CN111724101A - 配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质 - Google Patents

配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质 Download PDF

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CN111724101A CN202010201177.3A CN202010201177A CN111724101A CN 111724101 A CN111724101 A CN 111724101A CN 202010201177 A CN202010201177 A CN 202010201177A CN 111724101 A CN111724101 A CN 111724101A
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Abstract

本发明提供一种配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。配送系统(10)是使用移动体(14)向配送目的地(16)配送货物(74)的配送系统，该配送系统(10)具有：收纳空间信息获取部(84)，其获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息；和判定部(88)，其根据由收纳空间信息获取部获取到的收纳空间信息，来判定能否由移动体执行向收纳空间配送货物。据此，能够向配送目的地良好地配送货物。

Description

配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记 录介质
技术领域
本发明涉及一种配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2018-165205号中公开了通过无人飞行体向收货人的车辆配送来自发货方的货物的配送系统。根据日本发明专利公开公报特开2018-165205号的配送系统，基于车辆的位置信息，使无人飞行体朝向车辆飞行。当车辆门打开时，无人飞行体将货物放到车厢内。
发明内容
但是，在日本发明专利公开公报特开2018-165205号所记载的技术中，未必能够良好地进行配送。
本发明的目的在于提供一种能够将货物良好地配送到配送目的地的配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。
本发明的一方式的配送系统是使用移动体向配送目的地配送货物的配送系统，其具有：收纳空间信息获取部，其获取与所述配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息；和判定部，其根据由所述收纳空间信息获取部获取到的所述收纳空间信息，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
本发明的另一方式的配送方法具有：获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤；根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤。
本发明的又一方式的存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质存储有用于使计算机执行以下步骤的程序：获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤；根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤。
根据本发明，能够提供一种能向配送目的地良好地配送货物的配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。
通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示一实施方式的配送系统的框图。
图2是表示一实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
图3是表示一实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
图4是表示一实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
图5是表示一实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图，列举优选的实施方式对本发明的配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质详细地进行说明。
[一实施方式]
参照附图对一实施方式的配送系统、配送方法和存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质进行说明。图1是表示本实施方式的配送系统的框图。
本实施方式的配送系统10可以由服务器(service management server、serviceserver)12、移动体14、车辆16、用户终端18构成，但并不限定于此。此外，在此，以移动体14是自主飞行移动体(无人机)的情况为例进行说明，但并不限定于此。
在本实施方式的配送系统10中，用户(顾客)通过操作用户终端(顾客终端)18订购未图示的商品(订货)。服务器12根据从用户终端18供给的订购信息(订货信息)，指示移动体14配送(投递)包含该商品的货物74。移动体14根据来自服务器12的指示，将货物74配送到配送目的地。在此，以配送目的地为车辆16的情况为例进行说明，但并不限定于此。
用户终端18和服务器12能够经由网络(通信网络)20等进行通信。网络20例如是互联通信网等，但并不限定于此。图1示出了用户终端18是便携式终端的情况的例子。在用户终端18是便携式终端的情况下，用户终端18和服务器12能够经由无线中继站22和网络20进行通信。此外，在用户终端18是固定式终端的情况下，用户终端18和服务器12能够经由网络20进行通信。
服务器12和移动体14能够经由网络20和无线中继站22进行通信。服务器12和车辆16能够经由网络20和无线中继站22进行通信。
移动体14和车辆16能够经由无线中继站22和网络20进行通信。另外，移动体14和车辆16能够进行近场无线通信。作为该近场无线通信，例如可举出基于Bluetooth(注册商标)标准等的近场通信等。另外，移动体14和车辆16例如能够进行使用无线LAN(Local AreaNetwork：局域网)的通信。更具体而言，移动体14和车辆16能够基于例如Wi-Fi(注册商标)标准等进行无线通信。
移动体14和用户终端18能够经由无线中继站22和网络20进行通信。另外，车辆16和用户终端18能够经由无线中继站22和网络20进行通信。
如上所述，用户能够通过操作用户终端18进行商品的订购。用户终端18例如是便携式通信终端。作为便携式通信终端，例如可举出智能手机等，但并不限定于此。如上所述，用户终端18不限定于便携式通信终端，也可以是固定式终端。作为固定式终端，例如可举出个人计算机等，但并不限定于此。用户终端18具有运算部24、存储部26和通信部28。此外，用户终端18也可以具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
服务器12能够进行订单接受管理、库存管理、配送管理等。服务器12可以由例如企业等来管理，但并不限定于此。在订单接受管理中，服务器12接受来自用户的对商品的订购等。在库存管理中，服务器12进行商品的库存管理。在配送管理中，服务器12管理使用移动体14的对货物74的配送。服务器12具有运算部30、存储部32和通信部34。此外，服务器12也可以具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
运算部30负责服务器12的整体控制。运算部30例如能够由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等构成，但并不限定于此。
存储部32包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出RAM(Random Access Memory：随机存储器)等。作为非易失性存储器，例如可举出ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存等。程序、数据等可以存储在存储部32中。
存储部32具有订购数据库(订购DB)36、库存数据库(库存DB)38、移动体数据库(移动体DB)40、地图数据库(地图DB)42和配送数据库(配送DB)44。在订购数据库(订货数据库)36中，可以存储与订购(订货)有关的信息、即订购信息(订货信息)。此外，如上所述，用户可以通过操作用户终端18来进行商品的订购。在库存数据库38中，可以存储与商品的库存有关的信息、即库存信息。在移动体数据库40中，可以存储与用于配送货物74的移动体14有关的个体信息等。该个体信息例如可以包括移动体14的识别信息(识别ID)、移动体14的类型(无人机等)、移动体14的最大装载重量、移动体14能装载的货物74的最大尺寸等。另外，该个体信息可以包括移动体14的耗油量、移动体14的最高速度、移动体14的工作年数、移动体14的总移动距离、移动体14能装载的货物74的个数、移动体14的当前位置等。在地图数据库42中，可以存储移动体14进行配送所使用的地图信息等。在配送数据库44中，可以存储与包括接受订购的商品的货物74的配送有关的信息、即配送信息等。该配送信息还可以包括与进行货物74的配送的移动体14有关的信息。
通信部34可以经由网络20和无线中继站22与用户终端18、移动体14、车辆16等进行通信。
移动体14可用于将货物74配送到配送目的地等。根据从服务器12发送给移动体14的配送指示(飞行指示)，移动体14将货物74从配送源配送到配送目的地。配送源例如是未图示的仓库，但并不限定于此。配送目的地例如是车辆16，但并不限定于此。
移动体14具有通信装置(通信部)46、传感器组48、移动体控制装置50、驱动装置(螺旋桨驱动部)52、防浸水机构54和把持机构55。此外，移动体14也可以具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
通信装置46具有电话网通信部56、近场无线通信部58和无线LAN通信部60。电话网通信部56具有能够与移动电话网对应的未图示的通信模块。电话网通信部56能够经由电话网进行通信。近场无线通信部58具有未图示的近场无线通信模块。作为近场无线通信模块，例如可以使用与Bluetooth(注册商标)标准对应的通信模块。近场无线通信部58能够与车辆16所具有的近场无线通信部110之间进行近场无线通信。无线LAN通信部60具有未图示的无线LAN模块。作为无线LAN模块，例如能够使用与Wi-Fi(注册商标)标准对应的模块。无线LAN通信部60能够与车辆16所具有的无线LAN通信部112之间进行无线通信。
传感器组48可以包含外界传感器67、GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)传感器68、雨滴传感器70和标签读取器72。
外界传感器67可以包括雷达62、摄像头64和超声波传感器66。
雷达62向对象物发射发送波，并接收发射的发送波中被对象物反射而返回来的反射波。作为发送波，例如可以举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为对象物，例如可举出车辆16、未图示的人等，但并不限定于此。雷达62基于反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达62将所生成的雷达信息供给至移动体控制装置50。在图1中，图示了一个雷达62，但实际上，移动体14具有多个雷达62。此外，雷达62不限定于毫米波雷达。例如，作为雷达62，也可以使用激光雷达等。
摄像头(摄像部)64能够拍摄移动体14的周围。作为摄像头64，例如可以使用能够获取三维信息的摄像头。由摄像头64获取到的信息、即摄像头信息，从摄像头64被供给至移动体控制装置50。摄像头信息可以包含拍摄信息，具体而言，可以包含动态图像、静态图像等。在图1中，图示了一个摄像头64，但实际上具有多个摄像头64。摄像头64的朝向可通过未图示的致动机构来调整。
超声波传感器66向对象物发射超声波，并接收所发射的发送波中被对象物反射而返回来的反射波。超声波传感器66能够检测对象物的有无、到对象物的距离等。超声波传感器66根据反射波等生成超声波传感器信息。超声波传感器66将生成的该超声波传感器信息供给至移动体控制装置50。在图1中，图示了一个超声波传感器66，但实际上，移动体14具有多个超声波传感器66。
外界信息可以由雷达62获取的雷达信息、摄像头64获取的摄像头信息和超声波传感器66获取的超声波传感器信息构成，但本发明不限定于此。
GNSS传感器68可检测移动体14的当前位置。由GNSS传感器68获取到的信息、即表示移动体14的当前位置的信息(移动体位置信息)被供给至移动体控制装置50。
雨滴传感器(雨滴感应传感器)70检测有无降雨，并把表示检测结果的信号输出给移动体控制装置50。作为雨滴传感器70，例如可以使用通过检测因附着于一对电极间的水滴所引起的静电电容的变化来检测有无降雨的雨滴传感器，但并不限定于此。
标签读取器72可以读取记载在附于货物74的未图示的标签上的信息。作为该标签，可以举出记载有收件人姓名(例如车辆16的车厢内等)、条形码等信息的标签等，但并不限定于此。标签读取器72具有未图示的照明部、未图示的摄像头和未图示的条形码读取器。标签读取机72使用照明部对附在货物74上的标签照射光，并且使用摄像头拍摄标签。通过拍摄标签而获得的图像被供给至条形码读取器。条形码读取器根据该图像获取记载在标签上的信息。由条形码读取器获取到的信息可以被供给至移动控制装置50。
传感器组48还可以包括未图示的速度计、未图示的高度计和未图示的陀螺仪传感器。速度计可以检测移动体14的移动速度，更具体而言，可以检测飞行速度。高度计可以检测从位于移动体14下方的地面到移动体14的距离，即，地面高度(高度)。陀螺仪传感器能够检测移动体14的角速度。角速度包括相对于上下轴的角速度(偏航角)、相对于左右轴的角速度(俯仰角)、相对于前后轴的角速度(滚转角)。
移动体控制装置50负责移动体14的整体控制。移动体控制装置50使移动体14从出发地(配送源)自主地移动(飞行)至目的地(配送目的地)。
移动体控制装置50具有运算部76和存储部78。运算部76负责移动体控制装置50的整体控制。运算部76例如可以由CPU、ASIC等构成，但并不限定于此。运算部76基于存储在存储部78中的程序来控制各部，据此，进行移动体14的控制。
运算部76具有天气信息获取部80、属性信息获取部82、收纳空间信息获取部84、人信息获取部86、判定部88和控制部89。天气信息获取部80、属性信息获取部82、收纳空间信息获取部84、人信息获取部86、判定部88和控制部89能够通过由运算部76执行被存储于存储部78的程序来实现。
存储部78包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可以举出RAM等。作为非易失性存储器，例如可以举出ROM、闪存等。天气信息、属性信息、收纳空间信息、人信息等例如被保存在易失性存储器中。程序、表格、映射等例如被存储在非易失性存储器中。
天气信息获取部80获取天气信息。天气信息包括与配送目的地的天气有关的信息。在配送目的地为车辆16的情况下，天气信息获取部80获取车辆16所处的地方的天气信息。这种天气信息例如可以使用配送目的地所具有的雨滴传感器118等来获取。在配送目的地是车辆16的情况下，天气信息例如可以使用车辆16所具有的雨滴传感器118来获取。此外，天气信息并不限定于由雨滴传感器118获取的信息。例如，也可以根据气象信息(气象数据)和表示配送目的地的位置的位置信息来获取天气信息。气象信息例如可以是由公共机构提供的气象信息，也可以是由民间企业等提供的气象信息。天气信息可以进一步包括与配送路径的天气有关的信息，但并不限定于此。判定部88可根据由天气信息获取部80获取到的天气信息，来判定能否由移动体14执行向配送目的地配送货物74。此外，在移动体14到达配送目的地附近的阶段，能够通过移动体14所具有的雨滴传感器70等获取天气信息。天气信息获取部80还获取移动体14所处的地方的天气信息。这种天气信息例如可以由移动体14所具有的雨滴传感器70获取。
属性信息获取部82能够获取与货物74的属性有关的信息、即属性信息。属性信息可以包括与货物74是否有防浸水措施有关的信息。与货物74是否有防浸水措施有关的信息例如是表示货物74的包装是否具有防水性的信息等。判定部88还可根据由属性信息获取部82获取到的属性信息，来判定能否由移动体14执行向配送目的地配送货物74。判定部88可根据是否对货物74实施了防浸水措施，来判定能否由移动体14执行向配送目的地配送货物74。此外，与货物74是否有防浸水措施有关的信息例如被预先存储于服务器12。属性信息获取部82可请求服务器12提供与货物74是否有防浸水措施有关的信息。此外，例如也可以从附于货物74的标签读取与货物74是否有防浸水措施有关的信息。
收纳空间信息获取部(收纳部信息获取部)84能够获取收纳空间信息。收纳空间信息是与配送目的地所具有的收纳部106的收纳空间(空余空间)有关的信息。判定部88可根据由收纳空间信息获取部84获取到的收纳空间信息，来判定能否由移动体14执行向收纳部106内配送(搬入)货物74。在配送目的地是车辆16的情况下，收纳部106例如是该车辆16所具有的行李舱(trunk)。在这种情况下，收纳空间例如是该行李舱内的空余空间。此外，收纳部106不限于车辆16所具有的行李舱。收纳部106也可以是未图示的车厢。在这种情况下，收纳空间例如是该车厢内的空余空间。在此，以车辆16具有收纳部106的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，收纳部106也可以是未图示的收货箱。在这种情况下，收纳空间是该收货箱的空余空间。
在由收纳空间信息获取部84获取的收纳空间信息中，可包含与收纳空间的尺寸有关的信息。在收纳部106内没有收纳收纳物的情况下，收纳空间的尺寸与收纳部106的收纳尺寸相同。收纳部106的收纳尺寸是在收纳部106内部空着的状态下的该收纳部106的内侧尺寸。在收纳部106内存在收纳物的情况下，收纳空间因该收纳物的存在而减小。因此，在收纳部106内存在收纳物的情况下，收纳空间比收纳部106的收纳尺寸小。在收纳部106内存在收纳物的情况下，相对于该收纳物位于一侧或另一侧位置的空余空间可成为收纳空间。判定部88能够根据货物74的尺寸、即货物74的包装的外形尺寸和收纳空间的尺寸，来判定能否执行向收纳部106配送货物74。与收纳部106内的收纳空间的尺寸有关的信息能够由车辆16所具有的收纳部传感器124获取。移动体14所具有的控制部89可以请求车辆16提供与收纳空间的尺寸有关的信息。此外，在此，以由车辆16所具有的收纳部传感器124获取与收纳空间的尺寸有关的信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，在收纳部106的未图示的门打开的状态下，能够使用移动体14所具有的外界传感器67获取与收纳空间的尺寸有关的信息。
在由收纳空间信息获取部84获取的收纳空间信息中，可包含与收纳部106有无防浸水措施有关的信息。判定部88可进一步根据是否对收纳部106实施了防浸水措施，来判定能否能够由移动体14执行向收纳部106配送货物74。例如，在收纳部106所处的地方为雨天而未对收纳部106实施防浸水措施的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。但是，即使在这种情况下，在用户允许向收纳部106配送货物74的情况下，判定部88也可判定为能执行向收纳部106配送货物74。例如，由移动体14询问用户来得到对雨天时将货物74配送到收纳部106的允许。此外，也可以由用户在订购商品时等允许在雨天时向收纳部106配送货物74。与收纳部106的防浸水措施有关的信息可被预先存储于车辆控制装置94所具有的存储部138。移动体14所具有的控制部89能请求车辆16提供与收纳部106的防浸水措施有关的信息。
在由收纳空间信息获取部84获取的收纳空间信息中，可包含与收纳部106内的脏污程度有关的信息。判定部88可根据收纳部106的脏污程度，来判定能否由移动体14执行向收纳部106配送货物74。在收纳部106内被泥等严重脏污的情况下，货物74被泥等污损的可能性较高。因此，当收纳部106内的脏污程度为脏污程度阈值以上时，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在收纳部106内不太脏的情况下，货物74被污损的可能性较低。因此，在收纳部106内的脏污程度小于脏污程度阈值的情况下，判定部88可判定为允许执行将货物74配送到收纳部106。与收纳部106内的脏污程度有关的信息可由车辆16所具有的收纳部传感器124获得。移动体14所具有的控制部89可请求车辆16提供与收纳部106内的脏污程度有关的信息。此外，在此，以由车辆16所具有的收纳部传感器124获取与收纳部106内的脏污程度有关的信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，在收纳部106的未图示的门打开的状态下，可使用移动体14所具有的外界传感器67来获取与收纳部106内的脏污程度有关的信息。
在由收纳空间信息获取部84获取的收纳空间信息中，可包含与收纳部106内的拥挤程度有关的信息。判定部88可根据收纳部106内的拥挤程度，来判定能否由移动体14执行向收纳部106配送货物74。在收纳部106内拥挤的情况下，若将货物74配送到该收纳部106内，则有可能产生一些麻烦(trouble)。因此，在收纳部106内的拥挤程度为拥挤程度阈值以上的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在收纳部106内不太拥挤的情况下，产生麻烦的可能性较低。因此，在收纳部106内的拥挤程度小于拥挤程度阈值的情况下，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。与收纳部106内的拥挤程度有关的信息可通过车辆16所具有的收纳部传感器124来获取。移动体14所具有的控制部89可请求车辆16提供与收纳部106内的拥挤程度有关的信息。此外，在此，以由车辆16所具有的收纳部传感器124获取与收纳部106内的拥挤程度有关的信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，在收纳部106的未图示的门打开的状态下，可以使用移动体14所具有的外界传感器67，来获取与收纳部106内的拥挤程度有关的信息。
在由收纳空间信息获取部84获取的收纳空间信息中，可包含与收纳部106内的收纳空间的平坦程度有关的信息。判定部88可根据收纳部106内的收纳空间的平坦程度，来判定能否由移动体14执行向收纳部106内配送货物74。在将货物74装载于上表面不平坦的收纳物上的情况下，有可能产生一些麻烦。因此，在这种情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在将货物74装载于上表面平坦的收纳物上的情况下，不会产生特别问题的可能性较高。因此，在这种情况下，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。与收纳空间的平坦程度有关的信息可通过车辆16所具有的收纳部传感器124来获取。移动体14所具有的控制部89可请求车辆16提供与收纳空间的平坦程度有关的信息。此外，在此，以由车辆16所具有的收纳部传感器124获取与收纳空间的平坦度有关的信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，在收纳部106的未图示的门打开的状态下，可使用移动体14所具有的外界传感器67来获取与收纳空间的平坦度有关的信息。
人信息获取部86获取与位于包括收纳部106的空间的人有关的信息、即人信息。包含收纳部106的空间是指收纳部106的周边的空间、即收纳部106的周边的区域。例如，具有收纳部106的车辆16的周边的空间可相当于包含收纳部106的空间。另外，例如，作为包含收纳部106的空间的例子，可举出设置于未图示的购物中心的停车场的收货箱的周边空间。在此，以收纳部106设置在车辆16上的情况为例进行说明，但并不限定于此。在车辆16具有收纳部106的情况下，人信息可由该车辆16所具有的人检测传感器(外界传感器)114获取。移动体14所具有的控制部89可请求车辆16提供人信息。此外，在此，以通过车辆16所具有的人检测传感器114获取这样的人信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以使用设置在移动体14上的外界传感器67来获取这样的人信息。另外，也可以由与车辆16分开设置的未图示的监视传感器(监视摄像头)构成人检测传感器114。监视传感器例如可以设置在建筑物等上。移动体14所具有的控制部89可向使用监视传感器获取信息的未图示的服务器请求提供人信息。
判定部88根据由人信息获取部86获取的人信息，来判定是否限制移动体14向收纳部106配送货物74。
在由人信息获取部86获取的人信息中，可包含人是否位于包含收纳部106的空间，更具体而言，包含与人是否位于收纳部106的周边有关的信息。判定部88可根据人是否位于收纳部106的周边来判定是否限制移动体14向收纳部106配送货物74。例如，在人位于收纳部106的周边的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在人不位于收纳部106的周边的情况下，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。
由人信息获取部86获取的人信息可包括与人的朝向有关的信息。判定部88可根据人的朝向，来判定是否限制移动体14向收纳部106配送货物74。例如，在人正在朝向收纳部106行走的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。即，在人的朝向是从人朝向收纳部106的方向的情况下，判定部88中断或中止移动体14向收纳部106配送货物74。另一方面，在人正在向远离收纳部106的方向行走的情况下，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。
由人信息获取部86获取的人信息可包括与收纳部106和人之间的距离有关的信息。判定部88可根据收纳部106与人之间的距离，来判定是否限制移动体14向收纳部106配送货物74。例如，当收纳部106与人之间的距离为距离阈值以上时，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在收纳部106与人之间的距离小于距离阈值的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。即，在收纳部106与人之间的距离小于距离阈值的情况下，判定部88中断或者中止移动体14向收纳部106配送货物74。
由人信息获取部86获取的人信息可包括与人的步行速度(移动速度)有关的信息。判定部88可根据人的步行速度判定是否限制由移动体14向收纳部106配送货物74。例如，在人的步行速度为步行速度阈值(移动速度阈值)以上的情况下，判定部88可判定为不能执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在人的步行速度小于步行速度阈值的情况下，判定部88可判定为能执行向收纳部106配送货物74。
判定部88可根据与收纳部106和人之间的距离有关的信息、和与人的移动速度有关的信息，来判定人到达收纳部106所需的时间。在人的朝向是从人朝向收纳部106的方向，并且人到达收纳部106所需的时间比移动体14完成向收纳部106配送货物74所需的时间短的情况下，判定部88可进行以下的处理。即，在这种情况下，判定部88可中断或中止移动体14向收纳部106配送货物74。
在收纳部106与人之间的距离、人的移动速度和人的朝向中的任一个在由移动体14正执行货物74的配送时发生变化的情况下，判定部88判定是否继续由移动体14进行货物74的配送。
控制部89可根据判定部88的判定结果来执行规定的控制。例如，在判定部88判定为能执行向收纳部106配送货物74的情况下，控制部89执行向收纳部106配送货物74。另一方面，在判定部88判定为不能执行向收纳部106配送货物74的情况下，控制部89不执行向收纳部106配送货物74。
驱动装置52具有未图示的多个螺旋桨和未图示的多个螺旋桨致动机构。螺旋桨致动机构例如具有电动马达。控制部89通过对驱动装置52进行规定的控制，能够控制移动体14的移动。
防浸水机构54能够对货物74实施防浸水措施。具体而言，可使用未图示的防雨件等，防止雨滴到达货物74。
把持机构(catcher)55具有把持货物74的功能。把持机构55还具有测定货物74的质量的功能。把持机构55还具有测定货物74的尺寸的功能。
车辆16具有通信装置(通信部)90、传感器组92、车辆控制装置94、驱动装置96、制动装置98、操舵装置100、点火开关102、开闭机构104和收纳部106。另外，车辆16还可以具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
通信装置90具有电话网通信部108、近场无线通信部110和无线LAN通信部112。电话网通信部108具有能与移动电话网对应的未图示的通信模块。电话网通信部108可经由电话网进行通信。近场无线通信部110具有未图示的近场无线通信模块。作为近场无线通信模块，例如可使用与Bluetooth(注册商标)标准对应的通信模块。近场无线通信部110可与移动体14所具有的近场无线通信部58之间进行近场无线通信。无线LAN通信部112具有未图示的无线LAN模块。作为无线LAN模块，例如可使用与Wi-Fi(注册商标)标准对应的模块。无线LAN通信部112可与移动体14所具有的无线LAN通信部60之间进行无线通信。
传感器组92可包括人检测传感器114、GNSS传感器116、雨滴传感器118、速度传感器120、挡位传感器122、收纳部传感器124和湿度传感器126。
人检测传感器(外界传感器)114可包括雷达128、摄像头130、超声波传感器132等。
雷达128向对象物发射发送波，并接收发射的发送波中被对象物反射而返回来的反射波。作为发送波，例如可以举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为对象物，例如，可以列举人，但不限定于此。雷达128基于反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达128将所生成的雷达信息供给至车辆控制装置94。在图1中，图示了一个雷达128，但实际上，车辆16具有多个雷达128。此外，雷达128不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达等作为雷达128使用。
摄像头130拍摄车辆16的周围。由摄像头130获取到的信息、即摄像头信息，从摄像头130被供给至车辆控制装置94。摄像头信息可包含拍摄信息，具体而言，可包含动态图像、静态图像等。在图1中，图示了一个摄像头130，但实际上具有多个摄像头130。摄像头130的朝向可通过未图示的致动机构调节。
超声波传感器132向对象物发射超声波，并接收所发射的发送波中被对象物反射而返回来的反射波。超声波传感器132能够检测对象物的有无、到对象物的距离等。超声波传感器132根据反射波等生成超声波传感器信息。超声波传感器132将生成的该超声波传感器信息供给至车辆控制装置94。在图1中，图示了一个超声波传感器132，但实际上，车辆16具有多个超声波传感器132。
外界信息可以由雷达128获取的雷达信息、摄像头130获取的摄像头信息和超声波传感器132获取的超声波传感器信息构成，但本发明不限定于此。
GNSS传感器116可检测车辆16的当前位置。由GNSS传感器116获取到的信息、即表示车辆16的当前位置的信息(车辆位置信息)可被供给至车辆控制装置94。
雨滴传感器(雨滴感应传感器)118可检测有无降雨，并输出表示检测结果的信号。作为雨滴传感器118，例如可使用通过检测因附着于一对电极间的水滴所引起的静电电容的变化来检测有无降雨的雨滴传感器，但并不限定于此。由雨滴传感器118获取到的信息可被供给至车辆控制装置94。
速度传感器(车速传感器)120可检测车辆16的速度、即车速。由速度传感器120获取到的信息可被供给至车辆控制装置94。
挡位传感器(shift position sensor、挡位置传感器)122检测用户使用未图示的换挡杆(变速杆、选择器)进行的操作内容，并将检测出的操作内容输出给车辆控制装置94。即挡位传感器122检测换挡杆的挡位，并将检测出的挡位输出给车辆控制装置94。换挡杆具有多个挡位。具体而言，在换挡杆上具有用于使车辆16前进的挡位、即D挡。另外，在换挡杆上还具有用于使车辆16后退的挡位、即R挡。另外，在换挡杆上还具有L挡和N挡。另外，在换挡杆上具有泊车时使用的P挡。在此，以检测换挡杆的挡位的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，当在泊车时使用P按钮时，可以检测是否按下了该P按钮。
收纳部传感器124可检测被收纳于收纳部106的物品、即收纳物。收纳部传感器124例如设置在收纳部106内，但并不限定于此。作为收纳部传感器124，例如可以使用能获取三维信息的未图示的摄像头(车内摄像头)、设置在未图示的车厢内地板面的压力传感器等。可在通过未图示的照明装置对收纳部106内进行照明的同时，通过收纳部传感器124拍摄收纳部106内。由收纳部传感器124获取到的信息可供给至车辆控制装置94。
湿度传感器126可检测收纳部106内的湿度。由湿度传感器126获取到的信息可被供给至车辆控制装置94。
车辆控制装置94具有运算部136和存储部138。运算部136具有判定部134和控制部137。判定部134和控制部137可通过由运算部136执行被存储于存储部138的程序来实现。
控制部137负责车辆16的整体控制，并且进行规定的控制。控制部137基于存储在存储部138中的程序来控制各部，据此执行车辆控制。运算部136例如可以由CPU、ASIC等构成。
判定部134可根据由人检测传感器114获取的外界信息，来检测位于包含收纳部106的空间的人。具体而言，判定部134可判定人是否位于收纳部106的周边。另外，判定部134可基于由人检测传感器114获取的外界信息，来判定人相对于收纳部106的朝向。另外，判定部134可根据由人检测传感器114获取的外界信息，来判定收纳部106与人之间的距离。另外，判定部134可根据由人检测传感器114获取的外界信息，来判定人的步行速度。通过判定部134的这种判定，生成人信息。人信息可包含表示人是否位于收纳部106的周边的信息。另外，人信息可包含表示人相对于收纳部106的朝向的信息。另外，人信息可包含表示收纳部106与人之间的距离的信息。另外，人信息可包含表示人的步行速度的信息。
存储部138包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可以举出RAM等。作为非易失性存储器，例如可以举出ROM、闪存等。天气信息、属性信息、收纳空间信息、人信息等例如被保存在易失性存储器中。程序、表格、映射等例如被存储在非易失性存储器中。
驱动装置(驱动力控制系统)96具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆16的驱动力(转矩)。作为驱动源，例如可举出发动机、驱动马达等。驱动ECU可根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此来控制驱动力。另外，驱动ECU可根据从车辆控制装置94供给的指示，通过控制驱动源来控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等传递至未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)98具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件动作。制动ECU可根据用户对制动踏板的操作来控制制动机构，据此来控制制动力。另外，制动ECU可根据从车辆控制装置94供给的指示，控制制动机构，据此来控制制动力。
操舵装置(操舵系统)100具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动动力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU根据用户对未图示的方向盘的操作，控制操舵马达，据此来控制车轮(操舵轮)的朝向。另外，操舵ECU根据从车辆控制装置94供给的指示，控制操舵马达，据此来控制车轮的朝向。此外，也可以通过改变对左右车轮的转矩分配或制动力分配来进行操舵。
点火开关(主开关)102是车辆16的主电源的开关。表示点火开关102是否处于接通状态的信号可从点火开关102供给至车辆控制装置94。
开闭机构104用于开闭收纳部106的未图示的门。开闭机构104可由车辆控制装置94控制。
收纳部106例如是车辆16所具有的未图示的行李舱，但并不限定于此。例如，车辆16的车厢也可以是收纳部106。
图2是表示本实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。在执行步骤S1之前，商品的订购、该商品的订单接受、包含该商品的货物74的配送准备等已完成。另外，也可以在执行步骤S1之前，根据天气信息来判定能否执行向配送目的地配送货物74。
在步骤S1中，开始配送。具体而言，服务器12将货物74的配送开始指示发送给移动体14。移动体14所具有的控制部89以通过把持机构55把持货物74的方式进行控制。控制部89通过对驱动装置52等进行控制，使移动体14开始移动(飞行)。移动体14从配送源向配送目的地移动。在此，以配送目的地为车辆16的情况为例进行说明，但并不限定于此。服务器12向车辆16发出开始由移动体14配送货物74的意思的通知。此外，也可以进一步将该通知发送给用户终端18。控制部89将与配送的货物74有关的信息发送给车辆16。在此之后，转移到步骤S2。
在步骤S2中，进行移动控制(飞行控制、配送控制)。具体而言，移动体14所具有的控制部89根据由服务器12预先确定的配送路径，使移动体14向配送目的地移动。这样一来，移动体14到达配送目的地。后面，参照图3对移动控制的详细情况进行叙述。在步骤S2完成的情况下，转移到步骤S3。
在步骤S3中，进行收纳部106周围状况的检测的控制，即，进行周围状况检测控制。根据收纳部106周围的状况，限制向收纳部106配送货物74。后面，参照图4对周围状况检测控制的详细情况进行叙述。在步骤S3完成的情况下，转移到步骤S4。
在步骤S4中，进行向收纳部106配送货物74的控制、即配送控制。后面，参照图5对配送控制的详细情况进行叙述。在步骤S4完成的情况下，转移到步骤S5。
在步骤S5中，移动体14所具有的控制部89发出完成向收纳部106配送货物74的意思的通知。例如可从移动体14向车辆16发出该通知，但并不限定于此。例如，也可以从移动体14向服务器12发出该通知。另外，也可以从移动体14向用户终端18发出该通知。
若没有执行向收纳部106配送货物74，则在步骤S6中，不进行向收纳部106配送货物74，而是发出中止配送货物74的意思的通知。例如从移动体14向车辆16发出该通知，但不限定于此。例如，也可以从移动体14向服务器12发出该通知。另外，也可以从移动体14向用户终端18发出该通知。在此之后，转移到步骤S7。移动体14不进行向收纳部106配送货物74，而是将该货物74带回配送源、例如仓库。
在步骤S7中，移动体14所具有的控制部89判定是否请求了再配送(再投递)。例如，用户可通过操作用户终端18来进行再配送的请求。再配送的请求由服务器12受理。在受理了再配送的请求的情况下，服务器12向移动体14发出再配送的指示。在请求了再配送的情况下(步骤S7中为是)，重复步骤S1之后的处理。在没有请求再配送的情况下(步骤S7中为否)，转移到步骤S8。
在步骤S8中，移动体14所具有的控制部89判定是否经过了规定时间。在没有经过规定时间的情况下(步骤S8中为否)，重复步骤S7。在经过了规定时间的情况下(步骤S8中为是)，图2所示的处理完成。
图3是表示本实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
图3示出了移动控制的示例。
在步骤S11中，移动体14所具有的控制部89向车辆16请求车辆位置信息、行驶状态信息和天气信息。如上所述，车辆位置信息是表示车辆16的当前位置的信息。行驶状态信息是表示车辆16的行驶状态的信息。天气信息是表示车辆16所处的地方的天气的信息。更具体而言，天气信息是表示是否为雨天的信息。
在步骤S12中，车辆16所具有的控制部137向移动体14所具有的移动体控制装置50发送车辆位置信息、行驶状态信息和天气信息。如此一来，移动体14所具有的天气信息获取部80获取天气信息。此外，在此，以根据从车辆16供给的天气信息来判定车辆16所处的地方的天气的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以根据天气信息和车辆位置信息来判定车辆16所处的地方的天气。
在步骤S13中，移动体14所具有的判定部88根据由天气信息获取部80获取到的天气信息，判定车辆16所处的地方是否为雨天。在车辆16所处的地方不是雨天的情况下(步骤S13中为是)，转移到步骤S15。在车辆16所处的地方为雨天的情况下(步骤S13中为否)，转移到步骤S14。
在步骤S14中，移动体14所具有的判定部88判定是否继续进行配送。例如，在货物74的包装具有防水性的情况等情况下，即使在雨天也能够继续进行货物74的配送。当继续进行货物74的配送时(步骤S14中为是)，转移到步骤S15。当不继续进行货物74的配送时(步骤S14中为否)，转移到步骤S6(参照图2)。
在步骤S15中，移动体14所具有的判定部88判定移动体14是否能在作为配送期限的规定时刻之前追赶上车辆16。运算部76根据表示车辆16的位置的车辆位置信息、表示车辆16的行驶状态的行驶状态信息、移动体14的移动速度等，来判定移动体14能否在规定时间之前追赶上车辆16。在移动体14能在规定时间之前追赶上车辆16的情况下(步骤S15中为是)，转移到步骤S16。在移动体14不能在规定时间之前追赶上车辆16的情况下(步骤S15中为否)，转移到步骤S6(参照图2)。
在步骤S16中，移动体14所具有的判定部88判定能执行向配送目的地配送货物74。在这种情况下，控制部89使移动体14继续向配送目的地移动。在此之后，转移到步骤S17。
在步骤S17中，移动体14所具有的判定部88判定从移动体14到车辆16的距离是否小于距离阈值。判定部88可根据表示车辆16的当前位置的车辆位置信息和表示移动体14的当前位置的移动体位置信息，来判定从移动体14到车辆16的距离是否小于距离阈值。此外，也可以根据由移动体14所具有的外界传感器67获取的外界信息，来判定从移动体14到车辆16的距离是否小于距离阈值。在从移动体14到车辆16的距离小于距离阈值的情况下(步骤S17中为是)，转移到步骤S18。在从移动体14到车辆16的距离为距离阈值以上的情况下(在步骤S17中为否)，返回步骤S11。
在步骤S18中，移动体14所具有的控制部89使移动体14以与车辆16的行驶速度同等的速度移动。在此之后，转移到步骤S19。
在步骤S19中，车辆16所具有的判定部134判定车辆16的主电源是否断开、即点火开关102是否为断开状态。控制部137向移动体14发送表示判定部134的判定结果的信息。移动体14所具有的控制部89根据这样的信息，可判定车辆16是否处于停止状态。在车辆16的主电源关闭的情况下(步骤S19中为是)，图3所示的处理结束。在车辆16的主电源接通的情况下(步骤S19中为否)，转移到步骤S20。
在步骤S20中，车辆16所具有的判定部134判定换挡杆的挡位是否为P挡。控制部137向移动体14发送表示判定部134的判定结果的信息。移动体14所具有的控制部89根据这样的信息，可判定车辆16是否处于停止状态。在换挡杆的挡位不是P挡的情况下(步骤S20中为否)，返回步骤S11。在换挡杆的挡位是P挡的情况下(步骤S20中为是)，图3所示的处理结束。
如此来执行移动控制。
图4是表示本实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。图4示出了周围状况检测控制的例子。例如为了降低货物74被位于收纳部106的周边的人盗窃等风险而进行周围状况检测控制。
在步骤S21中，移动体14所具有的控制部89请求车辆16提供人信息。如上所述，人信息是与位于包含收纳部106的空间的人有关的信息。此外，在此，以能够通过车辆16所具有的人检测传感器114获取人信息的情况为例进行的说明，但并不限定于此。也可以通过移动体14所具有的外界传感器67获取人信息。在此之后，转移到步骤S22。
在步骤S22中，车辆16所具有的控制部137向移动体14发送人信息。如上所述，人信息可包含表示人是否位于收纳部106的周边的信息。另外，如上所述，人信息可包含表示人相对于收纳部106的朝向的信息。另外，如上所述，人信息可包含表示收纳部106与人之间的距离的信息。另外，如上所述，人信息可包括表示人的步行速度的信息。在此之后，转移到步骤S23。
在步骤S23中，移动体14所具有的判定部88根据人信息来判定人是否位于收纳部106的周边。如上所述，人信息可包含表示人是否位于收纳部106的周边的信息。因此，判定部88可根据这样的信息来判定人是否位于收纳部106的周边。在人没有位于收纳部106的周边的情况下(步骤S23中为是)，图4所示的处理完成。在人位于收纳部106的周边的情况下(步骤S23中为否)，转移至步骤S24。
在步骤S24中，移动体14所具有的判定部88判定人是否从收纳部106离开。如上所述，人信息可包含表示人相对于收纳部106的朝向的信息。此外，如上所述，人信息可包括表示人的步行速度的信息。因此，判定部88可根据这些信息来判定人是否从收纳部106离开。在人从收纳部106离开的情况下(步骤S24中为是)，图4所示的处理结束。在人没有从收纳部106离开的情况下(步骤S24中为否)，转移到步骤S25。
在步骤S25中，移动体14所具有的判定部88判定向收纳部106配送货物74是否在人到达收纳部106之前完成。如上所述，人信息可包含与人相对于收纳部106的朝向有关的信息。另外，如上所述，人信息可包含表示收纳部106与人之间的距离的信息。另外，如上所述，人信息可包含表示人的步行速度的信息。因此，判定部88可判定人到达收纳部106所需的时间、即第1时间。另外，判定部88可根据移动体位置信息、车辆位置信息、移动体14的移动速度，来判定移动体14到达收纳部106所需的时间、即第2时间。另外，判定部88可判定为了判定能否向收纳部106配送货物74而所需的时间、即第3时间。另外，判定部88可判定向收纳部106配送货物74所需的时间、即第4时间。第2时间、第3时间和第4时间的总和是到完成向收纳部106配送货物74为止所需的时间。在第2时间、第3时间和第4时间的总和比第1时间短的情况下，判定部88可判定为向收纳部106配送货物74在人到达收纳部106之前完成。在第2时间、第3时间和第4时间的总和为第1时间以上的情况下，判定部88可判定为无法在人到达收纳部106之前完成向收纳部106配送货物74。此外，在人到达收纳部106之前是否能够完成向收纳部106配送货物74的判断方法并不限定于此。在人到达收纳部106之前能完成向收纳部106配送货物74的情况下(步骤S25中为是)，图4所示的处理完成。在人到达收纳部106之前无法完成向收纳部106配送货物74的情况下(步骤S25中为否)，转移到步骤S26。
在步骤S26中，移动体14所具有的判定部88判定从周围状况检测控制开始起是否经过了规定时间。在周围状况检测控制开始起经过了规定时间的情况下(步骤S26中为是)，转移到步骤S27。在周围状况检测控制开始起未经过规定时间的情况下(步骤S26中为否)，反复进行步骤S21之后的处理。
在步骤S27中，移动体14所具有的控制部89向车辆16发出不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知。在这种情况下，也可以从车辆16所具有的控制部137向用户终端18发出不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知。此外，在此，以从移动体14向车辆16发出该通知的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以从移动体14向用户终端18发出该通知。在此之后，转移到步骤S28。
在步骤S28中，移动体14所具有的控制部89判定是否接收到执行向收纳部106配送货物74的请求。例如，用户可以通过操作用户终端18来进行这样的请求。在接收到执行向收纳部106配送货物74的请求的情况下(步骤S28中为是)，转移到步骤S29。在没有接收到执行向收纳部106配送货物74的请求的情况下(步骤S28中为否)，转移到步骤S6。
在步骤S29中，移动体14所具有的控制部89判定为能执行向收纳部106配送货物74。在步骤S29完成的情况下，图4所示的处理完成。
如此来执行周围状况检测控制。
图5是表示本实施方式的配送系统的动作的例子的流程图。
图5示出了配送控制的例子。
在步骤S31中，移动体14所具有的收纳空间信息获取部84向车辆16请求提供构成收纳空间信息的一部分的信息。具体而言，收纳空间信息获取部84向车辆16请求提供表示收纳部106的形状、收纳部106的收纳尺寸等的信息。另外，收纳空间信息获取部84向车辆16请求提供表示收纳部106内有无收纳物的信息。另外，收纳空间信息获取部84向车辆16请求提供与收纳部106有无防浸水措施有关的信息。另外，收纳空间信息获取部84例如向车辆16请求提供表示收纳部106内的湿度的信息。另外，收纳空间信息获取部84向车辆16请求提供表示收纳部106在车辆16中的位置的信息。在此之后，转移到步骤S32。
在步骤S32中，车辆16所具有的控制部137向移动体14发送上述那样的收纳空间信息。在此之后，转移到步骤S33。
在步骤S33中，移动体14所具有的判定部88根据由天气信息获取部80获取的天气信息，来判定车辆16所处的地方是否为雨天。天气信息获取部80例如能够通过车辆16所具有的雨滴传感器118来获取天气信息，但并不限定于此。天气信息获取部80也可以通过移动体14所具有的雨滴传感器70获取天气信息。在车辆16所处的地方不是雨天的情况下(步骤S33中为是)，转移到步骤S36。在车辆16所处的地方为雨天的情况下(步骤S33中为否)，转移至步骤S34。
在步骤S34中，移动体14所具有的判定部88判定是否继续进行货物74的配送。例如，在货物74的包装具有防水性的情况等情况下，即使在雨天也能够继续进行货物74的配送。在继续进行货物74的配送的情况下(步骤S34中为是)，转移到步骤S35。在不继续进行货物74的配送的情况下(步骤S34中为否)，转移到步骤S6(参照图2)。
在步骤S35中，移动体14所具有的判定部88判定是否对收纳部106实施了防浸水措施。如上所述，从车辆16供给的收纳空间信息中包含与收纳部106有无防浸水措施有关的信息。因此，判定部88可根据该信息判定是否对收纳部106实施了防浸水措施。在对收纳部106实施了防浸水措施的情况下(步骤S35中为是)，转移到步骤S36。在没有对收纳部106实施防浸水措施的情况下(步骤S35中的否)，转移到步骤S6(参见图2)。
在步骤S36中，移动体14所具有的控制部89向车辆16请求打开收纳部106的门。车辆16所具有的控制部137通过控制开闭机构104，打开收纳部106的门。
在步骤S37中，移动体14所具有的控制部89执行控制，以由移动体14对收纳部106的内部进行观测。具体而言，控制器89使移动体14位于能观测到收纳部106的内部的位置。然后，控制部89使外界传感器67获取收纳部106的内部的图像。由外界传感器67获取到的这样的信息构成收纳空间信息的一部分。如此一来，由收纳空间信息获取部84获取表示收纳部106内部的状态的信息。此外，在此，以通过移动体14所具有的外界传感器67观测收纳部106内部的状态的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以通过车辆16所具有的收纳部传感器124观测移动体14内部的状态。在此之后，转移到步骤S38。
在步骤S38中，移动体14所具有的判定部88判定收纳部106的收纳尺寸是否为货物74的尺寸以上。在收纳部106的收纳尺寸为货物74的尺寸以上的情况下(步骤S38中为是)，转移到步骤S39。在收纳部106的收纳尺寸小于货物74的尺寸的情况下(步骤S38中为否)，转移到步骤S43。如上所述，与收纳部106的收纳尺寸有关的信息可从车辆16供给至移动体14。
在步骤S39中，移动体14所具有的判定部88判定收纳空间(空余空间)的底面的尺寸是否为货物74的底面的尺寸以上。在收纳空间的底面的尺寸为货物74的底面的尺寸以上的情况下(步骤S39中为是)，转移到步骤S41。在收纳空间的底面的尺寸小于货物74的底面的尺寸的情况下(步骤S39中为否)，转移到步骤S40。
在步骤S40中，移动体14所具有的判定部88判定在收纳部106内是否存在平坦的空间、且该空间的底面的尺寸是否为货物74的底面的尺寸以上。在收纳部106内已经收纳有上表面平坦的收纳物的情况下，该收纳物上的空间可相当于平坦的空间。在收纳部106内存在平坦的空间、且该空间的底面的尺寸为货物74的底面的尺寸以上的情况下(步骤S40中为是)，转移到步骤S41。在收纳部106内不存在平坦的空间的情况下(步骤S40中为否)，转移到步骤S44。在收纳部106内存在平坦的空间，但该空间的底面的尺寸小于货物74的底面的尺寸的情况下(步骤S40中为否)，转移到步骤S44。
在步骤S41中，移动体14所具有的判定部88判定货物74的高度是否为收纳部106的高度以下。即，移动体14所具有的判定部88判定货物74的上端(上表面)的位置是否比收纳部106的上端的位置低。在货物74的高度为收纳部106的高度以下的情况下(步骤S41中为是)，转移到步骤S42。在货物74的高度比收纳部106的高度高的情况下(步骤S41中为否)，转移到步骤S44。
在步骤S42中，移动体14所具有的判定部88判定为能执行向收纳部106配送货物74。在此之后，转移到步骤S43。
在步骤S43中，移动体14所具有的控制部89执行向收纳部106配送货物74。在步骤S43完成的情况下，图5所示的处理完成。
在步骤S44中，移动体14所具有的判定部88判定为不能执行向收纳部106配送货物74。移动体14所具有的控制部89向车辆16发出不能执行向收纳部106配送货物74的通知。在这种情况下，也可以从车辆16所具有的控制部137向用户终端18发出不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知。此外，在此，以从移动体14向车辆16发出该通知的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以从移动体14向用户终端18发出该通知。此外，也可以使移动体14所具有的控制部89发出上述那样的通知，并且发出表示不能执行向收纳部106配送货物74的理由的通知。
在步骤S45中，移动体14所具有的判定部88判定是否从通知接收方接收到了表示能执行收纳部106内的整理的意思的回答。在从通知接收方接收到表示能执行收纳部106内的整理的意思的回答的情况下(步骤S45中为是)，转移到步骤S46。在没有从通知接收方接收到表示能执行收纳部106内的整理的意思的回答的情况下(步骤S45中为否)，转移到步骤S48。
在步骤S46中，移动体14所具有的判定部88判定是否从通知接收方接收到了表示对收纳部106内的整理已完成的通知。例如，能够由车辆16的乘客等进行收纳部106内的整理。在从通知接收方接收到表示对收纳部106内的整理已完成的通知的情况下(步骤S46中为是)，反复进行步骤S37之后的处理。在没有从通知接收方接收到表示收纳部106内的整理已完成的通知的情况下(步骤S46中为否)，转移到步骤S47。
在步骤S47中，移动体14所具有的判定部88判定从发出了不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知起是否经过了规定时间。在从发出了不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知起经过了规定时间的情况下(步骤S47中为是)，转移到步骤S48。在从发出了不能执行向收纳部106配送货物74的意思的通知起未经过规定时间的情况下(步骤S47中为否)，再次执行步骤S46的处理。
在步骤S48中，移动体14所具有的控制部89请求车辆16关闭收纳部106的门。车辆16所具有的控制部137通过控制开闭机构104来关闭收纳部106的门。在此之后，转移到步骤S6。
如此来执行配送控制。
如上所述，根据本实施方式，获取包含与配送目的地的天气有关的信息的天气信息，并根据该天气信息来判定能否由移动体14执行向配送目的地配送货物74。在配送目的地为雨天的情况下，中止配送，因此能够防止货物74被雨水浸湿。因此，根据本实施方式，能够提供一种能将货物74良好地配送到配送目的地的配送系统10。
[变形实施方式]
以上说明了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种改变。
例如，在上述实施方式中，以通过移动体14所具有的判定部88来判定能否执行向配送目的地配送货物74的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以通过服务器12、车辆16或用户终端18来判定能否执行向配送目的地配送货物74。
另外，在上述实施方式中，以通过移动体14所具有的判定部88来判定能否执行向收纳部106配送货物74的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以通过服务器12、车辆16或者用户终端18来判定能否执行向收纳部106配送货物74。
上述实施方式可概括如下。
一种使用移动体(14)向配送目的地(16)配送货物(74)的配送系统(10)，该配送系统具有：收纳空间信息获取部(84)，其获取与所述配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息；和判定部(88)，其根据由所述收纳空间信息获取部获取到的收纳空间信息，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送货物。根据这样的结构，获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息，并根据该收纳空间信息来判定能否由移动体执行向收纳空间配送货物。因此，根据这样的结构，能够向收纳空间良好地配送货物。如此，根据这样的结构，能够提供一种能向配送目的地良好地配送货物的配送系统。
也可以为，所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的尺寸有关的信息，所述判定部根据所述收纳空间的所述尺寸和所述货物的尺寸，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。根据这样的结构，能够向收纳空间内良好地配送货物。
也可以为，所述判定部根据所述收纳空间的底面尺寸和所述货物的底面尺寸，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
也可以为，所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的防浸水措施有关的信息，所述判定部还根据是否对所述收纳空间实施了所述防浸水措施，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
也可以为，所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的脏污程度有关的信息，所述判定部根据所述收纳空间的所述脏污程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。根据这样的结构，能够防止货物污损。并且，根据这样的结构，能够防止产生麻烦。
也可以为，所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的拥挤程度有关的信息，所述判定部根据所述收纳空间的所述拥挤程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。根据这样的结构，能够防止产生麻烦。
也可以为，所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的平坦程度有关的信息，所述判定部根据所述收纳空间的所述平坦程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。根据这样的结构，能够防止产生麻烦。
也可以为，所述判定部根据所述货物的高度和所述收纳空间的高度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
也可以为，所述收纳空间信息包含由所述移动体所具有的外界传感器(67)获取的信息。
也可以为，还具有控制部，该控制部请求打开所述收纳空间所具有的门，所述外界传感器观测所述门被打开的所述收纳空间的内部。
也可以为，所述收纳空间信息由收纳部传感器获取。
也可以为，还具有控制部，在判定为不能执行向所述收纳空间配送所述货物的情况下，所述控制部发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的通知，在从通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的整理的回答的情况下，在接收到表示已完成所述收纳空间内的整理的通知之后，所述控制部执行所述收纳空间内的观测。
也可以为，在从所述通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的所述整理的所述回答、且在规定时间内没有接收到表示已完成所述收纳空间内的所述整理的通知的情况下，或者在没有从所述通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的所述整理的所述回答的情况下，所述控制部请求关闭所述收纳空间所具有的门。
也可以为，所述控制部在判定为不能执行向所述收纳空间配送所述货物的情况下，发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的所述通知，并且发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的理由的通知。
也可以为，所述收纳空间是车辆(16)的行李舱。
也可以为，所述收纳空间是车辆的车厢内。
也可以为，所述移动体是自主飞行移动体。
一种配送方法，具有：获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤(S31、S32、S37)；根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤(S38～S41)。
一种存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质，存储有用于使计算机执行以下步骤的程序：获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤；根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤。

Claims (19)

1.一种配送系统(10)，使用移动体(14)向配送目的地(16)配送货物(74)，其特征在于，
具有：
收纳空间信息获取部(84)，其获取与所述配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息；和
判定部(88)，其根据由所述收纳空间信息获取部获取到的所述收纳空间信息，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
2.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的尺寸有关的信息，
所述判定部根据所述收纳空间的所述尺寸和所述货物的尺寸，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
3.根据权利要求2所述的配送系统，其特征在于，
所述判定部根据所述收纳空间的底面尺寸和所述货物的底面尺寸，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
4.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的防浸水措施有关的信息，
所述判定部还根据是否对所述收纳空间实施了所述防浸水措施，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
5.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的脏污程度有关的信息，
所述判定部根据所述收纳空间的所述脏污程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
6.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的拥挤程度有关的信息，
所述判定部根据所述收纳空间的所述拥挤程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
7.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含与所述收纳空间的平坦程度有关的信息，
所述判定部根据所述收纳空间的所述平坦程度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
8.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述判定部根据所述货物的高度和所述收纳空间的高度，来判定能否由所述移动体执行向所述收纳空间配送所述货物。
9.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息包含由所述移动体所具有的外界传感器(67)获取的信息。
10.根据权利要求9所述的配送系统，其特征在于，
还具有控制部，该控制部请求打开所述收纳空间所具有的门，
所述外界传感器观测所述门被打开的所述收纳空间的内部。
11.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间信息由收纳部传感器获取。
12.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
还具有控制部，在判定为不能执行向所述收纳空间配送所述货物的情况下，所述控制部发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的通知，
在从通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的整理的回答的情况下，在接收到表示已完成所述收纳空间内的整理的通知之后，所述控制部执行所述收纳空间内的观测。
13.根据权利要求12所述的配送系统，其特征在于，
在从所述通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的所述整理的所述回答、且在规定时间内没有接收到表示已完成所述收纳空间内的所述整理的通知的情况下，或者在没有从所述通知接收方接收到表示能执行所述收纳空间内的所述整理的所述回答的情况下，所述控制部请求关闭所述收纳空间所具有的门。
14.根据权利要求12所述的配送系统，其特征在于，
所述控制部在判定为不能执行向所述收纳空间配送所述货物的情况下，发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的所述通知，并且发出表示不能执行向所述收纳空间配送所述货物的理由的通知。
15.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间是车辆(16)的行李舱。
16.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，
所述收纳空间是车辆的车厢内。
17.根据权利要求1～16中任一项所述的配送系统，其特征在于，
所述移动体是自主飞行移动体。
18.一种配送方法，其特征在于，
具有：
获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤(S31、S32、S37)；
根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤(S38～S41)。
19.一种存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质，其特征在于，
存储有用于使计算机执行以下步骤的程序：
获取与配送目的地的收纳空间的状态有关的信息、即收纳空间信息的步骤；
根据所述收纳空间信息，判定能否由移动体执行向所述收纳空间配送货物的步骤。
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