CN111696338A - 一种车队协同驾驶异常监控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请的实施方式提供了一种车队协同驾驶异常监控方法及系统，该车队协同驾驶异常监控方法包括：单车管理器采集相应车辆的运行数据，并根据所述运行数据分析相应车辆的工作状态；其中，单车管理器与车队中的车辆相对应；单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器；车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略并将其发送给单车管理器；单车管理器根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为。本申请为车队协同驾驶提供了较为安全和可靠的异常解决方案，能够让车队协同驾驶更加安全和高效，有利于缓解交通压力，节省运输成本。

Description

一种车队协同驾驶异常监控方法及系统

技术领域

本申请的实施方式涉及自动驾驶技术领域，更具体地，本申请的实施方式涉及一种车队协同驾驶异常监控方法及系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

车队协同驾驶是指多辆车基于自动驾驶技术和低延迟通信技术的支持，以极小的车距尾随形式的编队状态。在车队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更短，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效地降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。以奔驰自动行驶卡车车队为例，厂方表示以队列状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。

车队协同驾驶技术要求车队中的车辆之间能够实时进行信息交互，以使车队中所有车辆可以保持行为的一致性，例如同时加速、减速以维持跟车距离，同时变道以维持车队形等。

发明内容

现有的车队协同驾驶解决方案多为单个车辆依靠本地车载传感器的感知结果做出决策，即依靠单车智能来保证本车与其他车之间的位置关系。这类解决方案中，由于车队中每个车辆都仅依靠自身做出的决策实施驾驶行为，没有考虑车队中其他车辆的运行情况，一旦某个车辆发生设备故障或车辆之间的通信发生故障，而该故障没有被队内其他车辆检测到，整个车队的稳定、安全及协同驾驶就会受到影响。

为此，非常需要一种车队协同驾驶异常监控方法，用于监控车队内各个车辆的运行情况，并从整个车队协同驾驶的全局出发，为每个车辆制定驾驶策略，以确保车队能够稳定安全地协同驾驶。

鉴于上述问题，本申请提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车队协同驾驶异常监控方法及系统。

在本申请实施方式的第一方面中，提供了一种车队协同驾驶异常监控方法，包括：

单车管理器采集相应车辆的运行数据，并根据所述运行数据分析相应车辆的工作状态；其中，单车管理器与车队中的车辆相对应；

单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器；

车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略并将其发送给单车管理器；

单车管理器根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为。

在本申请实施方式的第二方面中，提供了一种车队协同驾驶异常监控系统，包括：单车管理器和车队管理器，所述单车管理器和车队管理器，用于执行如前所述的车队协同驾驶异常监控方法。

借助于上述技术方案，本申请为车队协同驾驶提供了较为安全和可靠的异常解决方案，能够让车队协同驾驶更加安全和高效，有利于缓解交通压力，节省运输成本。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

图1示意性地示出了本申请实施例的一种应用场景；

图2示意性地示出了本申请实施例提供的一种车队协同驾驶异常监控方法的流程；

图3示意性地示出了本申请实施例提供的一种车队协同驾驶异常监控系统；

图4示意性地示出了根据本申请一实施例的车队协同驾驶异常监控系统；

图5示意性地示出了根据本申请另一实施例的车队协同驾驶异常监控；

图6示意性地示出了根据本申请再一实施例的车队协同驾驶异常监控；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：

本申请所称的“车队协同驾驶”是指多辆车基于自动驾驶技术和低延迟通信技术的支持，以极小的车距尾随形式的编队状态。

本申请所称的“车队”是指采用车队协同驾驶模式行进的多个车辆。

本申请所称的“领航车”是采用车队协同驾驶模式行进的车队中，行驶在最前方、起到领航作用的车辆。

本申请所称的“车辆”是基于自动驾驶技术实现的自动驾驶汽车。

本申请所称的“自动驾驶汽车”是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。具体的，可以是利用自动驾驶技术实现的具有载人(如家用轿车、公共汽车等类型)、载货(如普通货车、厢式货车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型)或者特殊救援功能(如消防车、救护车等类型)的车辆。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

此外，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本申请的若干代表性实施方式，详细阐释本申请的原理和精神。

图1所示为本申请实施例的应用场景之一，如图1所示，车队中的每辆车基于自动驾驶技术以较小的车距尾随行驶。在行驶过程中，车辆之间通过信息交互，使得车队中的所有车辆可以保持行为的一致性，例如同时加速、同时减速、变道、刹车、并线等。

按照现有的车队协同驾驶解决方案，单个车辆依靠本地车载传感器的感知结果做出决策，即依靠单车智能来保证本车与其他车之间的位置关系。这类解决方案中，由于车队中每个车辆都仅依靠自身做出的决策实施驾驶行为，没有考虑车队中其他车辆的运行情况，一旦某个车辆发生设备故障或车辆之间的通信发生故障，而该故障没有被队内其他车辆检测到，整个车队的稳定、安全及协同驾驶就会受到影响。

需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本申请的实施方式可以应用于适用的任何场景。

为了克服现有的车队协同驾驶解决方案存在的各种缺陷，本申请实施例提供一种车队协同驾驶异常监控系统，如图3所示，该车队协同驾驶异常监控系统包括：单车管理器31和车队管理器32，该系统用于执行一种车队协同驾驶异常监控方法，如图2所示，该方法包括：

步骤S100，单车管理器31采集相应车辆的运行数据，并根据所述运行数据分析相应车辆的工作状态；其中，单车管理器31与车队中的车辆相对应；

步骤S200，单车管理器31将相应车辆的工作状态发送给车队管理器32；

步骤S300，车队管理器32根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略并将其发送给单车管理器31；

步骤S400，单车管理器31根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为。

通过上述各个步骤，单车管理器31将车队中各个车辆的工作状态统一发送给车队管理器32，再由车队管理器32从整个车队协同驾驶的全局出发，为每个车辆制定综合驾驶策略，由于该综合驾驶策略是在综合分析了车队内所有车辆的工作状态之后所做出的决策，因此该决策更符合整个车队的协同驾驶情况，能够有效维护整个车队稳定安全地协同驾驶。

在一些实施例中，步骤S100中单车管理器31所采集的相应车辆的运行数据，包括但不限于：

(1)相应车辆的各种设备采集、传输的数据；其中，各种设备包括但不限于：供给系统、冷却系统、起动系统、传动系统、转向系统、制动系统、行驶系统、摄像机、激光雷达、毫米波雷达、惯导设备、全球导航定位系统GPS、全球卫星导航系统GNSS。

(2)相应车辆的本地通信信道的工作状态；其中，本地通信信道包括但不限于：控制器局域网CAN总线、机器人操作系统ROS数据传输接口(例如rostopic命令或socket接口)。

(3)相应车辆与车队内其他车辆的远程通信信道的工作状态；其中，远程通信信道包括但不限于：基于车联网V2X技术的传输信道(例如基于专用短程通信技术DSRC或基于LTE-Vehicle技术)、基于第五代移动通信5G的传输信道、基于第四代移动通信5G的传输信道。

步骤S100中，单车管理器31可通过分析所采集的运行数据判断车辆的各种设备、本地通信信道、远程通信信道的工作状态是否正常，例如，判断激光雷达\摄像机不能正常输出数据，判断供给系统能源剩余量较低(如电能或油量不足以供应车辆行驶完剩余路程)，判断本地通信信道\远程通信信道丢包、延迟、中断等。

在一些实施例中，步骤S200中单车管理器31将相应车辆的工作状态发送给车队管理器32，可以包括如下步骤S201～S203：

步骤S201，单车管理器31将相应车辆的工作状态共享给车队内其他车辆对应的各个单车管理器31；

步骤S203，单车管理器31将相应车辆的工作状态、以及通过共享收到的车队内其他车辆的工作状态一并发送给车队管理器32。

相应的，步骤S300车队管理器32根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，可以包括如下具体实施步骤S301～S303：

步骤S301，车队管理器32对各个单车管理器31发送来的各个车辆的工作状态进行相互验证，得出各个车辆的经验证工作状态；

步骤S303，车队管理器32利用各个车辆的经验证工作状态为各个车辆制定综合驾驶策略。

根据上述实施方式，每个单车管理器31都会将自身获取的相应车辆的工作状态共享给其他单车管理器31，通过共享，每个单车管理器31都会获得车队内所有车辆的工作状态，并将自身获得的所有车辆的工作状态发送给车队管理器32，这种处理方式一方面可以保证当某个单车理器与车队管理器32之间的通信信道出现故障时，相应车辆的工作状态可以由其他单车管理器31传输到车队管理器32，另一方面，车队管理器32可利用各个单车管理器31传输来的每个车辆的工作状态进行相互验证(例如车队共有四个单车管理器31，其中，三个单车管理器31传输来的车辆A的激光雷达发生故障，一个单车管理器31传输来的车辆A的激光雷达正常工作，则验证结果为车辆A的激光雷达是发生故障的而非正常工作的)，从而确保用于制定综合驾驶策略的车辆工作状态是可靠的。

在一些实施例中，步骤S300中车队管理器32为各个车辆制定的综合驾驶策略可以包括以下各项中的一项或多项：行驶路径、方向盘转向角、行驶速度、自动驾驶模式与手动驾驶模式切换、重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备。

在一些实施例中，步骤S300车队管理器32根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，可以包括如下具体实施步骤S305：

步骤S305，车队管理器32分析相应车辆的工作状态对其自动驾驶模式造成的影响，以及分析各个车辆的工作状态对车队协同驾驶造成的影响，判断所述影响的严重程度，并根据该严重程度为各个车辆制定综合驾驶策略。

具体实施时，该步骤首先需要分析车辆的工作状态对其自身自动驾驶模式造成的影响(例如自动驾驶模式是否还能正常进行)，以及分析各个车辆的工作状态对车队协同驾驶造成的影响(例如某个车辆是否会影响到队内其他车辆的正常行驶，当前的领航车还是否能继续行驶在车队最前方起到领航作用，车队还是否适合以当前队形、车间距继续前行等)。其次，根据前述分析结果判断所造成的影响的严重程度(可以对严重程度划分等级，程度越严重，等级越高)。最后，根据严重程度为每个车辆制定综合驾驶策略。

例如，当车辆的工作状态为某些设备发生故障和/或某类通信信道发生故障，但这些故障对车辆本身的自动驾驶模式造成的影响很小，车辆可以继续执行自动驾驶模式，判断严重程度等级较低，因此为该车辆制定的综合驾驶策略包括：重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备。

例如，当车辆的工作状态为某些设备发生故障和/或某类通信信道发生故障，这些故障导致车辆本身的自动驾驶模式不能正常进行的时候，判断严重程度等级较高，因此为该车辆制定的综合驾驶策略包括：将自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。

例如，当车辆的工作状态为某些设备发生故障和/或某类通信信道发生故障，这些故障导致车辆不能继续行驶和/或车辆间通信受阻，以至于影响到队内其他车辆的正常行驶时，判断严重程度等级最高，因此为各个车辆制定的综合驾驶策略包括：制定行驶路径、方向盘转向角、行驶速度、关闭\重启指定设备。各个车辆通过执行这些综合驾驶策略，可达到如驶离车队、更换领航车、调整车辆行驶间距、调整车队队形、解散车队等目的。

在一些实施例中，步骤S400单车管理器31根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为，可以包括如下具体实施步骤S401～S402：

步骤S401，单车管理器31根据相应车辆的工作状态，为相应车辆制定本地驾驶策略。

步骤S402，单车管理器31判断综合驾驶策略与本地驾驶策略是否冲突；若冲突，则根据综合驾驶策略控制相应车辆的驾驶行为；若不冲突，则根据综合驾驶策略和本地驾驶策略共同控制相应车辆的驾驶行为。

该步骤中，单车管理器31制定的本地驾驶策略主要是从相应车辆本身的情况出发做出的决策，而车队管理器32指定的综合驾驶策略则是基于各个车辆的工作状态，从整个车队能够协同驾驶的角度出发做出的决策。因此，综合驾驶策略的优先级高于本地驾驶策略的优先级，在二者出现冲突的时候，单车管理器31应按照综合驾驶策略控制相应车辆的驾驶行为。

具体实施时，本地驾驶策略和综合驾驶策略不冲突的情况可以包括但不限于：

(1)本地驾驶策略和综合驾驶策略的具体内容一致；例如，本地驾驶策略为重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备，而综合驾驶策略也为重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备；

(2)本地驾驶策略和综合驾驶策略的具体内容虽不一致，但按照二者控制车辆的驾驶行为没有冲突；例如，本地驾驶策略为重启发生故障的设备、关闭\重启指定设备，而综合驾驶策略为继续执行自动驾驶模式。

本地驾驶策略和综合驾驶策略冲突的情况可以包括但不限于：本地驾驶策略和综合驾驶策略的具体内容不一致，且按照二者控制车辆的驾驶行为有冲突；例如，本地驾驶策略为继续执行自动驾驶模式，而综合驾驶策略为将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

考虑到车辆的移动速度较快，单车管理器31之间的通信需要满足低延迟、高准确率等要求。在一些实施例中，各个单车管理器31之间通过V2X(基于DSRC或LTE-V)、5G或4G等无线通信技术进行通信。为了保障单车管理器31之间的通信安全，在一些实施例中，各个单车管理器31之间通信信道被加密。

考虑到车辆的移动速度较快，单车管理器31与车辆管理器之间的通信均需要满足低延迟、高准确率等要求。在一些实施例中，单车管理器31与车辆管理器之间通过V2X(基于DSRC或LTE-V)、5G或4G等无线通信技术进行通信。为了保障单车管理器31之间的通信安全，在一些实施例中，单车管理器31与车辆管理器之间的通信信道被加密。

具体实施时，当车队内有新的成员加入时(如新加入的车辆、新加入的单车管理器31、新加入的车辆管理器等)，新加入的成员可与已有成员之间进行秘钥协商，协商后通过加密的通信信道传输信息，以确保车队内成员之间信息沟通的安全性。

在一些实施例中，单车管理器31与车队中的车辆一一对应。这类实施例中，单车管理器31可如图4所示部署于相应车辆上，或如图5所示部署于云端服务器上。

在另一些实施例中，单车管理器31对应于车队中的至少一个车辆。这类实施例中，单车管理器31可分布式部署于各个相应车辆上，或如图6所示部署于云端服务器上。

在一些实施例中，如图4～图6所示，车队管理器32部署于云端服务器上。

在另一些实施例中，车队中的每个车辆上都部署一个车队管理器32，并且本申请实施例提供的车队协同驾驶异常监控方法还包括：从车队内各个车辆上部署的车队管理器32中选择一个并启动其工作，令未被选择的车队管理器32待机。

这类实施例通过在车队中的每个车辆上都部署车队管理器32，当车队中的某辆车发生故障需要驶离车队，或者其上的车队管理器32发生故障时，车队还可以启动其他车辆上的车队管理器32来执行相应的工作。具体实施时，未被启动的车队管理器32一直处于待机状态。

具体实施时，从车队内各个车辆上部署的车队管理器32中选择一个并启动其工作，一般可以包括如下几种实施方式：

方式1，确定车队当前的领航车，启动该领航车上部署的车队管理器32使其工作；该方式一般是在更换领航车时采用。

方式2，确定车队中当前配置最高的车辆，启动该配置最高的车辆上部署的车队管理器32使其工作；该方式一般是在车队内有新加入的车辆或者有车辆驶离车队时采用。

方式3，预先对车队内的各个车辆排序，判断排序结果中最靠前的车辆是否还在车队内并正常工作；若还在车队内并正常工作，则启动该车辆上部署的车队管理器32使其工作；若不在车队内或非正常工作，则将该车辆的序号从所述排序结果中删除，并返回继续判断排序结果中最靠前的车辆是否还在车队内并正常工作；该方式一般是在有车辆驶离车队时采用。

本申请实施例提供的车队协同驾驶异常监控方法，为车队协同驾驶提供了较为安全和可靠的异常解决方案，能够让车队协同驾驶更加安全和高效，有利于缓解交通压力，节省运输成本。

以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

本领域技术人员还可以了解到本申请实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本申请实施例保护的范围。

本申请实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本申请实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本申请实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

Claims (20)

1.一种车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，包括：

单车管理器采集相应车辆的运行数据，并根据所述运行数据分析相应车辆的工作状态；其中，单车管理器与车队中的车辆相对应；

单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器；

车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略并将其发送给单车管理器；

单车管理器根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述相应车辆的运行数据包括：

相应车辆的各种设备采集、传输的数据；

相应车辆的本地通信信道的工作状态；

相应车辆与车队内其他车辆之间的远程通信信道的工作状态。

3.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述各种设备包括以下各项中的一项或多项：供给系统、冷却系统、起动系统、传动系统、转向系统、制动系统、行驶系统、摄像机、激光雷达、毫米波雷达、惯导设备、全球导航定位系统GPS、全球卫星导航系统GNSS。

4.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述本地通信信道包括：控制器局域网CAN总线、机器人操作系统ROS数据传输接口。

5.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述远程通信信道包括：车联网V2X传输信道、第五代移动通信5G传输信道。

6.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器，包括：

单车管理器将相应车辆的工作状态共享给车队内其他车辆对应的各个单车管理器；

单车管理器将相应车辆的工作状态、以及通过共享收到的车队内其他车辆的工作状态一并发送给车队管理器。

7.根据权利要求6所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，包括：

车队管理器对各个单车管理器发送来的各个车辆的工作状态进行相互验证，得出各个车辆的经验证工作状态；

车队管理器利用各个车辆的经验证工作状态为各个车辆制定综合驾驶策略。

8.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，包括：

车队管理器分析相应车辆的工作状态对其自动驾驶模式造成的影响，以及分析各个车辆的工作状态对车队协同驾驶造成的影响，判断所述影响的严重程度，并根据该严重程度为各个车辆制定综合驾驶策略。

9.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述综合驾驶策略包括以下各项中的一项或多项：行驶路径、方向盘转向角、行驶速度、自动驾驶模式与手动驾驶模式切换、重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备。

10.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，单车管理器根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为，包括：

单车管理器根据相应车辆的工作状态，为相应车辆制定本地驾驶策略；

单车管理器判断综合驾驶策略与本地驾驶策略是否冲突；

若冲突，则根据综合驾驶策略控制相应车辆的驾驶行为；

若不冲突，则根据综合驾驶策略和本地驾驶策略共同控制相应车辆的驾驶行为。

11.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，各个单车管理器之间通过车联网技术V2X或者第五代移动通信技术5G进行通信。

12.根据权利要求11所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，各个单车管理器之间的通信信道被加密。

13.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，单车管理器与车辆管理器之间通过车联网技术V2X或者第五代移动通信技术5G进行通信。

14.根据权利要求13所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，单车管理器与车辆管理器之间的通信信道被加密。

15.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，

单车管理器与车队中的车辆一一对应；或者，

单车管理器对应于车队中的至少一个车辆。

16.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，

单车管理器部署于相应车辆上；或者，

单车管理器部署于云端服务器上。

17.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，

车队管理器部署于云端服务器上。

18.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，车队中的每个车辆上都部署一个车队管理器，所述方法还包括：

从车队内各个车辆上部署的车队管理器中选择一个并启动其工作，令未被选择的车队管理器待机。

19.根据权利要求18所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，从每个车辆上部署的车队管理器中选择一个并启动其工作，包括：

确定车队当前的领航车，启动该领航车上部署的车队管理器使其工作；或者，

确定车队中当前配置最高的车辆，启动该配置最高的车辆上部署的车队管理器使其工作；或者，

预先对车队内的各个车辆排序，判断排序结果中最靠前的车辆是否还在车队内并正常工作；若还在车队内并正常工作，则启动该车辆上部署的车队管理器使其工作；若不在车队内或非正常工作，则将该车辆的序号从所述排序结果中删除，并返回继续判断排序结果中最靠前的车辆是否还在车队内并正常工作。

20.一种车队协同驾驶异常监控系统，其特征在于，包括：单车管理器和车队管理器，所述单车管理器和车队管理器，用于执行如权利要求1～19任一所述的车队协同驾驶异常监控方法。

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