BR112020013781A2

BR112020013781A2 - costura automatizada de válvula cardíaca

Info

Publication number: BR112020013781A2
Application number: BR112020013781-2A
Authority: BR
Inventors: Chacphet Limsakoune; Kenny Yin; Nina Robson; Jeanette Corona; Michael White; Juan Cuevas; David Estelle; Michael Mashni; Oscar Rosales; Mitchell Salgado
Original assignee: Edwards Lifesciences Corporation
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2019-01-11
Publication date: 2020-12-01
Also published as: CN111741732B; EP4306078A3; JP2021510570A; EP4306078A2; KR20200108865A; IL275709A; WO2019140293A1; EP3737337A1; JP7309727B2; SG11202006045QA; JP2023100988A; ES2965866T3; CN111741732A; CA3088173A1; US20230414346A1; US11911265B2; US20210000591A1; JP2023133303A; CN116831783A; JP7479552B2

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema que pode ser usado para suturar implantes que inclui um primeiro acessório automatizado que pode compreender um braço de articulação e um suporte de dispositivo alvo e um segundo acessório automatizado configurado para operar como uma máquina de costura para costurar material no implante. O segundo acessório automatizado usa uma agulha curva para formar um ponto sem precisar liberar a agulha no processo. O segundo acessório automatizado também pode incluir um passador de ponto que se move em coordenação com a agulha curva para executar um ponto de sutura única ou de fio único.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "COSTURA AUTOMATIZADA DE VÁLVULA CARDÍACA".

PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] O presente pedido reivindica prioridade de Pedido de Patente Provisório dos Estados Unidos US 62/617.114 para Limsakoune et al., intitulado "Automated Heart Valve Sewing", depositado em 12 de janeiro de 2018, o qual é aqui incorporado através de referência.

ANTECEDENTES

[0002] Dispositivos médicos, implantes protéticos, válvulas cardíacas protéticas, etc. podem exigir costura, tratamento, inspeção etc. de certas porções e/ou seus componentes. A precisão e/ou a eficiência na execução de suturas ou outras operações para esses dispositivos podem ser importantes. Além disso, certas operações de sutura de válvulas cardíacas ou outras operações podem ser demoradas e difíceis.

SUMÁRIO

[0003] Este sumário destina-se a fornecer alguns exemplos e não pretende limitar de forma alguma o escopo da invenção. Por exemplo, qualquer recurso incluído em um exemplo deste sumário não é exigido pelas reivindicações, a menos que as reivindicações citem explicitamente os recursos. Além disso, os recursos, etapas, conceitos etc. descritos em exemplos neste sumário e em outras partes desta divulgação podem ser combinados de várias maneiras. A descrição neste documento refere-se a dispositivos, aparelhos, sistemas, montagens, métodos, combinações, etc., que podem ser utilizados para a fabricação e processamento de válvulas cardíacas e/ou componentes, dispositivos, aparelhos, etc. associados ou relacionados, entre outros recursos. destes podem utilizar ou incluir lógica que pode receber um conjunto de parâmetros como entrada que pode ser exibida graficamente e/ou pode ser analisada e novos dados gerados e/ou exibidos graficamente para um usuário após os parâmetros terem sido recebidos como entrada.

[0004] Em algumas implementações, a presente divulgação se refere a um método de fabricação de um dispositivo ou componente alvo, por exemplo, a um método de fabricação ou sutura de um dispositivo de implante protético (por exemplo, um dispositivo protético de implante humano, válvula cardíaca protética), válvula cardíaca protética humana, etc.). O método compreende direcionamento (por exemplo, fornecimento de entrada, programação, execução de um programa, pressionar um botão, clicar em um ícone etc.) do acessório automatizado para posicionar o dispositivo alvo (por exemplo, dispositivo de implante protético, etc.) em uma primeira posição, executando uma primeira operação ou procedimento no dispositivo de destino, direcionando (por exemplo, fornecendo entrada, programação, executando um programa, pressionando um botão, clicando em um ícone etc.) o dispositivo automatizado para posicionar o dispositivo alvo em uma segunda posição e executando uma segunda operação ou procedimento no dispositivo alvo. O método pode compreender a disposição do dispositivo alvo em um componente de suporte.

[0005] O método também pode compreender o uso de uma agulha e um passador de ponto para formar um ponto no dispositivo alvo, de modo que um ponto seja formado sem que a agulha libere a sutura ou o fio. A agulha pode ser uma agulha curva que se move de maneira recíproca em conjunto com o passador de ponto que se move de maneira recíproca em coordenação com a agulha curva para formar os pontos no dispositivo alvo.

[0006] Em algumas implementações, um método de suturar um dispositivo de implante compreende a disposição de um dispositivo alvo ou de implante (por exemplo, uma válvula cardíaca protética, etc.) em um componente de suporte de um primeiro acessório automatizado e dirigindo (por exemplo, fornecimento de entrada, programação, execução de um programa, compressão de um botão, clicar em um ícone etc. para fazer com que) o primeiro acessório automatizado para posicionar o dispositivo alvo ou de implante em uma primeira posição.

[0007] Em algumas implementações, o método também inclui direcionamento (por exemplo, fornecer entradas, programar, executar um programa, pressionar um botão, clicar em um ícone etc. para fazer com que) um segundo acessório automatizado executar um primeiro ponto no dispositivo de implante, passando uma agulha curva para dentro e para fora de um material suturado no alvo ou dispositivo de implante.

[0008] O método também pode compreender direcionar (por exemplo, fornecer entradas, programar, executar um programa, pressionar um botão, clicar em um ícone etc.) o primeiro dispositivo automatizado para posicionar o dispositivo alvo ou de implante em uma segunda posição (e, opcionalmente, uma terceira, quarta, quinta e/ou outras posições adicionais).

[0009] Em algumas modalidades, o método também inclui direcionamento (por exemplo, fornecimento de entrada, programação, execução de um programa, compressão de um botão, clique em um ícone etc.) do segundo acessório automatizado para executar um segundo ponto no dispositivo de implante, passando e entrando e saindo a agulha curva do material que está sendo suturado ao dispositivo alvo ou de implante.

[0010] O segundo acessório automatizado pode incluir um passador de pontos que se move em coordenação com a agulha curva para formar o primeiro e o segundo pontos.

[0011] O método também pode compreender o direcionamento do primeiro acessório automatizado para girar circunferencialmente o dispositivo de implante no lugar.

[0012] Em algumas modalidades, o método compreende o carregamento de um script de procedimento de sutura pré-programado usando um ou mais processadores configurados para controlar o primeiro acessório automatizado e o segundo acessório automatizado.

[0013] O segundo acessório automatizado pode usar a agulha curva para executar o primeiro ponto, de modo que o primeiro ponto seja um único ponto de sutura. A agulha curva pode ser configurada para passar para dentro e para fora do material ao longo de um caminho fixo da agulha curva. A agulha curva pode passar pelo material em dois locais diferentes para cada um do primeiro ponto e do segundo ponto.

[0014] O passador de ponto pode incluir dois ou mais dentes para prender uma porção da sutura à medida que a agulha curva é retirada através dos pontos de inserção formados durante a formação do primeiro ponto. O passador de pontos pode ser configurado para girar para formar um laço com a porção da sutura para formar o primeiro ponto. A agulha curva pode passar pelo laço formado pelo passador de ponto para formar o primeiro ponto.

[0015] Em algumas implementações, um sistema de sutura compreende um ou mais acessórios automatizados. Por exemplo, o sistema compreende pelo menos um primeiro acessório automatizado. O primeiro acessório automatizado pode compreender uma pluralidade de dispositivos de atuador motorizado e um suporte de alvo de sutura. O primeiro acessório automatizado é configurado para mover ou girar um dispositivo de sutura alvo (por exemplo, uma válvula cardíaca, etc.), por exemplo, quando o dispositivo de sutura alvo é montado no suporte do alvo de sutura.

[0016] Em algumas modalidades, o sistema também inclui pelo menos um segundo acessório automatizado. Em algumas modalidades, o segundo acessório automatizado compreende uma agulha curva e pode ser configurado para mover a agulha curva em um caminho fixo.

[0017] Em algumas modalidades, o segundo acessório automatizado também inclui um passador de pontos. O passador de pontos pode ter um ou vários dentes. O passador de ponto (por exemplo, dentes do passador de ponto) pode ser configurado para fixar uma porção de uma sutura e formar um laço usando a porção da sutura à medida que a agulha curva se move no caminho fixo. Em algumas modalidades, o passador de ponto se move ao longo de um segundo caminho fixo que inclui a rotação do passador de ponto para formar o laço usando a porção da sutura. O movimento da agulha curva pode ser travado ou sincronizado com o movimento do passador de ponto.

[0018] Em algumas modalidades, o primeiro acessório automatizado e o segundo acessório automatizado do sistema são dispostos um em relação ao outro e configurados de modo que o primeiro acessório automatizado possa mover o dispositivo de sutura alvo em três dimensões para posicionar o dispositivo de sutura alvo no caminho da agulha curva. O sistema e o componente ou seus acessórios podem ser configurados para implementar um padrão de sutura predeterminado no dispositivo de sutura alvo.

[0019] Em algumas modalidades, o primeiro acessório automatizado compreende um primeiro controlador configurado para direcionar o primeiro acessório automatizado quanto a posicionar o dispositivo de sutura alvo. Em algumas modalidades, o segundo acessório automatizado compreende um segundo controlador configurado para direcionar o segundo acessório automatizado quando mover a agulha curva para implementar o padrão de sutura.

[0020] O segundo acessório automatizado pode incluir um dispositivo de tensionamento que pode manter uma sutura em um estado de tensão constante ao implementar o padrão de sutura.

[0021] Em algumas modalidades, o primeiro acessório automatizado é configurado para mover o dispositivo de sutura alvo em pelo menos quatro direções. O primeiro acessório automatizado pode compreender um braço de articulação.

[0022] O sistema, por exemplo, o segundo acessório automatizado do sistema, pode ser configurado de modo que a agulha curva seja usada para implementar o padrão de sutura como uma única costura de sutura.

[0023] Outras etapas, características, componentes, etc. não mencionados especificamente nesses exemplos, mas descritos aqui em outra parte ou conhecidos de outra forma também podem ser incluídos e/ou usados com os exemplos aqui descritos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0024] Várias modalidades são representadas nos desenhos anexos para fins ilustrativos e não devem ser interpretadas como limitativas do escopo de qualquer uma das invenções aqui divulgadas. Além disso, várias características de diferentes modalidades divulgadas podem ser combinadas para formar modalidades adicionais, que fazem parte desta divulgação. Ao longo dos desenhos, os números de referência podem ser reutilizados para indicar correspondência entre os elementos de referência.

[0025] A Figura 1 ilustra um exemplo de um dispositivo implantável de válvula protética.

[0026] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva de um exemplo de outra válvula cardíaca protética.

[0027] A Figura 3A ilustra uma estrutura para um stent de suporte para uma válvula cirúrgica de exemplo.

[0028] A Figura 3B ilustra a estrutura da Figura 3A coberta com tecido.

[0029] A Figura 4 ilustra um exemplo de um operador executando operações em um dispositivo de implante.

[0030] A Figura 5 ilustra uma vista em close de um dispositivo de implante de válvula cardíaca sendo suturado usando retenção e sutura manual.

[0031] A Figura 6 ilustra uma vista em close de um tecido que pode ser associado com um dispositivo de implante.

[0032] A Figura 7 ilustra um diagrama de blocos que ilustra um sistema de sutura de exemplo.

[0033] A Figura 8A ilustra uma vista em perspectiva de um sistema de sutura de exemplo.

[0034] As Figuras 8B, 8C, 8D, 8E, 8F, 8G e 8H ilustram um processo de exemplo para suturar um dispositivo de implante usando o sistema de sutura de exemplo da Figura 8A

[0035] As Figuras 8I, 8J, 8K, 8L, 8M, 8N e 80 ilustram outro processo de exemplo para suturar um dispositivo de implante usando o sistema de sutura de exemplo da Figura 8A.

[0036] A Figura 9 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de controle de exemplo para controlar um acessório de sutura automatizado.

[0037] A Figura 10 ilustra um braço de articulação distal de exemplo de um acessório de sutura automatizado acoplado a um componente de suporte.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0038] Embora certas modalidades e exemplos preferidos sejam divulgados abaixo, o objeto inventivo se estende além das modalidades especificamente divulgadas para outras modalidades e/ou usos alternativos e para modificações e equivalentes das mesmas. Assim, o escopo das reivindicações que podem surgir daqui não é limitado por nenhuma das modalidades particulares descritas abaixo. Por exemplo, em qualquer método ou processo divulgado neste documento, os atos ou operações do método ou processo podem ser realizados em qualquer sequência adequada e não estão necessariamente limitados a qualquer sequência divulgada específica. Além disso, uma ou mais etapas divulgadas com relação a um método podem ser incorporadas a outros métodos aqui divulgados. Várias operações podem ser descritas como várias operações distintas, por sua vez, de uma maneira que pode ser útil na compreensão de certas modalidades; no entanto, a ordem da descrição não deve ser interpretada como implicando que essas operações dependam da ordem. Além disso, as estruturas, sistemas e/ou dispositivos descritos neste documento podem ser incorporados como componentes integrados ou como componentes separados. Para fins de comparação de várias modalidades, são descritos certos aspectos e vantagens dessas modalidades. Nem todos os aspectos ou vantagens são necessariamente alcançados por qualquer modalidade específica. Assim, por exemplo, várias modalidades podem ser realizadas de uma maneira que atinja ou otimize uma vantagem ou grupo de vantagens, conforme ensinado aqui, sem necessariamente alcançar outros aspectos ou vantagens, como também podem ser ensinados ou sugeridos aqui. As características descritas em relação a uma modalidade exemplificativa podem ser incorporadas em outras modalidades divulgadas neste documento, mesmo que não sejam especificamente descritas em relação à modalidade.

[0039] Os implantes protéticos de válvulas cardíacas, assim como muitos outros tipos de dispositivos de implantes protéticos e outros tipos de dispositivos, podem compreender vários componentes suturados e/ou porções. Por exemplo, uma porção de vedação, saia, etc. pode ser suturada na estrutura de uma válvula cardíaca protética para ajudar a impedir que o sangue vaze pelas bordas externas ou na circunferência da válvula cardíaca protética. A execução de suturas por um operador humano pode ser relativamente difícil e/ou complicada em determinadas condições. Por exemplo, onde pequenos pontos devem ser feitos com alta precisão, a complexidade e/ou a carga associada do operador podem resultar em ferimentos e/ou qualidade indesejavelmente baixa dos produtos. Além disso, certos dispositivos de implante de válvula cardíaca podem requerer centenas de suturas, o que pode envolver procedimentos de sutura substancialmente trabalhosos e suscetíveis a erros. Portanto, adicionar automação à sutura de implantes pode ser desejável para melhorar a qualidade, a velocidade de fabricação e/ou ajudar a evitar problemas associados com operadores humanos.

[0040] Certas modalidades aqui divulgadas proporcionam sistemas, dispositivos e/ ou métodos de sutura de válvula cardíaca para realização de procedimentos de sutura envolvendo a manipulação física e/ou o posicionamento de um ou mais acessórios, componentes e/ou subconjuntos de articulação mecânica automatizados. Esse (s) acessório (s) articulado (s) ou componente (s) podem ser configurados para prender ou fixar um dispositivo protético de implante de válvula cardíaca humana, ou outro sujeito ou dispositivo de sutura com um ou mais componentes ou porções que possam ser suturados com vantagem. As várias modalidades relacionadas à sutura de válvula cardíaca aqui apresentadas podem ser aplicáveis a válvulas cardíacas com qualquer tipo de sutura e/ou configuração ou padrão estrutural. Exemplos de estruturas de válvulas cardíacas e técnicas de sutura de válvulas cardíacas que podem ser aplicáveis a certas modalidades aqui apresentadas são divulgados na Publicação WIPO Nº WO 2015/070249, cujo conteúdo inteiro é aqui expressamente incorporado por referência.

[0041] A Figura 1 ilustra um dispositivo de válvula humana protética implantável 110 de acordo com uma ou mais modalidades. As características da válvula 110 aqui descritas podem ser aplicadas a outras válvulas, incluindo outras válvulas descritas em outras partes deste documento. A válvula 110 pode ser, por exemplo, uma válvula cardíaca transcateter (TFIV), válvula cardíaca expansível por balão e/ou válvula cardíaca expansível mecanicamente. A válvula 110 na modalidade ilustrada pode geralmente compreender uma armação, ou stent, 112, uma estrutura de dobrável 193 suportada pelo quadro 112 e um membro ou saia de vedação 116 fixada (por exemplo, suturada) à superfície externa da estrutura dobrável 193 Em certas modalidades, a válvula 110 está configurada para ser implantada no espaço anular de uma válvula cardíaca nativa de um ser humano, como uma válvula aórtica. No entanto, a válvula 110 pode, adicional ou alternativamente, ser adaptada para ser implantada em outras válvulas nativas do coração, ou em várias outras vasculaturas, dutos ou orifícios do corpo, ou em enxertos, stents de encaixe, estações de encaixe, anéis, etc. implantado no corpo. A extremidade inferior 180, de acordo com a orientação ilustrada, da válvula 110 representa uma extremidade de entrada, enquanto a extremidade superior 182, de acordo com a orientação ilustrada, da válvula 110 representa uma extremidade de saída.

[0042] A válvula 110 e a armação 112 podem ser configuradas para serem radialmente dobráveis para um estado ou configuração dobrada ou frisada para introdução no corpo usando um cateter de entrega e ainda podem ser configuradas para serem expansíveis radialmente para um estado ou configuração expandida para implantar a válvula em um local desejado no corpo (por exemplo, a válvula aórtica nativa). Em certas modalidades, a armação 112 compreende um plástico, polímero, material com memória de forma ou material expansível de metal que permite cravar a válvula 110 em um perfil menor para entrega e expansão da válvula. Em certas implementações, um dispositivo de expansão, como o balão de um cateter de balão ou uma ferramenta para expansão mecânica, pode ser usado para expandir ou ajudar a expandir a válvula. Em certas modalidades, a válvula 110 é uma válvula autoexpansível, em que a estrutura é feita de um material autoexpansível, como um material com memória de forma ou metal (por exemplo, Nitinol). As válvulas autoexpansíveis podem ser dobradas em um perfil menor e mantidas no estado dobrado com um dispositivo de retenção, como uma bainha que cobre a válvula. Quando a válvula é posicionada no local alvo ou próximo a ele, o dispositivo de retenção pode ser removido ou retraído para permitir que a válvula se expanda automaticamente para seu tamanho funcional expandido ou para uma configuração implementada.

[0043] A porção ou saia de vedação 116 pode compreender uma única peça ou várias peças ou material (por exemplo, tecido, polímero, etc.) com extremidades opostas que são presas uma à outra para formar a forma anular ilustrada na Figura 1 ou estender-se ao redor de uma circunferência da válvula. Em certas modalidades, a borda superior da porção ou saia de vedação 116 tem uma forma ondulada que geralmente segue a forma das hastes da armação 112. Dessa maneira, as porções da borda superior da porção ou saia de vedação 116 podem ser firmemente fixadas a respectivos suportes com suturas 156. A porção ou saia de vedação 116 pode ser colocada na parte externa da armação 112 ou no interior da armação 112 (como ilustrado) e uma porção de borda superior da porção ou saia de vedação 116 pode ser enrolada em torno das superfícies superiores dos apoios de armação e fixadas com suturas. As suturas 156 fornecem uma fixação durável da porção ou saia de vedação 116 à armação 112.

[0044] A estrutura dobrável 193 pode compreender três dobras (como ilustrado na Figura 1) em certas modalidades, que podem ser dispostas para dobrar em um arranjo tricúspide. Embora uma modalidade de três dobras seja ilustrada, deve ser entendido que os implantes de válvula suturados de acordo com as modalidades divulgadas neste documento podem ter qualquer número de dobras,

como, por exemplo, duas ou quatro. As dobras 193 podem ser formadas a partir de abas separadas de material ou tecido ou todas as três dobras podem ser derivadas de um único material. A borda inferior da estrutura de borda 193 pode ter uma variedade de formas. Em certas modalidades, a borda inferior da estrutura de dobra 193 pode ter uma forma ondulada, curvada e/ou recortada que pode ser suturada à armação 112. As dobras 193 podem ser fixadas uma à outra em seus lados adjacentes para formar comissuras 184 da estrutura de dobras, onde bordas das dobras se juntam. A estrutura de dobras 193 pode ser presa à armação 112 usando quaisquer técnicas e/ou mecanismos adequados. Por exemplo, as comissuras 184 da estrutura de dobras podem ser alinhadas com os pinos de suporte 118 e fixadas a eles, por exemplo, usando suturas, adesivo, porções de fixação, crimpagem e/ou outros meios de fixação. Em certas implementações, o ponto de fixação das dobras 193 aos pinos 118 pode ser reforçado, por exemplo, com barras compreendendo um material mais rígido ou aço inoxidável.

[0045] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva de uma válvula cardíaca protética humana 210 de acordo com uma ou mais modalidades. A válvula cardíaca 210 pode incluir uma estrutura de anel de vedação periférica 291 configurada para fornecer suporte para encaixar a válvula cardíaca 210 em uma cavidade da válvula cardíaca e/ou repousar sobre ou anexar a um espaço anular ou outra estrutura do coração. A válvula 210 pode ainda incluir um membro de armação 292, tal como uma armação de metal, que pode fornecer suporte para uma pluralidade de dobras flexíveis 293 e pode definir três pinos de comissura pendentes 294, em que as dobras 293 podem ser suportadas entre os pinos de comissura 294. Em certas implementações, como ilustrado na Figura 2, o anel de vedação 291 pode se fixar em torno da periferia do membro de armação 294 na extremidade de entrada da válvula 210, com os pinos de comissura 294 se projetando na direção de saída.

[0046] As dobras 293 podem ser formadas a partir de abas separadas de material ou tecido ou as três dobras podem ser derivadas de um único material. As dobras 293 podem ser fixadas e apoiadas tanto pelos pinos de comissura 294, quanto pelas cúspides arqueadas do membro de armação entre os pinos de comissura.

[0047] A Figura 3A ilustra uma armação 392 para um stent de suporte para uma válvula cardíaca cirúrgica, como a válvula 210 da Figura 2. A armação 392 pode incluir várias cúspides curvas em direção a uma extremidade de entrada axial alternando com várias comissuras 322 projetando-se em direção a uma extremidade de saída axial, o stent de suporte 392 definindo uma borda de saída ondulada. O stent de suporte 392 pode compreender uma forma de arame 320 com três comissuras pendentes 322 alternadas com três cúspides 324 que geralmente circunscrevem uma circunferência. Uma banda de reforço 326 pode ser disposta dentro ou fora da forma de arame 320. A borda de entrada da banda 326 pode conformar-se ou pelo menos conformar- se parcialmente às cúspides 324 da forma de arame 320 e pode ser curvada na direção de saída entre a região das comissuras da forma de arame 322, por exemplo, como ilustrado na Figura 3A. Em algumas modalidades, o stent de suporte 392 fornece a estrutura de suporte de uma válvula cardíaca protética unidirecional (por exemplo, válvula 210) da Figura 2.

[0048] A Figura 3B ilustra a armação da Figura 3A coberta com tecido 340, em que o tecido 340 pode ser suturado em uma ou mais porções, a fim de fixar o tecido 340 como uma cobertura para a armação

392. O stent de suporte coberto por tecido 342 pode ser geralmente tubular e pode incluir várias cúspides 344 curvados em direção a uma extremidade de entrada axial alternando com múltiplas comissuras 346 projetando-se em direção a uma extremidade de saída axial. O stent de suporte 342 pode compreender uma borda de saída ondulada em torno da qual o tecido 340 é fixado. Em certas modalidades, uma costura 350 é suturada adjacente a uma borda de entrada 352 que prende o tecido 340 em torno do stent de suporte. A costura 350 é ilustrada leve e axialmente acima da borda de entrada 352 para maior clareza, embora possa ser localizada diretamente na borda de entrada ou mesmo dentro do stent de suporte. Em certas implementações, uma ou mais costuras podem ser localizadas em outras posições ao longo do tecido. As suturas do stent de suporte 342 podem ser executadas ou adicionadas de várias maneiras. Além disso, embora certos pontos estejam ilustrados na Figura 3B, o stent de suporte 342 e/ou implante de válvula 210 da Figura 2 pode compreender qualquer tipo ou número de pontos ou suturas. Por exemplo, o stent de suporte 342 e/ou um ou mais outros componentes do dispositivo de implante associado, também podem ter dobras e/ou outros materiais suturados ao mesmo.

[0049] A sutura de dispositivos protéticos de válvulas cardíacas e/ou outros dispositivos de implantes, como os descritos acima, pode ser realizada de várias maneiras. Por exemplo, certos processos manuais para suturar dispositivos protéticos de implantes humanos podem ser implementados nos quais um operador utiliza as duas mãos para segurar, prender e/ou suturar o dispositivo de implante. A Figura 4 ilustra um operador 405 executando operações em um dispositivo protético de implante humano 410. Por exemplo, o operador 405 pode suturar uma armação de arame externa do dispositivo 410 a uma saia ou tecido interno, como descrito acima, onde o dispositivo de implante 410 é um dispositivo de válvula cardíaca transcateter. Alternativamente, o dispositivo de implante 410 pode ser um dispositivo de válvula cirúrgica ou outro tipo de dispositivo de implante. O dispositivo de implante 410 pode ser igual ou semelhante a uma das válvulas ilustradas neste documento ou pode ser um tipo diferente de válvula ou dispositivo de implante.

[0050] Como ilustrado no diagrama da Figura 4, em alguns processos, um operador 405 pode precisar utilizar ambas as mãos do operador para executar operações de sutura relevantes. Por exemplo, uma primeira mão 406 pode ser usada para segurar e/ou fixar o dispositivo de implante 410, e uma segunda mão 407 pode ser usada para operar manualmente uma agulha de sutura ou semelhante.

[0051] Para que o operador 405 execute, efetivamente, as operações de sutura relevantes no dispositivo de implante 410, pode ser necessário ou desejável que a vista do dispositivo de implante 410 seja ampliada ou melhorada de alguma maneira. Por exemplo, como ilustrado, o operador pode utilizar ainda um sistema de ampliação 460, como um microscópio, que pode compreender um componente da ocular 461, bem como uma ou mais lentes e/ou elementos de refração

463. Em certas modalidades, o sistema de ampliação 460 é projetado de modo que o operador 405 possa ter uma linha de visão 409 em um primeiro ângulo, em que o sistema de ampliação 460 é configurado para refletir pelo menos parcialmente a luz no mesmo, em um ângulo descendente 408, para focalizar um plano focal alvo abaixo.

[0052] A Figura 5 ilustra uma vista em close de um dispositivo protético de implante humano sendo suturado usando retenção e sutura manual, como descrito acima. Como ilustrado, para soluções de sutura manual, uma primeira mão 506 pode ser necessária para segurar o dispositivo de implante alvo 510, enquanto uma segunda mão 507 pode ser necessária para manipular a agulha de sutura 509, ou semelhante. De acordo com certos processos, o operador pode ser obrigado a segurar uma ou mais mãos no foco substancialmente constante de um microscópio por períodos prolongados de tempo. Além disso, o operador pode ser obrigado a apertar, empurrar, puxar ou de outro modo exercer força manual em uma ou mais porções do dispositivo de implante alvo 510 e/ou agulha de sutura 509.

[0053] A Figura 6 ilustra uma vista em close de um tecido associado a um dispositivo de implante de acordo com uma ou mais modalidades. Esses tecidos podem compreender fios trançados formando nervuras com intervalos relativamente pequenos entre os mesmos. Por exemplo, cada nervura em uma região de tecido a ser suturada pode ter uma espessura t de aproximadamente 0,2 mm ou menos. Para certos processos, pode-se desejar, necessária ou desejavelmente, posicionar e costurar esse tecido com precisão de uma nervura. Assim, são desejáveis o posicionamento e o foco precisos dos componentes e alvos de sutura.

[0054] Para resolver os problemas identificados acima e atender à demanda de válvulas cardíacas e outros implantes, a automação da operação de costura pode ser benéfica na fabricação, por exemplo, para reduzir o tempo de toque, o erro humano, o custo, etc.

[0055] Certas modalidades divulgadas neste documento fornecem sistemas e processos para componentes e/ou dispositivos de sutura (por exemplo, dispositivos de implantes protéticos) usando sistemas de acesso múltiplo e/ou sistemas de costura para dispositivos de implantes de sutura. Tais sistemas podem ser configurados para articular um componente ou dispositivo (por exemplo, um dispositivo de implante, como um dispositivo de válvula cardíaca protética humana, etc.), em que o posicionamento preciso do componente ou dispositivo pode permitir operações de sutura necessárias ou desejáveis. Além disso, o sistema pode ser ainda configurado para reposicionar o componente ou dispositivo para uma operação subsequente (por exemplo, uma operação de sutura subsequente).

[0056] A sutura de um dispositivo de implante ou válvula cardíaca pode exigir precisão de sutura dentro de um milímetro, meio milímetro ou menos, mas um local de sutura pode ser facilmente perdido entre nervuras ou roscas, especialmente ao implementar procedimentos de sutura com duas mãos. Modalidades da presente divulgação podem facilitar a precisão aprimorada e podem ajudar a reduzir ou eliminar o erro humano.

[0057] A precisão posicional pode ser melhorada com relação às modalidades da presente divulgação através do uso de sistemas que incorporam uma ou mais câmeras, sensores, braços de articulação, acessórios automatizados, etc., e/ou uma combinação de mais de um dos mesmos para posicionamento correto e identificação das posições desejadas (por exemplo, posições de sutura, etc.), como em relação à sutura da armação e da saia de uma válvula cardíaca transcateter ou outro dispositivo alvo. O feedback controlado pela qualidade para melhorar ainda mais a qualidade da fabricação também pode ser implementado, por exemplo, usando sensores, imagens e/ou mecanismos de feedback.

[0058] As modalidades aqui divulgadas proporcionam sistemas, dispositivos, métodos, etc. para a execução de uma ou mais operações (por exemplo, operações de sutura, operações de análise ou inspeção e/ ou outras operações) para dispositivos de implantes protéticos (por exemplo, válvulas cardíacas protéticas) para humanos e/ou outros tipos de dispositivos ou componentes. Os sistemas aqui contidos podem ser sistemas total ou principalmente automatizados. Os sistemas total ou principalmente automatizados podem incluir um ou vários acessórios automatizados. Por exemplo, um primeiro acessório automatizado (que pode ser igual ou similar aos acessórios automatizados ou acessórios de sutura automatizados aqui descritos e ilustrados) pode ser usado para articular e mover um dispositivo de implante para várias posições desejadas para operações ou etapas de processamento (por exemplo, sutura, tratamento, aplicações, etc.), enquanto um segundo acessório ou dispositivo automatizado pode ser usado para executar as operações ou etapas de processamento nas várias posições desejadas. Por exemplo, o segundo acessório automatizado pode agir de maneira semelhante a uma máquina de costura que move uma agulha para dentro e para fora (por exemplo, que pode ser feita em um único plano e/ou ao longo de um caminho linear ou curvo) para adicionar as suturas a um dispositivo alvo ou de implante enquanto o primeiro acessório automatizado move o dispositivo alvo ou de implante para a posição correta a fim de receber a sutura desejada no local correto no dispositivo alvo ou de implante. Os sistemas de costura automatizados aqui descritos podem ser programados com um padrão de costura especificado previamente de um implante ou válvula cardíaca. O gerenciamento do tensionamento da sutura também pode ser usado para manter e usar o tensionamento adequado.

[0059] Em certas implementações, um processo de costura totalmente (ou principalmente) automatizado para uma ou várias operações de costura pode incluir dois subsistemas ou acessórios automatizados, nos quais um subsistema ou acessório automatizado é configurado para costurar o padrão, traduzindo o movimento de uma agulha enquanto o outro subsistema ou acessório automatizado é coordenado ou sincronizado com o mesmo e pode utilizar um braço articulado de múltiplos eixos (por exemplo, um braço robótico de cinco eixos) para agarrar e mover o implante alvo conforme desejado para costura. Dentro do subsistema de costura ou acessório automatizado, vários tipos de agulhas podem ser usados. Além disso, o subsistema de costura ou acessório automatizado pode incluir um dispositivo de tensionamento da sutura configurado para manter a sutura ou o fio preso à agulha em tensão constante para evitar problemas associados à folga na sutura ou no fio (por exemplo, risco de emaranhamento etc.).). O subsistema de retenção do implante ou acessório automático pode incluir uma pinça que não danifica o implante e pode ser configurada para mapear com precisão o caminho do dispositivo de retenção do implante e de um implante mantido por ele.

[0060] A Figura 7 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de sutura exemplificativo 700 e a Figura 8A ilustra uma vista em perspectiva de uma versão exemplificativo do sistema 700. Um ou mais componentes do sistema 700 podem ser utilizados para suturar dispositivos de válvula cardíaca ou outros dispositivos de implante, como aqui descrito. A representação do sistema 700 nas Figuras 7 e 8A pretende ser ilustrativa e não limitativa, de modo que vários componentes ilustrados nas Figuras 7 e 8A podem ser omitidos do sistema 700 e outros componentes não ilustrados nas Figuras 7 e 8A podem ser adicionados ao sistema 700. Estes não são desenhados em escala e os componentes podem ter vários tamanhos. Por exemplo, em certas implementações, a agulha é configurada para ser menor do que ilustrado na Figura 8A para tornar a linha de sutura e as perfurações menores e mais precisas.

[0061] Conforme ilustrado na Figura 7, o sistema 700 pode incluir uma ou mais entradas de energia, um primeiro acessório automatizado 710 (por exemplo, como uma máquina de costura), um segundo acessório automatizado 720 (por exemplo, como um robô de múltiplos eixos ou um robô de cinco eixos), uma unidade de microcontrolador de feedback (MCU), etc. Em algumas modalidades, a entrada de energia é a energia de saída (por exemplo, de 110 volts) que pode ser configurada para alimentar um ou ambos os equipamentos automatizados (por exemplo, um ou ambos de um braço articulado e uma máquina de costura), mas outras entradas de energia também são possíveis.

[0062] O primeiro acessório automatizado 710 pode incluir um controlador (por exemplo, microcontrolador), um ou mais atuadores, um sistema de alimentação de fio ou sutura, programação, porta-agulhas ou pinça de agulhas, circuitos, um componente de tensão constante, arduino, um motor de pinça, um ou mais sensores, fiação e/ou outros componentes. O segundo acessório automatizado 720 pode incluir um controlador (por exemplo, microcontrolador), um ou mais atuadores, um acessório de preensão, programação, circuitos, um ou mais sensores, CM-700, fiação e/ou outros componentes. O primeiro acessório automatizado 710 e o segundo acessório automatizado 720 podem ser integrados e sincronizados para executar funções de costura com o primeiro acessório automatizado 710 (por exemplo, máquina de costura) executando as operações de sutura em um dispositivo alvo implantável mantido e movido para as posições desejadas pelo segundo acessório automático 720 (por exemplo, um braço robótico de vários eixos).

[0063] Em algumas modalidades, o sistema 700, por exemplo, um ou mais dos acessórios automatizados, inclui um ou mais controladores (por exemplo, microcontroladores) configurados para direcionar um ou mais componentes dos acessórios automatizados e/ou outros componentes de acordo com um processo de sutura. O (s) controlador (es) pode(m) compreender um ou mais componentes de hardware e/ou software projetados para gerar e/ou fornecer sinais de controle de acessório (por exemplo, sinais de controle de fixação de sutura) e/ou dados associados a uma ou mais etapas de um processo de sutura. Por exemplo, o (s) controlador (es) pode(m) compreender um dispositivo de computação incluindo um ou mais processadores, bem como um ou mais dispositivos ou componentes de armazenamento de dados, que podem incluir meios de armazenamento de dados voláteis e/ou não voláteis. Em certas modalidades, o armazenamento de dados é configurado para armazenar dados de script de processo (por exemplo, dados de script de processo de sutura), que podem compreender dados indicando o posicionamento de um ou mais componentes e/ou acessórios do sistema 700 para várias etapas e/ou estágios do processo de sutura. Um processo compreendendo uma pluralidade de etapas pode ser representado pelo menos em parte por conjuntos de dados numéricos ou outros, representando informações de posicionamento para um ou mais componentes dos acessórios automatizados e/ou um ou mais componentes adicionais do sistema 700 para cada etapa ou estágio respectivo do processo. Por exemplo, um processo de sutura que compreende uma pluralidade de etapas de sutura pode ser representado pelo menos em parte por conjuntos de dados numéricos ou outros que representam informações de posicionamento para um ou mais componentes e/ou acessórios de sistema do sistema 700 para cada etapa ou estágio respectivo do processo de sutura.

[0064] O acessório automatizado 710 pode compreender uma agulha 740. Podem ser usadas várias agulhas. Uma agulha curva não corrosiva compreendendo um ou mais de NiTi/Nitinol, Delrin, cromo- cobalto, plástico ABS, plástico PEEK, plástico forte tendo uma base de policarbonato pode ser usada. A agulha 740 pode ser curvada em uma forma semicircular ou em um formato curvado que não forma um círculo completo. Por exemplo, em certas implementações, a agulha tem um formato curvado, formando um arco entre 70 graus e 220 graus de rotação de um círculo ou entre 100 graus e 190 graus.

[0065] O acessório automatizado 710 pode compreender uma pinça de agulha ou mecanismo de agarramento de agulha configurado para segurar a agulha durante o processo de costura. A pinça de agulhas pode compreender um porta-ferramentas de mandril broca, pode usar pressão de vácuo, pode compreender um prendedor mecânico, etc. O acessório automatizado 710 também pode compreender um dispositivo de tensionamento 730, como o sistema usado para prender o carretel de fio que é facilmente ajustável pode manter o fio em tensão constante. O dispositivo de tensionamento pode compreender um sistema de molas; um sistema de parafusos e molas; um sistema de parafusos, porcas e molas; um medidor de tensão de bobby; um controlador PID; etc.

[0066] O acessório automatizado 720 pode incluir um suporte ou conjunto de suporte (por exemplo, uma pinça ou acessório de agarramento) configurado para segurar o implante alvo enquanto a costura ocorre. Por exemplo, uma pinça pode ser uma pinça de múltiplas pontas (por exemplo, uma pinça de duas ou três pontas) configurada para segurar o implante enquanto a costura ocorre. Opcionalmente, a pinça pode ser uma pinça interna, uma pinça pontiaguda, uma pinça impressa em 3D, uma pinça protegida ou outro tipo de pinça. Em algumas modalidades, um conjunto de suporte de alvo de sutura configurado para manter ou fixar o alvo de sutura (por exemplo, o dispositivo de implante protético) pode ser semelhante ao conjunto de suporte de alvo ilustrado na Figura 10.

[0067] O acessório automatizado 720 também pode incluir vários sensores. Por exemplo, o acessório pode incluir sensores para detectar a posição e a rotação do acessório da válvula durante o processo de costura e as forças envolvidas no processo. Por exemplo, o acessório automatizado 720 também pode incluir um sensor de força de agarramento, que pode ser configurado para retransmitir a força que a pinça exerce sobre o implante. O acessório automatizado 720 também pode incluir um sensor de giroscópio, que pode ser configurado para medir a rotação do segundo acessório automatizado ou um braço de articulação do mesmo. O acessório automatizado 720 também pode incluir um sensor acelerômetro, que pode ser configurado para medir a posição do efetor final do acessório automatizado ou um braço de articulação do mesmo.

[0068] Enquanto operações de costura com várias suturas ou fios são possíveis, em certas implementações, o acessório automatizado 720 é configurado para executar uma única operação de costura de sutura ou fio para reduzir a quantidade de sutura ou fio usada e o volume do implante. O acessório automatizado 710 pode ser configurado como uma máquina do tipo abainhadora modificada com uma agulha curva, desse modo o processo de transferência da agulha após cada passagem pelo material pode ser eliminado para permitir uma operação de rosca única. Uma maneira de fazer isso é usar uma máquina que possa costurar ou aplicar uma sutura ou fio semelhante a uma máquina abainhadora ou uma máquina abainhadora de ponto cego, onde a máquina foi especialmente adaptada e dimensionada para uso em um implante e coordenada com um acessório automatizado, que move automaticamente o implante conforme desejado durante a sutura. Exemplos de procedimentos usando essas máquinas são ilustrados nas Figuras 8B-80. A agulha curva pode incluir um ilhó próximo à extremidade afiada ou penetrante da agulha (ou entre a extremidade e outro ponto ao longo da agulha, por exemplo, o meio da agulha) através do qual a sutura ou fio passa e a agulha curva pode direcionar a agulha. sutura ou fio para dentro e depois para fora do material (por exemplo, uma tampa, selo, folheto ou outro material) sendo costurado em um stent ou armação à medida que a agulha curva gira. O acessório automatizado 720 também pode incluir componentes que formam e puxam alças na sutura ou fio para combinar com outras porções da sutura para formar os pontos ao longo do dispositivo. O acessório automatizado 710 é configurado para mover, girar, etc. o implante alvo quando o acessório automatizado 720 costura (por exemplo, movendo a agulha curva ao longo de um caminho fixo) para criar um padrão de sutura desejado. O movimento do implante alvo ocorre em três dimensões. Os equipamentos automatizados podem ser programados, coordenados, sincronizados para trabalhar juntos para realizar uma variedade de padrões de sutura desejados em uma variedade de implantes.

[0069] As Figuras 8B-8H ilustram um processo de exemplo para formar um ponto em um dispositivo alvo ou alvo de sutura com um tecido ou outro material 716 (por exemplo, a saia 116 descrita em relação à Figura 1) a ser fixada a uma estrutura de suporte 712 (por exemplo, a armação 112 descrita em relação à Figura 1). As Figuras ilustram o processo usando uma vista em seção transversal lateral do material ou tecido 716 e a estrutura de suporte 712 para simplicidade e clareza. Como ilustrado na Figura 8B, o processo usa uma agulha 740 e um passador de ponto 745 em um acessório automatizado (por exemplo, o acessório automatizado 710, um acessório de costura automatizado, etc.) em que o movimento da agulha 740 e o movimento do passador de ponto são coordenados e/ou travados juntos pelo uso de um motor comum, engrenagens comuns ou similares. A agulha 740 pode ser uma agulha curva ou uma agulha reta. A agulha 740 segura uma sutura 743 que é passada através de um olho da agulha 740. O passador de ponto 745 inclui dois ou mais dentes configurados para reter uma porção da sutura 743 e para formar um laço com essa porção da sutura 743 durante a processo de costura. A agulha 740 pode ser configurada para passar entre os dentes do passador de ponto 745 para formar um ponto no material ou tecido 716.

[0070] A Figura 8C ilustra a agulha 740 sendo inserida através da saia 116, de modo que a sutura passe através da saia no ponto de inserção. FIG. 8D ilustra o passador de ponto 745 se movendo em direção à agulha 740, de modo que o passador de ponto passe entre uma porção da sutura 743 e a agulha 740. A Figura 8E ilustra a agulha 740 sendo retirada através do mesmo ponto de inserção. A sutura 743 permanece enrolada em torno do passador de ponto 745 para manter uma porção da sutura 743 no lado oposto do material ou tecido 716 como a agulha retirada 740. A Figura 8F ilustra o passador de ponto girando para formar um laço na sutura 743. Além disso, o material ou tecido 716 é movido em relação à agulha 740 (por exemplo, pelo movimento de um acessório automatizado ou outros meios). A Figura

8G ilustra a agulha 740 sendo inserida através do material ou tecido 716 em um novo ponto de inserção devido ao movimento do material ou tecido 716 em relação à agulha 740. A agulha passa através dos dentes do passador 745 e do laço formado pela sutura 743. À medida que o passador de ponto 745 é retirado (por exemplo, movido para cima na figura), a porção da sutura 743 sustentada pelo passador de ponto 745 desliza para fora dos dentes do passador de pontos 745, de modo que o laço formado pela sutura 743 aperta em torno da porção da sutura 743 mantida pela agulha 740. A Figura 8H ilustra o ponto 756 formado por este processo. O processo se repete na etapa ilustrada na Figura 8C para um ponto em um novo local no material 716.

[0071] As Figuras 8I – 8O ilustram outro processo de exemplo para formar um ponto em um dispositivo de destino ou alvo de sutura com um material ou tecido 716 para ser preso a uma estrutura de suporte

712. O processo utiliza uma agulha curva 740 e um passador de ponto 745 em um acessório automatizado (por exemplo, o acessório automatizado 710, um acessório de costura automatizado etc.). O processo é ilustrado olhando para baixo no material ou tecido, de modo que a curvatura da agulha não seja evidente nas ilustrações. No entanto, a curvatura da agulha 740 permite que a agulha 740 seja inserida através de dois pontos do material ou tecido 716 em ambos os lados da estrutura de suporte, sem a necessidade de alterar o ângulo do material ou tecido 716 e/ou sem a necessidade de beliscar ou amontoar o material ou tecido 716.

[0072] A Figura 8I ilustra a agulha curva 740 que prende a sutura 743 através de um olho da agulha 740 em uma extremidade distal da agulha 740. O passador de costura 745 inclui múltiplos dentes configurados para fixar uma porção da sutura 743 durante o processo. O passador de ponto 745 é configurado para reter uma porção da sutura 743 enquanto a agulha 740 é retirada através dos pontos de inserção.

O passador de ponto 745 também é configurado para formar um laço na sutura 743 e posicionar o laço formado pela sutura, de modo que a agulha 740 passe através do laço formado antes de criar novos pontos de inserção para o próximo ponto de sutura.

[0073] A Figura 8J ilustra a agulha 740 formando dois pontos de inserção que passam através do material ou tecido 716 sob a estrutura de suporte 712. Os dois pontos de inserção são configurados para estarem em locais direcionados complementares para formar um ponto que prende o material ou tecido 716 à estrutura de suporte 712. A Figura 8K ilustra o passador de ponto 745 se movendo em direção à agulha 740 para fixar uma porção da sutura. O passador de ponto 745 passa entre uma porção da sutura 743 e a agulha 740 para fixar a porção da sutura 745. A Figura 8L ilustra a agulha 740 sendo retirada através dos mesmos pontos de inserção que a agulha 740 acabou de criar enquanto o passador de ponto 745 prende uma porção da sutura 743 de modo que a porção da sutura 743 não passe por esses pontos de inserção. A Figura 8M ilustra o passador de ponto 745 movendo-se em direção à agulha retirada de uma maneira que também gira o passador de 745. Este movimento produz um laço na sutura 743. A Figura 8N ilustra o tecido 716 sendo movido de modo que, à medida que a agulha 740 está novamente sendo avançada, ela cria dois novos pontos de inserção. À medida que a agulha 740 avança, ela passa através do laço formado pela sutura 743 no passador de ponto 745. A Figura 8O ilustra o passador de ponto 745 depois de ter sido retirado e retornado ao seu local de partida. Este movimento do passador 745 faz com que o laço formado pela sutura 743 seja removido do passador de ponto 745. Além disso, o avanço da agulha 740 através dos dois novos pontos de inserção puxa o laço formado pela sutura 743 para apertar o laço ao redor da sutura 743, formando, assim, o ponto 756. Este processo se repete na etapa ilustrada na Figura 8J para formar pontos adicionais.

[0074] Vantajosamente, os processos descritos e ilustrados nas Figuras 8B-80 podem ser usados para formar pontos em um tecido em que a agulha usada para formar os pontos nunca é liberada durante o processo.

[0075] Com referência às Figuras 7 e 8A, o sistema 700 pode incluir um quadro no qual um ou mais acessórios automatizados (por exemplo, o acessório automatizado 710 e o acessório automatizado 720, etc.) podem ser montados. Em algumas modalidades, uma armação que mede 16" x 12" x 12" pode ser usada. Os lados da armação podem ser fechados ou os lados da armação podem ser abertos, para que um operador possa ver o processo acontecendo e examinar o dispositivo em busca de erros. O acessório automatizado 720 pode ser montado na frente da máquina para que possa sair da área de costura, pegar o implante alvo e girar de volta para a área de costura.

[0076] Em certas modalidades, o acessório ou acessórios de sutura automatizados compreendem um ou vários atuadores motorizados (por exemplo, servo atuadores) fisicamente acoplados um ao outro. Ao construir os acessórios de sutura automatizados usando um ou vários componentes de motor (por exemplo, componentes de servomotor), o sistema 700 pode ser relativamente barato e/ou vantajosamente fornecer uma amplitude de movimento aprimorada, bem como múltiplos eixos de rotação. Em certas modalidades, um ou mais dos dispositivos de sutura automatizados compreendem uma pluralidade de dispositivos de atuador (por exemplo, dispositivos de servo atuador) encadeados em conjunto e implementados usando um script de software para fornecer funcionalidade cooperativa para a finalidade de posicionamento do dispositivo de implante alvo. Por exemplo, os dispositivos de atuador ou dispositivos de servo atuador (por exemplo, dispositivos de servomotor) podem ser montados ou configurados para serem montados, horizontal ou verticalmente ou em um ângulo, e podem ser articulados em qualquer direção.

[0077] Em algumas modalidades, o segundo acessório ou conjunto de sutura automatizado compreende um ou mais componentes configurados para articular, operar e/ ou posicionar um ou mais atuadores motorizados para apresentar um dispositivo alvo (por exemplo, uma válvula cardíaca, implante ou outro alvo de sutura), em uma posição ou apresentação desejável ou adequada para engajamento ou interação conveniente com outro dispositivo elétrico executando pelo menos parte de um processo (por exemplo, um processo de sutura). Em certas modalidades, o acessório de sutura automatizado inclui uma pluralidade de atuadores motorizados que são montados, presos ou conectados um ao outro em uma configuração desejável para fornecer uma amplitude de movimento desejável para o acessório automatizado (por exemplo, acessório de sutura automatizado) para a finalidade de articular um alvo (por exemplo, um alvo de sutura) associado ou mantido pelo acessório automatizado. Em certas modalidades, um componente ou conjunto de suporte de alvo pode ser associado ou conectado a um ou mais dos atuadores motorizados. Os atuadores motorizados podem cada um compreender um ou mais membros rotativos ou de outro modo articulados acionados por um motor ou semelhante. Exemplos de acessórios de sutura automatizados e componentes associados são ilustrados em mais detalhes nas Figuras 7 e 8A e são descritos aqui em mais detalhes em conexão com os mesmos.

[0078] Em certas modalidades, o(s) controlador(es) fornece(m) um ou mais sinais de controle para direcionar o posicionamento e/ou operação dos acessórios (ou atuadores motorizados dos acessórios) com base em um script de posicionamento, script de processo de sutura e/ou entrada do usuário fornecida por um operador. Por exemplo, o sistema 700 (ou um sistema 1000 aqui descrito com referência à Figura 9) pode incluir um dispositivo de entrada do usuário (por exemplo, como o dispositivo de entrada do usuário 1010 ilustrado na Figura 9), que pode ser usado por um operador para fornecer entrada iniciando ou direcionando a operação do controlador e/ou conjunto de fixação de sutura automatizado. Por exemplo, o dispositivo de entrada do usuário 1010 pode compreender qualquer interface de entrada do usuário adequada, como um mecanismo para entrada do usuário em conexão com uma interface gráfica do usuário associada a um display eletrônico, em que um operador pode fornecer entrada por meio da interação com a interface. Em algumas modalidades, o dispositivo de entrada do usuário compreende um ou mais interruptores físicos, botões, pedais, sensores ou similares, em que um usuário pode fornecer entrada através do acionamento de tais mecanismos. Em algumas modalidades, a entrada pode ser fornecida usando comandos de voz e/ou software de reconhecimento de voz. Um sinal ou sinais podem ser transmitidos para avançar de uma etapa ou estágio da presente operação de sutura para uma etapa ou etapa subsequente, por exemplo, uma entrada pode ser fornecida ao controlador para avançar o sistema através de um script que move o acessório automático e o alvo para cada posição em sequência. Elas podem ser coordenadas de modo que o alvo seja sempre movido para uma posição em que o caminho conhecido e consistente ou o caminho fixo da agulha não entre em contato com uma armação ou metal do implante para evitar danos à agulha e outros problemas.

[0079] A configuração do(s) acessório(s) de sutura automatizado(s) pode fornecer um peso e/ou tamanho para o(s) acessório(s) de sutura automatizado(s) que é(são) relativamente pequeno(s) e conveniente(s) para uso em aplicativos projetados para auxiliar no posicionamento e manipulação de pequenos dispositivos, como o implante protético humano. O tamanho relativamente pequeno do sistema e do dispositivo elétrico automatizado também permite o uso em um espaço de trabalho mais compacto, como aqueles frequentemente usados para suturar implantes de válvulas cardíacas protéticas, por exemplo, o tamanho pequeno pode caber e ser usado mesmo em uma mesa relativamente pequena, o que permite um uso mais eficiente das áreas de construção e trabalho. Em certas modalidades, os dispositivos de atuador individuais (por exemplo, os dispositivos de servo atuador individuais) do(s) dispositivo(s) de sutura automatizado compreendem potenciostato sem escova e/ou dispositivos de codificação magnética. Em certas modalidades, os dispositivos atuadores são implementados usando controle piezoelétrico com sinais de tensão analógicos. Em certas modalidades, um ou mais componentes do(s) dispositivo(s) de sutura automatizado(s) são controlados usando sinais de controle de modulação de largura de pulso, como sinais de controle espaçados entre 0 a 2 µs, por exemplo. Em certas modalidades, múltiplos componentes de motor (por exemplo, múltiplos componentes de servomotor) do(s) acessório(s) de sutura automatizado(s) compartilham um ou mais condutores comuns com um sinal multiplexado, como uma conexão de três condutores. Em certas modalidades, os acessórios de sutura automatizados compreendem quatro ou cinco ou mais dispositivos de servomotor. Os dispositivos e acessórios aqui divulgados podem ser controláveis remotamente ou controláveis parcialmente de modo remoto.

[0080] Sistemas de sutura de acordo com a presente divulgação podem compreender um ou mais acessórios de sutura automatizados, por exemplo, um acessório de sutura automatizado 720 para articular um alvo de sutura (por exemplo, implante protético de válvula cardíaca humana) para uma posição de sutura desejada ou outra posição do processo. A Figura 9 ilustra um diagrama de blocos que ilustra um sistema de controle exemplificativo 1000 para controlar um acessório de sutura automatizado 1070. O acessório de sutura automatizado 1070

(que pode representar qualquer um ou todos os acessórios automatizados descritos acima) é configurado para receber sinais de controle de um módulo controlador 1030. O módulo controlador 1030 pode compreender uma combinação de componentes de software e/ou hardware configurados para gerar sinais de controle para direcionar pelo menos parcialmente a operação do acessório de sutura automatizado 1070 e/ou um ou mais componentes do mesmo.

[0081] Em certas modalidades, o controlador 1030 inclui um ou mais processadores e/ou circuitos do controlador configurados para acessar informações de script de sutura 1034 ou outras informações de script ou programa mantidas pelo controlador no armazenamento de dados dos mesmos, ou acessadas pelo controlador 1030. O controlador 1034 pode incluir circuitos de controle de posicionamento 1032 projetados para interpretar informações de script de sutura ou outras informações de script ou programa e gerar sinais de controle para controlar o acessório de sutura automatizado 1070 e/ou outro acessório automatizado com base, pelo menos em parte, no mesmo.

[0082] As informações de script de sutura 1034 ou outras informações de script ou programa podem compreender informações de posicionamento sequencial para um ou mais componentes do(s) acessório(s) de sutura automatizado(s) 1070 em relação a um ou mais processos de sutura ou outros processos que o controlador 1030 é projetado para implementar. Por exemplo, em algumas modalidades, o circuito de controle de posicionamento 1032 é configurado para fornecer informações de posição para cada etapa de um processo de sutura em sequência. O avanço de uma etapa de posição para outra pode ser direcionado pelo controlador 1030 com base em um temporizador, entrada do usuário ou outro mecanismo.

[0083] O acessório de sutura automatizado 1070 pode incluir uma pluralidade de atuadores motorizados 1071, que podem ser acoplados comunicativamente ao controlador 1030. Em certas modalidades, os atuadores motorizados são acoplados um ao outro em uma configuração de cadeia de ligação, em que dois ou mais dos atuadores motorizados são acoplados ou conectados em sequência.

[0084] Cada um dos atuadores motorizados 1071 pode incluir um motor, como um motor CC, CA ou CC sem escova. O motor pode ser um servo motor. Em certas modalidades, o motor 1072 é controlado usando modulação codificada por pulso (PCM), conforme dirigido pelo circuito de controle do motor 1076. Por exemplo, o circuito de controle do motor 1076 pode aplicar uma aplicação de pulso por um determinado período de tempo, em que o posicionamento angular de um componente de rotor 1073 é determinado pelo menos em parte pelo comprimento dos pulsos. A quantidade de energia aplicada ao motor 1072 pode ser proporcional à distância de rotação do rotor 1073.

[0085] Em certas modalidades, os atuadores motorizados são dispositivos de servo atuador, incluindo um ou mais componentes de servo feedback 1074, como um sensor de posição (por exemplo, um codificador digital, codificador magnético, laser (s), etc.). O uso do(s) componente(s) de servo feedback 1074 pode ser desejável, a fim de alcançar um nível desejável de confiança de que os atuadores motorizados 1071 estão posicionados conforme indicado pelo controlador 1030 com um grau aceitável de precisão. O(s) componente(s) de servo feedback 1074 pode(m) fornecer um sinal analógico ao circuito de controle do motor 1076 indicando uma posição e/ou velocidade do rotor 1073, o que pode, vantajosamente, permitir um controle de posição relativamente preciso para obter mais rapidamente uma posição de rotor estável e precisa. O posicionamento relativamente preciso de um dispositivo de implante pode ser necessário ou desejável devido, pelo menos em parte, às dimensões do material ou tecido de uma válvula cardíaca ou outro dispositivo de implante que é suturado em uma operação de sutura de implante usando o acessório de sutura automatizado 1070. Por exemplo, o tecido ou outro material que está sendo suturado pode compreender fios tecidos formando nervuras com intervalos relativamente pequenos entre os mesmos. Em certas modalidades, o acessório de sutura automatizado 1070 pode ser configurado para articular um dispositivo de implante protético humano alvo de sutura com precisão de 0,2 mm ou menos. Embora dispositivos e componentes de servomotores sejam descritos, em algumas modalidades, um ou mais atuadores motorizados podem compreender motores de passo ou outros tipos de subsistemas de motores.

[0086] Os atuadores motorizados 1071 podem compreender ainda circuito de controle de motor 1076, que pode acionar o motor 1072 de acordo com os sinais de controle recebidos do controlador 1030. Em certas modalidades, o motor 1072, em combinação com o mecanismo de servo feedback 1074 e/ou circuito de controle do motor 1076, pode ser vantajosamente configurado para reter o rotor 1073 e/ou membro de suporte conectado em uma posição definida por períodos de tempo desejados. O motor 1072 pode fornecer comutação relativamente suave e/ou posicionamento preciso do rotor associado 1073. O motor 1072 pode ser relativamente poderoso em relação ao seu tamanho e pode consumir energia proporcional à carga mecânica presente no rotor 1073 e/ou membro de suporte associado.

[0087] Em algumas modalidades, o componente de servo-feedback 1074 compreende um potenciômetro que está conectado ao rotor 1073, que pode ser o dispositivo de saída do atuador motorizado 1071. O rotor 1073 pode ligar-se ao potenciômetro e ao circuito de controle 1076, em que o potenciômetro, juntamente com sinais do circuito de controle, controla o ângulo do rotor 1073 (e membro de suporte associado) em uma faixa de rotação, como entre 0° -180° ou mais. Em certas modalidades, a faixa de rotação do rotor 1073 é restrita por um ou mais batentes mecânicos, que podem ser incorporados nos mecanismos de engrenagem associados. O potenciômetro (ou outro mecanismo servo, como um codificador rotativo interno) pode permitir que o circuito de controle 1076 monitore o ângulo de corrente do motor ou rotor. Quando o rotor 1073 está no ângulo correto, o motor 1072 pode ficar ocioso até que o próximo sinal de posicionamento seja recebido do controlador

1030.

[0088] O acessório de sutura automatizado 1070 pode ainda incluir um dispositivo ou conjunto de suporte de alvo de sutura 1080 (enquanto chamado de suporte ou conjunto de alvo de sutura neste documento, este pode ser outro tipo de dispositivo, pinça ou conjunto de suporte de alvo para segurar dispositivos ou componentes de destino para outros procedimentos). O suporte do alvo de sutura 1080 pode ser fisicamente acoplado a um dos atuadores motorizados 1071, tal como ao dispositivo atuador do braço de extensão distal da pluralidade de atuadores. O suporte do alvo de sutura 1080 pode ser configurado para manter ou ter nele montado um dispositivo protético de válvula cardíaca ou outro dispositivo protético de implante humano, que se deseja que seja suturado. O suporte de alvo de sutura 1080 pode ter qualquer forma, configuração e/ou dimensões adequadas ou desejáveis e pode ser configurado para manter ou fixar um dispositivo de destino ou dispositivo de implante de várias maneiras diferentes. Uma modalidade de exemplo do dispositivo ou conjunto de suporte de alvo de sutura é descrita abaixo em conexão com a Figura 10. No entanto, deve ser entendido que tal modalidade é fornecida meramente como exemplo, e outros tipos de suportes de suturas podem ser implementados nos sistemas divulgados.

[0089] A Figura 10 ilustra um braço de articulação 1878 e/ou um ou mais atuadores acoplados a um componente de suporte exemplificativo

1880. Em certas modalidades, um componente de suporte 1880 é fixado ou preso ao braço de articulação distal 1878 ou atuador final de um dispositivo de sutura automatizado com a finalidade de fornecer uma interface para proteger um dispositivo de implante ou outra forma ou dispositivo de destino. O componente ou conjunto de suporte 1880 pode ser projetado ou configurado para manter ou fixar um dispositivo de implante ou outro dispositivo alvo, ou parte dele, com o objetivo de permitir a sutura do mesmo de acordo com qualquer processo ou modalidade divulgada neste documento. O componente de suporte 1880 pode ser configurado para fixar ou incluir uma forma de cilindro 1885, que pode ser moldada ou dimensionada para puxar sobre ela o dispositivo ou implante alvo (por exemplo, um stent de suporte coberto por tecido para um dispositivo de implante de válvula cirúrgica 1818). Por exemplo, o dispositivo de implante de válvula 1818 pode compreender uma pluralidade de porções de comissura 1892, como ilustrado, que podem ser posicionadas de modo que sejam orientadas em uma direção ao componente de suporte 1880, de modo que uma costura 1818 possa ser costurada acima do que representará em última análise, uma borda de entrada do dispositivo de implante 1818. A forma cilíndrica ou o componente 1885 pode ser projetado de maneira semelhante a um suporte de dispositivo de implante manual, que pode ser usado em certas modalidades na execução de procedimentos de sutura sem a assistência do braço de articulação 1878 e componentes associados. O tecido 1825 pode ser disposto em torno de uma estrutura rígida de armação de arame, em que a costura dos pontos 1818 é executada a fim de cobrir substancialmente a armação de arame com o tecido 1825. A costura 1818 pode prender o tecido 1825 em torno de uma banda de reforço, como ilustrado na Figura 3A e descrito.

[0090] O componente de suporte 1880 pode ser projetado para uma aplicação específica, como para uma aplicação de sutura de válvula cardíaca transcateter, ou uma operação de sutura de válvula cardíaca cirúrgica ou outro procedimento de sutura de implante. As válvulas podem ser para uso animal (por exemplo, para humanos). Embora uma configuração de válvula cirúrgica esteja ilustrada na Figura 10, deve ser entendido que o dispositivo de suporte 1880 e/ou outros componentes da Figura 10 podem ser projetados ou configurados para suportar processos de sutura e/ou outros processos para uma válvula cardíaca transcateter ou outra válvula ou outro dispositivo. Por exemplo, embora o diagrama da Figura 10 ilustre uma forma cilíndrica 1885 projetada para manter o dispositivo de implante 1818 em uma posição desejada, tal forma cilíndrica pode não ser necessária com relação a uma válvula cardíaca transcateter. Por exemplo, no lugar da forma cilíndrica 1885, o suporte 1880 pode ser configurado para fixar uma armação de arame cilíndrica rígida de uma válvula cardíaca transcateter, uma modalidade da qual é ilustrada e descrita acima em conexão com a Figura 1

[0091] O tipo específico de suporte que é utilizado para um procedimento ou aplicação (por exemplo, para uma aplicação de assistência à sutura) pode ser determinado em uma base de processo por processo. Ou seja, adaptadores específicos podem ser adequados ou desejáveis para cada uma das operações ou procedimentos separados, ou para tipos separados de válvulas ou outros alvos. Em certas modalidades, um único procedimento de sutura de um dispositivo de implante pode envolver o uso de vários tipos diferentes de dispositivos de suporte.

[0092] Um procedimento de sutura pode ser realizado após a programação de um sistema de sutura com um determinado procedimento, programa ou script. Um ou mais componentes do computador, como um ou mais processadores e/ou dispositivos de memória, podem ser utilizados para armazenar e executar um script ou programa de direcionamento de procedimento, de modo que um script ou programa de procedimento possa ser reproduzido para um operador sob demanda.

[0093] O procedimento pode incluir o carregamento de um script ou programa de processo de sutura, que pode ser pré-programado. O script ou programa desejado pode ser carregado de várias maneiras, por exemplo, fornecendo entrada para o sistema ou para um computador do sistema para carregar o script ou programa desejado a partir do armazenamento ou da memória.

[0094] O procedimento pode envolver o acionamento do posicionamento de um acessório de sutura automatizado (ou acessório automatizado) e/ou a execução de uma operação de sutura ou outra operação ou etapa.

[0095] Depois que a operação de sutura ou outra operação ou etapa tiver sido executada, se a operação de sutura relevante ou outra operação ou etapa representar uma operação ou etapa final do procedimento de sutura ou de outro procedimento, o processo poderá terminar. No entanto, se etapas adicionais da operação ou procedimento de sutura ou outra operação ou procedimento permanecerem, o processo pode repetir as etapas de disparo, posicionamento ou execução em que uma etapa subsequente do processo ou procedimento de sutura pode ser acionada, de modo que o processo 1700 possa envolver a conclusão das etapas subsequentes.

[0096] Dependendo da modalidade, certos atos, eventos ou funções de qualquer um dos processos ou algoritmos descritos aqui podem ser executados em uma sequência diferente, podem ser adicionados, mesclados ou excluídos por completo. Assim, em certas modalidades, nem todos os atos ou eventos descritos são necessários para a prática dos processos. Além disso, em certas modalidades, atos ou eventos podem ser realizados simultaneamente e não sequencialmente. Por exemplo, processamento multiencadeado, processamento de interrupção e/ou múltiplos processadores ou núcleos de processadores podem ser usados.

[0097] A linguagem condicional aqui usada, tal como, entre outras, "pode", "poderia", "poderá", "podia", "por exemplo" e similares, a menos que seja especificamente indicado de outra forma ou entendido de outra forma dentro do contexto usado, se destina em seu sentido comum e geralmente se destina a transmitir que certas modalidades incluem, enquanto outras modalidades não incluem, certas características, elementos e/ou etapas. Portanto, essa linguagem condicional geralmente não implica que recursos, elementos e/ou etapas sejam de qualquer forma necessários para uma ou mais modalidades ou que uma ou mais modalidades necessariamente incluam lógica para decidir, com ou sem a entrada ou solicitação do autor, se esses recursos, elementos e/ou etapas estão incluídos ou devem ser executados em qualquer modalidade específica. Os termos "compreendendo", "incluindo", "tendo" e similares são sinônimos, são usados no sentido comum e são utilizados inclusive, de maneira aberta, e não excluem elementos, recursos, atos, operações e assim por diante. Além disso, o termo "ou" é usado em seu sentido inclusivo (e não em seu sentido exclusivo), de modo que, quando usado, por exemplo, para conectar uma lista de elementos, o termo "ou" significa um, alguns ou todos os elementos na lista. Linguagem conjuntiva, como a frase "pelo menos um de X, Y e Z", a menos que seja especificado de outra forma, é entendida com o contexto usado em geral para transmitir que um item, termo, elemento etc. pode ser X, Y ou Z. Assim, essa linguagem conjuntiva geralmente não significa que certas modalidades requerem pelo menos um de X, pelo menos um de Y e pelo menos um de Z para cada um estar presente.

[0098] Deve ser apreciado que, na descrição acima das modalidades, várias características são algumas vezes agrupadas em uma única modalidade, Figura ou descrição das mesmas, com o objetivo de simplificar a divulgação e ajudar no entendimento de um ou mais dos vários aspectos da invenção. Este método de divulgação, no entanto, não deve ser interpretado como refletindo uma intenção de que qualquer reivindicação exija mais recursos do que os expressamente citados nessa reivindicação. Além disso, quaisquer componentes, características ou etapas ilustradas e/ou descritas em uma modalidade específica neste documento podem ser aplicados ou utilizados com qualquer outra modalidade. Além disso, nenhum componente, característica, etapa ou grupo de componentes, características ou etapas são necessários ou indispensáveis para cada modalidade. Assim, pretende-se que o escopo das invenções aqui divulgadas e reivindicadas abaixo não seja limitado pelas modalidades particulares descritas acima, mas deve ser determinado apenas por uma leitura justa das reivindicações a seguir.

[0099] Os métodos descritos neste documento incluem etapas que são indicativas de uma ou mais modalidades do método apresentado. Outras etapas e métodos podem ser concebidos que são equivalentes em função, lógica ou efeito a uma ou mais etapas, ou partes delas, dos procedimentos ou métodos aqui descritos. Além disso, a ordem na qual as etapas de um método específico ocorrem pode ou não aderir estritamente à ordem das etapas correspondentes descritas. Componentes, características, etapas, etc. descritos em relação a uma modalidade aqui podem ser combinados ou incluídos em outras modalidades aqui descritas em outra parte.

[0100] Os componentes, aspectos, características, etc. dos sistemas, conjuntos, dispositivos, aparelhos, métodos, etc. descritos aqui podem ser implementados em hardware, software ou uma combinação de ambos. Onde componentes, aspectos, recursos, etc. dos sistemas, montagens, dispositivos, aparelhos, métodos etc. descritos aqui são implementados em software, o software pode ser armazenado em um formato executável em um ou mais meios legíveis por máquina não transitórios.

Além disso, o software e as etapas relacionadas dos métodos descritos acima podem ser implementados no software como um conjunto de dados e instruções.

Um meio legível por máquina inclui qualquer mecanismo que fornece (por exemplo, armazena e/ou transporta) informações de uma forma legível por uma máquina (por exemplo, um computador). Por exemplo, um meio legível por máquina inclui memória somente leitura (ROM); memória de acesso aleatório (RAM); mídia de armazenamento em disco magnético; mídia de armazenamento óptico; dispositivos de memória flash; DVDs, elétricas, ópticas, acústicas ou outras formas de sinais propagados (por exemplo, ondas portadoras, sinais infravermelhos, sinais digitais, EPROMs, EEPROMs, FLASFI, cartões magnéticos ou ópticos ou qualquer outro tipo de mídia adequado para armazenar instruções eletrônicas, sistemas e/ou métodos armazenados no meio legível por máquina podem ser usados no processo de criação das unidades, sistemas e/ou métodos descritos aqui.

O hardware usado para implementar a invenção pode incluir circuitos integrados, microprocessadores, FPGAs, controladores de sinais digitai, processadores de fluxo e/ou outros componentes

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de sutura de um dispositivo de implante, caracterizado pelo fato de compreender: disposição do dispositivo de implante em um componente de suporte de um primeiro acessório automatizado; direcionamento do primeiro acessório automatizado para posicionar o dispositivo de implante em uma primeira posição; direcionamento de um segundo acessório automatizado para executar um primeiro ponto no dispositivo de implante passando uma agulha curva para dentro e para fora de um material que está sendo suturado ao dispositivo de implante; direcionamento do primeiro acessório automatizado para posicionar o dispositivo de implante em uma segunda posição; e direcionamento do segundo acessório automatizado para executar um segundo ponto no dispositivo de implante passando a agulha curva para dentro e para fora do material que está sendo suturado ao dispositivo de implante, o segundo acessório automatizado incluindo um passador de ponto que se move em coordenação com a agulha curva para formar o primeiro ponto e o segundo ponto.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o dispositivo de implante ser uma válvula cardíaca protética.

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 2, caracterizado pelo fato de compreender ainda direcionamento do primeiro acessório automatizado para girar circunferencialmente o dispositivo de implante no lugar.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de compreender ainda o carregamento de um script de procedimento de sutura pré-programado usando um ou mais processadores configurados para controlar pelo menos parcialmente o primeiro acessório automatizado e o segundo acessório automatizado.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de o segundo acessório automatizado usar a agulha curva para executar o primeiro ponto, de modo que o primeiro ponto seja um único ponto de sutura.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de a agulha curva passar para dentro e para fora do material ao longo de um caminho fixo da agulha curva.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de o passador de ponto incluir dois ou mais dentes para prender uma porção da sutura à medida que a agulha curva é retirada através dos pontos de inserção formados durante a formação do primeiro ponto.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de o passador de ponto estar configurado para girar a fim de formar um laço com a porção da sutura para formar o primeiro ponto.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de a agulha curva passar através do laço formado pelo passador de ponto a fim de formar o primeiro ponto.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de a agulha curva passar através de um tecido do dispositivo de implante em dois locais diferentes para cada um do primeiro ponto e do segundo ponto.

11. Sistema de sutura, caracterizado pelo fato de compreender: um primeiro acessório automatizado compreendendo uma pluralidade de dispositivos de atuadores motorizados e um suporte de alvo de sutura, o primeiro acessório automatizado sendo configurado para girar o dispositivo de sutura alvo quando montado no suporte de alvo de sutura; um segundo acessório automatizado compreendendo uma agulha curva que está configurada para mover a agulha curva em um caminho fixo e um passador de pontos com uma pluralidade de dentes configurados para fixar uma porção de uma sutura e formar um laço usando a porção da sutura à medida que a agulha curva se move no caminho fixo; e em que o primeiro acessório automatizado e o segundo acessório automatizado são dispostos um em relação ao outro e configurados de modo que o primeiro acessório automatizado possa mover o dispositivo de sutura alvo em três dimensões para posicionar o dispositivo de sutura no caminho da agulha curva a fim de implementar uma sutura predeterminada padrão no dispositivo de sutura alvo.

12. Sistema de sutura, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de o dispositivo de sutura alvo ser uma válvula cardíaca.

13. Sistema de sutura, de acordo com a reivindicação 11 ou 12, caracterizado pelo fato de o primeiro acessório automatizado compreender um primeiro controlador configurado para direcionar o primeiro acessório automatizado quanto a como posicionar o dispositivo de sutura alvo.

14. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, caracterizado pelo fato de o segundo acessório automatizado compreender um segundo controlador configurado para direcionar o segundo acessório automatizado quando mover a agulha curva para implementar o padrão de sutura.

15. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 14, caracterizado pelo fato de o segundo acessório automatizado incluir um dispositivo de tensão que pode manter uma sutura em um estado de tensão constante ao implementar o padrão de sutura.

16. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 15, caracterizado pelo fato de o primeiro acessório automatizado ser configurado para mover o dispositivo de sutura alvo em pelo menos quatro direções.

17. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 16, caracterizado pelo fato de o primeiro acessório automatizado compreender um braço de articulação.

18. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 17, caracterizado pelo fato de o segundo acessório automatizado ser configurado de modo que a agulha curva seja usada para implementar o padrão de sutura como uma única costura de sutura.

19. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 18, caracterizado pelo fato de o movimento da agulha curva ser travado ao movimento do passador de ponto.

20. Sistema de sutura, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 19, caracterizado pelo fato de o passador de pontos se mover ao longo de um segundo caminho fixo que inclui a rotação do passador de pontos para formar o laço usando a porção da sutura.