CN111739189A - 航行设备的通信方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于通信技术领域，提供了一种航行设备的通信方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；当检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。采用上述方法，可以实时采集无人艇等航行设备的位置信息，并通过定位设备将位置信息实时发送至服务器。方便救援人员在航行设备发生故障或事故时及时定位航行设备的位置并进行救援。

Description

航行设备的通信方法、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，特别是涉及一种航行设备的通信方法、终端设备及存储介质。

背景技术

船载航行数据记录仪(Voyage data recorder，VDR)是一种船舶航行安全监控装置，能够实时采集并记录船舶在海上航行过程中的各类物理状态信息，控制信息等，对船舶的航行安全和管理维护有着十分重要的作用。其中，数据保护容器(俗称船用黑匣子)是船载航行数据记录仪的一个备份存储器，在船舶故障或者受损后有较大概率生存，通过特殊的数据再现设备可以将存储的数据读取并复现出来，真实地反映船舶在故障或者受损前后一段时间内的航行状态。

近年来，随着物联网、自动控制技术的飞速发展，以及通信导航技术和环境感知技术的广泛应用，无人艇也开始逐步兴起。在一些环境较为复杂的海域或危险的区域作业，无人艇发挥了十分巨大的作用。但无人艇在日常的航行和作业过程中，也不可避免的会出现一些故障或受损的情况。由于人工操控船只上配备的船载航行数据记录仪需要采集国际海事组织(International Maritime Organization，IMO)相关标准上要求的所有信号，并需要搭载其他各类复杂的设备。船载航行数据记录仪的设备及安装费用高、安装周期长、安装调试困难，这些都使得在船只上配备船载航行数据记录仪的成本变得十分高昂，无法直接在无人艇或类似航行设备中安装、应用此类船载航行数据记录仪。

现有技术中，可以通过一种可记录图像信息和声音的上浮式船用黑匣子装置记录无人艇航行过程中的部分数据，但其不能对无人艇等航行设备在航行过程中的各类信息进行实时的采集和监控，无法有效地维护航行设备的航行安全。例如，由于该装置无法实时提供船只的位置信息，在出现航行事故后，只能依靠人工或者借助仪器等方式进行目测搜寻，效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种航行设备的通信方法、终端设备及存储介质，以解决现有技术中无法实时采集并传输无人艇或类似航行设备的位置信息的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种航行设备的通信方法，应用于终端设备，所述方法包括：

在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

当检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

本申请实施例的第二方面提供了一种终端设备，包括：

采集模块，用于在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

提取模块，用于在检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

发送模块，用于将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的航行设备的通信方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的航行设备的通信方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的航行设备的通信方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，通过在航行设备中配置能够实现数据采集功能的终端设备，从而在航行设备航行过程中，可以采集该航行设备的航行状态信息，并在检测到故障信息时，从航行状态信息中提取实时位置信息，然后将其发送至与终端设备通信连接的定位设备，可以由上述定位设备将实时位置信息转发至服务器，实现对航行设备的实时数据采集，便于对航行设备的故障原因进行分析。同时，在发生故障时，通过实时发送位置信息，也提高了航行设备的搜救或打捞效率，提高了航行安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种航行设备的通信方法的步骤流程示意图；

图2是本申请一个实施例的另一种航行设备的通信方法的步骤流程示意图；

图3是本申请一个实施例的一种终端设备的通信连接方式示意图；

图4是本申请一个实施例的终端设备的一种工作流程示意图；

图5是本申请一个实施例的终端设备的另一种工作流程示意图；

图6是本申请一个实施例的一种终端设备的示意图；

图7是本申请一个实施例的另一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请一个实施例的一种航行设备的通信方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S101、在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

需要说明的是，本方法可以应用于终端设备中，该终端设备可以与配置于航行设备中的各种其他设备进行通信，以实现设备之间的数据交互。该终端设备可以作为航行设备在航行过程中的数据记录设备，如船载航行数据记录仪等等。

本实施例中的航行设备可以是无人艇，也可以是需要由人工操控的其他各类大中小型船只，本实施例对航行设备的具体类型不作限定。

在本申请实施例中，在航行设备航行过程中，终端设备可以实时采集航行设备的航行状态信息以及其他控制信息。上述航行状态信息可以包括航行设备的位置信息、航行速度信息等等，本实施例对航行状态信息所包含的信息类型不作限定。

S102、当检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

在本申请实施例中，故障信息可以是通过检测航行设备输出的故障码来识别，也可以通过判断在一定时间内是否能够正常采集到相应的状态信息来识别，本实施例对此不作限定。

当检测到故障信息时，可以认为航行设备至少需要对某些设备或部件进行维修。为了保证航行设备的安全，需要将航行设备此时的位置信息发送至岸上控制指挥中心，以方便控制指挥中心及时定位航行设备当前的位置，尽早为可能出现的风险做准备。

因此，在检测到故障信息时，可以从已经采集到的航行状态信息中提取出当前的实时位置信息，然后执行步骤S103，将实时位置信息发送至岸上控制指挥中心。

S103、将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

接收实时位置信息的服务器可以是指岸上控制指挥中心的服务器。岸上控制指挥中心可以通过对各种航行设备的航行状态进行监控和统一管理，提高航行安全。

在本申请实施例中，实时位置信息可以通过配置于航行设备上的定位设备发送至岸上控制指挥中心。例如，可以在航行设备上配置北斗数传一体机，并将其与用于采集和存储航行状态信息的终端设备连接。

北斗数传一体机是一种内部集成有北斗多频天线、射频、基带、主控板，并能够实现定位、短报文收发的设备。

当需要向岸上控制指挥中心发送位置信息时，终端设备可以将实时位置信息发送至北斗数传一体机，然后由北斗数传一体机将位置信息转发至岸上控制指挥中心。

本申请实施例，通过在航行设备中配置能够实现数据采集功能的终端设备，从而在航行设备航行过程中，可以采集该航行设备的航行状态信息，并在检测到故障信息时，从航行状态信息中提取实时位置信息，然后将其发送至与终端设备通信连接的定位设备，可以由上述定位设备将实时位置信息转发至服务器，实现对航行设备的实时数据采集，便于对航行设备的故障原因进行分析。同时，在发生故障时，通过实时发送位置信息，也提高了航行设备的搜救或打捞效率，提高了航行安全性。

参照图2，示出了本申请一个实施例的另一种航行设备的通信方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S201、将所述终端设备连接至航行设备的主控设备；

需要说明的是，本实施例中的终端设备可以是能够与配置于航行设备中的各种其他设备进行通信，并实现设备之间的数据交互的设备，该设备可以作为航行设备在航行过程中的数据记录设备，如船载航行数据记录仪等等。

在本申请实施例中，上述终端设备既可以安装在航行设备的船舱内，又可以安装在航行设备的甲板上，相对于其他大型船只中安装的需要符合相应标准的数据记录仪，该终端设备需要搭载的各类设备较少，安装方便，所花费的安装费用也更低，更有利于在普通船只及无人艇中应用。

本实施例中的航行设备可以是各种类型的船只，如需要人工操控的普通船只、无人艇等等，本实施例对航行设备的具体类型不作限定。

为了便于理解，本实施例以航行设备为无人艇为例进行后续说明。

在本申请实施例中，为了保证终端设备的正常工作，可以为终端设备配置多个电源，如主电源和备用电源。当检测到主电源的电量小于预设电量阈值时，可以将终端设备的工作电路切换至备用电源，由备用电源为其供电。

S202、在所述航行设备航行过程中，接收并存储所述主控设备采集的所述航行设备的航行状态信息；

在本申请实施例中，无人艇的航行状态信息以及其他物理状态信息、控制信息等可以来自于无人艇的主控设备，该主控设备可以通过工业以太网与终端设备内部的工控机进行交互，并将从主控设备接收到的数据存储在工控机的固态硬盘中。

为了节省存储空间，方便获取无人艇当前的最新状态信息，可以将存储时间过长的航行状态信息删除。因此，在本申请实施例中，在将某一时刻的航行状态信息存储至硬盘中时，还可以记录下当前的存储时间，并按照一定的时间间隔，获取已存储的航行状态信息的存储时间信息，如果上述存储时间信息大于预设时间阈值，例如存储时间已经超过2小时，可以删除该存储时间信息对应的航行状态信息，以节省出存储空间用于存储最新的各项状态信息。

S203、当检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

例如，故障信息可以通过检测航行设备输出的故障码来识别，也可以通过判断在一定时间内是否能够正常采集到相应的状态信息来识别，本实施例对此不作限定。

当检测到上述各类故障信息时，可以从航行状态信息中提取出实时位置信息。

S204、将与终端设备通信连接的定位设备配置为目标模式，所述目标模式为按照预设时间间隔自动向服务器传输实时位置信息的模式；

在本申请实施例中，无人艇中配置的定位设备可以是北斗数传一体机。当需要向岸上控制指挥中心发送位置信息时，终端设备可以通过软件，将北斗数传一体机配置成目标模式，该目标模式可以是一种位置自动上报的模式。即，按照一定的时间间隔，自动向岸上控制指挥中心上报无人艇的实时位置信息。

S205、将所述实时位置信息发送至所述目标模式下的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器；

例如，北斗数传一体机可以每隔一分钟向岸上控制指挥中心发送一次无人艇当前位置信息，便于工作人员准确定位无人艇位置并及时分析、解决问题。

在本申请实施例中，终端设备还可以接收由北斗数传一体机传输的控制指令，上述控制指令可以是由岸上控制指挥中心发送至北斗数传一体机的。通过该控制指令，岸上控制指挥中心可以对无人艇的航行进行监管或指示。

S206、当检测到超过预设数值的湿度信息时，激活配置于所述航行设备中的定位信标，以指示所述定位信标对外发送超声波脉冲信号。

在本申请实施例中，无人艇上还可以配置于各类定位信标，如水下定位信标、水下声学信标等。

水下定位信标或水下声学信标与目前飞机上配备的黑匣子部件类似，该信标可以呈一种圆柱体形状，其本质上是一种主被动合置的声呐。

当无人艇遭遇严重受损情况或沉船事故时，终端设备进入水中，激活水下定位信标上的传感器，信标开始工作，并可以向外发送特定频率(通常为37.5kHZ)的声波脉冲信号(超声波)，该脉冲信号一般持续时间可达30天。工作人员通过声呐和声学定位仪装置接收声波脉冲信号，可以定位到无人艇发生事故的地点，从而对无人艇进行打捞和搜救。

为了便于理解，下面结合具体的示例，对本实施例的终端设备的通信方法作一介绍。

如图3所示，是本申请一个实施例的一种终端设备的通信连接方式示意图。以航行设备为无人艇为例，在图3中，该终端设备可以包括无人艇主电源、备用电源、电源稳压模块以及工控机。其中，无人艇主电源，主要是无人艇上配备的蓄电池或锂电池。当无人艇的主电源出现故障或电量不足时，备用电源开始工作。电源稳压模块则可以负责为作为数据采集、记录的终端设备提供稳定的12V电源。工控机内部带有固态硬盘，可存储无人艇的航行状态信息和控制信息等。

上述终端设备可以与北斗数传一体机及无人艇主控设备通信连接。北斗数传一体机，可接收北斗卫星信号、发送北斗短报文信息，便于及时地将无人艇的位置信息发送至岸上控制指挥中心。无人艇主控设备相当于无人艇的大脑，可以监测无人艇上各个设备的工作状态并发送相应控制命令。

如图4所示，是本申请一个实施例的终端设备的一种工作流程示意图。按照图4所示的流程，在终端设备启动并完成系统初始化后，若主电源供电正常，则可以实时地记录并存储当前的各种航行状态信息。若主电源无法正常供电，则可以启用备用电源，通过对工控机进行配置，更改北斗数传一体机的工作模式，由北斗数传一体机实时地将当前位置信息发送至岸上控制指挥中心。

具体地，当终端设备内部工控机检测到故障信息，例如未接收到正确信息时，该工控机可以通过RS422串口通信，利用软件实现北斗数传一体机工作模式的变换。完成工作模式转换后的北斗数传一体机可以每隔一段时间，如每隔1分钟，向岸上控制指挥中心发送北斗短报文信息。当岸上控制指挥中心接收到北斗短报文信息后，可以及时地确认无人艇的位置，方便工作人员为故障进行维修。

如图5所示，是本申请一个实施例的终端设备的另一种工作流程示意图。按照图5所示的流程，若在无人艇航行过程中，终端设备因沉船等重大事故接触到海水时，可以激活水下定位信标，通过由水下定位信标发送超声波脉冲信号的方式对外发出求救信号，方便搜救人员及时完成对无人艇的打捞和搜救。

下面，对终端设备的完整工作流程进行介绍。

无人艇在正常航行过程中，终端设备可以不断地记录并存储无人艇的航行状态信息和控制信息。其中，无人艇的航行状态信息和控制信息可以来自于无人艇平台的主控设备。主控设备可以通过工业以太网与终端设备内部的工控机进行交互。这些信息将被存储在终端设备内部工控机的固态硬盘当中。为节省存储空间，方便获取无人艇当前的最新信息，可以在存储的信息的时长达到2小时后，将旧的数据覆盖。在无人艇正常航行过程中，终端设备的输入电源主要由无人艇主电源提供。

当无人艇航行过程中突然出现轻微故障，如意外掉电、通信失联时，终端设备可以根据具体故障原因，决定是否启用备用电源工作。此时，终端设备内部工控机可以通过RS422通信串口利用软件功能，对北斗数传一体机的工作模式进行更改，并将其配置成自动位置上报模式。在这一系列工作完成后，工控机可以根据软件指令进入低功耗状态。北斗数传一体机工作模式修改后，可以每隔一分钟向岸基或控制指挥中心发送北斗短报文消息，每次发送时间为200ms。岸基或指挥控制中心可以利用北斗接收机或者其他能够接收北斗短报文信息的装置对接收到的信息进行解析处理，得到无人艇的位置信息。

当无人艇航行过程中出现较严重事故，导致沉船甚至是船体分离的情况时，终端设备的备用电源开始工作。终端设备在北斗数传一体机未分离前，将被配置成自动位置上报模式，每隔一分钟向岸基或指挥中心发送一次位置信息，每次上报位置时间为200ms。当船舱出现进水，同时北斗数传一体机因各种原因(如与终端设备连接的RS422通信串口线脱离、12V电源连接线断裂等)不能工作时，固定在终端设备外壳上的水下定位信标的传感器，在接触到海水后开始工作，同时水下定位信标对外发送一定频率(25kHz～50kHz)的超声波脉冲信号。该脉冲信号可以被声呐和声学定位仪探测到，便于后续工作人员对无人艇及终端设备的打捞及故障原因进行分析。

为了分析无人艇出现故障的原因，必须对终端设备记录的数据信息进行有效的提取，在提取信息的过程中，需要杜绝人为的篡改和销毁。因此，终端设备可以由专门的工作人员利用特殊的工具(如数据回放仪)进行提取。通过对终端设备存储的数据信息进行回放，可以迅速并有效地找到无人艇出现故障的原因，便于后续无人艇的航行安全保障及维护管理。

在本申请实施例中，通过在无人艇等航行设备中配置可以用于采集并存储航行状态等信息的终端设备，可以记录无人艇在出现故障或受损前后一段时间内的航行状态信息和控制信息，便于无人艇的故障原因分析和管理维护。相对于人工操控船只上配备的船载航行数据记录仪，本实施例中的终端设备在成本上更加低廉，在安装和管理维护上相较于现今人工操控船只上配备的航行数据记录仪也更加方便。其次，本实施例中的终端设备采用大容量存储单元对无人艇航行状态信息和控制信息进行记录并存储，在无人艇出现故障时，存储单元仍可以通过备用电源记录超过2小时以上的数据信息。第三，上述终端设备可配置多种接口，如电源接口、以太网接口、RS422串口，等等，便于安装和维护，对安装位置没有特殊的要求，不管是安装在船舱内还是甲板上，均可通过以太网接口与主控设备通信，获取整个无人艇的航行状态信息和控制信息。第四，在无人艇出现轻微故障时，终端设备可以通过软件将北斗数传一体机配置成位置自动上报模式，每隔一分钟向控制指挥中心发送一次无人艇当前位置信息，便于工作人员准确定位无人艇位置并及时分析解决问题。第五，当无人艇受损情况严重甚至遇到沉船事故时，终端设备可以通过外部装备的水下定位信标对外发送超声波脉冲信号，便于搜救人员进行定位打捞。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图6，示出了本申请一个实施例的一种终端设备的示意图，具体可以包括如下模块：

采集模块601，用于在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

提取模块602，用于在检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

发送模块603，用于将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

在本申请实施例中，所述采集模块601具体可以包括如下子模块：

连接子模块，用于将所述终端设备连接至航行设备的主控设备；

存储子模块，用于在所述航行设备航行过程中，接收并存储所述主控设备采集的所述航行设备的航行状态信息。

在本申请实施例中，采集模块601还可以包括如下子模块：

获取子模块，用于获取已存储的航行状态信息的存储时间信息；

删除子模块，用于若所述存储时间信息大于预设时间阈值，则删除所述存储时间信息对应的航行状态信息。

在本申请实施例中，所述发送模块603具体可以包括如下子模块

配置子模块，用于将与终端设备通信连接的定位设备配置为目标模式，所述目标模式为按照预设时间间隔自动向服务器传输实时位置信息的模式；

发送子模块，用于将所述实时位置信息发送至所述目标模式下的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

在本申请实施例中，所述终端设备还可以包括如下模块：

激活模块，用于在检测到超过预设数值的湿度信息时，激活配置于所述航行设备中的定位信标，以指示所述定位信标对外发送超声波脉冲信号。

在本申请实施例中，所述终端设备还可以包括如下模块：

切换模块，用于当检测到主电源的电量小于预设电量阈值时，将所述终端设备的工作电路切换至备用电源，由所述备用电源为所述终端设备进行供电。

在本申请实施例中，所述终端设备还可以包括如下模块：

接收模块，用于接收所述定位设备传输的控制指令，所述控制指令由所述服务器发送至所述定位设备。

对于终端设备实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图7，示出了本申请一个实施例的另一种终端设备的示意图。如图7所示，本实施例的终端设备700包括：处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序721。所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述航行设备的通信方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至603的功能。

示例性的，所述计算机程序721可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序721在所述终端设备700中的执行过程。例如，所述计算机程序721可以被分割成采集模块、提取模块、发送模块，各模块具体功能如下：

采集模块，用于在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

提取模块，用于在检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

发送模块，用于将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

所述终端设备700可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的一种示例，并不构成对终端设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器720可以是所述终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述终端设备700的外部存储设备，例如所述终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序721以及所述终端设备700所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种航行设备的通信方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

当检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息，包括：

将所述终端设备连接至航行设备的主控设备；

在所述航行设备航行过程中，接收并存储所述主控设备采集的所述航行设备的航行状态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取已存储的航行状态信息的存储时间信息；

若所述存储时间信息大于预设时间阈值，则删除所述存储时间信息对应的航行状态信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器，包括：

将与终端设备通信连接的定位设备配置为目标模式，所述目标模式为按照预设时间间隔自动向服务器传输实时位置信息的模式；

将所述实时位置信息发送至所述目标模式下的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到超过预设数值的湿度信息时，激活配置于所述航行设备中的定位信标，以指示所述定位信标对外发送超声波脉冲信号。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到主电源的电量小于预设电量阈值时，将所述终端设备的工作电路切换至备用电源，由所述备用电源为所述终端设备进行供电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述定位设备传输的控制指令，所述控制指令由所述服务器发送至所述定位设备。

8.一种终端设备，其特征在于，包括：

采集模块，用于在航行设备航行过程中，采集所述航行设备的航行状态信息；

提取模块，用于在检测到故障信息时，从所述航行状态信息中提取实时位置信息；

发送模块，用于将所述实时位置信息发送至与终端设备通信连接的定位设备，以指示所述定位设备将所述实时位置信息转发至服务器。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的航行设备的通信方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的航行设备的通信方法。

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