CN111713129A

CN111713129A - 信道检测方法和装置

Info

Publication number: CN111713129A
Application number: CN201980012056.XA
Authority: CN
Inventors: 王宇; 王焱; 赵丹
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2020-09-25
Also published as: WO2021072711A1

Abstract

一种信道检测方法和装置，该方法包括：对接收到的射频信号进行过零检测，得到所述射频信号的过零数据；对所述射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；若所述线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用。从而能够准确地检测出雷达信号的频率，抗干扰能力强，使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

Description

信道检测方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种信道检测方法和装置。

背景技术

随着无线通信技术的发展，2.4GHz和5.8GHz频段的设备数量快速增长，使得这一频段日渐拥挤，不堪重负，设备间的干扰也越来越严重。

目前，可以通过使用动态频率选择(Dynamic Frequency Selection，DFS)频段来实现工作信道频段的扩展。

但是，5.25～5.35GHz和5.47～5.725GHz是全球雷达系统的工作频段，当无线通信设备使用DFS频段时，容易对雷达系统造成干扰，导致工作信道和雷达信道的冲突，影响数据的正常传输。

发明内容

本申请实施例提供一种信道检测方法和装置，能够准确地检测出雷达信号的频率，抗干扰能力强，从而可以使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

第一方面，本申请实施例提供一种信道检测方法，所述方法包括：

对接收到的射频信号进行过零检测，得到所述射频信号的过零数据；

对所述射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；

若所述线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用。

第二方面，本申请实施例提供一种信道检测装置，所述装置包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：

第三方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的信道检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，地面信息处理装置或无人驾驶车辆的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得地面信息处理装置实施如第一方面本申请实施例所述的信道检测方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种无人机，应用如第一方面所述的信道检测方法，当所述射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用所述被雷达占用的频段作为通信信道。

第六方面，本申请实施例还提供一种可移动平台的遥控器，应用如第一方面所述的信道检测方法与无人机进行通信，当所述射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用所述被雷达占用的频段作为通信信道。

本申请实施例提供的信道检测方法和装置，通过对接收到的射频信号进行过零检测，得到所述射频信号的过零数据；对所述射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；若所述线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用。从而能够准确地检测出雷达信号的频率，抗干扰能力强，使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的信道检测方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的信道检测方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的信道检测方法的原理框图；

图5为本申请一实施例提供的信道检测方法的逻辑电路图；

图6为本申请又一实施例提供的信道检测方法的流程图；

图7为本申请一实施例提供的信道检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本申请一实施例的应用场景示意图。本实施例以无人机为例进行说明。

无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

由于2.4GHz和5.8GHz频段非常拥挤，设备间的干扰较为严重，因此，在本实施例中，无人机110与控制终端140和显示设备130进行无线通信时，采用动态频率选择(DynamicFrequency Selection，DFS)频段来实现工作信道频段的扩展。而在使用DFS频段之前，需要对无人机接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据；然后对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的信道为雷达信道。最后，将雷达信道对应的频段设置为禁用频段，利用非雷达信道进行无人机110与控制终端140和显示设备130之间的数据传输。本实施例可以有效地提高频段资源的利用率，使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

图2为本申请一实施例提供的信道检测方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：

S201、对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据。

本实施例中，通信设备接收到的射频信号可以是定频的正弦信号或者Chirp信号(典型的非平稳信号，例如线性调频信号)。通常情况下，射频信号可以用极坐标上的振幅I和相位Q进行表示；因此，射频信号又可以称为I/Q信号。通过对I/Q信号进行过零检测，可以得到射频信号的过零数据。其中，过零数据是指信号经过零点的次数。例如，信号从正信号变换为负信号，或者从负信号变换为正信号时，则认为经过一次零点。在预设时间段内统计信号的过零次数，可以得到信号的频率。因此可以利用过零数据来表征信号的频率特征。

在一种可选的实施方式中，对射频信号进行采样，得到采样数据；对采样数据进行分组切分，得到多个分组数据；其中，每个分组数据包含相同数量的采样点；对每个分组数据进行过零检测，得到过零数据；过零数据与射频信号的频率相关。

本实施例中，依次比对分组数据中相邻采样点的信号；若相邻采样点的信号的符号位不同，则过零次数自增1；其中，过零数据为分组数据经过零点的总次数。

具体地，为了较为准确地获取过零数据的线性度，可以设置每个分组的采样点数为128个或者256个。设置128个或者256个采样点为一组是为了匹配寄存器的长度。在实际应用中，可以根据按照任意数量对采样点进行分组。

在另一种可选的实施方式中，将接收到的射频信号分为两路，得到第一路信号和第二路信号；其中，第一路信号和第二路信号相同；对第一路信号进行过零检测，得到第一路信号的过零数据；对第二路信号进行调制处理，得到调制信号；对调制信号进行过零检测，得到第二路信号的过零数据。

可选地，可以对第二路信号的相位角度进行调制，得到调制信号。例如，可以对射频信号进行90度相位旋转处理，从而可以改变信号的相位。具体地，表1显示了输入数据和调制之后的输出数据。

表1

表1中，采用固定90度相位旋转，因此射频信号可以转化为输入I/Q变换的方式。其中，MOD(idx，4)表示采样的样点按照4取模。

需要说明的是，调制角度可以为非零任意角度，本实施例以90度为例进行详细说明，其他角度的调制方式类似，不再赘述。

本实施例中，由于信号的过零数据容易受到噪声的干扰，因此可以将射频信号分为两路，对其中一路进行调制处理，然后再分别对两路数据进行过零检测，得到两路信号的过零数据。通过对两路过零数据进行后续的过零检测，可以从而使得线性度检测结果更加准确。

S202、对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据。

本实施例中，在获取到射频信号的过零数据之后，可以对过零数据对应的拟合直线的线性度进行检测，得到线性度特征数据。

在一种可选的实施方式中，可以分别对第一路信号的过零数据和第二路信号的过零数据进行线性度检测，得到第一路信号的线性度特征数据和第二路信号的线性度特征数据。

示例性地，可以对过零数据进行拟合运算，得到拟合直线的特征参数；拟合直线的特征参数构成线性度特征数据。

本实施例中，可以采用最小二乘法的曲线拟合方式得到过零数据对应的拟合直线的特征参数，或者通过其他散点的线性度来判断拟合直线的特征参数。

具体地，以最小二乘法为例进行详细说明。对于等精度观测值的直线拟合而言，可以用

的值最小来得到；其中，x_i表示第i个输入数据，y_i表示第i个观测数据；a、b分别为拟合直线的两个参数，N表示采样点分组数。可以通过推导得到拟合直线的参数的估计值

和

令var＝mean(|y_i-a-bx_i|)，其中mean()表示取平均值；var表示拟合直线的特征参数，该特征参数构成了线性度特征数据。

示例性地，可以通过查表方式，确定过零数据对应的拟合直线的特征参数；该拟合直线的特征参数构成线性度特征数据。

本实施例中，当预先建立过零数据和对应拟合直线的特征参数之间的映射表格时，可以直接通过查表的方式确定过零数据对应的拟合直线的特征参数。

S203、若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

本实施例中，雷达信号的判别条件包括：线性度特征数据对应的拟合直线的斜率小于雷达信号的门限。具体地，可以根据线性度特征数据获取其对应的拟合直线的斜率，若斜率小于雷达信号的门限，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

在一种可选的实施方式中，若第一路信号的线性度特征数据，和/或第二路信号的线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

本实施例，通过对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据；对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。从而能够准确地检测出雷达信号的频率，抗干扰能力强，使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

图3为本申请另一实施例提供的信道检测方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法可以包括：

S301、确定开启射频信号接收的时间范围，接收时间范围内的射频信号。

本实施例中，可以对射频信号的检测区间进行设置。例如，对接收到的射频信号进行延迟启动处理，延迟时间可以根据实际需要进行灵活地设置。延迟启动的作用主要是为了得到较好的过零检测区间，排除一些干扰信号较强的射频信号。

S302、对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据。

S303、对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据。

S304、若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

本实施例中步骤S302～步骤S304的具体实现过程和实现原理参见图2所示的步骤S201～步骤S203的相关描述，此处不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的信道检测方法的原理框图，如图4所示，输入I/Q信号(即射频信号)经过启动延迟之后分为两路，其中一路信号处理过程为：依次进行I/Q信号过零判断、I/Q路过零数据筛选、过零数据线性度检测，输出第一支路的线性度特征数据。另一路信号的处理过程为：依次进行固定频偏处理(例如相位调制)、I/Q信号过零判断、I/Q路过零数据筛选、过零数据线性度检测，输出第二支路的线性度特征数据。然后，判断第一支路的线性度特征数据和第二支路的线性度特征数据是否满足雷达信号的判别条件。若第一支路的线性度特征数据和第二支路的线性度特征数据中任一路的线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

示例性地，获取线性度特征数据对应的拟合直线的斜率，若斜率小于雷达信号的门限值，则为雷达信号。具体地，以Chirp信号的门限作为雷达信号的判别条件，若斜率小于Chirp信号的门限值，则为普通的雷达信号，若斜率位于Chirp信号的门限内，则射频信号为Chirp信号。

图5为本申请一实施例提供的信道检测方法的逻辑电路图，如图5所示，输入信号s(12，0)，通过预设延迟之后分为第一支路I/Q信号，和第二支路I/Q信号；第一路支路I信号获取当前采样点信号u(1，0)，该采样点信号被延迟之后与下一个采样点信号进行异或运算，若两个采样信号相同则输出0；若不相同则输出1，然后对输出的异或结果进行累积，输出过零次数Y(i)。第一路支路Q信号获取当前采样点信号u(1，0)，该采样点信号被延迟之后与下一个采样点信号进行异或运算，若两个采样信号相同则输出0；若不相同则输出1，然后对输出的异或结果进行累积，输出过零次数Y(i)。进一步地，通过比较器比较第一路支路I信号和第一路支路Q信号的能量，选取能量大的支路信号的输出结果作为最终的结果。

第二支路I/Q信号先进行频率调制(通过旋转相位的方式提高信号频率)，然后第二路支路I信号获取当前采样点信号u(1，0)，该采样点信号被延迟之后与下一个采样点信号进行异或运算，若两个采样信号相同则输出0；若不相同则输出1，然后对输出的异或结果进行累积，输出过零次数Y(i)。第二路支路Q信号获取当前采样点信号u(1，0)，该采样点信号被延迟之后与下一个采样点信号进行异或运算，若两个采样信号相同则输出0；若不相同则输出1，然后对输出的异或结果进行累积，输出过零次数Y(i)。进一步地，通过比较器比较第二路支路I信号和第二路支路Q信号的能量，选取能量大的支路信号的输出结果作为最终的结果。

具体地，在实际电路设计中，由于射频信号被分为了两路，一路为原始射频信号，另一路为进行了调制的射频信号；且每个分支又有I/Q两路，因此，总共4个过零判断的支路。每个支路可以利用符号bit进行异或做过零判断。在设置延迟启动时，可以通过寄存器RADAR_ZC_DLY配置延迟的数据长度。启动延迟的作用主要是为了得到较好的过零检测区间，排除掉头部的一些影响信号的数据，本实施例中默认值长度为64。I/Q信号过零判断是根据寄存器RADAR_ZC_LEN长度，将脉冲内的时域数据进行连续无间隔，无OVERLAP分组，比如寄存器RADAR_ZC_LEN的默认值为128。当射频信号长度不足4个组长度时，则直接退出，不继续做线性度判断，相应的寄存器RADAR_ZC_VLD设置为0，表示过零检测结果无效。如果信号长度大于或等于4个以上分组时，输出的过零检测结果有效。当输入信号组数已经超过16个分组时，则终止过零检测过程，此时认为线性度检测数据采集已经足够。进一步地，每个分组内，前一个采样点和后一个采样点进行符号位(Sign bit)异或，在寄存器RADAR_ZC_LEN内累加异或的结果Y。

本实施例中，I/Q路在脉冲统计范围内对I/Q的绝对值数据做累加，可以认为是变相的能量统计，在做线性度检测时，选择能量较大的支路。对原始射频信号支路和经过调制对的设射频信号支路分别做线性度判断，并将方差较小的支路作为最终的输出数据。其中，输出数据为线性度检测结果，该线性度检测结果包括参数a、参数b、拟合直线的特征参数var和有效组数N。在实际实现时，也可以设置输出结果为过零次数的累加值与拟合值差的绝对值，以及有效组数。

具体地，需要运算的采样点x的逐个累计(一般设置为128点)，x的取值范围为1，2，…128，对于100us最大长度来说，最大分组可以设置为47。但从实现角度考虑，可以将最大分组数可以设为16，将最小分组数设为4。也就是说，当截取长度小于4个分组时，输出线性拟合值无意义，当大于16个分组后，线性拟合运算停止。由于采样点数是可以根据分组数计算得到，因此可以通过查表得到倒数系数。例如，采用10bit系数+移位表的方式实现。如表2所示，N表示分组个数，V表示UINT10量化值，S表示shift值，由于定标为6个小数位，因此S的右移值在实际基础上减小6。

表2

N	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16
														V	819	655	624	669	780	971	636	867	611	886	658	999	771
S	8	9	10	11	12	13	13	14	14	15	15	16	16

示例性地，以128个采样点作为一个分组为例进行实验验证。实验结果表明，当信号的信噪比较大时，过零数据的线性度较为明显，此时可以通过对过零数据的拟合直线的斜率和Chirp信号的门限进行比较，直接区分出雷达占用的频段和非雷达频段。

示例性地，当对射频信号进行10M、20M的频偏处理之后，再进行过零数据的采集时，过零数据的线性度会变得更加明显。因此，可以通过对射频信号的频偏处理来解决由于信号的信噪比不足导致的线性度不明显的问题。

本实施例，通过对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据；对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的信道为雷达信道。从而能够准确地检测出雷达信号的频率，抗干扰能力强，使得无线通信设备在使用DFS频段时，实现对雷达信道的避让，保证数据的正常传输。

图6为本申请又一实施例提供的信道检测方法的流程图，如图6所示，本实施例的方法可以包括：

S601、对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据。

S602、对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据。

S603、若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

本实施例中步骤S601～步骤S603的具体实现过程和实现原理参见图2所示的步骤S201～步骤S203的相关描述，此处不再赘述。

S604、将被雷达占用的频段设置为数据传输的禁用信道。

S605、若线性度特征数据不满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段为工作信道。

S606、通过工作信道进行数据传输。

本实施例中，步骤S604～步骤S606通过将雷达信道设置为数据传输的禁用信道，以及将线性度特征数据不满足雷达信号的判别条件的射频信号对应的信道作为工作信道，通过工作信道进行数据传输。从而可以充分利用DFS频段进行频段扩展，并有效避免数据传输时占用雷达信道，保证数据的正常传输。

图7为本申请一实施例提供的信道检测装置的结构示意图，如图7所示，本实施例的信道检测装置700包括存储器701和处理器702，存储器701用于存储程序指令，处理器702用于执行存储器701存储的程序指令，当程序指令被执行时，处理器702用于：

对接收到的射频信号进行过零检测，得到射频信号的过零数据；

对射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据；

若线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

可选地，处理器702，还用于：

将接收到的射频信号分为两路，得到第一路信号和第二路信号；其中，第一路信号和第二路信号相同；

对第一路信号进行过零检测，得到第一路信号的过零数据；

对第二路信号进行调制处理，得到调制信号；

对调制信号进行过零检测，得到第二路信号的过零数据。

可选地，处理器702，还用于：

对第二路信号的相位角度进行调制，得到调制信号。

可选地，处理器702，还用于：

分别对第一路信号的过零数据和第二路信号的过零数据进行线性度检测，得到第一路信号的线性度特征数据和第二路信号的线性度特征数据。

可选地，处理器702，还用于：

若第一路信号的线性度特征数据，和/或第二路信号的线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

可选地，雷达信号的判别条件包括：线性度特征数据对应的拟合直线的斜率小于雷达信号的门限。

可选地，处理器702，还用于：

确定开启射频信号接收的时间范围，接收时间范围内的射频信号。

可选地，处理器702，还用于：

对射频信号进行采样，得到采样数据；

对采样数据进行分组切分，得到多个分组数据；其中，每个分组数据包含相同数量的采样点；

对每个分组数据进行过零检测，得到过零数据；过零数据与射频信号的频率相关。

可选地，处理器702，还用于：

依次比对分组数据中相邻采样点的信号；

若相邻采样点的信号的符号位不同，则过零次数自增1；其中，过零数据为分组数据经过零点的总次数。

可选地，处理器702，还用于：

对过零数据进行拟合运算，得到拟合直线的特征参数；拟合直线的特征参数构成线性度特征数据。

可选地，处理器702，还用于：

通过查表方式，确定过零数据对应的拟合直线的特征参数；拟合直线的特征参数构成线性度特征数据。

可选地，处理器702，还用于：

根据拟合直线的特征参数，确定拟合直线的斜率；

若拟合直线的斜率小于雷达信号的门限，则确定射频信号对应的频段被雷达占用。

可选地，处理器702，还用于：

将被雷达占用的频段设置为数据传输的禁用信道。

可选地，处理器702，还用于：

若线性度特征数据不满足雷达信号的判别条件，则确定射频信号对应的频段为工作信道；

通过工作信道进行数据传输。

本申请实施例还提供一种无人机，应用如图2、图3、图6所示的信道检测方法，当射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用被雷达占用的频段作为通信信道。

本申请实施例还提供一种可移动平台的遥控器，应用如如图2、图3、图6所示的信道检测方法与无人机进行通信，当射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用被雷达占用的频段作为通信信道。

可选地，可移动平台包括无人机、地面移动机器人、无人驾驶车辆中的一种。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种信道检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对接收到的射频信号进行过零检测，得到所述射频信号的过零数据，包括：

将接收到的射频信号分为两路，得到第一路信号和第二路信号；其中，所述第一路信号和所述第二路信号相同；

对所述第一路信号进行过零检测，得到第一路信号的过零数据；

对所述第二路信号进行调制处理，得到调制信号；

对所述调制信号进行过零检测，得到第二路信号的过零数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第二路信号进行调制处理，得到调制信号，包括：

对所述第二路信号的相位角度进行调制，得到所述调制信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述射频信号的过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据，包括：

分别对所述第一路信号的过零数据和所述第二路信号的过零数据进行线性度检测，得到第一路信号的线性度特征数据和第二路信号的线性度特征数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用，包括：

若所述第一路信号的线性度特征数据，和/或所述第二路信号的线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达信号的判别条件包括：所述线性度特征数据对应的拟合直线的斜率小于所述雷达信号的门限。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在对接收到的射频信号进行过零检测之前，还包括：

确定开启射频信号接收的时间范围，接收所述时间范围内的射频信号。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对接收到的射频信号进行过零检测，得到过零数据，包括：

对所述射频信号进行采样，得到采样数据；

对所述采样数据进行分组切分，得到多个分组数据；其中，每个分组数据包含相同数量的采样点；

对每个分组数据进行过零检测，得到过零数据；所述过零数据与所述射频信号的频率相关。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对每个分组数据进行过零检测，得到过零数据，包括：

依次比对所述分组数据中相邻采样点的信号；

若相邻采样点的信号的符号位不同，则过零次数自增1；其中，所述过零数据为分组数据经过零点的总次数。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，对所述过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据，包括：

对所述过零数据进行拟合运算，得到拟合直线的特征参数；所述拟合直线的特征参数构成所述线性度特征数据。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，对所述过零数据进行线性度检测，得到线性度特征数据，包括：

通过查表方式，确定所述过零数据对应的拟合直线的特征参数；所述拟合直线的特征参数构成所述线性度特征数据。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，若所述线性度特征数据满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用，包括：

根据所述拟合直线的特征参数，确定所述拟合直线的斜率；

若所述拟合直线的斜率小于雷达信号的门限，则确定所述射频信号对应的频段被雷达占用。

13.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将被雷达占用的频段设置为数据传输的禁用信道。

14.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述线性度特征数据不满足雷达信号的判别条件，则确定所述射频信号对应的频段为工作信道；

通过所述工作信道进行数据传输。

15.一种信道检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

对所述第二路信号进行调制处理，得到调制信号；

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

20.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述雷达信号的判别条件包括：所述线性度特征数据对应的拟合直线的斜率小于所述雷达信号的门限。

21.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

22.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

对所述射频信号进行采样，得到采样数据；

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

依次比对所述分组数据中相邻采样点的信号；

24.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

25.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

根据所述拟合直线的特征参数，确定所述拟合直线的斜率；

27.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

将被雷达占用的频段设置为数据传输的禁用信道。

28.根据权利要求15-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：

通过所述工作信道进行数据传输。

29.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，执行如权利要求1-14任一项所述的信道检测方法。

30.一种无人机，其特征在于，应用如权利要求1-14任一项所述的信道检测方法，当所述射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用所述被雷达占用的频段作为通信信道。

31.一种可移动平台的遥控器，其特征在于，应用如权利要求1-14任一项所述的信道检测方法，当所述射频信号对应的频段被雷达占用时，禁用所述被雷达占用的频段作为通信信道。

32.根据权利要求31所述的遥控器，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、地面移动机器人、无人驾驶车辆中的一种。