CN111708312B - 一种高可靠数据传输plc系统及其数据传输方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法及一种高可靠数据传输PLC系统，高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法能够通过一个PLC系统实现。PLC系统具有第一总线(12)和第二总线(13)。PLC系统还包括，分别配置到第一总线和第二总线上的一个控制器模块主机(10)、一个控制器模块备机(11)、一个IO单元(20)，其包括一个IO模块主机(21)及一个IO模块备机(22)。第一总线及第二总线能够发送轮询数据及I/O传输数据。第一总线为单主轮询方式总线。第二总线为多主竞争访问方式总线。控制器模块主机及控制器模块备机能够接收及发送I/O传输数据。本发明采用异构总线，同时实现线路冗余和模块冗余，提高了冗余模块切换的性能和冗余模块构成的方式。
Description
技术领域
本发明涉及PLC系统中的数据传输。本发明具体涉及一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法及一种高可靠数据传输PLC系统。
背景技术
现有总线冗余方案，主要采用相同类型的总线构成总线冗余方式。如都采用单主轮询方式的总线冗余，或者都采用多主竞争访问方式的总线冗余。现有的模块冗余方案，主要是采用独立的点对点通信链路，即主机和备机之间的通信链路。备机模块通过检测通信链路上主机模块发出的心跳信号来判断主机模式是否运行正常，并且接收主机模块发来的数据。上述方式中，采用两个相同类型的总线来实现总线冗余，采用专用通信链路来实现模块冗余。这样的方案，需要额外的成本；冗余模块之间的通信链路一般是设置在相邻的两个位置上，模块位置固定无法随意放置，无法同时兼顾总线的性能和冗余切换的性能。
发明内容
本发明的目的是提供一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法，其采用异构总线，同时实现线路冗余和模块冗余，提高了冗余模块切换的性能和冗余模块构成的方式。
本发明的另一目的是提供一种高可靠数据传输PLC系统，其采用异构总线，同时实现线路冗余和模块冗余，提高了冗余模块切换的性能和冗余模块构成的方式。
本发明提供一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法，高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法能够通过一个PLC系统实现。PLC系统具有第一总线和第二总线。PLC系统还包括，分别配置到第一总线和第二总线上的一个控制器模块主机、一个控制器模块备机、一个IO单元，其包括一个IO模块主机及一个IO模块备机。第一总线及第二总线能够发送轮询数据及I/O传输数据。第一总线为单主轮询方式总线。第二总线为多主竞争访问方式总线。控制器模块主机及控制器模块备机能够接收及发送I/O传输数据。
PLC系统中高可靠的数据传输方法，包括：
步骤S101，IO单元从第二总线或第一总线接收轮询数据后。IO模块主机在本地设置主模块标志信息。IO模块备机在本地设置备模块标志信息。
步骤S102，若控制器模块主机与IO模块主机同时接收到I/O传输数据，则控制器模块主机及IO模块主机分别向第二总线发送控制器的占用报文及IO模块主机的占用报文。控制器的占用报文中包括控制器模块主机的权重信息。IO模块主机的占用报文中包括IO模块主机的权重信息。
步骤S103，IO模块备机监听第二总线。在IO模块主机接收到I/O传输数据后，第二总线判断是否接收到IO模块主机的占用报文，若能，则第二总线根据控制器占用报文及IO模块主机占用报文中的权重信息，从控制器模块主机与IO模块主机中确定当前占用模块，并向当前占用模块返回数据发送信息。若否，则将备模块标志信息设置为主模块标志信息。IO模块备机向第二总线发送IO模块主机的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止。
步骤S104，当前占用模块根据数据发送信息通过第一总线发送I/O传输数据。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104中包括：若当前占用模块为控制器模块主机时，控制器模块备机通过第一总线监听控制器模块主机，判断控制器模块主机在接收到数据发送信息后，是否发送I/O传输数据，若是，则控制器模块备机备份I/O传输数据，若否，则控制器模块备机通过第一总线发送I/O传输数据。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104中包括：若当前占用模块为IO模块主机时，IO模块备机通过第二总线监听IO模块主机，判断IO模块主机在接收到数据发送信息后，是否发送I/O传输数据，若是，则IO模块备机备份I/O传输数据，若否，则IO模块备机通过第一总线发送I/O传输数据。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，IO单元为多个。多个IO单元依次配置于第一总线和第二总线。
步骤S101包括，第一总线及第二总线向多个IO单元依次发送轮询数据。多个IO单元依次从第二总线上接收轮询数据后。各IO单元中的IO模块主机在本地设置主模块标志信息。IO模块备机在本地设置备模块标志信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104后还包括：
步骤S105，当前占用模块通过第一总线结束I/O传输数据后，当前占用模块向第二总线发送释放信息。
步骤S106，第二总线根据接收到的释放信息清除占用状态并返回步骤S102。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，占用报文中包括开始传输指令报文及结束传输指令报文。步骤S103中包括：
第二总线根据控制器占用报文中的开始传输指令报文及IO模块主机占用报文中的权重信息，从控制器模块主机与IO模块主机中确定当前占用模块并向当前占用模块返回数据发送信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S105中包括：
当前占用模块通过第一总线结束I/O传输数据后，当前占用模块将占用报文中的结束传输指令报文发送到第二总线。结束传输指令报文为释放信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，第一总线为RS485总线。第二总线为can总线。
本发明还提供一种高可靠数据传输PLC系统，高可靠数据传输PLC系统具有第一总线和第二总线。高可靠数据传输PLC系统还包括，分别配置到第一总线和第二总线上的一个控制器模块主机、一个控制器模块备机、一个IO单元，其包括一个IO模块主机及一个IO模块备机。第一总线及第二总线能够发送轮询数据及I/O传输数据。第一总线为单主轮询方式总线。第二总线为多主竞争访问方式总线。控制器模块主机及控制器模块备机能够接收及发送I/O传输数据。
IO单元配置为，从第二总线或第一总线接收轮询数据后。IO模块主机在本地设置主模块标志信息。IO模块备机在本地设置备模块标志信息。
控制器模块主机与IO模块主机配置为，若控制器模块主机与IO模块主机同时接收到I/O传输数据，则控制器模块主机及IO模块主机分别向第二总线发送控制器的占用报文及IO模块主机的占用报文。控制器的占用报文中包括控制器模块主机的权重信息。IO模块主机的占用报文中包括IO模块主机的权重信息。
IO模块备机配置为，监听第二总线。在IO模块主机接收到I/O传输数据后，第二总线判断是否接收到IO模块主机的占用报文，若能，则第二总线根据控制器占用报文及IO模块主机占用报文中的权重信息，从控制器模块主机与IO模块主机中确定当前占用模块，并向当前占用模块返回数据发送信息。若否，则将备模块标志信息设置为主模块标志信息。IO模块备机向第二总线发送IO模块主机的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止。
当前占用模块配置为，根据数据发送信息通过第一总线发送I/O传输数据。
在PLC系统的另一种示意性实施方式中，第一总线为RS485总线。第二总线为can总线。
下文将以明确易懂的方式，结合附图对上述数据传输方法和PLC系统的特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
附图说明
图1是用于说明PLC系统的数据传输方法示意图。
图2是用于说明另一种实施方式的PLC系统的数据传输方法示意图。
图3是用于说明轮询方式示意图。
图4是用于说明心跳信号示意图。
图5是用于说明RS485报文格式。
图6是用于说明can报文格式。
标号说明
10 控制器模块主机
11 控制器模块备机
12 第一总线
13 第二总线
20 IO单元
21 IO模块主机
22 IO模块备机
具体实施方式
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本示例性实施例相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构及真实比例。
图1是用于说明PLC系统的数据传输方法示意图。参照图1，本发明提供一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法，高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法能够通过一个PLC系统实现。PLC系统具有第一总线12和第二总线13。PLC系统还包括，分别配置到第一总线12和第二总线13上的一个控制器模块主机10、一个控制器模块备机11、一个IO单元20，其包括一个IO模块主机21及一个IO模块备机22。第一总线12及第二总线13能够发送轮询数据及I/O传输数据。第一总线12为单主轮询方式总线。第二总线13为多主竞争访问方式总线。控制器模块主机10及控制器模块备机11能够接收及发送I/O传输数据。
PLC系统中高可靠的数据传输方法，包括：
步骤S101，IO单元20从第二总线13或第一总线12接收轮询数据后。IO模块主机21在本地设置主模块标志信息。IO模块备机22在本地设置备模块标志信息。
步骤S102，若控制器模块主机10与IO模块主机21同时接收到I/O传输数据，则控制器模块主机10及IO模块主机21分别向第二总线13发送控制器的占用报文及IO模块主机21的占用报文。控制器的占用报文中包括控制器模块主机10的权重信息。IO模块主机21的占用报文中包括IO模块主机21的权重信息。
步骤S103，IO模块备机22监听第二总线13。在IO模块主机21接收到I/O传输数据后，第二总线13判断是否接收到IO模块主机21的占用报文，若能，则第二总线13根据控制器占用报文及IO模块主机21占用报文中的权重信息，从控制器模块主机10与IO模块主机21中确定当前占用模块，并向当前占用模块返回数据发送信息。若否，则将备模块标志信息设置为主模块标志信息。IO模块备机22向第二总线13发送IO模块主机21的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止。
步骤S104，当前占用模块根据数据发送信息通过第一总线12发送I/O传输数据。
本发明实施过程中，IO单元20从第二总线13或第一总线12接收轮询数据后。IO模块主机21在本地设置主模块标志信息。IO模块备机22在本地设置备模块标志信息。控制器模块主机10与IO模块主机21分别接收到I/O传输数据，控制器模块主机10及IO模块主机21分别向第二总线13发送控制器的占用报文及IO模块主机21的占用报文。IO模块备机22监听第二总线13。在IO模块主机21接收到I/O传输数据后，第二总线13根据控制器占用报文及IO模块主机21占用报文，从控制器模块主机10与IO模块主机21中确定当前占用模块，并向当前占用模块返回数据发送信息。当前占用模块根据数据发送信息通过第一总线12发送I/O传输数据。
参照图3，单主轮询方式的运行模式为主控模块的主机依次轮询IO模块，包括IO模块的主机和备机。IO模块的主机在控制器模块的主机轮询自己时进行应答，IO模块的备机在控制器模块的主机轮询自己时也进行应答。控制器的备机在控制器的主机轮询完所有IO模块后，通过RS485和控制器主机进行交互。其中控制器的型号为JY-200。
参照图4，其表示各个模块(冗余模块)的主机在canbus上发出自己的心跳。
参照图5和图6，异构总线运行机制中总线冗余及模块冗余具体过程为：
总线冗余：控制器模块和IO模块之间通过单主总线，即RS485总线，来实现数据快速交互，即数据交换的主链路，(报文格式见图5)，另外通过多主总线来实现数据慢速交互，(报文格式见图6)，这样可以实现线路的冗余，总线冗余的切换机制为：当RS485主链路故障时(总线断路或者是某个模块的收发器故障)，IO模块在设定的时间内未接收到主控的请求报文，那么IO模块会主动通过can链路将数据上报(当数据量超过can最大8字节限制时，将通过分包机制，多包上报)。其中RS485总线的传输速率可以达到很高比如20mbps，而can总线的传输速率最高只能到1mbps。
模块冗余：模块主机和备机之间通过多主总线，即can总线，来发送心跳信号，这样就可以实现模块冗余，模块冗余的切换机制为：备机通过监听主机的心跳信号来确定主机是否运行正常，当备机在设定的时间内未接收到主机的心跳信号，备机认为主机故障，备机自动升为主机运行。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104中包括：若当前占用模块为控制器模块主机10时，控制器模块备机11通过第一总线12监听控制器模块主机10，判断控制器模块主机10在接收到数据发送信息后，是否发送I/O传输数据，若是，则控制器模块备机11备份I/O传输数据，若否，则控制器模块备机11通过第一总线12发送I/O传输数据。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104中包括：若当前占用模块为IO模块主机21时，IO模块备机22通过第二总线13监听IO模块主机21，判断IO模块主机21在接收到数据发送信息后，是否发送I/O传输数据，若是，则IO模块备机22备份I/O传输数据，若否，则IO模块备机22通过第一总线12发送I/O传输数据。
图2是用于说明另一种实施方式的PLC系统的数据传输方法示意图。参照图2，在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，IO单元20为多个。多个IO单元20依次配置于第一总线12和第二总线13。多个IO单元20可分别负责不同的数据内容并使其能够在PLC系统中高效传输。
步骤S101包括，第一总线12及第二总线13向多个IO单元20依次发送轮询数据。多个IO单元20依次从第二总线13上接收轮询数据后。各IO单元20中的IO模块主机21在本地设置主模块标志信息。IO模块备机22在本地设置备模块标志信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S104后还包括：
步骤S105，当前占用模块通过第一总线12结束I/O传输数据后，当前占用模块向第二总线13发送释放信息。
步骤S106，第二总线13根据接收到的释放信息清除占用状态并返回步骤S102。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，占用报文中包括开始传输指令报文及结束传输指令报文。步骤S103中包括：
第二总线13根据控制器占用报文中的开始传输指令报文及IO模块主机21占用报文中的权重信息，从控制器模块主机10与IO模块主机21中确定当前占用模块并向当前占用模块返回数据发送信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，步骤S105中包括：
当前占用模块通过第一总线12结束I/O传输数据后，当前占用模块将占用报文中的结束传输指令报文发送到第二总线13。结束传输指令报文为释放信息。
在数据传输方法的另一种示意性实施方式中，第一总线12为RS485总线。第二总线13为can总线。RS485总线为典型的单主轮询方式的总线，can总线为典型的多主竞争访问方式的总线。采用这两种总线保证了线路的传输能力，提高了PLC系统的性能。
本发明还提供一种高可靠数据传输PLC系统，高可靠数据传输PLC系统具有第一总线12和第二总线13。高可靠数据传输PLC系统还包括，分别配置到第一总线12和第二总线13上的一个控制器模块主机10、一个控制器模块备机11、一个IO单元20，其包括一个IO模块主机21及一个IO模块备机22。第一总线12及第二总线13能够发送轮询数据及I/O传输数据。第一总线12为单主轮询方式总线。第二总线13为多主竞争访问方式总线。控制器模块主机10及控制器模块备机11能够接收及发送I/O传输数据。
IO单元20配置为，从第二总线13或第一总线12接收轮询数据后。IO模块主机21在本地设置主模块标志信息。IO模块备机22在本地设置备模块标志信息。
控制器模块主机10与IO模块主机21配置为，若控制器模块主机10与IO模块主机21同时接收到I/O传输数据，则控制器模块主机10及IO模块主机21分别向第二总线13发送控制器的占用报文及IO模块主机21的占用报文。控制器的占用报文中包括控制器模块主机10的权重信息。IO模块主机21的占用报文中包括IO模块主机21的权重信息。
IO模块备机22配置为，监听第二总线13。在IO模块主机21接收到I/O传输数据后，第二总线13判断是否接收到IO模块主机21的占用报文，若能，则第二总线13根据控制器占用报文及IO模块主机21占用报文中的权重信息，从控制器模块主机10与IO模块主机21中确定当前占用模块，并向当前占用模块返回数据发送信息。若否，则将备模块标志信息设置为主模块标志信息。IO模块备机22向第二总线13发送IO模块主机21的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止。
当前占用模块配置为，根据数据发送信息通过第一总线12发送I/O传输数据。
在PLC系统的另一种示意性实施方式中，第一总线12为RS485总线。第二总线13为can总线。RS485总线为典型的单主轮询方式的总线，can总线为典型的多主竞争访问方式的总线。采用这两种总线保证了线路的传输能力，提高了PLC系统的性能。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式中描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法，其特征在于，所述高可靠数据传输PLC系统的数据传输方法能够通过一个PLC系统实现；所述PLC系统具有第一总线(12)和第二总线(13)；所述PLC系统还包括，分别配置到所述第一总线(12)和所述第二总线(13)上的一个控制器模块主机(10)、一个控制器模块备机(11)、一个IO单元(20)，其包括一个IO模块主机(21)及一个IO模块备机(22)；所述第一总线(12)及所述第二总线(13)能够发送轮询数据及I/O传输数据；所述第一总线(12)为单主轮询方式总线；所述第二总线(13)为多主竞争访问方式总线；所述控制器模块主机(10)及所述控制器模块备机(11)能够接收及发送I/O传输数据；
所述PLC系统中高可靠的数据传输方法，包括：
步骤S101，所述IO单元(20)从所述第二总线(13)或所述第一总线(12)接收所述轮询数据后；所述IO模块主机(21)在本地设置主模块标志信息；所述IO模块备机(22)在本地设置备模块标志信息；
步骤S102，若所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)同时接收到所述I/O传输数据，则所述控制器模块主机(10)及所述IO模块主机(21)分别向所述第二总线(13)发送控制器模块的占用报文及IO模块主机(21)的占用报文；所述控制器的占用报文中包括所述控制器模块主机(10)的权重信息；所述IO模块主机(21)的占用报文中包括所述IO模块主机(21)的权重信息；
步骤S103，所述IO模块备机(22)监听所述第二总线(13)；在所述IO模块主机(21)接收到所述I/O传输数据后，所述第二总线(13)判断是否接收到所述IO模块主机(21)的占用报文；
若能，则所述第二总线(13)根据所述控制器占用报文及IO模块主机(21)占用报文中的权重信息，从所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)中确定当前占用模块，并向所述当前占用模块返回数据发送信息；
若否，则将所述备模块标志信息设置为主模块标志信息；所述IO模块备机(22)向所述第二总线(13)发送IO模块主机(21)的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止；
步骤S104，所述当前占用模块根据所述数据发送信息通过所述第一总线(12)发送所述I/O传输数据。
2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，步骤S104中包括：若所述当前占用模块为所述控制器模块主机(10)时，所述控制器模块备机(11)通过所述第一总线(12)监听所述控制器模块主机(10)，判断所述控制器模块主机(10)在接收所述数据发送信息后，是否发送所述I/O传输数据，若是，则所述控制器模块备机(11)备份所述I/O传输数据，若否，则所述控制器模块备机(11)通过所述第一总线(12)发送所述I/O传输数据。
3.根据权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，步骤S104中包括：若所述当前占用模块为所述IO模块主机(21)时，所述IO模块备机(22)通过所述第二总线(13)监听所述IO模块主机(21)，判断所述IO模块主机(21)在接收到所述数据发送信息后，是否发送所述I/O传输数据，若是，则所述IO模块备机(22)备份所述I/O传输数据，若否，则所述IO模块备机(22)通过所述第一总线(12)发送所述I/O传输数据。
4.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述IO单元(20)为多个；所述多个IO单元(20)依次配置于所述第一总线(12)和第二总线(13)；
所述步骤S101包括，所述第一总线(12)及所述第二总线(13)向所述多个IO单元(20)依次发送轮询数据；所述多个IO单元(20)依次从所述第二总线(13)上接收所述轮询数据后；各IO单元(20)中的所述IO模块主机(21)在本地设置主模块标志信息；所述IO模块备机(22)在本地设置备模块标志信息。
5.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述步骤S104后还包括：
步骤S105，所述当前占用模块通过所述第一总线(12)结束所述I/O传输数据后，所述当前占用模块向所述第二总线(13)发送释放信息；
步骤S106，所述第二总线(13)根据接收到的所述释放信息清除占用状态并返回步骤S102。
6.根据权利要求5所述的数据传输方法，其特征在于，所述占用报文中包括开始传输指令报文及结束传输指令报文；步骤S103中包括：
所述第二总线(13)根据所述控制器占用报文中的开始传输指令报文及IO模块主机(21)占用报文中的权重信息，从所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)中确定当前占用模块并向所述当前占用模块返回数据发送信息。
7.根据权利要求5所述的数据传输方法，其特征在于，步骤S105中包括：
所述当前占用模块通过所述第一总线(12)结束所述I/O传输数据后，所述当前占用模块将占用报文中的所述结束传输指令报文发送到所述第二总线(13)；所述结束传输指令报文为释放信息。
8.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述第一总线(12)为RS485总线；所述第二总线(13)为can总线。
9.一种高可靠数据传输PLC系统，其特征在于，所述高可靠数据传输PLC系统具有第一总线(12)和第二总线(13)；所述高可靠数据传输PLC系统还包括，分别配置到所述第一总线(12)和所述第二总线(13)上的一个控制器模块主机(10)、一个控制器模块备机(11)、一个IO单元(20)，其包括一个IO模块主机(21)及一个IO模块备机(22)；所述第一总线(12)及所述第二总线(13)能够发送轮询数据及I/O传输数据；所述第一总线(12)为单主轮询方式总线；所述第二总线(13)为多主竞争访问方式总线；所述控制器模块主机(10)及所述控制器模块备机(11)能够接收及发送I/O传输数据；
所述IO单元(20)配置为，从所述第二总线(13)或所述第一总线(12)接收所述轮询数据后；所述IO模块主机(21)在本地设置主模块标志信息；所述IO模块备机(22)在本地设置备模块标志信息；
所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)配置为，若所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)同时接收到所述I/O传输数据，则所述控制器模块主机(10)及所述IO模块主机(21)分别向所述第二总线(13)发送控制器模块的占用报文及IO模块主机(21)的占用报文；所述控制器占用报文中包括所述控制器模块主机(10)的权重信息；所述IO模块主机(21)的占用报文中包括所述IO模块主机(21)的权重信息；
所述IO模块备机(22)配置为，监听所述第二总线(13)；在所述IO模块主机(21)接收到所述I/O传输数据后，所述第二总线(13)判断是否接收到所述IO模块主机(21)的占用报文，若能，则所述第二总线(13)根据所述控制器占用报文及IO模块主机(21)占用报文中的权重信息，从所述控制器模块主机(10)与所述IO模块主机(21)中确定当前占用模块，并向所述当前占用模块返回数据发送信息；若否，则将所述备模块标志信息设置为主模块标志信息；所述IO模块备机(22)向所述第二总线(13)发送IO模块主机(21)的占用报文并重复本步骤执行，直到确定出当前占用模块为止；
所述当前占用模块配置为，根据所述数据发送信息通过所述第一总线(12)发送所述I/O传输数据。
10.根据权利要求9所述的高可靠数据传输PLC系统，其特征在于，所述第一总线(12)为RS485总线；所述第二总线(13)为can总线。
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