CN111739089B - 一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 - Google Patents
一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111739089B CN111739089B CN202010828436.5A CN202010828436A CN111739089B CN 111739089 B CN111739089 B CN 111739089B CN 202010828436 A CN202010828436 A CN 202010828436A CN 111739089 B CN111739089 B CN 111739089B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- stacking
- building
- data
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000008676 import Effects 0.000 claims description 16
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 12
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 8
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 235000013405 beer Nutrition 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- G06T3/047—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
Abstract
本发明提供一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，涉及物品搬运技术领域。该产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，包括中央服务器模块，用于接收建筑物数据导入模块导入的坐标数据，同时对图像综合模块发送的坐标数据进行接收，对两个坐标数据进行匹配，确定码垛的位置，该装置能够对单一产品或混合产品在封闭或半封闭空间使用，通过设置的全景摄像头，采集建筑物内部图像，通过图像综合模块，生成码垛坐标，由坐标数据匹配模块进行匹配，得到码垛坐标，能够实时的掌握码垛位置，方便管理，同时，视觉模块能够对周围环境情况进行识别，将视频实时传送至手持终端，方便管理人员远程连接码垛情况。
Description
技术领域
本发明涉及物品搬运技术领域，特别的为一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统。
背景技术
码垛可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品等行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等，在同一地域范围内，如车站范围、工厂范围、仓库内部等以改变“物”的空间位置的活动称为搬运，物体的装卸搬运一般发生在封闭或半封闭的空间内，对单一产品或混合产品进行搬运，采用码垛进行搬运，能够减少人力和加快搬运的速度，在使用时，传统的码垛，需要人工实时查看码垛，对于码垛的具体位置，无法进行定位，影响后续对于物品的搬运，也会增加工人劳累程度，对于码垛周围的环境难以实时掌握，易造成码垛与物品发生碰撞，影响码垛的使用，无法满足市场的需求。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，该装置能够对单一产品或混合产品在封闭或半封闭空间使用，通过设置的全景摄像头，采集建筑物内部图像，通过图像综合模块，生成码垛坐标，由坐标数据匹配模块进行匹配，得到码垛坐标，能够实时的掌握码垛位置，方便管理，同时，视觉模块能够对周围环境情况进行识别，将视频实时传送至手持终端，方便管理人员远程连接码垛情况。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，包括：
中央服务器模块，用于接收建筑物数据导入模块导入的坐标数据，同时对图像综合模块发送的坐标数据进行接收，对两个坐标数据进行匹配，确定码垛的位置。
建筑物数据导入模块，用于将建筑物的三维坐标数据录入及数据修改。
码垛，设置于建筑物内，码垛上设置有识别模块，识别模块用于码垛的识别，码垛用于对物件进行搬运。
全景摄像头，用于拍摄建筑物内全景图片，并识别码垛上的识别模块。
图像综合模块，对全景摄像头发送的图像进行整合，形成图像地图，再生成码垛图像坐标，发送至中央服务器模块进行数据匹配，判定码垛的位置。
手持终端，用于使用者远程查看码垛的位置及周围环境情况。
进一步的，所述中央服务器模块与建筑物数据导入模块电性连接，所述中央服务器模块与图像综合模块信号连接，所述中央服务器模块和码垛与手持终端信号连接，所述全景摄像头与图像综合模块电性连接。
进一步的，所述手持终端包括第二无线信号模块和显示模块，所述第二无线信号模块用于接收所述码垛的坐标数据及码垛周围环境情况，通过所述显示模块进行显示，方便管理人员及时的掌握所述码垛的位置和周围环境情况。
进一步的，所述中央服务器模块包括数据接收模块、数据过滤模块、坐标数据匹配模块和第三无线信号模块，所述坐标数据匹配模块用于接收所述建筑物数据导入模块导入的建筑物三维坐标，并与所述图像综合模块发送的数据进行匹配，所述数据接收模块用于接收所述图像综合模块发送的数据，经过所述数据过滤模块进行数据过滤，所述第三无线信号模块用于向所述第二无线信号模块发送所述码垛的坐标信息。
进一步的，所述建筑物数据导入模块包括建筑图纸三维坐标生成模块、建筑图纸三维坐标修改模块和建筑图纸三维坐标输出模块，所述建筑图纸三维坐标生成模块将建筑图纸生成三维坐标，再将三维坐标通过所述建筑图纸三维坐标输出模块输送至中央服务器模块，所述建筑图纸三维坐标修改模块用于对坐标数据进行修改。
进一步的，所述码垛包括识别模块、视觉模块和第一无线信号模块，所述识别模块能够通过所述全景摄像头进行识别，所述视觉模块能够对周围环境进行识别，将周围环境情况通过所述第一无线信号模块发送至所述手持终端，以便管理人员能够远程查看所述码垛的周围环境情况。
进一步的，所述全景摄像头共设置有多个，安装于建筑物的顶部，用于对建筑物内部情况进行实时拍照，并将图像输送至所述图像综合模块，同时，对所述识别模块进行识别，并将识别位置标注在图像上，用于后续所述码垛的定位。
进一步的，所述图像综合模块包括图像分析整合模块、图像地图生成模块、图像坐标生成模块和坐标数据发射模块，所述图像分析整合模块对接收的图像进行分析整合处理，通过所述图像地图生成模块生成图像地图，由所述图像坐标生成模块生成所述码垛的坐标，再由坐标数据发射模块将坐标数据发送至所述中央服务器模块，通过所述坐标数据匹配模块对坐标数据进行匹配，确定所述码垛的位置。
本发明提供了一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统。具备以下有益效果：
（1）、该产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，操作人员可以通过建筑物数据导入模块将建筑物图纸数据录入，建筑图纸三维坐标生成模块生成三维坐标，通过建筑图纸坐标输出模块输送至中央服务器模块，全景摄像头对建筑物内部进行拍照，由图像综合模块对图像进行处理，生成码垛坐标，由坐标数据发射模块输送至中央服务器模块内，通过坐标数据匹配模块对坐标数据进行匹配，得到码垛的位置坐标，方便管理人员实时的掌握码垛情况。
（2）、该产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，在码垛运行时，设置的视觉模块能够对周围环境进行实时识别，通过第一无线信号模块将视频实时的传送至手持终端，管理人员能够通过显示模块，远程实时掌握码垛周围环境情况。
附图说明
图1为本发明一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统的示意图。
图中：1、中央服务器模块；2、建筑物数据导入模块；3、码垛；4、全景摄像头；5、图像综合模块；6、手持终端。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明：
参照图1，一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，包括：中央服务器模块1，用于接收建筑物数据导入模块2导入的坐标数据，同时对图像综合模块5发送的坐标数据进行接收，对两个坐标数据进行匹配，确定码垛3的位置，中央服务器模块1与建筑物数据导入模块2电性连接，中央服务器模块1与图像综合模块5信号连接，中央服务器模块1和码垛3与手持终端6信号连接，全景摄像头4与图像综合模块5电性连接，建筑物数据导入模块2，用于将建筑物的三维坐标数据录入及数据修改，码垛3，设置于建筑物内，码垛3上设置有识别模块，识别模块用于码垛3的识别，码垛3对物件进行搬运，全景摄像头4，用于拍摄建筑物内全景图片，并识别码垛3上的识别模块，图像综合模块5，对全景摄像头4发送的图像进行整合，形成图像地图，再生成码垛3图像坐标，发送至中央服务器模块1进行数据匹配，判定码垛3的位置，手持终端6，用于使用者远程查看码垛3的位置及周围环境情况，操作人员可以通过建筑物数据导入模块2将建筑物图纸数据录入，建筑图纸三维坐标生成模块生成三维坐标，通过建筑图纸坐标输出模块输送至中央服务器模块1，全景摄像头4对建筑物内部进行拍照，由图像综合模块5对图像进行处理，生成码垛3坐标，由坐标数据发射模块输送至中央服务器模块1内，通过坐标数据匹配模块对坐标数据进行匹配，得到码垛3的位置坐标，方便管理人员实时的掌握码垛3情况，在码垛3运行时，设置的视觉模块能够对周围环境进行实时识别，通过第一无线信号模块将视频实时的传送至手持终端6，管理人员能够通过显示模块，远程实时掌握码垛3周围环境情况。
具体的，手持终端6包括第二无线信号模块和显示模块，第二无线信号模块用于接收码垛3的坐标数据及码垛3周围环境情况，通过显示模块进行显示，方便管理人员及时的掌握码垛3的位置和周围环境情况。
具体的，中央服务器模块1包括数据接收模块、数据过滤模块、坐标数据匹配模块和第三无线信号模块，坐标数据匹配模块用于接收建筑物数据导入模块2导入的建筑物三维坐标，并与图像综合模块5发送的数据进行匹配，数据接收模块用于接收图像综合模块5发送的数据，经过数据过滤模块进行数据过滤，第三无线信号模块用于向第二无线信号模块发送码垛3的坐标信息。
具体的，建筑物数据导入模块2包括建筑图纸三维坐标生成模块、建筑图纸三维坐标修改模块和建筑图纸三维坐标输出模块，建筑图纸三维坐标生成模块将建筑图纸生成三维坐标，再将三维坐标通过建筑图纸三维坐标输出模块输送至中央服务器模块1，建筑图纸三维坐标修改模块用于对坐标数据进行修改。
具体的，码垛3包括识别模块、视觉模块和第一无线信号模块，识别模块能够通过全景摄像头4进行识别，视觉模块能够对周围环境进行识别，将周围环境情况通过第一无线信号模块发送至手持终端6，以便管理人员能够远程查看码垛3的周围环境情况。
具体的，全景摄像头4共设置有多个，安装于建筑物的顶部，用于对建筑物内部情况进行实时拍照，并将图像输送至图像综合模块5，同时，对识别模块进行识别，并将识别位置标注在图像上，用于后续码垛3的定位。
具体的，图像综合模块5包括图像分析整合模块、图像地图生成模块、图像坐标生成模块和坐标数据发射模块，图像分析整合模块对接收的图像进行分析整合处理，通过图像地图生成模块生成图像地图，由图像坐标生成模块生成码垛3的坐标，再由坐标数据发射模块将坐标数据发送至中央服务器模块1，通过坐标数据匹配模块对坐标数据进行匹配，确定码垛3的位置。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，其特征在于：包括：
中央服务器模块（1），用于接收建筑物数据导入模块（2）导入的坐标数据，同时对图像综合模块（5）发送的坐标数据进行接收，对两个坐标数据进行匹配，确定码垛（3）的位置；
建筑物数据导入模块（2），用于将建筑物的三维坐标数据录入及数据修改；
码垛（3），设置于建筑物内，码垛（3）上设置有识别模块，识别模块用于码垛（3）的识别，码垛（3）用于对物件进行搬运；
全景摄像头（4），用于拍摄建筑物内全景图片，并识别码垛（3）上的识别模块；
图像综合模块（5），对全景摄像头（4）发送的图像进行整合，形成图像地图，再生成码垛图像坐标，发送至中央服务器模块（1）进行数据匹配，判定码垛（3）的位置；
手持终端（6），用于使用者远程查看码垛（3）的位置及周围环境情况；
所述建筑物数据导入模块（2）包括建筑图纸三维坐标生成模块、建筑图纸三维坐标修改模块和建筑图纸三维坐标输出模块，所述建筑图纸三维坐标生成模块将建筑图纸生成三维坐标，再将三维坐标通过所述建筑图纸三维坐标输出模块输送至中央服务器模块（1），所述建筑图纸三维坐标修改模块用于对坐标数据进行修改；
所述码垛（3）包括识别模块、视觉模块和第一无线信号模块，所述识别模块能够通过所述全景摄像头（4）进行识别，所述视觉模块能够对周围环境进行识别，将周围环境情况通过所述第一无线信号模块发送至所述手持终端（6），以便管理人员能够远程查看所述码垛（3）的周围环境情况；
所述全景摄像头（4）共设置有多个，安装于建筑物的顶部，用于对建筑物内部情况进行实时拍照，并将图像输送至所述图像综合模块（5），同时，对所述识别模块进行识别，并将识别位置标注在图像上，用于后续所述码垛（3）的定位；
所述图像综合模块（5）包括图像分析整合模块、图像地图生成模块、图像坐标生成模块和坐标数据发射模块，所述图像分析整合模块对接收的图像进行分析整合处理，通过所述图像地图生成模块生成图像地图，由所述图像坐标生成模块生成所述码垛（3）的坐标，再由坐标数据发射模块将坐标数据发送至所述中央服务器模块（1），通过坐标数据匹配模块对坐标数据进行匹配，确定所述码垛（3）的位置。
2.根据权利要求1所述的一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，其特征在于：所述中央服务器模块（1）与建筑物数据导入模块（2）电性连接，所述中央服务器模块（1）与图像综合模块（5）信号连接，所述中央服务器模块（1）和码垛（3）与手持终端（6）信号连接，所述全景摄像头（4）与图像综合模块（5）电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，其特征在于：所述手持终端（6）包括第二无线信号模块和显示模块，所述第二无线信号模块用于接收所述码垛（3）的坐标数据及码垛（3）周围环境情况，通过所述显示模块进行显示，方便管理人员及时的掌握所述码垛（3）的位置和周围环境情况。
4.根据权利要求3所述的一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统，其特征在于：所述中央服务器模块（1）包括数据接收模块、数据过滤模块、坐标数据匹配模块和第三无线信号模块，所述坐标数据匹配模块用于接收所述建筑物数据导入模块（2）导入的建筑物三维坐标，并与所述图像综合模块（5）发送的数据进行匹配，所述数据接收模块用于接收所述图像综合模块（5）发送的数据，经过所述数据过滤模块进行数据过滤，所述第三无线信号模块用于向所述第二无线信号模块发送所述码垛（3）的坐标信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010828436.5A CN111739089B (zh) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | 一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010828436.5A CN111739089B (zh) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | 一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111739089A CN111739089A (zh) | 2020-10-02 |
| CN111739089B true CN111739089B (zh) | 2021-03-09 |
Family
ID=72658557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010828436.5A Active CN111739089B (zh) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | 一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111739089B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112556616B (zh) * | 2020-12-04 | 2023-05-09 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种封闭或半封闭空间下判定码垛空间位置的系统 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102298330B (zh) * | 2011-03-10 | 2013-08-21 | 上海交通大学 | 面向码垛机器人的离线仿真控制系统 |
| CN104944168B (zh) * | 2015-05-19 | 2017-04-05 | 电子科技大学 | 一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法 |
| CN104842356B (zh) * | 2015-05-29 | 2016-11-09 | 电子科技大学 | 一种基于分布式计算与机器视觉的多码垛机器人示教方法 |
| CN115014344A (zh) * | 2019-05-09 | 2022-09-06 | 深圳阿科伯特机器人有限公司 | 在地图上定位设备的方法、服务端及移动机器人 |
| CN111421550A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-17 | 明光市金世纪机械科技有限公司 | 一种基于激光slam的机器人码垛控制方法 |
-
2020
- 2020-08-18 CN CN202010828436.5A patent/CN111739089B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111739089A (zh) | 2020-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111739089B (zh) | 一种产品在封闭或半封闭空间下判定码垛区域的系统 | |
| US20140336814A1 (en) | Mobile picking method | |
| EP2673592A1 (en) | Light guided assembly system and method | |
| CN109961053A (zh) | 提示方法、装置及系统 | |
| CN109034694B (zh) | 基于智能制造的生产原料智能存储方法及系统 | |
| EP3674980B1 (en) | Positional relationship detection device and positional relationship detection system | |
| CN109635690A (zh) | 基于视觉的商品识别检测方法及装置 | |
| CN104401551A (zh) | 一种基于机器人的智能拾料、装箱系统及其方法 | |
| CN104268500A (zh) | 一种产品的电子条码信息写入方法 | |
| CN112304964A (zh) | 一种保险丝盒视觉检测系统 | |
| CN106127099A (zh) | 关联同一产品上的喷码数据与二维码信息的方法及系统 | |
| CN106938463A (zh) | 一种大型板料定位抓取的方法 | |
| CN110738447A (zh) | 工场零件打包防错系统 | |
| CN212418735U (zh) | 基于视觉识别的自动拣货系统 | |
| CN106647468A (zh) | 有毒气体泄漏源点智能探测装置 | |
| CN113780945A (zh) | 基于物联网的物流管理系统和方法 | |
| CN109165955A (zh) | 产品追溯系统及其使用方法 | |
| CN111975776A (zh) | 基于深度学习和卡尔曼滤波的机器人移动跟踪系统及方法 | |
| CN112304965A (zh) | 一种多场景保险丝盒视觉检测系统 | |
| CN114187312A (zh) | 目标物的抓取方法、装置、系统、存储介质及设备 | |
| CN111038792A (zh) | 一种漆包线来料的称重控制方法和装置 | |
| CN112748737A (zh) | 一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法 | |
| CN214235144U (zh) | 货品拣选系统 | |
| CN105752570A (zh) | 基于环形产品用的带入库统计管理功能的传送系统 | |
| CN112699699A (zh) | 一种配件自动齐套检测装置、喷码系统及控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |