CN111707252B - 定位判断方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种定位判断方法和装置，其中方法包括获取所述机器人的激光扫描数据；依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；获取所述机器人的编码器读数；依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。本发明实施例充分利用现有激光数据、编码器读数，通过简单计算，可以快递得出结论以实现实时判断，并且通过多种数据的组合、比较，可以将机器人的定位状况区分为定位准确、定位偏离和定位丢失三类，因此，可以减少对定位丢失的误判几率，提高判断结果的准确性。

Description

定位判断方法和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位判断方法和装置。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用。机器人在移动过程中，需要不断地感知周围的环境并确定自己在环境地图中的位置。当机器人定位错误，最终导致机器人无法正确地规划路径到目标位置，这种现象称之为定位丢失。

在现有技术中，判断定位丢失的方法通常是通过计算里程计模型中相对量的突变情况。该相对量是通过左右轮的编码器读数计算得来的，如果在某段时间内编码器读数超过限制范围，可以认为此时机器人在移动过程中出现了轮子打滑的情况，因此直接认定机器人定位丢失。然而在实际运行过程中，小幅度的打滑并不会带来严重的定位偏离，即机器人在某些环境的运行过程中，即使出现小幅度的打滑，仍然可以正确地到达目标位置；若将此类定位偏离直接认定为定位丢失，导致机器人无法继续运行，会影响机器人执行任务的效率。

【发明内容】

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的定位判断方法和装置。

本发明实施例提供一种定位判断方法，应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人的激光扫描数据；

依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

获取所述机器人的编码器读数；

依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。

可选地，所述依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分的步骤，还包括：

以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失。

可选地，所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

可选地，在所述在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率的步骤之后，还包括：

若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

可选地，在所述若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率的步骤之后，还包括：

若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

本发明实施例还提供一种定位判断装置，应用于机器人，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的激光扫描数据；

第一计算模块，用于依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

第二获取模块，用于获取所述机器人的编码器读数；

第二计算模块，用于依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

定位判断模块，用于依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。

可选地，所述第一计算模块还包括：

初始计算子模块，用于以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述定位判断模块包括：

第一判定子模块，用于当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失。

可选地，所述定位判断模块还包括：

比值计算子模块，用于当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

第一比较子模块，用于在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

第二判定子模块，用于若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

可选地，所述定位判断模块还包括：

第二比较子模块，用于若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

第三判定子模块，用于若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

可选地，所述定位判断模块还包括：

第四判定子模块，用于若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，通过获取机器人的激光扫描数据，得到对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；通过获取机器人的编码器读数，得到对应的里程计相对量，依据激光匹配得分、激光匹配相对量及里程计相对量判定机器人的定位状况；可以减少误判几率，提高判断结果的准确性。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种定位判断方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的一种定位判断方法的方案设计流程图；

图3是本发明实施例的一种定位判断装置的结构框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参照图1，图1示出了本发明实施例的一种定位判断方法的步骤流程图，该方法应用于机器人，其中，机器人可以包括可以自主移动的智能移动设备；所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取所述机器人的激光扫描数据。

本实施例中，机器人装设有激光雷达，激光雷达是用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。机器人通过激光雷达进行扫描可以获得相应的激光扫描数据。具体地，激光雷达向周边环境发射一束或者多束激光进行扫描，发射出去的激光会与周边环境中的物体发生作用，返回携带物体信息的反射激光，激光雷达的光子接收模组接收到反射激光之后，根据反射激光携带的数据描绘出机器人的周边环境。

步骤102，依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量。

本实施例中，激光匹配相对量是指对两帧激光扫描数据进行匹配计算，得到该两帧激光扫描数据之间的相对变换，即为激光匹配相对量；而激光匹配得分是对激光匹配相对量进行优化的结果。可以认为，激光匹配得分越大，匹配效果越好，即定位越准确。

在一实施例中，上述步骤102还可以包括：

以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分。

其中，预设时间窗口是人为定义的一个时间间隔，用于将该时间间隔内激光雷达采集到的所有帧激光扫描数据合并；一般将预设时间窗口设置为固定大小，比如20帧。初始激光匹配得分可以指预设时间窗口内的激光匹配得分的平均值，初始激光匹配得分用以表示机器人启动位置是否准确。通过初始激光匹配得分可以初步判断机器人是否存在定位丢失的情况。可以认为，初始激光匹配得分的数值越大，则定位越准确；反之，当初始激光匹配得分的数值较小时，可以认为存在定位丢失的可能。因此，本发明实施例可以包括如下步骤：

当所述初始激光匹配得分小于第一预设得分值时，则判定所述机器人定位丢失。

在具体实现中，由于机器人具有自主定位校正的功能，第一预设得分值可以依据不同机器人的自主定位校正功能进行适应性地调整。可以理解，当初始激光匹配得分小于第一预设得分值时，超出了机器人自主定位校正的能力范围，因此，可以确定机器人定位丢失。一般情况下，根据经验，第一预设得分值的取值可以在700-800之间。

步骤103，获取所述机器人的编码器读数。

本实施例中，在机器人的两个主动轮侧面安装有编码器，编码器用于测量机器人的主动轮的位移和转速等物理量，按照预设的时间间隔读取编码器的读数，依据两个相邻时间读取的编码器读数，可以计算出机器人在全局坐标系的相邻两个位姿。

步骤104，依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量。

本发明实施例中，里程计相对量描述的是前后时刻之间主动轮的移动距离和角度。具体地，可以将编码器读数输入到里程计模型中，由里程计模型计算对应的里程计相对量。其中，里程计模型为本领域常规模型，在此不再赘述。

步骤105，依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。

在本发明实施例中，通过激光匹配得分、激光匹配相对量以及里程计相对量来判断机器人定位是否准确，在定位不准确时，还需要进一步区分定位偏离和定位丢失两种情形。其中，当机器人处于定位偏离的情形时，机器人可以继续运行，在运行的同时会发出警告，以启动第三方干预来校正其状态；当机器人处于定位丢失的情形时，机器人可以停止运行，待启动第三方干预来校正其状态后，方可继续运行。

在本发明一实施例中，所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分大于或等于第一预设得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

本实施例中，预设统计窗口可以是在一个时间段内，按照人为定义的时间间隔采集激光匹配相对量和里程计相对量，并计算两者的比值，当机器人沿直线运行时，其里程计相对量的取值为1；一般将预设统计窗口设置为固定大小；预设比值是激光匹配相对量和里程计相对量的比值的参考值，可以认为，当激光匹配相对量和里程计相对量的比值在预设比值范围内时，机器人定位丢失的风险性越小，预设比值的具体取值可以依据实际情况确定；在预设统计窗口内查找激光匹配相对量和里程计相对量的比值超过预设比值的数量，然后再计算上述超过预设比值的数量占预设统计窗口内所有比值的数量的比率，即第一比率；第一预设阈值是一个界限值，其具体取值可以依据实际情况确定；通过将第一比率与第一预设阈值进行比较，进而判断机器人定位是否丢失。可以理解，第一比率越大，则定位丢失的风险性越大。

在具体实现中，为了提高判断结果的准确性，预设统计窗口的大小至少100帧，即预设统计窗口内至少应采集100个比值。例如，时间间隔可以取1秒，即每隔一秒采集一次激光匹配相对量和里程计相对量的比值；时间段可以100秒，即在统计窗口内统计有连续的100个激光匹配相对量和里程计相对量的比值；第一预设阈值可以取30％；在预设统计窗口内查找激光匹配相对量和里程计相对量的比值超过预设比值的数量，然后再计算上述超过预设比值的数量占预设统计窗口内所有比值的数量的比率，即第一比率。当比值超过预设比值的数量有15个，则第一比率为15％；将第一比率与第一预设阈值30％进行比较，由于第一比率小于第一预设阈值，因此，可以判定机器人定位准确；本实施例中，定位准确可以是指机器人的当前定位在机器人允许自行校正的范围内。

进一步地，在本发明一实施例中，所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分大于或等于第一预设得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于第二预设得分值的第二比率；

若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

本实施例与上一实施例的区别在于若第一比率大于第一预设阈值，则需要计算预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分的第二比率，若第二比率大于第二预设阈值，则确定机器人定位丢失。其中，预设第二得分可以是初始激光匹配得分，或者是初始激光匹配得分的1/3，依据实际情况确定。在预设统计窗口内查找激光匹配得分小于预设第二得分的数量，然后再计算上述小于预设第二得分的数量占预设统计窗口内所有数量的比率，即第二比率。可以认为，第二预设阈值是一个界限值，其具体取值可以依据实际情况确定；通过将第二比率与第二预设阈值进行比较，进而判断机器人定位是否丢失。可以理解，第二比率越大，则定位丢失的风险性越大。当第二比率大于第二预设阈值时，则直接判定机器人定位丢失。

进一步地，在所述若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于第二预设得分值的第二比率的步骤之后，还包括：

若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

本实施例中，若第二比率小于或等于第二预设阈值，可以判定机器人发生定位偏离，此时，机器人可以发出告警指示。需要说明的是，本实施例中，当机器人判定为存在定位偏离时，机器人可以继续运行，同时，机器人会发出告警指示，具体地，可以通过发出警报声，或者通过告警指示灯发出告警指示，以提醒第三方对机器人进行干预校正。

请参照图2，图2示出了本发明实施例一种定位判断方法的方案设计流程图。本发明实施例通过里程计相对量和激光匹配相对量之间的比值进行统计判断，并结合一定窗口内的激光匹配得分的分布情况得到机器人的定位状态，给出定位准确、定位丢失或定位偏离的判断，本发明实施例可以充分利用现有信息，且不涉及复杂的额外计算，可以实现实时判断，且结果准确。

具体地，在初始时间窗口内计算初始激光匹配得分，判断初始激光匹配得分是否小于第一预设得分值，若是，则可以直接判定此时机器人定位丢失，即lost＝1；若否，则需要进一步计算里程计相对量和激光匹配相对量的比值；然后在预设统计窗口内统计上述比值超过比值界限(预设比值)的数量在预设统计窗口内所占的比率r1(第一比率)，然后，判断比率r1是否大于第一预设阈值，若否，则可以直接判定此时机器人定位准确，即lost＝0；若比率r1大于第一预设阈值，则说明此时机器人定位不准确，需要进一步判断定位不准确的具体情形，是属于定位丢失还是定位偏离；因此，需要统计预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于第二预设得分值的数量在预设统计窗口内所占的比率r2(第二比率)，若比率r2大于第二预设阈值，则可以直接判定此时机器人定位丢失，即lost＝1，此时，机器人停止运行，同时可以发出定位丢失告警，需要第三方干预方可继续；反之，若比率r2不大于第二预设阈值，则可以判定此时机器人定位偏离，即lost＝0.5；此时，机器人保持继续运行，同时发出定位偏离告警，以提示第三方及时干预校正，防止继续偏离导致定位丢失。

在本发明实施例中，通过获取机器人的激光扫描数据，得到对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；通过获取机器人的编码器读数，得到对应的里程计相对量，依据激光匹配得分、激光匹配相对量及里程计相对量判定机器人的定位状况；本发明实施例充分利用现有激光数据、编码器读数，通过简单计算，可以快速得出结论以实现实时判断，并且通过多种数据的组合、比较，可以将机器人的定位状况区分为定位准确、定位偏离和定位丢失三类，因此，可以减少对定位丢失的误判几率，提高判断结果的准确性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图3，图3示出了本发明实施例的一种定位判断装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

第一获取模块301，用于获取所述机器人的激光扫描数据；

第一计算模块302，用于依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

第二获取模块303，用于获取所述机器人的编码器读数；

第二计算模块304，用于依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

定位判断模块305，用于依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。

在本发明一可选实施例中，所述第一计算模块还包括：

初始计算子模块，用于以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述定位判断模块305包括：

第一判定子模块，用于当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失。

在本发明一可选实施例中，所述定位判断模块305还包括：

比值计算子模块，用于当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

第一比较子模块，用于在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

第二判定子模块，用于若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

在本发明一可选实施例中，所述定位判断模块305还包括：

第二比较子模块，用于若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

第三判定子模块，用于若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

在本发明一可选实施例中，所述定位判断模块305还包括：

第四判定子模块，用于若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种定位判断方法和一种定位判断装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种定位的判断方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人的激光扫描数据；

依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量，以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

获取所述机器人的编码器读数；

依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况，当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失；当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值，在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率，若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率的步骤之后，还包括：

若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率的步骤之后，还包括：

若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

4.一种定位判断装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的激光扫描数据；

第一计算模块，用于依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

第二获取模块，用于获取所述机器人的编码器读数；

第二计算模块，用于依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

定位判断模块，用于依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况；

所述第一计算模块还包括：

初始计算子模块，用于以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述定位判断模块包括：

第一判定子模块，用于当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失；

比值计算子模块，用于当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

第一比较子模块，用于在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

第二判定子模块，用于若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述定位判断模块还包括：

第二比较子模块，用于若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

第三判定子模块，用于若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述定位判断模块还包括：

第四判定子模块，用于若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

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