CN111710028A - 三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents
三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111710028A CN111710028A CN202010464013.XA CN202010464013A CN111710028A CN 111710028 A CN111710028 A CN 111710028A CN 202010464013 A CN202010464013 A CN 202010464013A CN 111710028 A CN111710028 A CN 111710028A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dimensional
- image
- target
- guide wire
- blood vessel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims abstract description 104
- 238000002583 angiography Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 210000004185 liver Anatomy 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000002601 radiography Methods 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 208000019553 vascular disease Diseases 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
-
- G06T3/08—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
- G06T2207/30101—Blood vessel; Artery; Vein; Vascular
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Geometry (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
本公开涉及一种三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域，应用于DSA设备，该方法包括：获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，二维图像中显示有DSA设备的导丝，将预先获取的三维数据与二维图像进行配准，以确定导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据，根据目标位置，在三维空间中确定与二维图像所在平面垂直的目标平面，根据三维数据和目标平面生成三维造影图像，三维造影图像包括目标位置处的三维结构。本公开能够提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，从而使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行。
Description
技术领域
本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
随着图像处理技术的不断发展，DSA(英文：Digital Subtraction Angiography，中文：数字减影血管造影)设备在医疗领域得到了广泛应用。尤其是针对血管类疾病，通过DSA设备能够实现各种介入手术，以使病人得到有效的治疗，具有低创、简便、安全、疗效快等特点。DSA设备能够实时生成造影图像，作为导丝进入血管后的路图(英文：Road Map)，通过路图的引导，医生可以观察到血管的轮廓以及导丝在血管内的走形，从而辅助医生进行导丝操作。通常情况下，路图的视角是以DSA设备的X射线发射器(例如球管)的发射方向来决定的，即医生通过路图只能观察到血管的轮廓。并且由于血管可能存在重叠、折点、分叉点等场景，医生需要反复调整DSA设备机架的角度，才能确认血管的方向，操作复杂。
发明内容
本公开的目的是提供一种三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备，用以解决现有技术中存在的DSA设备只能观察到血管的轮廓，需要反复调整机架的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种三维造影图像的生成方法，应用于数字减影血管造影DSA设备，所述方法包括：
获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，所述二维图像中显示有所述DSA设备的导丝；
将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，所述三维数据为能够描述所述指定区域内血管的三维结构的影像数据；
根据所述目标位置，在所述三维空间中确定与所述二维图像所在平面垂直的目标平面；
根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，所述三维造影图像包括所述目标位置处的三维结构。
可选地，所述将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，包括：
按照预设的图像配准算法，对所述三维数据和所述二维图像进行配准，以确定所述二维图像中所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管在所述三维空间中的绝对位置；
根据所述二维图像确定所述导丝的前端在所述目标血管内的相对位置；
根据所述绝对位置和所述相对位置确定所述目标位置。
可选地，所述根据所述二维图像确定所述导丝的前端在所述目标血管内的相对位置，包括：
识别所述二维图像中的所述导丝的前端，以确定所述导丝的前端在所述二维图像中所占的像素数量；
根据所述导丝的前端的直径和所述像素数量，确定所述二维图像中每个像素的尺寸；
根据所述二维图像中每个像素的尺寸，确定所述相对位置。
可选地，所述将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，还包括：
根据历史二维图像和所述二维图像，修正所述目标位置，所述历史二维图像为所述目标时刻的上一时刻获取的所述指定区域内血管的图像。
可选地，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之前，所述方法还包括：
识别所述二维图像中的所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管的中心线；
将所述中心线与所述目标平面的交点作为目标视点；
所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，包括：
根据所述三维数据确定所述目标位置处的三维结构；
以所述目标平面作为所述三维结构的剖面，按照所述目标视点生成所述三维造影图像。
可选地，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，所述方法还包括：
在所述三维造影图像中，与所述目标位置对应的位置处显示导丝标识，所述导丝标识用于展示所述导丝在所述目标位置处的三维结构内的位置。
可选地，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，所述方法还包括：
确定所述导丝在所述目标位置处的预期走向，并在所述三维造影图像中显示所述预期走向；和/或，
确定所述目标位置处的血管名称，并在所述三维造影图像中显示所述血管名称。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种三维造影图像的生成装置，应用于数字减影血管造影DSA设备，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，所述二维图像中显示有所述DSA设备的导丝；
配准模块，用于将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，所述三维数据为能够描述所述指定区域内血管的三维结构的影像数据；
确定模块，用于根据所述目标位置，在所述三维空间中确定与所述二维图像所在平面垂直的目标平面；
生成模块，用于根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，所述三维造影图像包括所述目标位置处的三维结构。
可选地，所述配准模块包括：
配准子模块，用于按照预设的图像配准算法，对所述三维数据和所述二维图像进行配准，以确定所述二维图像中所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管在所述三维空间中的绝对位置；
第一确定子模块，用于根据所述二维图像确定所述导丝的前端在所述目标血管内的相对位置；
第二确定子模块，用于根据所述绝对位置和所述相对位置确定所述目标位置。
可选地，所述第一确定子模块用于：
识别所述二维图像中的所述导丝的前端，以确定所述导丝的前端在所述二维图像中所占的像素数量；
根据所述导丝的前端的直径和所述像素数量，确定所述二维图像中每个像素的尺寸；
根据所述二维图像中每个像素的尺寸，确定所述相对位置。
可选地，所述配准模块还包括：
修正子模块，用于根据历史二维图像和所述二维图像，修正所述目标位置，所述历史二维图像为所述目标时刻的上一时刻获取的所述指定区域内血管的图像。
可选地，所述装置还包括：
识别模块，用于在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之前，识别所述二维图像中的所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管的中心线；将所述中心线与所述目标平面的交点作为目标视点；
所述生成模块，用于根据所述三维数据确定所述目标位置处的三维结构；以所述目标平面作为所述三维结构的剖面，按照所述目标视点生成所述三维造影图像。
可选地，所述装置还包括：
第一显示模块，用于在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，在所述三维造影图像中，与所述目标位置对应的位置处显示导丝标识，所述导丝标识用于展示所述导丝在所述目标位置处的三维结构内的位置。
可选地，所述装置还包括：
第二显示模块，用于在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，确定所述导丝在所述目标位置处的预期走向，并在所述三维造影图像中显示所述预期走向；和/或，确定所述目标位置处的血管名称，并在所述三维造影图像中显示所述血管名称。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，本公开首先获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，其中，二维图像中显示有DSA设备的导丝，之后将二维图像和预先获取的三维数据进行配准，从而得到导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。再根据目标位置确定三维空间中，与二维图像所在平面垂直的目标平面，最后根据三维数据和目标平面，生成包括目标位置处的三维结构的三维造影图像。本公开能够提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，无需反复调节DSA设备的机架，就能使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，扩展了DSA设备的应用场景和适用度，提高了DSA设备的智能度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的二维图像和三维造影图像的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的三维造影图像生成过程的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的三维造影图像的示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种三维造影图像的生成装置的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图；
图12是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图；
图13是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图；
图14是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图；
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开根据实时获取的二维图像和预先获取的三维数据，生成以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，无需反复调节DSA设备的机架，就能使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，能够减少用户对DSA设备的操作，同时增强用户的代入感，提高用户进行导丝操作的效率，便于用户观察血管内壁的形态，识别狭窄位置。从而扩展DSA设备的应用场景和适用度，提高DSA设备的智能度。
图1是根据一示例性实施例示出的一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图1所示，该方法应用于DSA设备，包括以下步骤：
步骤101，获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，二维图像中显示有DSA设备的导丝。
举例来说，用户在使用DSA设备时，控制DSA设备的导丝(英文：Guide Wire)进入人体的指定区域的血管内，DSA设备的球管在目标时刻发射X射线，X射线穿过人体的指定区域，被DSA设备的探测器接收，探测器将接收到的X射线发送给DSA设备的处理器。处理器能够根据球管发射的X射线与探测器接收到的X射线的强度变化(即衰减程度)，生成包含有指定区域内血管和导丝的二维图像，如图2中的(a)所示。其中，目标时刻可以是当前时刻，也可以是任意指定时刻，本公开对此不作具体限定。指定区域可以是指定器官(例如大脑、肺、肝脏等)，或者指定部位(例如：躯干、左臂、颈部)等。二维图像内所展示的内容，能够使用户观察到血管的轮廓，在遇到血管存在重叠、折点、分叉点等场景，仅凭二维图像，用户无法确定血管的方向，因此也无法利用导丝进行具体的操作。
步骤102，将预先获取的三维数据与二维图像进行配准，以确定导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。
示例的，在获取二维图像后，可以将二维图像与预先获取的三维数据按照预设的图像配准算法进行配准，从而找到二维图像中所包含的内容在三维数据对应的三维空间中的位置，进一步确定导丝的前端在三维空间中的目标位置。其中，导丝的前端即为导丝远离用户的一端(也称之为远端，英文：Distal)，那么目标位置即为目标时刻导丝的前端位于三维空间内的位置。三维数据是利用指定设备预先对指定区域进行扫描获得的影像数据，通过三维数据能够完整描述指定区域内血管的三维结构。可以理解为，通过三维数据可以对指定区域内血管进行三维建模，得到指定区域内血管的三维模型。相应的，三维数据对应的三维空间，可以理解为指定区域内血管的三维模型所在的三维空间，该三维空间中每个点都可以对应到指定区域内的一个实际位置，那么目标位置对应到指定区域内的实际位置，即为目标时刻导丝的前端在指定区域内的实际位置。
需要说明的，获取三维数据的指定设备可以是本实施例中的DSA设备，也可以是CT(英文：Computed Tomography，中文：电子计算机断层扫描)设备、MR(英文：MagneticResonance，中文：核磁共振)设备等，本公开对此不作具体限定。
步骤103，根据目标位置，在三维空间中确定与二维图像所在平面垂直的目标平面。
步骤104，根据三维数据和目标平面生成三维造影图像，三维造影图像包括目标位置处的三维结构。
示例的，为了用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，可以为用户提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像。以导丝的前端为第一视角，可以理解为假设用户的眼睛位于导丝的前端所在的平面时的视角。那么要生成三维造影图像，需要先确定三维造影图像的目标平面。目标平面可以理解为三维空间中与二维图像所在平面垂直的平面，且目标平面中包括了目标位置(即导丝的前端位于目标平面上)，目标平面与二维图像的位置关系如图2中的(b)所示。
在确定目标平面之后，可以根据三维数据和目标平面生成包括了目标位置处的三维结构的三维造影图像。生成三维造影图像的过程，可以理解为，根据目标平面，确定以导丝的前端为第一视角所能查看到的范围，再从三维数据中筛选出能够描述该范围的三维结构的影像数据，最后利用筛选出的影像数据在三维空间中进行三维建模，以得到三维造影图像。还可以理解为，先利用三维数据在三维空间中进行三维建模，得到指定区域内血管的三维模型，然后将目标平面作为三维模型的剖面，对三维模型进行剖切，得到的三维剖面图即为三维造影图像。三维造影图像能够以导丝的前端为第一视角，展示目标位置处的三维结构，如图2中的(c)所示。
进一步的，在生成三维造影图像之后，可以将三维造影图像进行实时显示，即将三维造影图像作为路图来展示，以对导丝进行引导。还可以根据具体需求将三维造影图像进行打印或者存储，以辅助用户进行诊断、分析、归档。例如，可以在DSA设备上设置三维造影图像的功能开关，当该功能开关被打开时，对三维造影图像进行实时显示，同时对三维造影图像进行存储，当该功能开关被关闭时，仅对三维造影图像进行存储。三维造影图像可以直接显示在DSA设备对应的显示器上，还可以在二维图像的某个区域(例如右上角)建立一个窗口，以显示三维造影图像，如图2中的(d)所示。
综上所述，本公开首先获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，其中，二维图像中显示有DSA设备的导丝，之后将二维图像和预先获取的三维数据进行配准，从而得到导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。再根据目标位置确定三维空间中，与二维图像所在平面垂直的目标平面，最后根据三维数据和目标平面，生成包括目标位置处的三维结构的三维造影图像。本公开能够提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，无需反复调节DSA设备的机架，就能使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，扩展了DSA设备的应用场景和适用度，提高了DSA设备的智能度。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图3所示，步骤102可以包括：
步骤1021，按照预设的图像配准算法，对三维数据和二维图像进行配准，以确定二维图像中导丝的前端所在的目标血管，并确定目标血管在三维空间中的绝对位置。
举例来说，可以按照预设的图像配准算法对三维数据和二维图像进行配准，配准操作可以理解为融合针对同一对象(即目标血管)在不同条件下获取的图像(即二维图像和三维数据)，通过预设的空间变换把二维图像映射到三维数据对应的三维空间中，使得二维图像和三维数据中对应于指定区域内同一位置的点一一对应起来。其中，图像配准算法例如可以是基于灰度的MAD(英文：Mean Absolute Differences，中文：平均绝对差)算法、SAD(英文：Sum of Absolute Differences，中文：绝对误差和)算法等，也可以是基于特征点的Harris角点检测法、光流检测法等，还可以是基于域变换的沃尔什变换法、小波变换法等，本公开对此不作具体限定。在对三维数据和二维图像进行配准后，可以为在三维空间中找到二维图像中导丝的前端所在的目标血管，并确定目标血管在三维空间中的绝对位置。其中，绝对位置可以理解为目标血管在指定区域内血管的三维模型内的位置，能够指示目标血管在指定区域内的实际位置。
步骤1022，根据二维图像确定导丝的前端在目标血管内的相对位置。
步骤1023，根据绝对位置和相对位置确定目标位置。
示例的，还可以根据二维图像确定导丝的前端在目标血管内的相对位置，相对位置可以理解为导丝的前端与目标血管的轮廓之间的位置关系。最后根据绝对位置和相对位置来确定目标位置，即以目标血管在指定区域内血管的三维模型内的位置为基准，利用相对位置找到导丝的前端在指定区域内血管的三维模型内的位置。
具体的，步骤1022中相对位置的确定方式可以包括：
步骤1)识别二维图像中的导丝的前端，以确定导丝的前端在二维图像中所占的像素数量。
步骤2)根据导丝的前端的直径和像素数量，确定二维图像中每个像素的尺寸。
步骤3)根据二维图像中每个像素的尺寸，确定相对位置。
在具体的应用场景中，可以先按照预设的图像识别算法，识别二维图像中的导丝的前端，从而确定导丝的前端在二维图像中所占的像素数量。导丝的前端在二维图像中所占的像素，对应到指定区域内的实际距离即为导丝的前端的直径，由于导丝的前端的直径是固定的，那么可以根据导丝的前端的直径和像素数量，确定二维图像中每个像素的尺寸。例如，每个像素的尺寸＝导丝的前端的直径/像素数量。之后，可以根据二维图像中每个像素的尺寸，确定导丝的前端与目标血管的轮廓之间的距离，即相对位置。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图4所示，步骤102还可以包括：
步骤1024，根据历史二维图像和二维图像，修正目标位置，历史二维图像为目标时刻的上一时刻获取的指定区域内血管的图像。
示例的，为了进一步提高目标位置的准确度，可以根据目标时刻的上一时刻获取的指定区域内血管的历史二维图像，和目标时刻获取的二维图像，对目标位置进行修正。可以理解为，DSA设备按照预设的采集周期(例如：5ms)，获取每个采集时刻指定区域内血管的图像，目标时刻的上一时刻，与目标时刻之间相差一个采集周期。可以根据历史二维图像和二维图像，确定导丝的前端在一个采集周期内的行进距离，相应的，目标时刻确定的目标位置，与目标时刻的上一时刻确定的历史目标位置之间的差也应当为行进距离。因此，可以利用行进距离对目标位置进行修正，以提高目标位置的准确度。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图5所示，在步骤104之前，该方法还包括：
步骤105，识别二维图像中的导丝的前端所在的目标血管，并确定目标血管的中心线。
步骤106，将中心线与目标平面的交点作为目标视点。
相应的，步骤104包括：
步骤1041，根据三维数据确定目标位置处的三维结构。
步骤1042，以目标平面作为三维结构的剖面，按照目标视点生成三维造影图像。
举例来说，为了尽可能使三维造影图像能够符合用户的查看习惯，即使得三维造影图像所呈现的内容，与假设用户的眼睛位于导丝的前端时所看到的内容相匹配，可以在生成三维造影图像之前，先确定三维造影图像的视点(即目标视点)。具体的，可以先按照预设的图像识别算法识别二维图像中导丝的前端所在的目标血管，即识别出二维图像中目标血管的轮廓，并确定目标血管的中心线，如图6中的(a)所示。之后将中心线与目标平面的交点作为目标视点。
具体的，生成三维造影图像的过程，可以先根据三维数据对指定区域内血管在三维空间中进行三维建模，以得到目标位置处的三维结构(即三维模型)，然后再以目标平面作为三维结构的剖面，对三维结构进行剖切，得到的三维剖面图，最后对三维剖面图进行调整，使得目标视点位于图像的中心，得到的即为三维造影图像。根据目标平面和目标视点生成的三维造影图像，所展示的内容就如同用户的眼睛位于目标视点，所能看到的图像，如图6中的(b)所示。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图7所示，在步骤104之后，该方法还包括：
步骤107，在三维造影图像中，与目标位置对应的位置处显示导丝标识，导丝标识用于展示导丝在目标位置处的三维结构内的位置。
在一种实现场景中，为了进一步协助用户看清导丝在血管内的走行，可以在三维造影图像中显示导丝标识，如图8所示，以向用户展示导丝的前端在目标位置处的三维结构内的位置，从而提高用户的使用体验。导丝标识可以是一个虚拟的导丝图形，也可以根据用户的具体需求选择其他图标。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成方法的流程图，如图9所示，在步骤104之后，该方法还包括：
步骤108，确定导丝在目标位置处的预期走向，并在三维造影图像中显示预期走向。和/或，
步骤109，确定目标位置处的血管名称，并在三维造影图像中显示血管名称。
在另一种实现场景中，还可以在三维造影图像上显示一些附加的辅助信息，以协助用户进行导丝操作，进一步提高用户的使用体验。辅助信息可以包括导丝的预期走向、目标位置处的血管名称等。例如可以将目标位置和目标血管输入预先训练的估计模型，获得估计模型输出的导丝的预期走向，并在三维造影图像中显示预期走向，以供用户进行参考。在另一种场景中，可以将目标位置和目标血管输入预先训练的识别模型，获取识别模型输出的目标位置处的血管名称，识别模型还可以输出目标位置在导丝走向的前方各个侧枝血管的血管名称，并在三维造影图像中显示血管名称。其中，估计模型和识别模型均可以是根据人工智能的大数据学习训练得到的。
综上所述，本公开首先获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，其中，二维图像中显示有DSA设备的导丝，之后将二维图像和预先获取的三维数据进行配准，从而得到导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。再根据目标位置确定三维空间中，与二维图像所在平面垂直的目标平面，最后根据三维数据和目标平面，生成包括目标位置处的三维结构的三维造影图像。本公开能够提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，无需反复调节DSA设备的机架，就能使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，扩展了DSA设备的应用场景和适用度，提高了DSA设备的智能度。
图10是根据一示例性实施例示出的一种三维造影图像的生成装置的框图，如图10所示，该装置200应用于DSA设备，包括：
获取模块201，用于获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，二维图像中显示有DSA设备的导丝。
配准模块202，用于将预先获取的三维数据与二维图像进行配准，以确定导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。
确定模块203，用于根据目标位置，在三维空间中确定与二维图像所在平面垂直的目标平面。
生成模块204，用于根据三维数据和目标平面生成三维造影图像，三维造影图像包括目标位置处的三维结构。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图，如图11所示，配准模块202包括：
配准子模块2021，用于按照预设的图像配准算法，对三维数据和二维图像进行配准，以确定二维图像中导丝的前端所在的目标血管，并确定目标血管在三维空间中的绝对位置。
第一确定子模块2022，用于根据二维图像确定导丝的前端在目标血管内的相对位置。
第二确定子模块2023，用于根据绝对位置和相对位置确定目标位置。
可选地，第一确定子模块2022用于执行以下步骤：
步骤1)识别二维图像中的导丝的前端，以确定导丝的前端在二维图像中所占的像素数量。
步骤2)根据导丝的前端的直径和像素数量，确定二维图像中每个像素的尺寸。
步骤3)根据二维图像中每个像素的尺寸，确定相对位置。
图12是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图，如图12所示，配准模块202还包括：
修正子模块2024，用于根据历史二维图像和二维图像，修正目标位置，历史二维图像为目标时刻的上一时刻获取的指定区域内血管的图像。
图13是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图，如图13所示，该装置200还可以包括：
识别模块205，用于在根据三维数据和目标平面生成三维造影图像之前，识别二维图像中的导丝的前端所在的目标血管，并确定目标血管的中心线。将中心线与目标平面的交点作为目标视点。
生成模块204，用于根据三维数据确定目标位置处的三维结构。以目标平面作为三维结构的剖面，按照目标视点生成三维造影图像。
图14是根据一示例性实施例示出的另一种三维造影图像的生成装置的框图，如图14所示，该装置200还可以包括：
显示模块206，用于在根据三维数据和目标平面生成三维造影图像之后，在三维造影图像中，与目标位置对应的位置处显示导丝标识，导丝标识用于展示导丝在目标位置处的三维结构内的位置。
可选地，显示模块206，还用于在根据三维数据和目标平面生成三维造影图像之后，确定导丝在目标位置处的预期走向，并在三维造影图像中显示预期走向。和/或，确定目标位置处的血管名称，并在三维造影图像中显示血管名称。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开首先获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，其中，二维图像中显示有DSA设备的导丝，之后将二维图像和预先获取的三维数据进行配准，从而得到导丝的前端在三维数据对应的三维空间中的目标位置，三维数据为能够描述指定区域内血管的三维结构的影像数据。再根据目标位置确定三维空间中，与二维图像所在平面垂直的目标平面，最后根据三维数据和目标平面，生成包括目标位置处的三维结构的三维造影图像。本公开能够提供以导丝的前端为第一视角的三维造影图像，无需反复调节DSA设备的机架，就能使用户能够直观、清晰地查看血管内部的结构和导丝在血管内的走行，扩展了DSA设备的应用场景和适用度，提高了DSA设备的智能度。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。如图15所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302。该电子设备300还可以包括多媒体组件303，输入/输出(I/O)接口304，以及通信组件305中的一者或多者。
其中，处理器301用于控制该电子设备300的整体操作，以完成上述的三维造影图像的生成方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件305可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的三维造影图像的生成方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的三维造影图像的生成方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子设备300的处理器301执行以完成上述的三维造影图像的生成方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种三维造影图像的生成方法，其特征在于，应用于数字减影血管造影DSA设备，所述方法包括：
获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，所述二维图像中显示有所述DSA设备的导丝；
将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，所述三维数据为能够描述所述指定区域内血管的三维结构的影像数据；
根据所述目标位置，在所述三维空间中确定与所述二维图像所在平面垂直的目标平面；
根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，所述三维造影图像包括所述目标位置处的三维结构。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，包括：
按照预设的图像配准算法，对所述三维数据和所述二维图像进行配准，以确定所述二维图像中所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管在所述三维空间中的绝对位置；
根据所述二维图像确定所述导丝的前端在所述目标血管内的相对位置；
根据所述绝对位置和所述相对位置确定所述目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维图像确定所述导丝的前端在所述目标血管内的相对位置，包括：
识别所述二维图像中的所述导丝的前端，以确定所述导丝的前端在所述二维图像中所占的像素数量；
根据所述导丝的前端的直径和所述像素数量，确定所述二维图像中每个像素的尺寸；
根据所述二维图像中每个像素的尺寸，确定所述相对位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，还包括：
根据历史二维图像和所述二维图像，修正所述目标位置，所述历史二维图像为所述目标时刻的上一时刻获取的所述指定区域内血管的图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之前，所述方法还包括：
识别所述二维图像中的所述导丝的前端所在的目标血管，并确定所述目标血管的中心线；
将所述中心线与所述目标平面的交点作为目标视点；
所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，包括：
根据所述三维数据确定所述目标位置处的三维结构；
以所述目标平面作为所述三维结构的剖面，按照所述目标视点生成所述三维造影图像。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，所述方法还包括：
在所述三维造影图像中，与所述目标位置对应的位置处显示导丝标识，所述导丝标识用于展示所述导丝在所述目标位置处的三维结构内的位置。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像之后，所述方法还包括：
确定所述导丝在所述目标位置处的预期走向，并在所述三维造影图像中显示所述预期走向；和/或，
确定所述目标位置处的血管名称，并在所述三维造影图像中显示所述血管名称。
8.一种三维造影图像的生成装置，其特征在于，应用于数字减影血管造影DSA设备，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标时刻指定区域内血管的二维图像，所述二维图像中显示有所述DSA设备的导丝；
配准模块，用于将预先获取的三维数据与所述二维图像进行配准，以确定所述导丝的前端在所述三维数据对应的三维空间中的目标位置，所述三维数据为能够描述所述指定区域内血管的三维结构的影像数据；
确定模块，用于根据所述目标位置，在所述三维空间中确定与所述二维图像所在平面垂直的目标平面；
生成模块，用于根据所述三维数据和所述目标平面生成三维造影图像，所述三维造影图像包括所述目标位置处的三维结构。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010464013.XA CN111710028B (zh) | 2020-05-27 | 2020-05-27 | 三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010464013.XA CN111710028B (zh) | 2020-05-27 | 2020-05-27 | 三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111710028A true CN111710028A (zh) | 2020-09-25 |
| CN111710028B CN111710028B (zh) | 2023-06-30 |
Family
ID=72538472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010464013.XA Active CN111710028B (zh) | 2020-05-27 | 2020-05-27 | 三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111710028B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112603535A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-06 | 吉林大学第一医院 | 颅脑介入手术实时立体显示系统 |
Citations (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2797978A1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-03-02 | Ge Medical Syst Sa | Procede de recalage automatique d'images |
| US6317621B1 (en) * | 1999-04-30 | 2001-11-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for catheter navigation in three-dimensional vascular tree exposures |
| US20050015006A1 (en) * | 2003-06-03 | 2005-01-20 | Matthias Mitschke | Method and apparatus for visualization of 2D/3D fused image data for catheter angiography |
| CN1678250A (zh) * | 2002-09-04 | 2005-10-05 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于优化x射线图像的成像系统及方法 |
| WO2007066096A2 (en) * | 2005-12-07 | 2007-06-14 | King's College London | Interventional device location method and apparatus |
| CN101342082A (zh) * | 2007-07-10 | 2009-01-14 | 株式会社东芝 | X射线摄影装置、图像处理显示装置以及计算机程序产品 |
| US20090088632A1 (en) * | 2007-10-02 | 2009-04-02 | Siemens Corporate Research, Inc. | Method for Dynamic Road Mapping |
| JP2010017303A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置及びその画像処理プログラム |
| US20110069063A1 (en) * | 2009-07-29 | 2011-03-24 | Siemens Corporation | Catheter rf ablation using segmentation-based 2d-3d registration |
| CN102202576A (zh) * | 2008-10-10 | 2011-09-28 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于为了在微创的x射线引导的介入中减少x射线剂量而产生覆盖经分割的目标结构或病变的减小视场的、具有自动快门适应的血管造影图像采集系统和方法 |
| US20120014574A1 (en) * | 2010-07-13 | 2012-01-19 | Sigrid Ferschel | Method for Determining Properties of a Vessel in a Medical Image |
| WO2012174263A2 (en) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | Mistretta Medical, Llc | System and method for four dimensional angiography and fluoroscopy |
| CN102949199A (zh) * | 2011-08-25 | 2013-03-06 | 株式会社东芝 | 医用图像显示装置以及x 射线诊断装置 |
| CN103462590A (zh) * | 2013-09-17 | 2013-12-25 | 浙江大学 | 一种集成血管内光相干性断层扫描（oct）影像和数字减影(dsa)影像的一体化离线处理系统 |
| JP2014030506A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Toshiba Corp | 医用画像処理装置、ｘ線撮影装置及び医用画像処理プログラム |
| CN107920745A (zh) * | 2015-07-25 | 2018-04-17 | 光学实验室成像公司 | 血管内数据可视化方法 |
| CN108633312A (zh) * | 2015-11-18 | 2018-10-09 | 光学实验室成像公司 | x射线图像特征检测和配准系统和方法 |
| CN108703764A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-10-26 | 北京东软医疗设备有限公司 | 血管造影方法、装置、系统、设备及存储介质 |
| CN109785424A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-05-21 | 成都四方伟业软件股份有限公司 | 一种三维异步模型粒子边界处理方法 |
| CN110114025A (zh) * | 2016-10-28 | 2019-08-09 | 美敦力阿迪安卢森堡有限公司 | 用于使用计算流体动力学优化血管周围神经调节治疗的方法和系统 |
| CN110110604A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-09 | 东软集团股份有限公司 | 目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备 |
| CN110288637A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 北京理工大学 | 多角度dsa造影图像血管匹配方法及装置 |
| CN110584782A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-20 | 上海微创电生理医疗科技股份有限公司 | 医学图像处理方法、装置、医学系统、计算机及存储介质 |
| CN111127461A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 东软医疗系统股份有限公司 | 胸部图像处理方法、装置、存储介质及医疗设备 |
| CN111144449A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-12 | 东软集团股份有限公司 | 图像处理方法、装置、存储介质及电子设备 |
-
2020
- 2020-05-27 CN CN202010464013.XA patent/CN111710028B/zh active Active
Patent Citations (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6317621B1 (en) * | 1999-04-30 | 2001-11-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for catheter navigation in three-dimensional vascular tree exposures |
| FR2797978A1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-03-02 | Ge Medical Syst Sa | Procede de recalage automatique d'images |
| CN1678250A (zh) * | 2002-09-04 | 2005-10-05 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于优化x射线图像的成像系统及方法 |
| US20050015006A1 (en) * | 2003-06-03 | 2005-01-20 | Matthias Mitschke | Method and apparatus for visualization of 2D/3D fused image data for catheter angiography |
| WO2007066096A2 (en) * | 2005-12-07 | 2007-06-14 | King's College London | Interventional device location method and apparatus |
| CN101342082A (zh) * | 2007-07-10 | 2009-01-14 | 株式会社东芝 | X射线摄影装置、图像处理显示装置以及计算机程序产品 |
| US20090088632A1 (en) * | 2007-10-02 | 2009-04-02 | Siemens Corporate Research, Inc. | Method for Dynamic Road Mapping |
| JP2010017303A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置及びその画像処理プログラム |
| CN102202576A (zh) * | 2008-10-10 | 2011-09-28 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于为了在微创的x射线引导的介入中减少x射线剂量而产生覆盖经分割的目标结构或病变的减小视场的、具有自动快门适应的血管造影图像采集系统和方法 |
| US20110069063A1 (en) * | 2009-07-29 | 2011-03-24 | Siemens Corporation | Catheter rf ablation using segmentation-based 2d-3d registration |
| US20120014574A1 (en) * | 2010-07-13 | 2012-01-19 | Sigrid Ferschel | Method for Determining Properties of a Vessel in a Medical Image |
| WO2012174263A2 (en) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | Mistretta Medical, Llc | System and method for four dimensional angiography and fluoroscopy |
| CN102949199A (zh) * | 2011-08-25 | 2013-03-06 | 株式会社东芝 | 医用图像显示装置以及x 射线诊断装置 |
| JP2014030506A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Toshiba Corp | 医用画像処理装置、ｘ線撮影装置及び医用画像処理プログラム |
| CN103462590A (zh) * | 2013-09-17 | 2013-12-25 | 浙江大学 | 一种集成血管内光相干性断层扫描（oct）影像和数字减影(dsa)影像的一体化离线处理系统 |
| CN107920745A (zh) * | 2015-07-25 | 2018-04-17 | 光学实验室成像公司 | 血管内数据可视化方法 |
| CN108633312A (zh) * | 2015-11-18 | 2018-10-09 | 光学实验室成像公司 | x射线图像特征检测和配准系统和方法 |
| CN110114025A (zh) * | 2016-10-28 | 2019-08-09 | 美敦力阿迪安卢森堡有限公司 | 用于使用计算流体动力学优化血管周围神经调节治疗的方法和系统 |
| CN108703764A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-10-26 | 北京东软医疗设备有限公司 | 血管造影方法、装置、系统、设备及存储介质 |
| CN109785424A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-05-21 | 成都四方伟业软件股份有限公司 | 一种三维异步模型粒子边界处理方法 |
| CN110110604A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-09 | 东软集团股份有限公司 | 目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备 |
| CN110288637A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 北京理工大学 | 多角度dsa造影图像血管匹配方法及装置 |
| CN110584782A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-20 | 上海微创电生理医疗科技股份有限公司 | 医学图像处理方法、装置、医学系统、计算机及存储介质 |
| CN111144449A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-12 | 东软集团股份有限公司 | 图像处理方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN111127461A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 东软医疗系统股份有限公司 | 胸部图像处理方法、装置、存储介质及医疗设备 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| ELISEVICH, K等: "SIZE ESTIMATION AND MAGNIFICATION ERROR IN RADIOGRAPHIC IMAGING - IMPLICATIONS FOR CLASSIFICATION OF ARTERIOVENOUS-MALFORMATIONS", vol. 16, no. 3, pages 531 - 538 * |
| TAKEMURA, A等: "An algorithm for mapping the catheter tip position on a fluorograph to the three-dimensional position in magnetic resonance angiography volume data", vol. 48, no. 16, pages 2697 - 2711 * |
| 李在娟: "基于电磁定位的血管介入手术图像导航的空间配准研究", pages 138 - 834 * |
| 李远志: "缺血性脑血管病介入治疗的临床研究", pages 070 - 208 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112603535A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-06 | 吉林大学第一医院 | 颅脑介入手术实时立体显示系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111710028B (zh) | 2023-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9042628B2 (en) | 3D-originated cardiac roadmapping | |
| US9721379B2 (en) | Real-time simulation of fluoroscopic images | |
| US10307125B2 (en) | Image processing apparatus, X-ray diagnostic apparatus, and image processing method | |
| US10433797B2 (en) | Systems and methods for ultra low dose CT fluoroscopy | |
| WO2013190409A2 (en) | Multicamera device tracking | |
| US10743943B2 (en) | Medical image processing apparatus and method | |
| US10806520B2 (en) | Imaging apparatus for imaging a first object within a second object | |
| US11116940B2 (en) | X-ray imaging system for a catheter | |
| US20220022839A1 (en) | Positioning a medical x-ray imaging apparatus | |
| CN108430376B (zh) | 提供投影数据集 | |
| WO2018167263A1 (en) | Determining a guidance signal and a system for providing a guidance for an ultrasonic handheld transducer | |
| CN111710028B (zh) | 三维造影图像的生成方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| AU2015213326B2 (en) | Marking of fluoroscope field-of-view | |
| US11576644B2 (en) | Interventional system | |
| US11291424B2 (en) | Device and a corresponding method for providing spatial information of an interventional device in a live 2D X-ray image | |
| US20230148987A1 (en) | Interventional system | |
| EP4287120A1 (en) | Guidance during medical procedures | |
| CN117897100A (zh) | X射线成像中的对象可视化 | |
| CN112368740A (zh) | 支架定位 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |