装置，或其它缝合对象或植入物装置——具有可以有利地被缝合在一起的一个或多个部件或部分。本文提出的涉及心脏瓣膜缝合的各种实施方式可适用于具有任意类型的缝合和/或结构构型或样式的心脏瓣膜。WIPO公开号WO 2015/070249(其全部内容通过引用明确地并入本文)中公开了可适用于本文提出的某些实施方式的心脏瓣膜结构和心脏瓣膜缝合技术的实例。

图1示例了根据一个或多个实施方式的可植入假体人类瓣膜装置110。本文所述的瓣膜110的特征可适用于其它瓣膜，包括本文其它地方描述的其它瓣膜。瓣膜110可以是，例如，经导管心脏瓣膜(TFIV)、球囊可扩张心脏瓣膜、和/或机械可扩张心脏瓣膜。所示实施方式中的瓣膜110总体上可包括框架或支架112、由框架112支撑的小叶结构193、和固定(例如，缝合)至小叶结构193的外表面的密封构件或裙部116。在某些实施方式中，瓣膜110被配置以植入人的天然心脏瓣膜(如主动脉瓣)的瓣环中。然而，瓣膜110可以另外地或可选地适于植入心脏的其它天然瓣膜中，或身体的各种其它脉管系统、导管、或孔口中，或在身体中植入的移植物、停靠支架、停靠站、环等中。瓣膜110的根据所示取向的下端180代表流入端，而瓣膜110的根据所示取向的上端182代表流出端。

瓣膜110和框架112可被配置以可径向皱缩成皱缩或折绉(crimped)状态或构型以使用递送导管引入身体中，并且还可被配置以可径向扩张成扩张状态或构型以用于将瓣膜植入在身体中的期望位置(例如，天然主动脉瓣)处。在某些实施方式中，框架112包括允许将瓣膜110折绉到较小的轮廓以用于瓣膜的递送和扩张的塑料、聚合物、形状记忆材料、或金属可扩张材料。在某些实施方案中，可使用诸如球囊导管的球囊或用于机械扩张的工具之类的扩张装置来扩张瓣膜或帮助扩张瓣膜。在某些实施方式中，瓣膜110是自扩张瓣膜，其中框架由自扩张材料制成，如形状记忆材料或金属(例如，镍钛诺)。自扩张瓣膜能够折绉成较小的轮廓，并能够通过约束装置(如覆盖瓣膜的护套)保持在折绉状态中。当瓣膜被定位在目标部位处或附近时，约束装置可被移除或缩回以允许瓣膜自扩张至其扩张的功能尺寸或扩张至部署构型。

密封部分或裙部116可包括单片(single piece)或多片或具有相对末端的材料(例如，布、聚合物等)，该相对末端彼此固定以形成图1所示的环形形状或围绕瓣膜的圆周延伸。在某些实施方式中，密封部分或裙部116的上边缘具有起伏的形状，该起伏的形状总体上遵循框架112的支柱的形状。以这种方式，密封部分或裙部116的上边缘部分可以通过缝合线156紧紧地固定到相应的支柱。密封部分或裙部116可以放置在框架112的外部上或框架112的内部上(如图所示)，并且密封部分或裙部116的上边缘部分可以缠绕在框架支柱的上表面周围并用缝合线固定就位。缝合线156提供了密封部分或裙部116至框架112的耐用附接。

在某些实施方式中，小叶结构193可包括三个小叶(如图1所示)，其可被设置以三尖瓣布置皱缩。尽管示例了三小叶的实施方式，但是应当理解，根据本文公开的实施方式缝合的瓣膜植入物可具有任意数量的小叶，如例如，两个或四个。小叶193可以由材料或组织的单独的瓣片(flaps)形成，或者全部三个小叶都可源自单一材料。小叶结构193的下边缘可具有多种形状。在某些实施方式中，小叶结构193的下边缘可具有可缝合至框架112的起伏的、曲线形的和/或扇形的形状。小叶193可在其相邻侧面处彼此固定，以形成小叶结构的连合(commissures)184，在连合处小叶的边缘在该连合处汇合在一起。可使用任意适合的技术和/或机构将小叶结构193固定至框架112。例如，小叶结构的连合184可与支撑柱118对准并且例如使用缝合线、粘合剂、夹持部分、折绉和/或其它附接装置固定至其上。在某些实施方案中，小叶193与柱118的附接点可以例如用包含更加刚性的材料或不锈钢的条(棒，bars)来加强。

图2示例了根据一个或多个实施方式的假体人类心脏瓣膜210的立体图。心脏瓣膜210可包括周边密封环结构291，周边密封环结构291被配置以提供用于将心脏瓣膜210嵌套在心脏瓣膜腔中和/或放置在心脏的瓣环或其它结构上或与其附接的支撑。瓣膜210可进一步包括框架构件292，如金属框架，其可以为多个柔性小叶293提供支撑并且可限定三个直立的连合柱294，其中小叶293可支撑在连合柱294之间。在某些实施方案中，如图2中所示，密封环291可以在瓣膜210的流入端处附接在框架构件294的周边，其中连合柱294沿流出方向突出。

小叶293可由材料或组织的单独的瓣片形成，或者全部三个小叶都可源自单一材料。小叶293既可以由连合柱294固定和支撑，也可以沿连合柱之间的框架构件的弓形尖部固定和支撑。

图3A示例了用于外科心脏瓣膜(如图2的瓣膜210)的支撑支架的框架392。框架392可包括与朝轴向流出端突出的多个连合322交替的朝轴向流入端弯曲的多个尖部，支撑支架392限定了起伏的流出边缘。支撑支架392可包括具有三个直立连合322的线形件(wireform)320，连合322与总体上环绕圆周的三个尖部324交替。加强带(stiffeningband)326可布置在线形件320内或外。带326的流入边缘可共形于或至少部分共形于线形件320的尖部324，并且可以在线形件连合322的区域之间沿流出方向弯曲，例如，如图3A所示。在一些实施方式中，支撑支架392提供图2的单向假体心脏瓣膜(例如，瓣膜210)的支撑结构。

图3B示例了覆盖有织物340的图3A的框架，其中可在一个或多个部分中来缝合织物340，以便将织物340固定为框架392的覆盖物。织物覆盖的支撑支架342可总体上是管状的，并且可包括与朝轴向流出端突出的多个连合346交替的朝轴向流入端弯曲的多个尖部344。支撑支架342可包括起伏的流出边缘，织物340被固定保持在起伏的流出边缘周围。在某些实施方式中，接缝350邻近流入边缘352缝合，将织物340固定在支撑支架周围。为了清楚起见，接缝350示例为在轴向上略微在流入边缘352的上方，但是它可以直接位于流入边缘处或者甚至位于支撑支架内部。在某些实施方案中，一个或多个接缝可位于沿织物的其它位置中。支撑支架342的缝合线可以多种方式执行或添加。此外，虽然图3B中示例了某些线迹，但是支撑支架342和/或图2的瓣膜植入物210可包括任意类型或数量的线迹或缝合线。例如，支撑支架342和/或相关联的植入物装置的一个或多个其它部件也可具有缝合至其的小叶和/或其它材料。

假体心脏瓣膜装置和/或其它植入物装置(如上述的那些)的缝合可以以各种方式进行。例如，可以实施用于缝合假体人类植入物装置的某些手持式过程，在该手持式过程中操作者用两只手来保持、固定、和/或缝合植入物装置。图4示例了在假体人类植入物装置410上进行操作的操作者405。例如，操作者405可如上所述的将装置410的外线框缝合至内裙部或布上，其中植入物装置410是经导管心脏瓣膜装置。可选地，植入物装置410可以是外科瓣膜装置或其它类型的植入物装置。植入物装置410可与本文所示的瓣膜中的一种相同或相似，或者可以是不同类型的瓣膜或植入物装置。

如图4的图解中所示，在一些过程中，操作者405可能需要用操作者的两只手来执行相关的缝合操作。例如，第一只手406可用于保持和/或固定植入物装置410，而第二只手407可用于手动操作缝合针等。

为了使操作者405在植入物装置410上有效地执行相关的缝合操作，可能需要或期望以某种方式放大或以其它方式增强植入物装置410的视图。例如，如图所示，操作者可进一步利用诸如显微镜的放大系统460，放大系统460可包括目镜部件461以及一个或多个透镜和/或折射元件463。在某些实施方式中，放大系统460被设计使得操作者405可具有第一角度的视线409，其中放大系统460被配置为以向下的角度408至少部分地反射其中的光以聚焦在下面的目标焦平面上。

图5示例了如上所述的使用手动保持和缝合来缝合的假体人类植入物装置的特写视图。如图所示，对于手持式缝合解决方案，可需要第一只手506来保持目标植入物装置510，同时可需要第二只手507来操纵缝合针509等。根据某些过程，操作者可能需要在延长的时间段内，在显微镜的基本上恒定的焦点上保持一只或多只手。此外，操作者可能需要在目标植入物装置510和/或缝合线针509的一个或多个部分上挤压、推动、拉动、或以其它方式施加手动力。

图6示例了与根据一个或多个实施方式的植入物装置相关联的织物的特写视图。这样的织物可包括形成肋状物(ribs)的编织线股，在肋状物之间有相对小的间隙。例如，待缝合的织物区域中的每个肋状物都可具有大约0.2mm或更小的厚度t。对于某些过程，可能必需地或期望地希望在一个肋状物的精度内来定位和缝合这样的织物。因此，期望缝合部件和目标的精确定位和聚焦。

为了解决上述问题并满足对心脏瓣膜和其它植入物的需求，缝制操作的自动化在制造中会是有益的，例如，减少触摸时间、人为错误、成本等。

本文公开的某些实施方式提供了使用用于缝合植入物装置的多路存取系统和/或缝制系统来缝合部件和/或装置(例如，假体植入物装置)的系统和过程。这样的系统可被配置以铰接部件或装置(例如，植入物装置，如人类假体心脏瓣膜装置等)，其中该部件或装置的精确定位可需要必要或期望的缝合操作。此外，该系统可进一步被配置以使该部件或装置重新定位以用于随后的操作(例如，随后的缝合操作)。

缝合植入物装置或心脏瓣膜可能要求缝合精度在毫米、半毫米、或更小之内，但是在肋状物或线之间可能容易错过缝合位置，尤其在实施双手持式缝合程序时。本公开的实施方式可促进精度的提高并且可以帮助减少或消除人为错误。

可关于本公开的实施方式，通过使用并入了一个或多个照相机、传感器、铰接臂、自动化夹具等和/或这些中的多于一个的组合的系统来提高定位精度，从而诸如对于经导管心脏瓣膜或其它目标装置，关于框架与裙部缝合进行正确地定位和识别期望位置(例如，缝合位置等)。还可以例如使用传感器、成像、和/或反馈机构来实施用于进一步提高制造质量的质量控制反馈。

本文公开的实施方式提供了执行用于人类的假体植入物装置(例如，假体心脏瓣膜)和/或其它类型的装置或部件的一种或多种操作(例如，缝合操作、审查操作或检查操作、和/或其它操作)的系统、装置、方法等。本文的系统可以是完全或大部分自动化系统。完全或大部分自动化系统可包括一个或多个自动化夹具。例如，第一自动化夹具(其可与本文描述和示例的自动化夹具或自动化缝合夹具相同或相似)可用于将植入物装置铰接并移动至各种期望位置以进行处理操作或步骤(例如(缝合、治疗、应用等)，而第二自动化夹具或装置可用于在各种期望位置执行处理操作或步骤。例如，第二自动化夹具可以起到类似于缝制机械的作用，缝制机械将针移入和移出(例如，这可以在单个平面中和/或沿着线性或曲线形路径完成)以将缝合线添加至目标装置或植入物装置，而第一自动化夹具将目标装置或植入物装置移动至正确位置，以在目标装置或植入物装置上的正确位置中接收期望的缝合线。本文所述的自动缝制系统可用植入物或心脏瓣膜的预先指定的缝制样式进行编程。缝合线张紧管理也可用于维持和使用适当的张紧。

在某些实施方案中，用于一个或多个缝制操作的完全(或大部分)自动化缝制程序可包括两个子系统或自动化夹具，其中一个子系统或自动化夹具被配置以通过平移针的移动来缝制样式，而另一子系统或自动化夹具与之协调或同步，并且可以利用多轴铰接臂(例如，五轴机械手)根据期望来夹持和移动目标植入物以进行缝制。在缝制子系统或自动化夹具内，可使用各种类型的针。此外，缝制子系统或自动化夹具可包括缝合线张紧装置，该缝合线张紧装置被配置以将附接至针的缝合线或线维持在恒定的张力中，以避免有关缝合线或线的松弛的问题(例如，缠结的风险等)。植入物保持子系统或自动化夹具可包括不损坏植入物的夹持器，并且可被配置以精确地映射植入物保持装置和由此保持的植入物的路径。

图7示例了示例性缝合系统700的框图，而图8A示例了系统700的示例性版本的立体图。系统700的一个或多个部件可用于缝合如本文所述的心脏瓣膜装置或其它植入物装置。图7和8A中对系统700的描绘旨在是示例性的而不是限制性的，因此图7和图8A中示例的各种部件可从系统700中省略，并且图7和图8A中未示例的其它部件可以添加至系统700。这些不是按比例绘制的，并且部件可以是各种尺寸。例如，在某些实施方案中，针被配置以比图8A中所示的小，以使缝合线和穿刺更小且更精确。

如图7中所述，系统700可包括一个或多个功率输入、第一自动化夹具710(例如，如缝制机械)、第二自动化夹具720(例如，如多轴机械手或五轴机械手)、反馈微控制器单元(MCU)等。在一些实施方式中，功率输入是出口功率(outlet power)(例如，110伏)，其可被配置以向自动化夹具中的一个或两者(例如，铰接臂和缝制机械夹具中的一个或两者)供电，而其它功率输入也是可能的。

第一自动化夹具710可包括控制器(例如，微控制器)、一个或多个致动器、线或缝合线进给系统、编程、针保持器或针夹持器、电路、恒定张力部件、arduino、夹持器马达、一个或多个传感器、布线(wiring)、和/或其它部件。第二自动化夹具720可包括控制器(例如，微控制器)、一个或多个致动器、夹持夹具、编程、电路、一个或多个传感器、CM-700、布线、和/或其它部件。第一自动化夹具710和第二自动化夹具720可以集成并同步以执行缝制功能，其中第一自动化夹具710(例如，缝制机械)在目标可植入物装置上执行缝合操作，所述目标可植入物装置由第二自动化夹具720(例如，多轴机械手)保持并移动至期望位置中。

在一些实施方式中，系统700，例如一个或多个自动化夹具，包括一个或多个控制器(例如，微控制器)，其被配置以根据缝合过程来指导自动化夹具的一个或多个部件和/或其它部件。控制器(一个或多个)可包括一个或多个硬件和/或软件部件，这些硬件和/或软件部件被设计以产生和/或提供与缝合过程的一个或多个步骤相关联的夹具控制信号(例如，缝合夹具控制信号)和/或数据。例如，控制器(一个或多个)可包括计算装置，该计算装置包括一个或多个处理器，以及一个或多个数据存储装置或部件，该数据存储装置或部件可包括易失性和/或非易失性数据存储介质。在某些实施方式中，数据存储器被配置以存储过程脚本数据(例如，缝合过程脚本数据)，该过程脚本数据可包括指示对于缝合过程的各个步骤和/或阶段而言系统700的一个或多个部件和/或夹具的定位的数据。包括多个步骤的过程可至少部分地由数字数据集或其它数据集表示，该数字数据集或其它数据集表示对于该过程的各相应步骤或阶段而言自动化夹具的一个或多个部件和/或系统700的一个或多个另外的部件的定位信息。例如，包括多个缝合步骤的缝合过程可至少部分地由数字数据集或其它数据集表示，该数字数据集或其它数据集表示对于该缝合过程的各相应步骤或阶段而言系统700的系统的一个或多个部件和/或夹具的定位信息。

自动化夹具710可包括针740。可以使用各种针。可以使用包括镍钛合金/镍钛诺、杜尔林、钴铬合金、ABS塑料、PEEK塑料、具有聚碳酸酯基的强塑料中的一种或多种的非腐蚀性曲形针。针740可以弯曲成半圆形形状或不形成完整圆的曲线形形状。例如，在某些实施方案中，针具有曲线形形状，形成圆的70旋转度与220旋转度之间或100旋转度与190旋转度之间的弧。

自动化夹具710可包括被配置以在缝制过程中保持针的针夹持器或针夹持机构。针夹持器可包括钻头卡工具保持器，可使用真空压力，可包括机械夹持器等。自动化夹具710还可包括张紧装置730，如可容易调节的、可将线保持在恒定张力中的用于保持线的线轴的系统。该张紧装置可包括弹簧系统；螺栓和弹簧系统；螺栓、螺母和弹簧系统；bobby张力计；PID控制器；等等。

自动化夹具720可包括被配置以在缝制发生时保持目标植入物的保持器或保持器组件(例如，夹持器或夹持夹具)。例如，夹持器可以是被配置以在缝合发生时保持植入物的多叉夹持器(例如，两叉夹持器或三叉夹持器)。任选地，夹持器可以是波纹管内夹持器(inside-bellow gripper)、叉状夹持器(pronged gripper)、3D打印夹持器、笼式夹持器(caged gripper)、或其它类型的夹持器。在一些实施方式中，被配置以保持或固定缝合目标(例如，假体植入物装置)的缝合目标保持器组件可类似于图10中所示的目标保持器组件。

自动化夹具720还可包括各种传感器。例如，夹具可包括传感器以检测缝制过程中瓣膜夹具的位置和旋转以及该过程中涉及的力。例如，自动化夹具720还可包括被配置以传递夹持器施加在植入物上的力的夹持力传感器。自动化夹具720还可包括可被配置以测量第二自动化夹具或其铰接臂的旋转的陀螺仪传感器。自动化夹具720还可包括可被配置以测量自动化夹具的末端执行器或其铰接臂的位置的加速度计传感器。

尽管用多条缝合线或线进行缝合操作是可能的，但是在某些实施方案中，自动化夹具720被配置以执行单条缝合线或线的缝合操作以减少所使用的缝合线或线的量以及植入物的体积。自动化夹具710可被配置为具有曲形针的改进的缝边样机器(hemming-likemachine)，从而可以消除在每次穿过材料之后转移针的过程，以允许单线操作。对此操作的一种方法是使用可以缝制或施加缝合线或线的机器，类似于缝边机或盲线迹缝边机，其中该机器已被专门调整并且被尺寸设定以与植入物一起使用，并且与在缝合期间根据需要自动地使植入物移动的自动化夹具协调。使用这种机器的程序的实例在图8B-8O中示例。曲形针可包括在针的尖锐端或穿透端附近(或在该端与沿着针的另一点之间，例如，针的中部)的孔眼，缝合线或线穿过该孔眼，并且曲形针可在曲形针旋转时，引导缝合线或线进入，然后离开被缝合至支架或框架的材料(例如，覆盖物、密封件、小叶、或其它材料)。自动化夹具720还可包括这样的部件：在缝合线或线中形成环套并拉动环套以与缝合线的其它部分结合以形成沿装置的线迹。自动化夹具710被配置以在自动化夹具720缝制时(例如，沿着固定路径使曲形针移动)将目标植入物移动、旋转等以产生期望的缝合线样式。目标植入物的移动发生在三个维度上。可以对自动化夹具编程、协调、同步以共同工作，以在各种植入物上完成各种期望的缝合线样式。

图8B-8H示例了在具有待固定至支撑结构712(关于图1描述的框架112)的织物或其它材料716(例如，关于图1描述的裙部116)的目标装置或缝合目标中形成线迹的示例性过程。为了简易和清楚起见，这些图使用材料或织物716和支撑结构712的侧面横截面图示例了该过程。如图8B所示，该过程使用了自动化夹具(例如，自动化夹具710、自动缝制夹具等)中的针740和线迹打环器745，其中针740的移动和线迹打环器的移动是通过使用通用马达、通用齿轮等来协调和/或锁定在一起的。针740可以是曲形针或直的针。针740保持穿过针740的眼的缝合线743。线迹打环器745包括两个或更多个齿，该齿被配置以在缝合过程中保持缝合线743的一部分并用缝合线743的该部分形成环套。针740可被配置以在线迹打环器745的齿之间穿过，以在材料或织物716上形成线迹。

图8C示例了针740插入穿过裙部116，使得缝合线在插入点处穿过裙部。图8D示例了朝针740移动的线迹打环器745，使得线迹打环器在缝合线743的一部分与针740之间通过。图8E示例了针740通过相同的插入点撤回。缝合线743保持环绕在线迹打环器745周围，以将缝合线743的一部分维持在材料或织物716的与撤回的针740相对的一侧上。图8F示例了线迹打环器旋转以在缝合线743中形成环套。另外，材料或织物716相对于针740移动(例如，通过移动自动化夹具或其它装置)。图8G示例了由于材料或织物716相对于针740的移动而在新的插入点处将针740插入穿过材料或织物716。针穿过线迹打环器745的齿和由缝合线743形成的环套。当线迹打环器745被撤回时(例如，在图中向上移动)，由线迹打环器745保持的缝合线743的部分滑出线迹打环器745的齿，使得由缝合线743形成的环套围绕由针740保持的缝合线743的部分变紧。图8H示例了通过此过程形成的线迹756。为了材料716上的新位置中的线迹，在图8C中所示的步骤处重复该过程。

图8I-8O示例了在目标装置或缝合目标中用待固定至支撑结构712的材料或织物716来形成线迹的另一示例性过程。该过程使用自动化夹具(例如，自动化夹具710、自动缝制夹具等)中的曲形针740和线迹打环器745。该过程示例为向下对材料或织物进行观看，使得图示中针的曲率不明显。然而，针740的曲率允许针740插入穿过支撑结构的任一侧上的材料或织物716的两个点，而无需改变材料或织物716的角度和/或无需捏紧或捆束材料或织物716。

图8I示例了曲形针740通过针740的眼将缝合线743固定在针740的远端处。线迹打环器745包括被配置以在该过程期间将缝合线743的一部分固定的多个齿。线迹打环器745被配置以在通过插入点撤回针740时保持缝合线743的一部分。线迹打环器745还被配置以在缝合线743中形成环套并且将由缝合线形成的环套定位，使得针740穿过所形成的环套，随后创建下一线迹的新插入点。

图8J示例了在支撑结构712下方穿过材料或织物716形成两个插入点的针740。这两个插入点被配置以处于互补的目标位置，以形成将材料或织物716固定至支撑结构712的线迹。图8K示例了线迹打环器745朝针740移动以固定缝合线的部分。线迹打环器745在缝合线743的一部分与针740之间穿过，以固定缝合线745的部分。图8L示例了针740通过针740刚刚创建的相同插入点撤回，而线迹打环器745将缝合线743的部分固定，使得缝合线743的部分不穿过那些插入点。图8M示例了线迹打环器745以还使线迹打环器745旋转的方式朝撤回的针移动。此移动在缝合线743中产生环套。图8N示例了织物716被移动，使得当针740再次前进时，针740将创建两个新的插入点。当针740前进时，针740穿过线迹打环器745上的缝合线743形成的环套。图8O示例了在已将线迹打环器745撤回并返回到其起始位置之后的线迹打环器745。线迹打环器745的此移动使由缝合线743形成的环套从线迹打环器745移除。另外，针740通过两个新插入点的前进拉动由缝合线743形成的环套，以围绕缝合线743使环套变紧，从而形成线迹756。此过程然后在图8J中所示的步骤处重复，以形成另外的线迹。

有利地，图8B-8O中描述和示例的过程可用于在织物中形成线迹，其中用于形成线迹的针在该过程期间永不释放。

参考图7和图8A，系统700可包括框架，在该框架上可以各自安装一个或多个自动化夹具(例如，自动化夹具710和自动化夹具720等)。在一些实施方式中，可以使用量度为16”×12”×12”的框架。框架的侧面可以闭合，或者框架的侧面可以是打开的，使得操作者可以看到正在发生的过程并检查夹具是否有任何错误。可将自动化夹具720安装到机器的前部，使得自动化夹具720可以离开缝制区域，拾取目标植入物并旋转回到缝制区域中。

在某些实施方式中，一个或多个自动化缝合夹具包括彼此物理联接的一个或多个机动化致动器(例如，伺服致动器)。通过使用一个或多个马达部件(例如，伺服马达部件)来构造自动化缝合夹具，系统700可以相对便宜和/或有利地提供增强的运动范围以及多个旋转轴。在某些实施方式中，一个或多个自动化缝合夹具包括菊链式在一起并使用软件脚本来实施的多个致动器装置(例如，伺服致动器装置)，以提供用于将目标植入物装置定位的配合上的功能性。例如，致动器装置或伺服致动器装置(例如，伺服马达装置)可以水平地或垂直地或以一定角度安装，或被配置以安装，并且可以沿任意方向铰接。

在一些实施方式中，第二自动化缝合夹具或组件包括一个或多个部件，该一个或多个部件被配置以铰接、操作、和/或定位一个或多个机动化致动器以将目标装置(例如，心脏瓣膜、植入物、或其它缝合目标)呈现在期望的或适合的位置或展示中，以便通过执行至少部分过程(例如，缝合过程)的另一夹具与之方便地接合或相互作用。在某些实施方式中，自动化缝合夹具包括以期望的构型彼此安装、附接、或连接的多个机动化致动器，以出于铰接与自动化夹具相关联或由自动化夹具保持的目标(例如，缝合目标)的目的提供自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)期望的运动范围。在某些实施方式中，目标保持器部件或组件可与一个或多个机动化致动器相关联或连接。机动化致动器可各自包括由马达等驱动的一个或多个旋转或以其它方式铰接的构件。自动化缝合夹具和相关联的部件的实例在图7和图8A中更详细地示例，并且在本文中结合图7和图8A对其进行了更详细的描述。

在某些实施方式中，控制器(一个或多个)基于定位脚本、缝合过程脚本、和/或由操作者提供的用户输入来提供一个或多个控制信号以指导夹具(或夹具的机动化致动器)的定位和/或操作。例如，系统700(或本文参考图9描述的系统1000)可包括用户输入装置(例如，图9中所示的用户输入装置1010)，其可被操作者用以提供启动或指导控制器和/或自动化缝合夹具组件的操作的输入。例如，用户输入装置1010可包括任意适合的用户输入界面，如用于结合了与电子显示器相关联的图形用户界面的用户输入的机构，其中操作者可通过与界面的交互来提供输入。在一些实施方式中，用户输入装置包括一个或多个物理开关、按钮、踏板、传感器等，其中用户可通过这种机构(一个或多个)的接合来提供输入。在一些实施方式中，可使用语音命令和/或语音识别软件来提供输入。可以传输一个或多个信号以从当前缝合操作的一个步骤或阶段前进到随后的步骤或阶段，例如，可以向控制器提供输入以通过按顺序将自动化夹具和目标移动至各个位置的脚本使系统前进。这些可被协调，使得目标总是移动至针的已知的、一致的路径或固定的路径将不接触植入物的框架或金属的位置，以避免对针的损坏和其它问题。

自动缝合线夹具(一个或多个)的构型可针对自动缝合线夹具(一个或多个)提供一定重量和/或尺寸，该重量和/或尺寸相对小并且便于在经设计以协助相对小的装置(如假体人类植入物装置)进行定位和操纵的应用中使用。该系统和自动化夹具的相对小的尺寸还允许在更紧凑的工作空间，像经常用于缝合假体心脏瓣膜植入物的工作空间中使用，例如，小尺寸甚至在相对小的桌子或工作台上也可以适配和使用，这允许更有效地利用建筑和工作区域。在某些实施方式中，自动化缝合夹具(一个或多个)的独立的致动器装置(例如，独立的伺服致动器装置)包括无刷恒电位仪和/或磁性编码器装置。在某些实施方式中，致动器装置是使用利用模拟电压信号的压电控制来实施的。在某些实施方式中，使用脉宽调制控制信号，诸如以例如0至2μs之间间隔的控制信号来控制自动化缝合夹具(一个或多个)的一个或多个部件。在某些实施方式中，自动化缝合夹具(一个或多个)的多个马达部件(例如，多个伺服马达部件)共享具有多路信号的一个或多个公共引线，如三引线连接。在某些实施方式中，自动化缝合夹具(一个或多个)包括四个或五个或更多各伺服马达装置。本文公开的装置和夹具可以是远程可控的或部分远程可控的。

根据本公开的缝合线系统可包括一个或多个自动化缝合夹具，例如，用于将缝合目标(例如，假体人类心脏瓣膜植入物)铰接至期望的缝合位置或其它处理位置的自动化缝合夹具720。图9示例了示例用于控制自动化缝合夹具1070的示例性控制系统1000的框图。自动化缝合夹具1070(其可以代表上述的任一种或所有的自动化夹具)被配置以从控制器模块1030接收控制信号。控制器模块1030可包括软件和/或硬件部件的组合，其被配置以产生用于至少部分地指导自动化缝合夹具1070和/或其一个或多个部件的操作的控制信号。

在某些实施方式中，控制器1030包括一个或多个处理器和/或控制器电路，该处理器和/或控制器电路被配置以访问缝合脚本信息1034或者由控制器在其数据存储中维持的、或由控制器1030以其它方式访问的其它脚本或程序信息。控制器1034可包括定位控制电路1032，定位控制电路1032被设计以解释缝合脚本信息或其它脚本或程序信息，并至少部分基于该缝合脚本信息或其它脚本或程序信息产生用于控制自动化缝合夹具1070和/或另一自动化夹具的控制信号。

缝合脚本信息1034或其它脚本或程序信息可包括关于控制器1030被设计以实施的一个或多个缝合过程或其它过程的自动化缝合夹具(一个或多个)1070的一个或多个部件的顺序性定位信息。例如，在一些实施方式中，定位控制电路1032被配置以按顺序为缝合过程的每个步骤提供位置信息。从一个位置步骤到另一位置步骤的前进可由控制器1030基于计时器或用户输入或其它机构来指导。

自动化缝合夹具1070可包括可通信地联接至控制器1030的多个机动化致动器1071。在某些实施方式中，机动化致动器以菊链式构型彼此联接，其中两个或更多个机动化致动器按顺序联接或布线在一起。

机动化致动器1071中的每一个都可包括马达，如DC、AC、或无刷DC马达。马达可以是伺服马达。在某些实施方式中，如马达控制电路1076所指导的那样，使用脉冲编码调制(PCM)来控制马达1072。例如，马达控制电路1076可以施加一定时间段的脉冲施加，其中转子部件1073的角定位至少部分地由脉冲的长度决定。施加至马达1072的功率量可与转子1073的旋转距离成比例。

在某些实施方式中，机动化致动器是伺服致动器装置，该伺服致动器装置包括一个或多个伺服反馈部件1074，如位置传感器(例如，数字编码器、磁性编码器、激光器(一个或多个)等)。使用伺服反馈部件(一个或多个)1074可能是期望的，以便达到期望的置信水平，即机动化致动器1071如控制器1030所指导的那样以可接受的精确度定位。伺服反馈部件(一个或多个)1074可以向马达控制电路1076提供指示转子1073的位置和/或速度的模拟信号，这可以有利地允许相对精确地控制位置，从而更快地获得稳定且精确的转子位置。至少部分是由于在植入物缝合操作中使用自动化缝合夹具1070缝合的心脏瓣膜或其它植入物装置的材料或布的尺寸，可需要或期望相对准确地来定位植入物装置。例如，被缝合的织物或其它材料可包括形成肋状物的编织线股，在该肋状物之间有相对小的间隙。在某些实施方式中，自动化缝合夹具1070可被配置为以0.2mm内或更小的精度铰接缝合目标假体人类植入物装置。尽管描述了伺服马达装置和部件，但是在一些实施方式中，一个或多个机动化致动器可包括步进马达或其它类型的马达子系统。

机动化致动器1071可进一步包括马达控制电路1076，马达控制电路1076可根据从控制器1030接收的控制信号来驱动马达1072。在某些实施方式中，马达1072结合伺服反馈机构1074和/或马达控制电路1076，可有利地被配置以将转子1073和/或附接的支撑构件保持在设定位置持续期望的时间段。马达1072可提供相关联的转子1073的相对平滑的换向和/或精确定位。马达1072相对于其尺寸可以是相对强力的(powerful)，并且可汲取(draw)与存在于转子1073和/或相关联的支撑构件上的机械负载成比例的功率。

在一些实施方式中，伺服反馈部件1074包括与转子1073连接的电位计，转子1073可以是机动化致动器1071的输出装置。转子1073可连接至电位计和控制电路1076，其中电位计与来自控制电路的信号联接，在整个旋转范围内(如在0°-180°之间，或更进一步)控制转子1073(和相关联的支撑构件)的角度。在某些实施方式中，转子1073的旋转范围受内置于相关联的齿轮机构(一个或多个)的一个或多个机械止动件的限制。电位计(或其它伺服机构，如内部旋转编码器)可允许控制电路1076监视马达或转子的当前角度。当转子1073处于正确角度时，马达1072可以空转，直到从控制器1030接收到下一个定位信号。

自动化缝合夹具1070还可包括缝合目标保持器装置或组件1080(虽然在本文中称为缝合目标保持器或组件，但这可以是用于针对其它程序保持目标装置或部件的另一种类型的目标保持器装置、夹持器、或组件)。缝合目标保持器1080可以物理地联接至机动化致动器1071中的一个，如联接至多个致动器的远侧延伸臂致动器装置。缝合目标保持器1080可被配置以将期望缝合的假体心脏瓣膜装置或其它假体人类植入物装置保持在其上或使其安装在其上。缝合目标保持器1080可具有任意适合的或期望的形状、构型和/或尺寸，并且可被配置以按各种不同的方式来保持或固定目标装置或植入物装置。下面结合图10描述缝合目标保持器装置或组件的示例性实施方式。然而，应当理解，仅以实例的方式提供这样的实施方式，并且其它类型的缝合目标保持器也可以在所公开的系统中实施。

图10示例了联接至示例性保持器部件1880的铰接臂1878和/或一个或多个致动器。在某些实施方式中，为了提供用于固定植入物装置或其它目标形式或装置的接口，将保持器部件1880紧固或固定至自动化缝合夹具的远侧铰接臂1878或末端致动器。保持器部件或组件1880可被设计或被配置以保持或固定植入物装置或其它目标装置，或其部分，为的是允许根据本文公开的任意过程或实施方式对其进行缝合。保持器部件1880可被配置以固定或以其它方式包括圆柱体形式1885，圆柱体形式1885的大小或尺寸可被设定以在其上牵拉目标装置或植入物(例如，用于外科瓣膜植入物装置1818的织物覆盖的支撑支架)。例如，瓣膜植入物装置1818可包括如图所示的多个连合柱部分1892，连合柱部分1892可被定位使得它们沿朝向保持器部件1880的方向取向，使得接缝1818可缝合在最终将表示植入物装置1818的流入边缘的位置上方。可以以类似于手持式植入物装置保持器的方式来设计圆柱体形式或部件1885，圆柱体形式或部件1885可在某些实施方式中用于执行缝合程序而无需铰接臂1878和相关联的部件的辅助。可以围绕刚性线框结构来布置布1825，其中执行线迹1818的接缝，以用布1825基本上覆盖线框。接缝1818可将布料1825固定在加强带周围，如图3A中示例和描述的。

保持器部件1880可被设计用于特定的应用，如用于经导管心脏瓣膜缝合应用，或外科心脏瓣膜缝合操作，或其它植入物缝合程序。瓣膜可用于动物(例如，用于人)。尽管在图10中示例了外科瓣膜构型，但应当理解的是，图10的保持器装置1880和/或其它部件可被设计或配置以支持经导管心脏瓣膜或其它瓣膜或其它装置的缝合过程和/或其它过程。例如，尽管图10的图解示例了被设计以将植入物装置1818保持在期望位置的圆柱体形式1885，但这种圆柱体形式对于经导管心脏瓣膜可能不是必需的。例如，代替圆柱体形式1885，保持器1880可替代地被配置以将经导管心脏瓣膜的刚性圆柱体线框固定，经导管心脏瓣膜的实施方式已结合图1在上文中有所示例和描述。

用于程序或应用(例如，用于缝合辅助应用)的保持器的具体类型可在因过程而异(process-by-process)的基础上确定。也就是说，具体的适配器对于单独的操作或程序中的每一个，或对于单独类型的瓣膜或其它目标而言可能是适合的或期望的。在某些实施方式中，植入物装置的单一缝合程序可涉及使用多种不同类型的保持器装置。

可在已用某个程序(procedure)、程序(program)、或脚本对缝合系统进行编程之后进行缝合程序。可以利用一个或多个计算机部件，如一个或多个处理器和/或存储器装置来存储和执行程序指导脚本或程序，使得可以根据需要为操作者回放程序脚本或程序。

该程序可包括加载可被预编程的缝合过程脚本或程序。可以以各种方式来加载期望的脚本或程序，例如，通过向系统或系统的计算机提供输入以从储存器或存储器加载期望的脚本或程序。

该程序可涉及触发对自动化缝合夹具(或自动化夹具)进行定位和/或执行缝合操作或其它操作或步骤。

一旦执行了缝合操作或其它操作或步骤，如果相关的缝合操作或其它操作或步骤表示了缝合程序或其它程序的最终操作或步骤，则该过程可以结束。然而，如果缝合操作或程序或其它操作或程序的其它步骤仍然存在，则该过程可以重复触发、定位、或执行步骤，在该步骤中可以触发缝合过程或程序的后续步骤，使得过程1700可涉及后续步骤(一个或多个)的完成。

根据实施方式，本文描述的任一种过程或算法的某些动作、事件、或功能可以以不同的顺序进行，可添加、合并、或完全省略。因此，在某些实施方式中，并非所有描述的动作或事件对过程的实践都是必需的。此外，在某些实施方式中，动作或事件可以同时进行而不是顺序执行。例如，可使用多线程处理、中断处理、和/或多个处理器或处理器核。

除非另外具体说明或在所使用的上下文中以其它方式理解，否则本文所使用的条件语言，如“能够”、“可以”、“可能”、“可”、“例如”等以其一般含义理解，并且通常旨在传达某些实施方式确实包括某些特征、要素和/或步骤，而其它实施方式不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件语言通常并非旨在暗示特征、要素和/或步骤以任何方式对于一个或多个实施方式是必需的，或者一个或多个实施方式必然包括用于在有或没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、要素和/或步骤是否被包括在任何特定实施方式中或者是否要在任何特定实施方式中执行的逻辑。术语“包含”、“包括”、“具有”等是同义词，以其一般含义使用，并且以开放式方式包括性地使用，并且不排除其它要素、特征、动作、操作等等。此外，术语“或”以其包含的含义(而不是以其专有的含义)使用，使得例如在用于连接列举的要素时，术语“或”表示列举中的要素中的一个、一些、或全部。除非另有明确说明，否则诸如短语“X、Y和Z中的至少一个”之类的连接语言应与所使用的上下文一起理解，从而传达项目、术语、要素等可以是X、Y或Z。因此，这种连接语言通常并非旨在暗示某些实施方式要求X中的至少一个、Y中的至少一个、和Z中的至少一个各自存在。

应当理解，在以上对实施方式的描述中，有时将各种特征集合在单个实施方式、附图、或其描述中，以简化本公开并有助于理解各个发明方面中的一个或多个。然而，本公开的方法不应被解释为反映以下意图：任何权利要求均需要比该权利要求中明确限定的特征更多的特征。此外，在本文的特定实施方式中示例和/或描述的任何部件、特征、或步骤可适用于任何其它实施方式(一个或多个)或与任何其它实施方式(一个或多个)一起使用。此外，对于每个实施方式，没有哪个部件、特征、步骤、或部件组、特征组、或步骤组是必需的或不可或缺的。因此，意图是本文公开的和以下要求保护的本发明的范围不应受到上述特定实施方式的限制，而应仅由对所附权利要求的公正解读来确定。

本文描述的方法包括指示所提出的方法的一个或多个实施方式的步骤。可以设想在功能、逻辑、或效果上等同于本文中的程序或方法的一个或多个步骤，或其部分的其它步骤和方法。另外，特定方法的步骤发生的顺序可以严格或者可以不严格符合所描述的相应步骤的顺序。关于本文的一个实施方式描述的部件、特征、步骤等可以组合或包括在本文其它地方描述的其它实施方式中。

本文描述的系统、组件、装置、设备、方法等的部件、方面、特征等可以以硬件、软件、或两者的组合来实施。在以软件实施本文描述的系统、组件、装置、设备、方法等的部件、方面、特征等的情况下，该软件可以以可执行格式存储在一个或多个非暂时性机器可读介质上。此外，上述方法的软件和相关步骤在软件中可作为数据组和指令组来实施。机器可读介质包括以由机器(例如，计算机)可读的形式提供(例如，存储和/或传输)信息的任何机构。例如，机器可读介质包括只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；磁盘存储介质；光学存储介质；闪存装置；DVD、电、光、声或其它形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号、EPROM、EEPROM、FLASH、磁卡或光卡、或适于存储电子指令的任意类型的介质)。表示存储在机器可读介质上的单元、系统、和/或方法的信息可以在创建本文所述的单元、系统、和/或方法的过程中使用。用于实施本发明的硬件可包括集成电路、微处理器、FPGA、数字信号控制器、流处理器、和/或其它部件。

Claims (19)

1.缝合植入物装置的方法，所述方法包括：

将所述植入物装置布置在第一自动化夹具的保持器部件上；

指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第一位置中；

指导第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第一线迹；

指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第二位置中；和

指导所述第二自动化夹具，通过使所述曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第二线迹，所述第二自动化夹具包括与所述曲形针协调移动以形成所述第一线迹和所述第二线迹的线迹打环器，

其中所述线迹打环器包括两个或更多个齿，以在所述曲形针通过形成所述第一线迹的过程中所形成的插入点撤回时固定缝合线的部分，以及所述曲形针配置以在所述线迹打环器的所述齿之间穿过，以在所述材料上形成线迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述植入物装置是假体心脏瓣膜。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括指导所述第一自动化夹具以将所述植入物装置周向旋转就位。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括使用被配置以至少部分控制所述第一自动化夹具和所述第二自动化夹具的一个或多个处理器来加载预编程的缝合程序脚本。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述第二自动化夹具使用所述曲形针来执行所述第一线迹，使得所述第一线迹是单缝合线迹。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述曲形针沿着所述曲形针的固定路径穿入和穿出所述材料。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述线迹打环器被配置以旋转，以用所述缝合线的所述部分形成环套以形成所述第一线迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述曲形针穿过由所述线迹打环器形成的所述环套以形成所述第一线迹。

9.根据权利要求1至2和7至8中任一项所述的方法，其中针对所述第一线迹和所述第二线迹中的每一个，所述曲形针在两个不同的位置处穿过所述植入物装置的织物。

10.缝合系统，其包括：

第一自动化夹具，包括多个机动化致动器装置和缝合目标保持器，所述第一自动化夹具被配置以使目标缝合装置在被安装至所述缝合目标保持器时进行旋转；

第二自动化夹具，包括曲形针和具有多个齿的线迹打环器，所述第二自动化夹具被配置以使所述曲形针以固定路径移动，和所述线迹打环器被配置以固定缝合线的部分，并在所述曲形针在所述固定路径中移动时使用所述缝合线的所述部分形成环套，其中所述曲形针配置以在所述线迹打环器的所述齿之间穿过，以在材料上形成线迹；和

其中所述第一自动化夹具和所述第二自动化夹具相对于彼此设置并被配置使得所述第一自动化夹具能够在三个维度上使所述目标缝合装置移动，以将所述缝合装置定位在所述曲形针的所述路径中，从而在所述目标缝合装置上实施预定的缝合样式。

11.根据权利要求10所述的缝合系统，其中所述目标缝合装置是心脏瓣膜。

12.根据权利要求10或11所述的缝合系统，其中所述第一自动化夹具包括被配置以指导所述第一自动化夹具如何定位所述目标缝合装置的第一控制器。

13.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第二自动化夹具包括被配置以指导所述第二自动化夹具何时使所述曲形针移动以实施所述缝合样式的第二控制器。

14.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第二自动化夹具包括张紧装置，所述张紧装置在实施所述缝合样式时能够将缝合线保持在恒定张力的状态中。

15.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第一自动化夹具被配置以在至少四个方向上使所述目标缝合装置移动。

16.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第一自动化夹具包括铰接臂。

17.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第二自动化夹具被配置使得所述曲形针用于以单缝合线迹来实施所述缝合样式。

18.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述曲形针的移动与所述线迹打环器的移动锁定。

19.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述线迹打环器沿第二固定路径移动，所述第二固定路径包括使所述线迹打环器旋转以使用所述缝合线的所述部分形成所述环套。