CN111731150A - 一种agv调度方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种AGV调度方法和装置；当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；当确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；其中，所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。该方法能够使AGV电池工作在正常范围内，消除了电池使用的安全隐患。

Description

一种AGV调度方法和装置
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种AGV调度方法和装置。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)的动力来源是电池，AGV的电池主要为蓄电池，通过蓄电池的放电来保证动力的输出，通过充电来保证动力的补给，AGV调度系统可以自动进行充电管理。
AGV的大量使用为人类带了更多的工作效率的提升、各种便捷，以及帮助人类在一些恶劣的环境下工作，未来一定会有越来越多的应用场景。在人们享受到AGV带来的便利之时，AGV的电池安全也同时需要得到重视，在所有的环境因素中，其中温度对电池的影响最大，尤其是充电过程中电池温度会持续上升，过高的温度会导致电池发生漏液、爆炸、过流等现象，特别是爆炸引起的火灾，存在严重安全隐患，其关系到AGV本体、周围的物品、人员带来财产和生命安全，所以管理好AGV的电池温度至关重要。
在目前AGV调度系统中，已经实现了AGV的自动充电调度，但调度系统中没有针对电池安全进行防护，目前仅根据电池电量进行控制调度：
当AGV电量降到充电电量，调度其去充电桩自动充电；
当充电中的AGV电量升到满电电量，调度其结束充电。
当AGV电量降到下线电量、且没有空闲充电位，调度其去下线区下线。
其中，满电电量>充电电量>下线电量。
上述AGV的调度方式仅根据电池电量进行调度，存在电池安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种AGV调度方法和装置，能够使AGV电池工作在正常范围内，消除了电池使用的安全隐患。
为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
在一个实施例中，提供了一种自动导引运输车AGV调度方法，应用于AGV系统中。所述方法包括：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；
当确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；
其中，所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
在另一个实施例中，提供了一种自动导引运输车AGV调度装置，应用于AGV系统中，所述装置包括：获取单元、确定单元和发送单元；
所述获取单元，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
所述确定单元，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第一预设条件、是否满足第二预设条件；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
所述发送单元，用于当所述确定单元确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；当所述确定单元确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
在另一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述AGV调度方法的步骤。
在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述AGV调度方法的步骤。
在另一个实施例中，提供了一种AGV调度方法，应用于AGV系统，所述方法包括：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合，向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；
获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合，当确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
在另一个实施例中，提供了一种自动导引运输车AGV调度装置，应用于AGV系统，所述装置包括：获取单元、确定单元和发送单元；
所述获取单元，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；并获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合；获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
所述确定单元，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第四预设条件；
所述发送单元，用于向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；当所述确定单元确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
在另一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述AGV调度方法的步骤。
在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述AGV调度方法的步骤。
由上面的技术方案可见，上述实施例中通过引入电池温度，以及对应规则对AGV基于电池使用安全的前提下进行调度，使AGV电池工作在正常范围内，保证电池使用的安全，并且电池温度异常的AGV能自动下线，消除了电池使用的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中电池温度参考值关系示意图；
图2为本申请实施例中AGV调度流程示意图；
图3为本申请实施例二中AGV调度流程示意图；
图4为本申请实施例中应用于上述实施例一的装置结构示意图；
图5为本发明实施例提供的实施例一对应的电子设备的实体结构示意图；
图6为本申请实施例中应用于上述实施例二的装置结构示意图；
图7为本发明实施例提供的实施例二对应的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本申请实施例中提供一种AGV调度方法，应用于AGV系统中。通过引入对AGV的电池温度进行监控，将电池温度这一参数加入到AGV的调度中，使AGV电池工作在正常的范围内，保证AGV电池使用的安全，进而保证AGV使用的安全性。
本申请实施例中为了实现AGV调度，设置可如下温度参数参考值：
预设温度范围、预设结束充电温度、预设充电控制温度；
其中，预设温度范围由两个温度组合实现：预设高温下线温度和预设低温下线温度；预设温度范围为小于预设高温下线温度且大于预设低温下线温度。
预设高温下线温度：大于电池的正常工作范围的上限，用于控制调度电池温度异常高的AGV是否下线。当AGV电池温度大于等于该预设高温下线温度时，调度系统调度AGV去下线区下线，并自动上报电池温度异常，通知现场运营人员进行检查处理。
预设低温下线温度：小于电池的正常工作范围的下限，用于控制调度电池温度异常低的AGV是否下线。当AGV电池温度小于等于该参数时，调度系统调度AGV去下线区下线，并自动上报电池温度异常，通知现场运营人员进行检查处理。
预设结束充电温度：参数值属于电池正常工作范围内，但是比较接近正常工作范围的上限，用于控制调度充电中温度高的AGV是否结束充电。由于充电中的AGV电池温度随着充电时间的增加会持续上升，所以当充电中AGV的电池温度大于等于该参数时，调度系统调度AGV结束充电，防止电池温度继续上升。
预设充电控制温度：参数值属于电池正常工作范围内，其值低于预设结束充电温度，用于控制调度需要充电的AGV是否可以去充电。当需要充电的AGV电池温度小于等于该预设充电控制温度时，调度系统调取AGV去充电位充电，否则不允许AGV去充电。预设充电控制温度应小于预设结束充电温度预设差值，使得充电中AGV电池温度达到预设结束充电温度而结束充电后，电池温度不会很快降到预设充电控制温度，同时使得接近预设充电控制温度的需要充电的AGV去充电后，电池温度不会很快升到预设结束充电温度，从而防止电池温度在预设结束充电温度和预设充电控制温度两个温度的临界值快速转换，避免AGV短时间内频繁去充电和结束充电。
参见图1，图1为本申请实施例中电池温度参考值关系示意图。由图1可见，预设高温下线温度>预设结束充电温度>预设充电控制温度>预设低温下线温度，其中预设高温下线温度与预设低温下线温度之间的温度为预设温度范围内的温度，预设结束充电温度和预设充电控制温度在预设温度范围内，且预设充电温度和预设控制温度之间的差值为预设差值。
本申请实施例中AGV的调度可以是周期调度：即设置调度周期；
当调度周期到时，获取所述AGV系统中的可用充电位，以及AGV的参数信息，进行一次AGV的调度。
在具体实现时，所述AGV系统中的AGV具有上报自身基本信息的功能，AGV上报基本信息可以时实时的也可以是按照调度周期上报。
执行AGV调度的调度装置在接收到AGV上报的基本信息时可以先存储，待调度周期到时从本地获取即可。
上报的基本信息包括AGV的标识、位置、任务信息、电池电量、充电状态等基本信息，本申请实施例中增加电池温度的上报。
具体实现时可以通过设置定时器定时调度周期，定时器定时到时，执行一次AGV的调度。
实施例一
该实施例中遍历AGV系统中的每个AGV，确定每个AGV的电池温度以确定对所述AGV的调度。
针对不同AGV的调度可以串行实现，也可以并行实现。
参见图2，图2为本申请实施例中AGV调度流程示意图。具体步骤为：
步骤201，获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量。
获取AGV系统中AGV的参数信息时，可以直接获取AGV上报的参数信息，也可以是本地存储的最新的AGV的参数信息。
本申请实施例中需要获取的AGV参数信息至少包括电池温度、充电状态和电池电量。
步骤202，当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；结束本流程。
本步骤中当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，所述向所述AGV下发下线任务之前，所述方法进一步包括：
确定所述AGV是否正在充电；
若确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务，在下发下线任务。
若确定所述AGV未在充电，则直接向所述AGV下发下线任务。
本步骤中向所述AGV下发下线任务之后，所述方法进一步包括：
提示所述AGV的电池温度异常。具体实现时，提示异常的时候还可以显示电池的具体温度。
步骤203，当确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量。
所述方法进一步包括：还会获取AGV系统中的可用充电位；
当确定所述AGV的参数信息满足第三预设条件时，向所述AGV下发充电任务；其中，所述第三预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度在预设温度范围内且小于预设充电控制温度；所述预设充电控制温度在所述预设温度范围内，且小于预设结束充电温度。
其中，预设充电电量小于预设满电电量。
针对上述之外的情况，即满足第一预设条件、第二预设条件或第三预设条件的AGV不进行处理，也就是说维持所述AGV当前的状态即可。
本实施例中通过引入电池温度，以及对应规则对AGV基于电池使用安全的前提下进行调度，使AGV电池工作在正常范围内，保证电池使用的安全，并且电池温度异常的AGV能自动下线并上报电池温度异常，消除了电池使用的安全隐患。
实施例二
该实施例中针对AGV系统中的AGV进行分类，组成三个AGV集合，然后针对每一类，即每个AGV集合中的AGV根据其电池温度进行调度；该实施例具体实现时，针对三个AGV集合中AGV可以串行调度，也可以并行调度，针对每一个AGV集合中的AGV可以串行调度也可以并行调度。
参见图3，图3为本申请实施例二中AGV调度流程示意图。具体步骤为：
步骤301，获取AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量。
获取AGV系统中AGV的参数信息时，可以直接获取AGV上报的参数信息，也可以是本地存储的最新的AGV的参数信息。
本申请实施例中需要获取的AGV参数信息至少包括电池温度、充电状态和电池电量。
步骤302，获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合，并向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务。
本步骤中向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务之前，所述方法进一步包括：
确定所述AGV是否正在充电；
若确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务，在下发下线任务。
若确定所述AGV未在充电，则直接向所述AGV下发下线任务。
本步骤中向所述AGV下发下线任务之后，所述方法进一步包括：
提示所述AGV的电池温度异常。具体实现时，提示异常的时候还可以显示电池的具体温度。
步骤303，获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合，当确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；结束本流程。
所述方法进一步包括：获取所述AGV系统中的可用充电位；
获取电池温度在预设温度范围内，且未在充电的AGV组成第三AGV集合，当确定所述第三AGV集合中的所述AGV的参数信息，以及可用充电位满足第五预设条件时，向所述AGV下发充电任务；
其中，所述第五预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度小于预设充电控制温度。
其中，预设充电电量小于预设满电电量。
本实施例中通过引入电池温度，以及对应规则对AGV基于电池使用安全的前提下进行调度，使AGV电池工作在正常范围内，保证电池使用的安全，并且电池温度异常的AGV能自动下线并上报电池温度异常，消除了电池使用的安全隐患。
实施例三
针对一个AGV，如AGV1给出基于电池温度的具体调度过程：
第一步、获取AGV1的参数信息，以及AGV1所在AGV系统中的可用充电位；
第二步、确定AGV1的电池温度是否在预设温度范围内，如果是执行第三步；否则，执行第六步。
第三步、确定AGV1是否正在充电，如果是，执行第四步；否则，执行第五步。
第四步，向AGV1下发结束充电任务。
第五步，向AGV1下发下线任务，并上报温度异常，结束本流程。
第六步、确定AGV1是否正在充电，如果是，执行第七步；否则，执行第十一步。
第七步、确定AGV1的电池温度是否小于预设结束充电温度，如果是，执行第八步；否则，执行第十步。
第八步、AGV1的电池电量是否小于预设满电电量，如果是，执行第九步；否则，执行第十步。
第九步、不进行调度，结束本流程。
第十步、向AGV1下发结束充电任务，结束本流程。
第十一步、确定AGV1的电池电量是否小于预设充电电量，如果是，执行第十二步；否则，执行第九步。
第十二步、确定AGV1的电池温度是否小于预设充电控制温度，如果是，执行第十三步；否则，执行第九步。
第十三步、确定是否存在可用充电位，如果是，执行第十四步；否则执行第十五步；
第十四步、下发充电任务，结束本流程。
第十五步、结束本流程。
至此，完成对AGV1的调度。
基于同样的发明构思，本申请实施例中还提供一种AGV调度装置，应用于AGV系统中。参见图4，图4为本申请实施例中应用于上述实施例一的装置结构示意图。所述装置包括：获取单元401、确定单元402和发送单元403；
获取单元401，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
确定单元402，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第一预设条件、是否满足第二预设条件；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
发送单元403，用于当确定单元402确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；当确定单元402确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
优选地，
获取单元401，进一步用于获取所述AGV系统中的可用充电位；
确定单元402，进一步用于确定所述AGV的参数，以及所述AGV系统中的可用充电位是否满足第三预设条件；其中，所述第三预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度在预设温度范围内且小于预设充电控制温度；所述预设充电控制温度在所述预设温度范围内，且小于预设结束充电温度
发送单元403，进一步用于当确定单元402确定可用充电位，以及所述AGV的参数信息满足第三预设条件时，向所述AGV下发充电任务。
优选地，
获取单元401，进一步用于设置调度周期；当调度周期到时，获取所述AGV系统中的可用充电位，以及AGV的参数信息。
优选地，
确定单元402，进一步用于当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，确定所述AGV是否正在充电；
发送单元403，进一步用于若确定单元402确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务。
优选地，
所述装置进一步包括：提示单元404；
提示单元404，用于发送单元403向所述AGV下发下线任务之后，提示所述AGV的电池温度异常。
上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。
在另一个实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述AGV调度方法的步骤。
在另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现所述AGV调度方法中的步骤。
图5为本发明实施例提供的实施例一对应的电子设备的实体结构示意图。如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；
当确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；
其中，所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
基于同样的发明构思，本申请实施例中还提供一种AGV调度装置，应用于AGV系统中。参见图6，图6为本申请实施例中应用于上述实施例二的装置结构示意图。该装置包括：获取单元601、确定单元602和发送单元603；
获取单元601，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；并获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合；获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
确定单元602，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第四预设条件；
发送单元603，用于向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；当确定单元602确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
优选地，
获取单元601，进一步用于获取所述AGV系统中的可用充电位；获取电池温度在预设温度范围内，且未在充电的AGV组成第三AGV集合；
确定单元602，进一步用于确定所述可用充电位，以及所述第三集合中的所述AGV的参数信息是否满足第五预设条件；其中，所述第五预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度小于预设充电控制温度；所述预设充电控制温度在所述预设温度范围内，且小于预设结束充电温度；
发送单元603，进一步用于当确定单元602确定所述第三AGV集合中的所述AGV的参数信息，以及可用充电位满足第五预设条件时，向所述AGV下发充电任务。
优选地，
获取单元601，进一步用于设置调度周期；当调度周期到时，获取所述AGV系统中的可用充电位和AGV的参数信息。
优选地，
确定单元602，进一步用于确定所述第一AGV集合中的所述AGV是否正在充电；
发送单元603，进一步用于若确定单元602确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务。
优选地，
所述装置进一步包括：提示单元604；
提示单元604，用于发送单元603向所述AGV下发下线任务之后，提示所述AGV的电池温度异常。
上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。
在另一个实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述AGV调度方法的步骤。
在另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现所述AGV调度方法中的步骤。
图7为本发明实施例提供的实施例二对应的电子设备的实体结构示意图。如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行如下方法：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合，向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；
获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合，当确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围内。

Claims (14)

1.一种自动导引运输车AGV调度方法，应用于AGV系统中，其特征在于，所述方法包括：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；
当确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；
其中，所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取所述AGV系统中的可用充电位；
当确定可用充电位，以及所述AGV的参数信息满足第三预设条件时，向所述AGV下发充电任务；
其中，所述第三预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度在预设温度范围内且小于预设充电控制温度；所述预设充电控制温度在所述预设温度范围内，且小于预设结束充电温度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
设置调度周期；
当调度周期到时，获取所述AGV系统中的可用充电位，以及AGV的参数信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，所述向所述AGV下发下线任务之前，所述方法进一步包括：
若确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述AGV下发下线任务之后，所述方法进一步包括：
提示所述AGV的电池温度异常。
6.一种自动导引运输车AGV调度方法，应用于AGV系统，其特征在于，所述方法包括：
获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合，向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；
获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合，当确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取所述AGV系统中的可用充电位；
获取电池温度在预设温度范围内，且未在充电的AGV组成第三AGV集合，当确定所述第三AGV集合中的所述AGV的参数信息，以及可用充电位满足第五预设条件时，向所述AGV下发充电任务；
其中，所述第五预设条件为：存在可用充电位、电池的电量小于预设充电电量、电池温度小于预设充电控制温度；所述预设充电控制温度在所述预设温度范围内，且小于预设结束充电温度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
设置调度周期；
当调度周期到时，获取所述AGV系统中的可用充电位和AGV的参数信息。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述AGV下发下线任务之前，所述方法进一步包括：
若确定所述AGV正在充电，向所述AGV下发结束充电任务。
10.根据权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述AGV下发下线任务之后，所述方法进一步包括：
提示所述AGV的电池温度异常。
11.一种自动导引运输车AGV调度装置，应用于AGV系统中，其特征在于，所述装置包括：获取单元、确定单元和发送单元；
所述获取单元，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；
所述确定单元，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第一预设条件、是否满足第二预设条件；其中，所述第一预设条件为：电池温度不在预设温度范围内；所述第二预设条件为：电池温度在预设温度范围内、正在充电且电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度在预设温度范围内、正在充电、电池温度小于预设结束充电温度且电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
所述发送单元，用于当所述确定单元确定所述AGV的参数信息满足第一预设条件时，向所述AGV下发下线任务；当所述确定单元确定所述AGV的参数信息满足第二预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
12.一种自动导引运输车AGV调度装置，应用于AGV系统，其特征在于，所述装置包括：获取单元、确定单元和发送单元；
所述获取单元，用于获取所述AGV系统中AGV的参数信息，所述参数信息包括：电池温度、充电状态和电池电量；并获取电池温度在预设温度范围之外的AGV组成第一AGV集合；获取电池温度在预设温度范围内，且正在充电的AGV组成第二AGV集合；其中，所述第四预设条件为：电池温度不小于预设结束充电温度；或，电池温度小于预设结束充电温度、电池的电量不小于预设满电电量；所述预设结束充电温度在所述预设温度范围内；
所述确定单元，用于确定所述AGV的参数信息是否满足第四预设条件；
所述发送单元，用于向所述第一AGV集合中的所述AGV下发下线任务；当所述确定单元确定所述第二AGV集合中的所述AGV的参数信息满足第四预设条件时，向所述AGV下发结束充电任务。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5或权利要求6-10任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5或6-10任一项所述的方法。
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