CN111730641A - 噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。本发明解决了相关技术中所提供的通过单一变量方式来确定最主要的噪音声源，难以适用于中间设置有多级齿轮组的传动结构的技术问题。

Description

噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置

技术领域

本发明涉及工控领域，具体而言，涉及一种噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置。

背景技术

在机器人运行过程中，噪音问题是衡量机器人综合性能的一个重要指标，其会直接影响用户体验。为此，需要将机器人发出的噪音控制在行业标准规定的环境噪音以下，从而确保现场操作人员的身体健康。工业机器人最常用的传动方式为齿轮传动。齿轮传动所产生的噪音为工业机器人最主要的噪音声源。因此，在实施具体的齿轮降噪方案之前，需要确定齿轮啮合噪音的主要位置。

对于电机通过减速机输入齿轮轴，带动减速机运转这类简单传动而言，可以采用单一变量方式分别更换电机、齿轮轴、减速机，便可以确定最主要的噪音声源。然而，对于中间设置有多级齿轮组的传动结构而言，单纯采用单一变量方式更换传动零件来判断齿轮啮合的噪音声源，会导致工作复杂度较高，工作效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明至少部分实施例提供了一种噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置，以至少解决相关技术中所提供的通过单一变量方式来确定最主要的噪音声源，难以适用于中间设置有多级齿轮组的传动结构的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种噪音声源的确定方法，包括：

获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

可选地，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率包括：获取机器人的电机转速、多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率包括：对电机转速与减速比进行除法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；对齿轮转速与齿轮齿数进行乘法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定噪音声源包括：将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；基于比较结果从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。

可选地，上述方法还包括：通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；判断第二噪声频率是否大于预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。

可选地，获取机器人在单轴运动模式下的噪声频率包括：采用噪声测量仪测量机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；从噪声频率变化曲线中选取最大值，并将最大值确定为第一噪声频率。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种噪音声源的确定装置，包括：

获取模块，用于获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；第一处理模块，用于确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；确定模块，用于基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

可选地，第一处理模块，用于获取机器人的电机转速、多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，第一处理模块，用于对电机转速与减速比进行除法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；对齿轮转速与齿轮齿数进行乘法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，确定模块，用于将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；基于比较结果从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。

可选地，上述装置还包括：第二处理模块，用于通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；判断第二噪声频率是否大于预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。

可选地，获取模块，用于采用噪声测量仪测量机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；从噪声频率变化曲线中选取最大值，并将最大值确定为第一噪声频率。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的噪音声源的确定方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的噪音声源的确定方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的噪音声源的确定方法。

在本发明至少部分实施例中，采用获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，该机器人包括传动结构，该传动结构包括多级齿轮组以及确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率的方式，通过第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源，达到了通过引入机器人在单轴运动模式下的噪声频率以及多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率来确定噪音声源的目的，从而实现了降低确定齿轮啮合的噪音声源的操作复杂度、提升工作效率的技术效果，进而解决了相关技术中所提供的通过单一变量方式来确定最主要的噪音声源，难以适用于中间设置有多级齿轮组的传动结构的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的噪音声源的确定方法的流程图；

图2是根据本发明其中一可选实施例的噪音声源的确定方法的流程图；

图3是根据本发明其中一实施例的噪音声源的确定装置的结构框图；

图4是根据本发明其中一可选实施例的噪音声源的确定装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明其中一实施例，提供了一种噪音声源的确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，该计算机终端可以包括一个或多个处理器(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)、可编程逻辑器件(FPGA)、神经网络处理器(NPU)、张量处理器(TPU)、人工智能(AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器。可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备、输入输出设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

存储器可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的噪音声源的确定方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的噪音声源的确定方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述计算机终端具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

在本实施例中提供了一种运行于上述计算机终端的噪音声源的确定方法，图1是根据本发明其中一实施例的噪音声源的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S11，获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；

步骤S12，确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；

步骤S13，基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

通过上述步骤，可以采用获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，该机器人包括传动结构，该传动结构包括多级齿轮组以及确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率的方式，通过第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源，达到了通过引入机器人在单轴运动模式下的噪声频率以及多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率来确定噪音声源的目的，从而实现了降低确定齿轮啮合的噪音声源的操作复杂度、提升工作效率的技术效果，进而解决了相关技术中所提供的通过单一变量方式来确定最主要的噪音声源，难以适用于中间设置有多级齿轮组的传动结构的技术问题。

机器人的运动模式可以包括但不限于：单轴运动模式、线性运动模式和重定位运动模式。单轴运动模式用于控制机器人各轴(例如：与基座相邻的腰部旋转轴1、大臂旋转轴2、小臂旋转轴3、手腕旋转轴4等)单独运动以便调整该机器人的位姿。

上述预设标准值可以根据实际应用场景灵活设定，其既可以参照国际标准来设定，也可以参照国家标准来设定，还可以参照行业标准或企业内部标准来设定。

可选地，在步骤S11中，获取机器人在单轴运动模式下的噪声频率可以包括以下执行步骤：

步骤S111，采用噪声测量仪测量机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；

步骤S112，从噪声频率变化曲线中选取最大值，并将最大值确定为第一噪声频率。

通过采用噪声测量仪测量可以获得机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线。该噪声频率变化曲线用于描述该机器人在加速运行过程、匀速运行过程以及减速运行过程中不同时刻所分别对应的频率值。然后，再从噪声频率变化曲线中选取最大频率值(例如：从噪声频率变化曲线中选取最大频率值2327.34Hz)，并将最大频率值确定为机器人在单轴运动模式下的噪声频率。

可选地，在步骤S12中，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率可以包括以下执行步骤：

步骤S121，获取机器人的电机转速、多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；

步骤S122，采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

为了计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率，可以通过控制器来捕捉机器人的电机转速，以及采用齿轮系核算方式来计算多级齿轮组中每级齿轮组的减速比。另外，还需要获取多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数。当每级齿轮组中主动齿轮的齿轮齿数与从动齿轮的齿轮齿数相同时，可以直接确定该级齿轮组的齿轮齿数。例如：当每级齿轮组中主动齿轮的齿轮齿数为40个并且从动齿轮的齿轮齿数同样为40个时，可以直接确定该级齿轮组的齿轮齿数为40个。当每级齿轮组中主动齿轮的齿轮齿数与从动齿轮的齿轮齿数不同时，考虑到需要将主动齿轮作为动力传递来源，由此将主动齿轮的齿轮齿数确定为该级齿轮组的齿轮齿数。例如：当每级齿轮组中主动齿轮的齿轮齿数为40个，而从动齿轮的齿轮齿数并非为40个时，由此将主动齿轮的齿轮齿数确定为该级齿轮组的齿轮齿数，即该级齿轮组的齿轮齿数为40个。然后，便可以采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，在步骤S122中，采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率可以包括以下执行步骤：

步骤S1221，对电机转速与减速比进行除法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；

步骤S1222，对齿轮转速与齿轮齿数进行乘法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

在采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率的过程中，可以先对电机转速与减速比进行除法运算以得到多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速，然后再对齿轮转速与齿轮齿数进行乘法运算以得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。例如：当电机转速为4473r/min，当前一级齿轮组的减速比为1.28，当前一级齿轮组的齿轮齿数为40个时，利用如下计算公式便可以获得当前一级齿轮组的啮合频率：

4473r/min/60/1.28*40＝2329.6875Hz。

可选地，在步骤S13中，基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定噪音声源可以包括以下执行步骤：

步骤S131，将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；

步骤S132，基于比较结果从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。

在获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率之后，可以将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较以得到比较结果。例如：多级齿轮组包括1级齿轮组、2级齿轮组、3级齿轮组、4级齿轮组、5级齿轮组和6级齿轮组。通过电机转速、1级齿轮组的减速比以及1级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到1级齿轮组的啮合频率。通过电机转速、2级齿轮组的减速比以及2级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到2级齿轮组的啮合频率。通过电机转速、3级齿轮组的减速比以及3级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到3级齿轮组的啮合频率。通过电机转速、4级齿轮组的减速比以及4级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到4级齿轮组的啮合频率。通过电机转速、5级齿轮组的减速比以及5级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到5级齿轮组的啮合频率。通过电机转速、6级齿轮组的减速比以及6级齿轮组的齿轮齿数可以计算得到6级齿轮组的啮合频率。然后，再将机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率分别与1级齿轮组的啮合频率、2级齿轮组的啮合频率、3级齿轮组的啮合频率、4级齿轮组的啮合频率、5级齿轮组的啮合频率和6级齿轮组的啮合频率进行比较以得到比较结果。基于比较结果可以从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。例如：当计算得到的6级齿轮组的啮合频率为2329.6875Hz、第一噪声频率为2327.34Hz时，可以确定6级齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。由此，便可以从多级齿轮组中选取6级齿轮组作为上述第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源。

可选地，上述方法还可以包括以下执行步骤：

步骤S14，通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；

步骤S15，获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；

步骤S16，判断第二噪声频率是否大于预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。

由于上述第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率，因此，第一齿轮组便成为首先需要更换的齿轮组。在已经确定齿轮啮合的噪音声源的情况下，可以通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组。在单一变量方式中，多级齿轮组中每级齿轮组均可以设置为一个单独的变量，每次单独更换其中一级齿轮组以得到更换后的多级齿轮组。然后，再获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而判断第二噪声频率是否大于预设标准值。如果第二噪声频率仍然大于预设标准值，则需要重复选取并更换新的第一齿轮组以得到更换后的多级齿轮组，以及重新获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而再次判断第二噪声频率是否大于预设标准值，重复循环上述过程，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。

例如：在第一次循环中，从多级齿轮组中选取6级齿轮组作为首先需要更换的齿轮组，并将6级齿轮组确定为噪音声源。在已经确定齿轮啮合的噪音声源的情况下，可以通过单一变量方式对6级齿轮组进行更换，得到更换后的多级齿轮组。然后，再获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而判断第二噪声频率是否大于预设标准值。如果第二噪声频率仍然大于预设标准值，则进入第二次循环。在第二次循环中，从多级齿轮组中选取4级齿轮组作为首先需要更换的齿轮组，并将4级齿轮组确定为噪音声源。在已经确定齿轮啮合的噪音声源的情况下，可以通过单一变量方式对4级齿轮组进行更换，得到更换后的多级齿轮组。然后，再获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而判断第二噪声频率是否大于预设标准值。如果第二噪声频率仍然大于预设标准值，则进入第三次循环。在第三次循环中，从多级齿轮组中选取2级齿轮组作为首先需要更换的齿轮组，并将2级齿轮组确定为噪音声源。在已经确定齿轮啮合的噪音声源的情况下，可以通过单一变量方式对2级齿轮组进行更换，得到更换后的多级齿轮组。然后，再获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而判断第二噪声频率是否大于预设标准值。如果第二噪声频率小于或等于预设标准值，则结束整个循环过程。

下面将结合以下可选实施例对上述可选实施过程做进一步详细地描述。图2是根据本发明其中一可选实施例的噪音声源的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，通过采用噪声测量仪测量可以获得机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线。该噪声频率变化曲线用于描述该机器人在加速运行过程、匀速运行过程以及减速运行过程中不同时刻所分别对应的频率值。然后，再从噪声频率变化曲线中选取最大频率值，并将最大频率值确定为机器人在单轴运动模式下的噪声频率。

步骤S204，判断机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率是否大于预设标准值；如果否，则流程结束；如果是，则继续执行步骤S206。

步骤S206，通过控制器来捕捉机器人的电机转速。

步骤S208，采用齿轮系核算方式来计算多级齿轮组中每级齿轮组的减速比，采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

步骤S210，将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较以得到比较结果。基于比较结果可以从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组。在单一变量方式中，多级齿轮组中每级齿轮组均可以设置为一个单独的变量，每次单独更换其中一级齿轮组以得到更换后的多级齿轮组。然后，再获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而判断第二噪声频率是否大于预设标准值。

步骤S212，如果第二噪声频率仍然大于预设标准值，则需要返回步骤S210，重复选取并更换新的第一齿轮组以得到更换后的多级齿轮组，以及重新获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率，进而再次判断第二噪声频率是否大于预设标准值，重复循环上述过程，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。如果第二噪声频率小于或等于预设标准值，则流程结束。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种噪音声源的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明其中一实施例的噪音声源的确定装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：获取模块10，用于获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；第一处理模块20，用于确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；确定模块30，用于基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

可选地，第一处理模块20，用于获取机器人的电机转速、多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；采用电机转速、减速比和齿轮齿数计算得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，第一处理模块20，用于对电机转速与减速比进行除法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；对齿轮转速与齿轮齿数进行乘法运算，得到多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

可选地，确定模块30，用于将第一噪声频率分别与多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；基于比较结果从多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将第一齿轮组确定为噪音声源，其中，第一齿轮组的啮合频率最接近于第一噪声频率。

可选地，图4是根据本发明其中一可选实施例的噪音声源的确定装置的结构框图，如图4所示，该装置除包括图3所示的所有模块外，上述装置还包括：第二处理模块40，用于通过单一变量方式将第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；获取更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；判断第二噪声频率是否大于预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至第二噪声频率小于或等于预设标准值。

可选地，获取模块10，用于采用噪声测量仪测量机器人在单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；从噪声频率变化曲线中选取最大值，并将最大值确定为第一噪声频率。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；

S2，确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；

S3，基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；

S2，确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；

S3，基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种噪音声源的确定方法，其特征在于，包括：

获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，所述机器人包括：传动结构，所述传动结构包括：多级齿轮组；

确定所述第一噪声频率大于预设标准值，获取所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；

基于所述第一噪声频率和所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率包括：

获取所述机器人的电机转速、所述多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及所述多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；

采用所述电机转速、所述减速比和所述齿轮齿数计算得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用所述电机转速、所述减速比和所述齿轮齿数计算得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率包括：

对所述电机转速与所述减速比进行除法运算，得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；

对所述齿轮转速与所述齿轮齿数进行乘法运算，得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一噪声频率和所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定噪音声源包括：

将所述第一噪声频率分别与所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果从所述多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将所述第一齿轮组确定为所述噪音声源，其中，所述第一齿轮组的啮合频率最接近于所述第一噪声频率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过单一变量方式将所述第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；

获取所述更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；

判断所述第二噪声频率是否大于所述预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至所述第二噪声频率小于或等于所述预设标准值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在所述单轴运动模式下的所述噪声频率包括：

采用噪声测量仪测量所述机器人在所述单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；

从所述噪声频率变化曲线中选取最大值，并将所述最大值确定为所述第一噪声频率。

7.一种噪音声源的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，所述机器人包括：传动结构，所述传动结构包括：多级齿轮组；

第一处理模块，用于确定所述第一噪声频率大于预设标准值，获取所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；

确定模块，用于基于所述第一噪声频率和所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块，用于获取所述机器人的电机转速、所述多级齿轮组中每级齿轮组的减速比以及所述多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮齿数；采用所述电机转速、所述减速比和所述齿轮齿数计算得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块，用于对所述电机转速与所述减速比进行除法运算，得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的齿轮转速；对所述齿轮转速与所述齿轮齿数进行乘法运算，得到所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于将所述第一噪声频率分别与所述多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果从所述多级齿轮组中选取第一齿轮组，并将所述第一齿轮组确定为所述噪音声源，其中，所述第一齿轮组的啮合频率最接近于所述第一噪声频率。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二处理模块，用于通过单一变量方式将所述第一齿轮组更换为第二齿轮组，得到更换后的多级齿轮组；获取所述更换后的多级齿轮组的第二噪声频率；判断所述第二噪声频率是否大于所述预设标准值，如果是，则重复选取并更换新的第一齿轮组，直至所述第二噪声频率小于或等于所述预设标准值。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于采用噪声测量仪测量所述机器人在所述单轴运动模式下的噪声频率变化曲线；从所述噪声频率变化曲线中选取最大值，并将所述最大值确定为所述第一噪声频率。

13.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的噪音声源的确定方法。

14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的噪音声源的确定方法。

15.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的噪音声源的确定方法。

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