CN111731557A - 一种打包智能机器人 - Google Patents

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CN111731557A CN202010646634.XA CN202010646634A CN111731557A CN 111731557 A CN111731557 A CN 111731557A CN 202010646634 A CN202010646634 A CN 202010646634A CN 111731557 A CN111731557 A CN 111731557A
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Abstract

本发明涉及打包机器人，更具体的说是一种打包智能机器人，包括装置支架、装夹臂、装夹机构、遮挡机构、摆放机构、推动机构Ⅰ、输送机构、盖合机构和推动机构Ⅱ，可以通过装置支架带动装置进行运动，装夹臂驱动装夹机构进行运动，装夹机构对物体进行装夹，装夹臂驱动装夹机构将装夹的物体放置在打包箱内，遮挡机构对下侧的打包箱进行遮挡，摆放机构将放置物体的打包箱移动到输送机构上，盖合机构带动推动机构Ⅱ进行运动，盖合板扣合在打包箱上，履带机构Ⅱ启动将打包完成的打包箱推下装置，履带机构Ⅱ也可以辅助装置进行越障，重复运动可以连续高效的将物体进行打包。

Description

一种打包智能机器人
技术领域
本发明涉及打包机器人，更具体的说是一种打包智能机器人。
背景技术
例如公开号CN109230045A一种室内小型垃圾筒用垃圾袋打包机器人，包括垃圾筒，所述垃圾筒内套设有垃圾袋，所述垃圾筒外侧面紧套有固定圈，所述固定圈侧面固定安装有固定座，所述固定座上竖直安装有推杆电机二，所述推杆电机二上端水平固定安装有步进电机一，所述步进电机一输出轴与连接杆的一端固定连接；该发明的缺点是不能连续高效的将物体进行打包。
发明内容
本发明的目的是提供一种打包智能机器人，可以连续高效的将物体进行打包。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种打包智能机器人，包括装置支架、装夹臂、装夹机构、遮挡机构、摆放机构、推动机构Ⅰ、输送机构、盖合机构和推动机构Ⅱ，所述装置支架的前端固定连接有装夹臂，装夹臂上固定连接有装夹机构，装置支架的中部固定连接有两个遮挡机构，装置支架的中部连接有两个摆放机构，装置支架的中部连接有推动机构Ⅰ，推动机构Ⅰ位于两个遮挡机构和两个摆放机构之间，推动机构Ⅰ和装置支架之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，装置支架的后端固定连接有输送机构，装置支架的后端固定连接有盖合机构，盖合机构位于输送机构的上侧，盖合机构内连接有推动机构Ⅱ，推动机构Ⅱ和盖合机构之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述装置支架包括履带机构Ⅰ、连接支架Ⅰ、限位支架Ⅰ和连接支架Ⅱ，履带机构Ⅰ设置有两个，两个履带机构Ⅰ的中部之间固定连接有连接支架Ⅰ，连接支架Ⅰ上固定连接有四个限位支架Ⅰ，两个履带机构Ⅰ的后端均固定连接有连接支架Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述装夹臂包括摆动板Ⅰ、伸缩机构Ⅰ、摆动板Ⅱ、摆动电机Ⅰ、摆动板Ⅲ、伸缩机构Ⅱ、摆动板Ⅳ、摆动电机Ⅱ和摆动电机Ⅲ，摆动电机Ⅲ的输出轴上固定连接有摆动板Ⅰ，摆动电机Ⅲ固定连接在一侧履带机构Ⅰ的前端，摆动板Ⅰ上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端固定连接有摆动板Ⅱ，摆动板Ⅱ上固定连接有摆动电机Ⅰ，摆动电机Ⅰ的输出轴上固定连接有摆动板Ⅲ，摆动板Ⅲ上固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接有摆动板Ⅳ，摆动板Ⅳ上固定连接有摆动电机Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述装夹机构包括装夹支架、伸缩机构Ⅲ和装夹侧板，装夹支架固定连接在摆动电机Ⅱ的输出轴上，装夹支架上固定连接有两个伸缩机构Ⅲ，两个伸缩机构Ⅲ的伸缩端均固定连接有装夹侧板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述遮挡机构包括伸缩机构Ⅳ、伸缩机构Ⅴ和挡板，伸缩机构Ⅳ的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅴ，伸缩机构Ⅴ的伸缩端固定连接有挡板，连接支架Ⅰ的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅳ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述摆放机构包括摆放电机、侧齿轮Ⅰ、摆放臂Ⅰ、伸缩机构Ⅵ、摆放臂Ⅱ、侧齿轮Ⅱ、伸缩机构Ⅶ、摆放夹手、传动杆Ⅰ和传动杆Ⅱ，摆放电机的输出轴上转动连接有侧齿轮Ⅰ，摆放电机的输出轴上固定连接有摆放臂Ⅰ，摆放臂Ⅰ上固定连接有伸缩机构Ⅵ，伸缩机构Ⅵ的伸缩端固定连接有摆放臂Ⅱ，摆放臂Ⅱ上转动连接有侧齿轮Ⅱ，侧齿轮Ⅱ的中心固定连接有伸缩机构Ⅶ，伸缩机构Ⅶ的伸缩端固定连接有摆放夹手，侧齿轮Ⅱ和侧齿轮Ⅰ的模数和大小相等，传动杆Ⅰ和传动杆Ⅱ分别转动连接在摆放臂Ⅰ和摆放臂Ⅱ上，传动杆Ⅰ上固定连接有连接键，连接键滑动连接在传动杆Ⅱ上，侧齿轮Ⅱ和传动杆Ⅱ啮合传动，侧齿轮Ⅰ和传动杆Ⅰ啮合传动，侧齿轮Ⅱ和传动杆Ⅱ与侧齿轮Ⅰ和传动杆Ⅰ之间的传动比相同，连接支架Ⅰ的左右两侧均固定连接有摆放电机，两个侧齿轮Ⅰ分别固定连接在连接支架Ⅰ的左右两侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述推动机构Ⅰ包括推动底板Ⅰ、打包箱和扣合孔，推动底板Ⅰ互动连接在四个限位支架Ⅰ之间，推动底板Ⅰ上放置有多个打包箱，多个打包箱之间相互叠放，每个打包箱上均设置有四个扣合孔，推动底板Ⅰ和连接支架Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述输送机构包括伸缩机构Ⅷ、摆动电机Ⅵ和履带机构Ⅱ，两个连接支架Ⅱ上均固定连接有伸缩机构Ⅷ，两个伸缩机构Ⅷ的伸缩端上均固定连接有摆动电机Ⅵ，两个摆动电机Ⅵ的输出轴均固定连接有履带机构Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述盖合机构包括伸缩机构Ⅸ、盖合支架、限位支架Ⅱ和弹性凸起，伸缩机构Ⅸ固定连接在履带机构Ⅱ的中部，伸缩机构Ⅸ、的伸缩端固定连接有盖合支架，盖合支架上固定连接有四个限位支架Ⅱ，四个限位支架Ⅱ的内侧均固定连接有弹性凸起。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种打包智能机器人，所述推动机构Ⅱ包括推动底板Ⅱ、盖合板和锥形卡扣，推动底板Ⅱ滑动连接在四个限位支架Ⅱ之间，盖合板设置有多个，多个盖合板均放置在四个限位支架Ⅱ之间，每个盖合板上均固定连接有四个锥形卡扣，锥形卡扣可卡入扣合孔内。
本发明一种打包智能机器人的有益效果为：
本发明一种打包智能机器人，可以通过装置支架带动装置进行运动，装夹臂驱动装夹机构进行运动，装夹机构对物体进行装夹，装夹臂驱动装夹机构将装夹的物体放置在打包箱内，遮挡机构对下侧的打包箱进行遮挡，摆放机构将放置物体的打包箱移动到输送机构上，盖合机构带动推动机构Ⅱ进行运动，盖合板扣合在打包箱上，履带机构Ⅱ启动将打包完成的打包箱推下装置，履带机构Ⅱ也可以辅助装置进行越障，重复运动可以连续高效的将物体进行打包。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的打包智能机器人整体结构示意图；
图2是本发明的装置支架结构示意图；
图3是本发明的装夹臂结构示意图；
图4是本发明的装夹机构结构示意图；
图5是本发明的遮挡机构结构示意图；
图6是本发明的摆放机构结构示意图；
图7是本发明的推动机构Ⅰ结构示意图；
图8是本发明的输送机构结构示意图；
图9是本发明的盖合机构结构示意图；
图10是本发明的推动机构Ⅱ结构示意图。
图中：装置支架1；履带机构Ⅰ101；连接支架Ⅰ102；限位支架Ⅰ103；连接支架Ⅱ104；装夹臂2；摆动板Ⅰ201；伸缩机构Ⅰ202；摆动板Ⅱ203；摆动电机Ⅰ204；摆动板Ⅲ205；伸缩机构Ⅱ206；摆动板Ⅳ207；摆动电机Ⅱ208；摆动电机Ⅲ209；装夹机构3；装夹支架301；伸缩机构Ⅲ302；装夹侧板303；遮挡机构4；伸缩机构Ⅳ401；伸缩机构Ⅴ402；挡板403；摆放机构5；摆放电机501；侧齿轮Ⅰ502；摆放臂Ⅰ503；伸缩机构Ⅵ504；摆放臂Ⅱ505；侧齿轮Ⅱ506；伸缩机构Ⅶ507；摆放夹手508；传动杆Ⅰ509；传动杆Ⅱ5010；推动机构Ⅰ6；推动底板Ⅰ601；打包箱602；扣合孔603；输送机构7；伸缩机构Ⅷ701；摆动电机Ⅵ702；履带机构Ⅱ703；盖合机构8；伸缩机构Ⅸ801；盖合支架802；限位支架Ⅱ803；弹性凸起804；推动机构Ⅱ9；推动底板Ⅱ901；盖合板902；锥形卡扣903。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种打包智能机器人，包括装置支架1、装夹臂2、装夹机构3、遮挡机构4、摆放机构5、推动机构Ⅰ6、输送机构7、盖合机构8和推动机构Ⅱ9，所述装置支架1的前端固定连接有装夹臂2，装夹臂2上固定连接有装夹机构3，装置支架1的中部固定连接有两个遮挡机构4，装置支架1的中部连接有两个摆放机构5，装置支架1的中部连接有推动机构Ⅰ6，推动机构Ⅰ6位于两个遮挡机构4和两个摆放机构5之间，推动机构Ⅰ6和装置支架1之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，装置支架1的后端固定连接有输送机构7，装置支架1的后端固定连接有盖合机构8，盖合机构8位于输送机构7的上侧，盖合机构8内连接有推动机构Ⅱ9，推动机构Ⅱ9和盖合机构8之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ；可以通过装置支架1带动装置进行运动，装夹臂2驱动装夹机构3进行运动，装夹机构3对物体进行装夹，装夹臂2驱动装夹机构将装夹的物体放置在打包箱602内，遮挡机构4对下侧的打包箱602进行遮挡，摆放机构5将放置物体的打包箱602移动到输送机构7上，盖合机构8带动推动机构Ⅱ9进行运动，盖合板902扣合在打包箱602上，履带机构Ⅱ703启动将打包完成的打包箱602推下装置，履带机构Ⅱ703也可以辅助装置进行越障，重复运动可以连续高效的将物体进行打包。
具体实施方式二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括履带机构Ⅰ101、连接支架Ⅰ102、限位支架Ⅰ103和连接支架Ⅱ104，履带机构Ⅰ101设置有两个，两个履带机构Ⅰ101的中部之间固定连接有连接支架Ⅰ102，连接支架Ⅰ102上固定连接有四个限位支架Ⅰ103，两个履带机构Ⅰ101的后端均固定连接有连接支架Ⅱ104。
具体实施方式三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述装夹臂2包括摆动板Ⅰ201、伸缩机构Ⅰ202、摆动板Ⅱ203、摆动电机Ⅰ204、摆动板Ⅲ205、伸缩机构Ⅱ206、摆动板Ⅳ207、摆动电机Ⅱ208和摆动电机Ⅲ209，摆动电机Ⅲ209的输出轴上固定连接有摆动板Ⅰ201，摆动电机Ⅲ209固定连接在一侧履带机构Ⅰ101的前端，摆动板Ⅰ201上固定连接有伸缩机构Ⅰ202，伸缩机构Ⅰ202的伸缩端固定连接有摆动板Ⅱ203，摆动板Ⅱ203上固定连接有摆动电机Ⅰ204，摆动电机Ⅰ204的输出轴上固定连接有摆动板Ⅲ205，摆动板Ⅲ205上固定连接有伸缩机构Ⅱ206，伸缩机构Ⅱ206的伸缩端固定连接有摆动板Ⅳ207，摆动板Ⅳ207上固定连接有摆动电机Ⅱ208。
具体实施方式四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述装夹机构3包括装夹支架301、伸缩机构Ⅲ302和装夹侧板303，装夹支架301固定连接在摆动电机Ⅱ208的输出轴上，装夹支架301上固定连接有两个伸缩机构Ⅲ302，两个伸缩机构Ⅲ302的伸缩端均固定连接有装夹侧板303。
具体实施方式五：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述遮挡机构4包括伸缩机构Ⅳ401、伸缩机构Ⅴ402和挡板403，伸缩机构Ⅳ401的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅴ402，伸缩机构Ⅴ402的伸缩端固定连接有挡板403，连接支架Ⅰ102的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅳ401。
具体实施方式六：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述摆放机构5包括摆放电机501、侧齿轮Ⅰ502、摆放臂Ⅰ503、伸缩机构Ⅵ504、摆放臂Ⅱ505、侧齿轮Ⅱ506、伸缩机构Ⅶ507、摆放夹手508、传动杆Ⅰ509和传动杆Ⅱ5010，摆放电机501的输出轴上转动连接有侧齿轮Ⅰ502，摆放电机501的输出轴上固定连接有摆放臂Ⅰ503，摆放臂Ⅰ503上固定连接有伸缩机构Ⅵ504，伸缩机构Ⅵ504的伸缩端固定连接有摆放臂Ⅱ505，摆放臂Ⅱ505上转动连接有侧齿轮Ⅱ506，侧齿轮Ⅱ506的中心固定连接有伸缩机构Ⅶ507，伸缩机构Ⅶ507的伸缩端固定连接有摆放夹手508，侧齿轮Ⅱ506和侧齿轮Ⅰ502的模数和大小相等，传动杆Ⅰ509和传动杆Ⅱ5010分别转动连接在摆放臂Ⅰ503和摆放臂Ⅱ505上，传动杆Ⅰ509上固定连接有连接键，连接键滑动连接在传动杆Ⅱ5010上，侧齿轮Ⅱ506和传动杆Ⅱ5010啮合传动，侧齿轮Ⅰ502和传动杆Ⅰ509啮合传动，侧齿轮Ⅱ506和传动杆Ⅱ5010与侧齿轮Ⅰ502和传动杆Ⅰ509之间的传动比相同，连接支架Ⅰ102的左右两侧均固定连接有摆放电机501，两个侧齿轮Ⅰ502分别固定连接在连接支架Ⅰ102的左右两侧。
具体实施方式七：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述推动机构Ⅰ6包括推动底板Ⅰ601、打包箱602和扣合孔603，推动底板Ⅰ601互动连接在四个限位支架Ⅰ103之间，推动底板Ⅰ601上放置有多个打包箱602，多个打包箱602之间相互叠放，每个打包箱602上均设置有四个扣合孔603，推动底板Ⅰ601和连接支架Ⅰ102之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
具体实施方式八：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述输送机构7包括伸缩机构Ⅷ701、摆动电机Ⅵ702和履带机构Ⅱ703，两个连接支架Ⅱ104上均固定连接有伸缩机构Ⅷ701，两个伸缩机构Ⅷ701的伸缩端上均固定连接有摆动电机Ⅵ702，两个摆动电机Ⅵ702的输出轴均固定连接有履带机构Ⅱ703上。
具体实施方式九：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述盖合机构8包括伸缩机构Ⅸ801、盖合支架802、限位支架Ⅱ803和弹性凸起804，伸缩机构Ⅸ801固定连接在履带机构Ⅱ703的中部，伸缩机构Ⅸ801、的伸缩端固定连接有盖合支架802，盖合支架802上固定连接有四个限位支架Ⅱ803，四个限位支架Ⅱ803的内侧均固定连接有弹性凸起804。
具体实施方式十：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述推动机构Ⅱ9包括推动底板Ⅱ901、盖合板902和锥形卡扣903，推动底板Ⅱ901滑动连接在四个限位支架Ⅱ803之间，盖合板902设置有多个，多个盖合板902均放置在四个限位支架Ⅱ803之间，每个盖合板902上均固定连接有四个锥形卡扣903，锥形卡扣903可卡入扣合孔603内。
本发明的一种打包智能机器人，其工作原理为：
使用时启动履带机构Ⅰ101，两个履带机构Ⅰ101启动时可以带动装置进行运动，伸缩机构Ⅰ202、伸缩机构Ⅱ206、伸缩机构Ⅲ302、伸缩机构Ⅳ401、伸缩机构Ⅴ402、伸缩机构Ⅵ504、伸缩机构Ⅶ507、伸缩机构Ⅷ701和伸缩机构Ⅸ801可以是液压缸或者电动推杆，也可以是其他可以实现往复运动的机械机构；启动摆动电机Ⅲ209，摆动电机Ⅲ209的输出轴开始转动，摆动电机Ⅲ209的输出轴带动摆动板Ⅰ201进行摆动，摆动板Ⅰ201带动伸缩机构Ⅰ202进行摆动，伸缩机构Ⅰ202启动时调整摆动板Ⅰ201和摆动板Ⅱ203之间的相对距离，摆动板Ⅱ203带动摆动电机Ⅰ204进行摆动，摆动电机Ⅰ204启动时，摆动电机Ⅰ204的输出轴带动摆动板Ⅲ205进行摆动，摆动板Ⅲ205带动伸缩机构Ⅱ206进行摆动，伸缩机构Ⅱ206带动摆动板Ⅳ207进行摆动，伸缩机构Ⅱ206启动时调整摆动板Ⅲ205和摆动板Ⅳ207之间的相对距离，启动摆动电机Ⅱ208，摆动电机Ⅱ208的输出轴带动装夹机构3进行摆动，摆动电机Ⅲ209、伸缩机构Ⅰ202、摆动电机Ⅰ204、伸缩机构Ⅱ206和摆动电机Ⅱ208之间相互配合运动带动装夹机构3进行多角度运动，使得装夹机构3可以运动到不同的位置，启动伸缩机构Ⅲ302，两个伸缩机构Ⅲ302的伸缩端相互靠近，两个伸缩机构Ⅲ302的伸缩端推动两个装夹侧板303对物体进行装夹；启动装夹臂2，装夹臂2带动装夹机构3进行运动，将装夹的物体放置在打包箱602内，如图7所示，多个打包箱602之间相互叠放，压缩弹簧Ⅰ推动推动底板Ⅰ601有向上运动的趋势，推动底板Ⅰ601提供向上的推力，如图1所示，挡板403插在上侧第一个打包箱602的下端，对侧第一个打包箱602下端的多个打包箱602进行阻挡，如图1所示，摆放夹手508插在上侧第一个打包箱602的下端，当物体放置在位于上侧的打包箱602内时，启动伸缩机构Ⅵ504，伸缩机构Ⅵ504的伸缩端开始进行运动，伸缩机构Ⅵ504的伸缩端推动摆放臂Ⅱ505向上进行运动，摆放臂Ⅱ505推动侧齿轮Ⅱ506、伸缩机构Ⅶ507和摆放夹手508向上进行运动，摆放夹手508将上侧的打包箱602抬起，启动摆放电机501，摆放电机501的输出轴带动摆放臂Ⅰ503进行转动，如图6所示，传动杆Ⅰ509上固定连接有连接键，连接键滑动连接在传动杆Ⅱ5010上，侧齿轮Ⅱ506和传动杆Ⅱ5010啮合传动，侧齿轮Ⅰ502和传动杆Ⅰ509啮合传动，侧齿轮Ⅱ506和传动杆Ⅱ5010与侧齿轮Ⅰ502和传动杆Ⅰ509之间的传动比相同，在摆放臂Ⅰ503进行顺时针摆动的同时，侧齿轮Ⅰ502固定连接在连接支架Ⅰ102上，侧齿轮Ⅰ502推动传动杆Ⅰ509顺时针转动，传动杆Ⅰ509带动传动杆Ⅱ5010顺时针转动，传动杆Ⅱ5010带动侧齿轮Ⅱ506逆时针转动，侧齿轮Ⅱ506带动伸缩机构Ⅶ507进行运动，伸缩机构Ⅶ507带动摆放夹手508进行运动，保证在摆放臂Ⅰ503摆动的同时，摆放夹手508始终处于水平状态，保证打包箱602始终处于水平状态，将打包箱602放置在履带机构Ⅱ703上，启动伸缩机构Ⅸ801，伸缩机构Ⅸ801的伸缩端带动盖合支架802向下进行运动，盖合支架802带动盖合板902进行运动，启动履带机构Ⅱ703，使得打包箱602运动到盖合板902的下端，四个锥形卡扣903分别卡入四个扣合孔603内，锥形卡扣903可以由弹性构件组成，也可以是弹性材料，使得锥形卡扣903可以卡入扣合孔603内，锥形卡扣903的提供的固定里大于弹性凸起804提供的支撑力，锥形卡扣903将盖合板902从弹性凸起804上拉下，弹性凸起804发生形变，扣合完成；盖合板902扣合在打包箱602上，履带机构Ⅱ703启动将打包完成的打包箱602推下装置，履带机构Ⅱ703也可以辅助装置进行越障，重复运动可以连续高效的将物体进行打包；摆放机构5运动回打包箱602侧时，挡板403还位于现在位于上侧的打包箱602的上侧，摆放夹手508插入位于上侧的打包箱602的下侧，挡板403在运动回位于上侧的打包箱602的下侧，摆放夹手508和挡板403相互交替配合运动，完成打包箱602的更换。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种打包智能机器人，包括装置支架(1)、装夹臂(2)、装夹机构(3)、遮挡机构(4)、摆放机构(5)、推动机构Ⅰ(6)、输送机构(7)、盖合机构(8)和推动机构Ⅱ(9)，其特征在于：所述装置支架(1)的前端固定连接有装夹臂(2)，装夹臂(2)上固定连接有装夹机构(3)，装置支架(1)的中部固定连接有两个遮挡机构(4)，装置支架(1)的中部连接有两个摆放机构(5)，装置支架(1)的中部连接有推动机构Ⅰ(6)，推动机构Ⅰ(6)位于两个遮挡机构(4)和两个摆放机构(5)之间，推动机构Ⅰ(6)和装置支架(1)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，装置支架(1)的后端固定连接有输送机构(7)，装置支架(1)的后端固定连接有盖合机构(8)，盖合机构(8)位于输送机构(7)的上侧，盖合机构(8)内连接有推动机构Ⅱ(9)，推动机构Ⅱ(9)和盖合机构(8)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。
2.根据权利要求1所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述装置支架(1)包括履带机构Ⅰ(101)、连接支架Ⅰ(102)、限位支架Ⅰ(103)和连接支架Ⅱ(104)，履带机构Ⅰ(101)设置有两个，两个履带机构Ⅰ(101)的中部之间固定连接有连接支架Ⅰ(102)，连接支架Ⅰ(102)上固定连接有四个限位支架Ⅰ(103)，两个履带机构Ⅰ(101)的后端均固定连接有连接支架Ⅱ(104)。
3.根据权利要求2所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述装夹臂(2)包括摆动板Ⅰ(201)、伸缩机构Ⅰ(202)、摆动板Ⅱ(203)、摆动电机Ⅰ(204)、摆动板Ⅲ(205)、伸缩机构Ⅱ(206)、摆动板Ⅳ(207)、摆动电机Ⅱ(208)和摆动电机Ⅲ(209)，摆动电机Ⅲ(209)的输出轴上固定连接有摆动板Ⅰ(201)，摆动电机Ⅲ(209)固定连接在一侧履带机构Ⅰ(101)的前端，摆动板Ⅰ(201)上固定连接有伸缩机构Ⅰ(202)，伸缩机构Ⅰ(202)的伸缩端固定连接有摆动板Ⅱ(203)，摆动板Ⅱ(203)上固定连接有摆动电机Ⅰ(204)，摆动电机Ⅰ(204)的输出轴上固定连接有摆动板Ⅲ(205)，摆动板Ⅲ(205)上固定连接有伸缩机构Ⅱ(206)，伸缩机构Ⅱ(206)的伸缩端固定连接有摆动板Ⅳ(207)，摆动板Ⅳ(207)上固定连接有摆动电机Ⅱ(208)。
4.根据权利要求3所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述装夹机构(3)包括装夹支架(301)、伸缩机构Ⅲ(302)和装夹侧板(303)，装夹支架(301)固定连接在摆动电机Ⅱ(208)的输出轴上，装夹支架(301)上固定连接有两个伸缩机构Ⅲ(302)，两个伸缩机构Ⅲ(302)的伸缩端均固定连接有装夹侧板(303)。
5.根据权利要求4所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述遮挡机构(4)包括伸缩机构Ⅳ(401)、伸缩机构Ⅴ(402)和挡板(403)，伸缩机构Ⅳ(401)的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅴ(402)，伸缩机构Ⅴ(402)的伸缩端固定连接有挡板(403)，连接支架Ⅰ(102)的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅳ(401)。
6.根据权利要求5所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述摆放机构(5)包括摆放电机(501)、侧齿轮Ⅰ(502)、摆放臂Ⅰ(503)、伸缩机构Ⅵ(504)、摆放臂Ⅱ(505)、侧齿轮Ⅱ(506)、伸缩机构Ⅶ(507)、摆放夹手(508)、传动杆Ⅰ(509)和传动杆Ⅱ(5010)，摆放电机(501)的输出轴上转动连接有侧齿轮Ⅰ(502)，摆放电机(501)的输出轴上固定连接有摆放臂Ⅰ(503)，摆放臂Ⅰ(503)上固定连接有伸缩机构Ⅵ(504)，伸缩机构Ⅵ(504)的伸缩端固定连接有摆放臂Ⅱ(505)，摆放臂Ⅱ(505)上转动连接有侧齿轮Ⅱ(506)，侧齿轮Ⅱ(506)的中心固定连接有伸缩机构Ⅶ(507)，伸缩机构Ⅶ(507)的伸缩端固定连接有摆放夹手(508)，侧齿轮Ⅱ(506)和侧齿轮Ⅰ(502)的模数和大小相等，传动杆Ⅰ(509)和传动杆Ⅱ(5010)分别转动连接在摆放臂Ⅰ(503)和摆放臂Ⅱ(505)上，传动杆Ⅰ(509)上固定连接有连接键，连接键滑动连接在传动杆Ⅱ(5010)上，侧齿轮Ⅱ(506)和传动杆Ⅱ(5010)啮合传动，侧齿轮Ⅰ(502)和传动杆Ⅰ(509)啮合传动，侧齿轮Ⅱ(506)和传动杆Ⅱ(5010)与侧齿轮Ⅰ(502)和传动杆Ⅰ(509)之间的传动比相同，连接支架Ⅰ(102)的左右两侧均固定连接有摆放电机(501)，两个侧齿轮Ⅰ(502)分别固定连接在连接支架Ⅰ(102)的左右两侧。
7.根据权利要求6所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述推动机构Ⅰ(6)包括推动底板Ⅰ(601)、打包箱(602)和扣合孔(603)，推动底板Ⅰ(601)互动连接在四个限位支架Ⅰ(103)之间，推动底板Ⅰ(601)上放置有多个打包箱(602)，多个打包箱(602)之间相互叠放，每个打包箱(602)上均设置有四个扣合孔(603)，推动底板Ⅰ(601)和连接支架Ⅰ(102)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
8.根据权利要求7所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述输送机构(7)包括伸缩机构Ⅷ(701)、摆动电机Ⅵ(702)和履带机构Ⅱ(703)，两个连接支架Ⅱ(104)上均固定连接有伸缩机构Ⅷ(701)，两个伸缩机构Ⅷ(701)的伸缩端上均固定连接有摆动电机Ⅵ(702)，两个摆动电机Ⅵ(702)的输出轴均固定连接有履带机构Ⅱ(703)上。
9.根据权利要求8所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述盖合机构(8)包括伸缩机构Ⅸ(801)、盖合支架(802)、限位支架Ⅱ(803)和弹性凸起(804)，伸缩机构Ⅸ(801)固定连接在履带机构Ⅱ(703)的中部，伸缩机构Ⅸ(801)、的伸缩端固定连接有盖合支架(802)，盖合支架(802)上固定连接有四个限位支架Ⅱ(803)，四个限位支架Ⅱ(803)的内侧均固定连接有弹性凸起(804)。
10.根据权利要求9所述的一种打包智能机器人，其特征在于：所述推动机构Ⅱ(9)包括推动底板Ⅱ(901)、盖合板(902)和锥形卡扣(903)，推动底板Ⅱ(901)滑动连接在四个限位支架Ⅱ(803)之间，盖合板(902)设置有多个，多个盖合板(902)均放置在四个限位支架Ⅱ(803)之间，每个盖合板(902)上均固定连接有四个锥形卡扣(903)，锥形卡扣(903)可卡入扣合孔(603)内。
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