CN111708274A - 一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 - Google Patents
一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111708274A CN111708274A CN201911343195.9A CN201911343195A CN111708274A CN 111708274 A CN111708274 A CN 111708274A CN 201911343195 A CN201911343195 A CN 201911343195A CN 111708274 A CN111708274 A CN 111708274A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving rod
- platform
- inertial navigation
- navigation sensor
- micro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 48
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 12
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明提出一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，该系统安装于行驶的舶上，包括：主动波浪补偿平台、三自由度运动平台、微惯导传感器和伺服控制器；主动波浪补偿平台采用六个带有位移传感器的驱动杆与上下台面通过胡克铰铰接形成并联结构；三自由度运动平台采用电液伺服控制器，微惯导传感器以获取运动物体线速度的微惯导元器件以及运动物体角速度的陀螺仪为核心，与主动波浪补偿平台相结合构成平台式惯导系统；伺服控制系统采用前馈PID控制算法；本发明装置以及控制算法，可以有效地代替现有波浪补偿装置，获得更加精确的坐标位置，以达到更加完善的补偿效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种主动式平台波浪补偿领域，特别涉及一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统。
背景技术
船舶在海洋中作业，在波浪的作用下将会面临复杂的横摇、纵摇和升沉运动，严重影响船舶作业安全和精度，显然无法满足船舶稳定作业的需求。基于现代控制理论的控制算法虽然在实用性与技术性上有了很大突破，但操作困难，鲁棒性较低；而基于经典控制理论的控制算法技术成熟，单独使用却不能有效应对现有多变的工况。
公开号为CN 108216489A的中国专利“用于波浪行程补偿的方法和设备”公开了一种主动式波浪补偿方法和设备，但运用了额外的漂浮装置，漂浮装置的更换无疑增加了整个系统的成本。公开号为CN 107145070A的中国专利“一种用于高海况作业浮吊的模糊变结构波浪补偿方法”，引入了新型的模糊变结构PID控制算法，虽然提高了系统的快速响应性和鲁棒性，减少了模糊规则的数量，但是需要提前预报模糊输入，在复杂多变的海况中很难做到。公开号为CN 108454784A发的中国专利“一种波浪补偿机器人系统及其控制方法”，设计了一套包括机械臂、控制器、示教器以及封闭环境为主体的波浪补偿系统，运用钢丝绳进行补给。发明思路新颖但是介于船舶上有限的可利用空间，安装多套具有防腐蚀外壳的机器人系统可行性不大。
在船舶可利用空间有限，控制算法的精度、响应快慢和鲁棒性表征的约束下，需要发明轻量化、高精度、易操作的波浪补偿系统以达到海上作业的平稳和高效，具有十分重大的意义。
发明内容
本发明采用前馈PID控制算法，并引入惯性导航技术的主动波浪补偿系统。有效利用船舶上有限的空间，解决了以往系统控制算法响应缓慢的问题，达到给船舶在六个自由度上波浪补偿的目的。
本发明涉及的主动波浪补偿平台，基于经典的六自由度Stewart平台，由下平台，上平台，第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆构成，第一电液伺服阀，第一微惯导传感器，第二微惯导传感器。上、下台面的六个铰点分别与所述六个驱动杆相连形成驱动关节，所述驱动杆通过安装在所述下台面的所述电液伺服阀独立运动；由于所述驱动杆上装有所述高精度的位移传感器，由微惯导传感器采集到的补偿数据通过反解定理，从而给出所述各驱动杆伸缩量的位移值，从而达到对于船舶在横摇、纵摇和升沉三个方向上的运动补偿；所述下平台，作为基座，用螺栓与所述三自由度运动平台相连；所述上平台则用于补偿由波浪引起的六自由度运动。所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆，两端均与所述上、下台面用胡克铰连接，形成并联结构，且能各自独立运动；所述第四高精度位移传感器，用于接收所述第四驱动杆伸缩信号；所述第五高精度位移传感器，用于接收所述第五驱动杆伸缩信号；所述第六高精度位移传感器，用于接收所述第六驱动杆伸缩信号；所述第七高精度位移传感器，用于接收所述第七驱动杆伸缩信号；所述第八高精度位移传感器，用于接收所述第八驱动杆伸缩信号；所述第九高精度位移传感器，用于接收所述第九驱动杆伸缩信号。
进一步地，所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆与所述下平台连接铰点成非等边六角形。
进一步地，所述第一微惯导传感器，所述第二微惯导传感器，采用标准方式安装在三自由度平台的中心位置。安装在主动式波浪补偿平台下台面中心的所述第一微惯导传感器，用于测量三自由度平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜。安装在主动式波浪补偿平台上台面中心的所述第二微惯导传感器，用于测量主动式波浪补偿平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜。
进一步地，一座电控柜，安装在主动式波浪补偿平台外，接受由所述第一微惯导传感器，所述第二微惯导传感器通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
本发明涉及的三自由度平台，用于模拟船舶在海况中横摇、纵摇和升沉运动，上台面，下台面，第一电液伺服阀，第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆，第三微惯导传感器，第四微惯导传感器构成；所述下台面，作为基座，用螺栓固定在船舶或其他运载体的表面；所述上台面，用于模拟运动，此时与主动式波浪补偿平台的所述下平台通过螺栓连接；所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆两端均与所述上台面，下台面用胡克铰连接，形成并联机构，并能各自独立运动；第一高精度位移传感器，用于接收所述第一驱动杆伸缩信号；第二高精度位移传感器，用于接收所述第二驱动杆伸缩信号；第三高精度位移传感器，用于接收所述第三驱动杆伸缩信号。
进一步地，所述所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆与所述下台面连接铰点成等腰三角形。
进一步地，所述第一电液伺服阀，安装在所述下台面的中央，通过阀芯控制各驱动杆运动；第一液压泵站和所述第一驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接；第二液压泵站和所述第二驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接；第三液压泵站和所述第三驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接。
进一步地，一座电控柜，安装在所述三自由度运动平台外，接受由第三微惯导传感器,第四微惯导传感器通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
本发明的优点在于：
1)三自由度平台的轻量化与稳定性，从而提高了测量的精确程度；
2)采用的平台式惯性导航系统，可靠性高，抗干扰的能力强；
3)控制驱动杆的电液伺服系统动作敏捷，配套的液压泵站具有超载保护和卸荷功能，节能效果好；
4)采用前馈PID算法，有效解决了系统响应迟缓的问题，快速性和准确性有明显提高。
附图说明
图1为本发明实施例提供的主动波浪补偿平台的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的三自由度平台的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的主动波浪补偿平台控制原理示意图；
图4为本发明实施例提供的前馈-反馈系统控制算法框图；
图中：101.下平台，102.上平台，103a.第四驱动杆，103b.第五驱动杆，103c.第六驱动杆，103d.第七驱动杆，103e.第八驱动杆，103f.第九驱动杆，104.第二电液伺服阀，105a.第一微惯导传感器，105b.第二微惯导传感器；
201.上台面，202.下台面，203.第一电液伺服阀，204a.第一驱动杆，204b.第二驱动杆，204c.第三驱动杆，205a.第三微惯导传感器，205b.第四微惯导传感器。
具体实施方式
以下结合附图对该发明专利进行进一步的说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
本发明引入微惯导传感器、以及前馈PID算法对于设备进行精确有效的补偿，微惯导技术用于平台驱动杆的伸缩补偿运动，而前馈PID算法用于解决传统PID算法的弊端，提高了快速性与准确性。采用前馈PID控制算法，并引入惯性导航技术的主动波浪补偿系统。有效利用船舶上有限的空间，解决了以往系统控制算法响应缓慢的问题，达到给船舶在六个自由度上波浪补偿的目的。
本发明涉及的主动波浪补偿平台，基于经典的六自由度Stewart平台，由下平台101，上平台102，第四驱动杆103a，第五驱动杆103b，第六驱动杆103c，第七驱动杆103d，第八驱动杆103e和第九驱动杆103f构成，第一电液伺服阀203，第一微惯导传感器105a，第二微惯导传感器105b。上、下台面的六个铰点分别与所述六个驱动杆相连形成驱动关节，所述驱动杆通过安装在所述下台面的所述电液伺服阀独立运动；由于所述驱动杆上装有所述高精度的位移传感器，由微惯导传感器采集到的补偿数据通过反解定理，从而给出所述各驱动杆伸缩量的位移值，从而达到对于船舶在横摇、纵摇和升沉三个方向上的运动补偿；所述下平台101，作为基座，用螺栓与所述三自由度运动平台相连；所述上平台102则用于补偿由波浪引起的六自由度运动。所述第四驱动杆103a，第五驱动杆103b，第六驱动杆103c，第七驱动杆103d，第八驱动杆103e和第九驱动杆103f，两端均与所述上、下台面用胡克铰连接，形成并联结构，且能各自独立运动；所述第四高精度位移传感器，用于接收所述第四驱动杆伸缩信号；所述第五高精度位移传感器，用于接收所述第五驱动杆伸缩信号；所述第六高精度位移传感器，用于接收所述第六驱动杆伸缩信号；所述第七高精度位移传感器，用于接收所述第七驱动杆伸缩信号；所述第八高精度位移传感器，用于接收所述第八驱动杆伸缩信号；所述第九高精度位移传感器，用于接收所述第九驱动杆伸缩信号。
优选地，所述第四驱动杆103a，第五驱动杆103b，第六驱动杆103c，第七驱动杆103d，第八驱动杆103e和第九驱动杆103f与所述下平台101连接铰点成非等边六角形。
优选地，所述第一微惯导传感器105a，所述第二微惯导传感器105b，采用标准方式安装在三自由度平台的中心位置。安装在主动式波浪补偿平台下台面中心的所述第一微惯导传感器105a，用于测量三自由度平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜。安装在主动式波浪补偿平台上台面中心的所述第二微惯导传感器105b，用于测量主动式波浪补偿平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜。
优选地，一座电控柜，安装在主动式波浪补偿平台外，接受由所述第一微惯导传感器105a，所述第二微惯导传感器105b通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述第四驱动杆103a，第五驱动杆103b，第六驱动杆103c，第七驱动杆103d，第八驱动杆103e和第九驱动杆103f的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
本发明涉及的三自由度平台，用于模拟船舶在海况中横摇、纵摇和升沉运动，上台201面，下台面202，第一电液伺服阀203，第一驱动杆204a，第二驱动杆204b，第三驱动杆204c，第三微惯导传感器205a，第四微惯导传感器205b构成；所述下台面202，作为基座，用螺栓固定在船舶或其他运载体的表面；所述上台面201，用于模拟运动，此时与主动式波浪补偿平台的所述下平台101通过螺栓连接；所述第一驱动杆204a，第二驱动杆204b，第三驱动杆204c两端均与所述上台面201，下台面202用胡克铰连接，形成并联机构，并能各自独立运动；第一高精度位移传感器，用于接收所述第一驱动杆伸缩信号；第二高精度位移传感器，用于接收所述第二驱动杆伸缩信号；第三高精度位移传感器，用于接收所述第三驱动杆伸缩信号。
优选地，所述所述第一驱动杆204a，第二驱动杆204b，第三驱动杆204c与所述下台面202连接铰点成等腰三角形。
优选地，所述第一电液伺服阀203，安装在所述下台面202的中央，通过阀芯控制各驱动杆运动；第一液压泵站和所述第一驱动杆204a，通过油管与所述第一电液伺服阀203相接；第二液压泵站和所述第二驱动杆204c，通过油管与所述第一电液伺服阀203相接；第三液压泵站和所述第三驱动杆204c，通过油管与所述第一电液伺服阀203相接。
优选地，一座电控柜，安装在所述三自由度运动平台外，接受由第三微惯导传感器205a,第四微惯导传感器205b通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述所述第一驱动杆204a，第二驱动杆204b，第三驱动杆204c的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
本发明涉及的所述微惯导传感器基于惯性导航技术，选用微加速度计及微陀螺仪，用于测量运动载体相对于惯性体系的姿态变化，转动速率和转动加速度，从而求解出位置。
当三自由度平台模拟船舶横摇、纵摇以及升沉时，安装在主动波浪补偿平台的微惯导传感器测量出三自由度平台的姿态值，再通过反解算法计算出每根驱动杆理论伸缩量r(t)。其中，反解定理是指，由微惯导传感器测出的由风浪引起船舶的六个运动姿态值a1、a2、a3、a4、a5、a6；平台电控柜按照船舶运动姿态值求得所述第四驱动杆103a，所述第五驱动杆103b，所述第六驱动杆103c，所述第七驱动杆103d，所述第八驱动杆103e和所述第九驱动杆103f的运动值l1、l2、l3、l4、l5、l6。为了补偿船舶在风浪中的摇晃运动量，采用电液伺服控制的伺服控制器控制所述第四驱动杆103a，所述第五驱动杆103b，所述第六驱动杆103c，所述第七驱动杆103d，所述第八驱动杆103e和所述第九驱动杆103f进行伸缩运动，即为此波浪补偿系统所涉及到的反解定理。
驱动杆的理论伸缩量可由下式计算：
式中，li为驱动杆实际长度，Pki为主动波浪补偿平台下铰点在OXYZ中的坐标值，Aki为主动波浪补偿平台上铰点在OXYZ的坐标值。而在实际工程中，需要上台面始终保持静止，由于设备存在惯性，其与实际伸缩量y(t)相比，存在值为e(t)的误差。因而需要采用合适的控制算法对r(t)与e(t)进行控制，从而达到减小误差的目的。
传统的PID控制算法包括比例、积分和微分三个控制环节。虽然有着操作简单，鲁棒性好，易于学习等优点，由于比例系数P的取值变化，常不能做到稳定性与精确性二者兼顾。故设计了一种按扰动量前馈控制系统，该控制算法集中运用于存在频繁扰动的控制系统中。通过改变各环节的参数，比较理论伸缩量r(t)与实际伸缩量y(t)之间的误差，最终确定各环节的参数。
利用前馈-反馈相结合的控制方法对平台进行补偿，在不改变系统稳定性和保持系统鲁棒性的前提下，有效地解决系统精确性、快速性、稳定性之间的矛盾。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，包括：
六自由度平台：包括下平台，上平台，第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆，第九驱动杆，第二电液伺服阀，第一微惯导传感器，第二微惯导传感器；
三自由度平台：包括上台面，下台面，第一电液伺服阀，第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆，第三微惯导传感器，第四微惯导传感器。
2.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述六自由度平台，由所述下平台，上平台，第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆，第一电液伺服阀，第一微惯导传感器，第二微惯导传感器构成；上、下台面的六个铰点分别与所述六个驱动杆相连形成驱动关节，所述驱动杆通过安装在所述下台面的所述电液伺服阀独立运动；由于所述驱动杆上装有所述高精度的位移传感器，由微惯导传感器采集到的补偿数据通过反解定理，从而给出所述各驱动杆伸缩量的位移值，从而达到对于船舶在横摇、纵摇和升沉三个方向上的运动补偿；所述下平台，作为基座，用螺栓与所述三自由度运动平台相连；所述上平台则用于补偿由波浪引起的六自由度运动；所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆，两端均与所述上、下台面用胡克铰连接，形成并联结构，且能各自独立运动；所述第四高精度位移传感器，用于接收所述第四驱动杆伸缩信号；所述第五高精度位移传感器，用于接收所述第五驱动杆伸缩信号；所述第六高精度位移传感器，用于接收所述第六驱动杆伸缩信号；所述第七高精度位移传感器，用于接收所述第七驱动杆伸缩信号；所述第八高精度位移传感器，用于接收所述第八驱动杆伸缩信号；所述第九高精度位移传感器，用于接收所述第九驱动杆伸缩信号。
3.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆与所述下平台连接铰点成非等边六角形。
4.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述第一微惯导传感器，所述第二微惯导传感器，采用标准方式安装在三自由度平台的中心位置；安装在主动式波浪补偿平台下台面中心的所述第一微惯导传感器，用于测量三自由度平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜；安装在主动式波浪补偿平台上台面中心的所述第二微惯导传感器，用于测量主动式波浪补偿平台的运动情况，通过通讯电缆，传输到电控柜。
5.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，一座电控柜，安装在主动式波浪补偿平台外，接受由所述第一微惯导传感器，所述第二微惯导传感器通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述第四驱动杆，第五驱动杆，第六驱动杆，第七驱动杆，第八驱动杆和第九驱动杆的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
6.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述三自由度平台，用于模拟船舶在海况中横摇、纵摇和升沉运动，上台面，下台面，第一电液伺服阀，第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆，第三微惯导传感器，第四微惯导传感器构成；所述下台面，作为基座，用螺栓固定在船舶或其他运载体的表面；所述上台面，用于模拟运动，此时与主动式波浪补偿平台的所述下平台通过螺栓连接；所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆两端均与所述上台面，下台面用胡克铰连接，形成并联机构，并能各自独立运动；第一高精度位移传感器，用于接收所述第一驱动杆伸缩信号；第二高精度位移传感器，用于接收所述第二驱动杆伸缩信号；第三高精度位移传感器，用于接收所述第三驱动杆伸缩信号。
7.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆与所述下台面连接铰点成等腰三角形。
8.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，所述第一电液伺服阀，安装在所述下台面的中央，通过阀芯控制各驱动杆运动；第一液压泵站和所述第一驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接；第二液压泵站和所述第二驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接；第三液压泵站和所述第三驱动杆，通过油管与所述第一电液伺服阀相接。
9.一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，其特征在于，一座电控柜，安装在所述三自由度运动平台外，接受由第三微惯导传感器,第四微惯导传感器通过通讯电缆发出的信号，通过反解算法计算出所述所述第一驱动杆，第二驱动杆，第三驱动杆的伸缩量，从而实现对所述各驱动杆伸缩运动的实时控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911343195.9A CN111708274A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911343195.9A CN111708274A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111708274A true CN111708274A (zh) | 2020-09-25 |
Family
ID=72536376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911343195.9A Pending CN111708274A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111708274A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101713982A (zh) * | 2009-11-06 | 2010-05-26 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种主动式波浪补偿控制系统 |
| CN104865967A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-26 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 海洋平台补偿集成冗余控制系统 |
| CN107037823A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-08-11 | 中国海洋大学 | 一种用于模拟海洋平台运动补偿的实验平台及其实验方法 |
| US9777793B1 (en) * | 2016-09-20 | 2017-10-03 | Huazhong University Of Science And Technology | Six-degree-of-freedom micro vibration suppression platform and control method thereof |
| CN108303870A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-20 | 广东精铟海洋工程股份有限公司 | 一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制系统 |
| CN110032202A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-19 | 江苏科技大学 | 一种基于光纤惯导的波浪补偿装置专用单环控制器 |
-
2019
- 2019-12-24 CN CN201911343195.9A patent/CN111708274A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101713982A (zh) * | 2009-11-06 | 2010-05-26 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种主动式波浪补偿控制系统 |
| CN104865967A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-26 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 海洋平台补偿集成冗余控制系统 |
| US9777793B1 (en) * | 2016-09-20 | 2017-10-03 | Huazhong University Of Science And Technology | Six-degree-of-freedom micro vibration suppression platform and control method thereof |
| CN107037823A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-08-11 | 中国海洋大学 | 一种用于模拟海洋平台运动补偿的实验平台及其实验方法 |
| CN108303870A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-20 | 广东精铟海洋工程股份有限公司 | 一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制系统 |
| CN110032202A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-19 | 江苏科技大学 | 一种基于光纤惯导的波浪补偿装置专用单环控制器 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 卢道华等: "主动波浪补偿平台及其试验系统的设计与仿真", 《船舶工程》 * |
| 李春林: "波浪补偿平台测控系统关键技术研究", 《万方硕士学位论文》 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113232768B (zh) | 一种具有波浪补偿功能的海上换乘栈桥及其工作方法 | |
| CN105668430A (zh) | 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 | |
| CN108045499A (zh) | 一种混联机构的海浪主动补偿系统 | |
| CN108622322A (zh) | 用于海上人员转移作业的波浪补偿舷梯装置及控制方法 | |
| CN113465859B (zh) | 一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法 | |
| CN113465861B (zh) | 一种两自由度电液振动台的干扰力补偿方法 | |
| US11739637B2 (en) | Self-propelled towing simulator for deep-sea mining system applicable to natural water bodies and simulation method using the same | |
| CN105253264A (zh) | 一种深水半潜式钻井平台的海浪补偿装置及其控制方法 | |
| CN107738996A (zh) | 一种拓宽浮式起重机应用范围的补偿装置及补偿方法 | |
| CN115290289B (zh) | 一种提高大迎角尾撑试验系统控制精度的优化方法 | |
| CN108862056B (zh) | 一种波浪补偿船用a型门架基座 | |
| CN113008512B (zh) | 一种深海作业平台运动响应试验测试系统及试验方法 | |
| CN109029210A (zh) | 浮式海洋平台气隙测量系统及其方法 | |
| CN104851354A (zh) | 一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置 | |
| CN108303870B (zh) | 一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制系统 | |
| CN110568814A (zh) | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 | |
| CN107160400A (zh) | 一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统 | |
| CN111708274A (zh) | 一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统 | |
| CN210864401U (zh) | 一种适用于主动升沉补偿的波浪信号模拟装置 | |
| WO2023071703A1 (zh) | 一种多船运动姿态实时监测系统 | |
| CN210027842U (zh) | 一种海上浮式结构运动的模拟系统 | |
| CN110032202A (zh) | 一种基于光纤惯导的波浪补偿装置专用单环控制器 | |
| CN207344597U (zh) | 一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统 | |
| CN114279678A (zh) | 一种用于船舶与海洋工程结构水池实验用的空间运动机构 | |
| CN114940237B (zh) | 用于海上平台升沉补偿的控制方法及其张紧器装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200925 |