CN111693985A - 雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质。其中，所述方法包括：雷达设置本次任务参数信息，和根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，和根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，以及根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。通过上述方式，能够实现雷达自动搜索跟踪目标，并减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

Description

雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质。

背景技术

雷达，意思为无线电探测和测距，即用无线电的方式发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为无线电定位。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位、高度等信息。

雷达目标跟踪，是指雷达能连续跟踪一个目标并测量目标坐标信息。

然而，现有的雷达目标跟踪方案，一般需要操作手人工操作根据当前的任务场景选择合适的任务参数，按照雷达操作规程，对目标进行截获，同时需要对异常跟踪进行判断，及时退出错误的跟踪目标，重新捕获正确的目标，但是由于操作手人工操作经常会出现操作失误，导致雷达经常出现异常跟踪的情况，目标跟踪的准确率一般。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质，能够实现雷达自动搜索跟踪目标，并减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

根据本发明的一个方面，提供一种雷达目标跟踪方法，包括：雷达设置本次任务参数信息；根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标；根据所述自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在所述截获距离波门内有目标时，自动对所述目标进行截获跟踪；根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

其中，所述雷达根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，包括：所述雷达根据所述任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和待点信息，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在所述中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标。

其中，所述雷达根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，包括：所述雷达根据所述任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将所述截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定所述截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出所述不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

其中，在所述雷达根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除之后，还包括：所述雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

其中，所述雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，包括：所述雷达在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

根据本发明的另一个方面，提供一种雷达，包括：设置模块、搜索模块、截获跟踪模块和剔除模块；所述设置模块，用于设置本次任务参数信息；所述搜索模块，用于根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标；所述截获跟踪模块，用于根据自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在所述截获距离波门内有目标时，自动对所述目标进行截获跟踪；所述剔除模块，用于根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

其中，所述搜索模块，具体用于：根据所述任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和待点信息，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在所述中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标。

其中，所述剔除模块，具体用于：根据所述任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将所述截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定所述截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出所述不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

其中，所述雷达，还包括：拟合外推模块；所述拟合外推模块，用于在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

其中，所述拟合外推模块，具体用于：在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

根据本发明的又一个方面，提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的雷达目标跟踪方法。

根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的雷达目标跟踪方法。

可以发现，以上方案，该雷达可以设置本次任务参数信息，和可以根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，和可以根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，以及可以根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，能够实现雷达避免操作手人工操作而能够自动操作对目标进行截获跟踪，能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以根据该任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和等待点信息等，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在该中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标，这样的好处是能够实现提高雷达的角度波束指向和距离波门都正确的正确率，能够提高雷达搜索到正确目标的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以根据该任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将该截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定该截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出该不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，这样的好处是能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

进一步的，以上方案，该雷达可以在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明雷达目标跟踪方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明雷达目标跟踪方法另一实施例的流程示意图；

图3是本发明雷达一实施例的结构示意图；

图4是本发明雷达另一实施例的结构示意图；

图5是本发明计算机设备一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种雷达目标跟踪方法，能够实现雷达自动搜索跟踪目标，并减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

请参见图1，图1是本发明雷达目标跟踪方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：雷达设置本次任务参数信息。

在本实施例中，雷达可以通过一键式操控页面，设置本次任务参数信息，也可以通过其它方式，设置本次任务参数信息等，本发明不加以限定。

S102：该雷达根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标。

其中，该雷达根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，可以包括：

该雷达根据该任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和等待点信息等，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在该中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标，这样的好处是能够实现提高雷达的角度波束指向和距离波门都正确的正确率，能够提高雷达搜索到正确目标的准确率。

在本实施例中，雷达一键式操控首先要考虑的问题就是如何自动搜索目标，雷达在对目标进行跟踪时，主要需要考虑两方面的因素：角度波束指向和截获距离波门，当且仅当角度波束指向和截获距离波门都正确时，才能截获跟踪到正确的目标，根据这个原则，主要设计和实现引导源自动选择、等待点自动调转和截获距离波门自动搜索三种措施。

在本实施例中，设计和实现该引导源自动选择的措施，可以包括：雷达在任务存在引导源数据时，在任务开始前，根据引导源数据的有效性和质量，设定引导源优先级和引导时间等参数，设置完成后，任务开始时，雷达按照引导源的优先级依次检查引导数据是否有效，选出优先级最高的有效引导数据，根据引导数据自动调整截获距离波门和角度位置对可能的目标区域进行搜索，这样的好处是能够提高雷达搜索到目标的效率。

在本实施例中，设计和实现该等待点自动调转的措施，可以包括：等待点自动调转功能和该引导源自动选择功能类似，引导源的数据是持续有效的，而等待点是任务目标会途经的孤立的位置特征点，在设计和实现时，需要考虑目标途经位置特征点的时间偏差以及角度调转需要的时间，在综合考虑等待点的调转时间、等待时间以及结合引导源数据的使用等因素的基础上进行设计，根据任务特征点在任务前装订不大于预设数量的等待点例如10个的等待点，每个等待点包括相对时、距离、方位、俯仰。任务中，雷达在收到第一预设时间T0后，将根据等待点设置和选择情况提前第二预设时间Ta例如10秒，自动将截获距离波门、天线调转至对应位置，若在该相对时之后的第三预设时间Tb时间例如5秒，未能截获目标，则采用引导源数据进行引导跟踪，直至下一等待点对应时刻的第二预设时间Ta前自动调转至下一等待点。

在本实施例中，设计和实现该截获距离波门自动搜索的措施，可以包括：无论是引导源自动选择还是等待点自动调转，其引导的指向角度基本都是准确的，波束宽度也基本能够覆盖检测范围，同时机械单脉冲雷达角度响应达不到角度自动搜索要求，而相控阵雷达可以使天线法线对准引导的角度，叠加预先设定的扫描空域，使用电波束补充扫描，因此角度指向主要依靠引导，不需要进行额外的搜索处理。在引导有距离值的情况下，由于存在目标速度引发的多普勒、距离零值以及引导的时间偏差等因素影响，引导的截获距离波门中心，不能完全和检测目标重合，在截获距离波门比较窄的情况下，可能雷达检测的目标处于截获距离波门之外，造成系统不能截获目标。在引导没有距离值的情况下，需要预设截获距离波门位置，其精确性更无法保证，因此设计截获距离波门自动搜索功能。截获距离波门自动搜索以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过设定的搜索速度和范围，在该中心范围内进行自动搜索。

S103：该雷达根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪。

在本实施例中，该雷达可以根据该自动搜索目标的搜索结果，通过检测在该截获距离波门内是否存在回波信号的方式，在检测到在该截获距离波门内是存在回波信号时，则判定该截获距离波门内有目标，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，也可以通过其它方式，判定该截获距离波门内是否有目标，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪等，本发明不加以限定。

S104：该雷达根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

其中，该雷达根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，可以包括：

该雷达根据该任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将该截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定该截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出该不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，这样的好处是能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

在本实施例中，由于杂波及其它因素的影响，该雷达当前跟踪目标可能不是任务目标，这时就需要判断当前跟踪的目标是否是任务目标，如果是，继续保持跟踪，如果不是，及时退出，重新捕获。在设计和实现过程中，主要使用引导差异剔除方式。

在本实施例中，在该雷达跟踪目标的任务中，该雷达可以将跟踪目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定当前跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，如果不是，自动退出当前目标的跟踪，重新捕获目标。

在本实施例中，在设计和实现过程中，考虑跟踪数据和引导数据差异，可以设计两级判决门限：初级门限和次级门限，次级门限参数可以设置的比较宽松，用于剔除完全不合理的跟踪目标，初级门限参数可以设置的比较严格，用于严格比对跟踪数据和引导数据，精准剔除。每级门限都可以单独启用或关闭，每级门限可以包括距离、方位和俯仰三个判别门限，可以单独或组合设置，判别准则为距离、方位和俯仰的测量值与引导值的差值任意一项超出判别门限时，就判别为异常跟踪状态，执行退出操作，尝试再次捕获目标。

其中，在该雷达根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除之后，还可以包括：

该雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

可以发现，在本实施例中，该雷达可以设置本次任务参数信息，和可以根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，和可以根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，以及可以根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，能够实现雷达避免操作手人工操作而自动操作对目标进行截获跟踪，能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

进一步的，在本实施例中，该雷达可以根据该任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和等待点信息等，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在该中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索跟踪目标，这样的好处是能够实现提高雷达的角度波束指向和距离波门都正确的正确率，能够提高雷达搜索跟踪到正确目标的准确率。

进一步的，在本实施例中，该雷达可以根据该任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将该截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定该截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出该不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，这样的好处是能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

请参见图2，图2是本发明雷达目标跟踪方法另一实施例的流程示意图。本实施例中，该方法包括以下步骤：

S201：雷达设置本次任务参数信息。

可如上S101所述，在此不作赘述。

S202：该雷达根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标。

可如上S102所述，在此不作赘述。

S203：该雷达根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪。

可如上S103所述，在此不作赘述。

S204：该雷达根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

可如上S104所述，在此不作赘述。

S205：该雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

其中，该雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，可以包括：

该雷达在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

在本实施例中，在该雷达进行自动搜索跟踪目标，并且剔除异常跟踪目标之后，可认定当前跟踪目标为任务目标，需要维持目标的稳定跟踪，但是由于跟踪过程中杂波、干扰以及残骸穿越等因素的影响，有可能造成目标跟踪不稳，甚至丢失的情况。

针对这种情况，可以设计跟踪拟合外推功能，在该雷达目标稳定跟踪后，可以按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对稳定跟踪的目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推，该拟合外推的数据可以在残骸穿越、干扰等跟踪效果不好的情况下，根据设定的门限自动启用，稳定目标跟踪，同时目标丢失后作为引导数据源使用，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

可以发现，在本实施例中，该雷达可以在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

进一步的，在本实施例中，该雷达可以在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

本发明还提供一种雷达，能够实现雷达能够减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

请参见图3，图3是本发明雷达一实施例的结构示意图。本实施例中，该雷达30为上述实施例中的雷达。本实施例中，该雷达30包括设置模块31、搜索模块32、截获跟踪模块33和剔除模块34。

该设置模块31，用于设置本次任务参数信息。

该搜索模块32，用于根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标。

该截获跟踪模块33，用于根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪。

该剔除模块34，用于根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

可选地，该搜索模块32，可以具体用于：

根据该任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和等待点信息等，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在该中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标。

可选地，该剔除模块34，可以具体用于：

根据该任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将该截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定该截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出该不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

请参见图4，图4是本发明雷达另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述雷达40还包括拟合外推模块41。

该拟合外推模块41，用于在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

可选地，该拟合外推模块41，可以具体用于：

在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

该雷达30/40的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。

本发明又提供一种计算机设备，如图5所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的雷达目标跟踪方法。

其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。

处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。

本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

可以发现，以上方案，该雷达可以设置本次任务参数信息，和可以根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，和可以根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，以及可以根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，能够实现雷达避免操作手人工操作而能够自动操作对目标进行截获跟踪，能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以根据该任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和等待点信息等，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在该中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标，这样的好处是能够实现提高雷达的角度波束指向和距离波门都正确的正确率，能够提高雷达搜索到正确目标的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以根据该任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将该截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定该截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出该不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，这样的好处是能够实现雷达减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。

进一步的，以上方案，该雷达可以在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

进一步的，以上方案，该雷达可以在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区等参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰等数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，这样的好处是能够实现保证雷达在目标效果不好的情况下，能够稳定目标跟踪，以及目标丢失后，能够快速确定丢失位置，并再次跟踪。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种雷达目标跟踪方法，其特征在于，包括：

雷达设置本次任务参数信息；

根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标；

根据所述自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在所述截获距离波门内有目标时，自动对所述目标进行截获跟踪；

根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

2.如权利要求1所述的雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述雷达根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，包括：

所述雷达根据所述任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和待点信息，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在所述中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标。

3.如权利要求1所述的雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述雷达根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除，包括：

所述雷达根据所述任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将所述截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定所述截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出所述不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

4.如权利要求1所述的雷达目标跟踪方法，其特征在于，在所述雷达根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除之后，还包括：

所述雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

5.如权利要求4所述的雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述雷达在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推，包括：

所述雷达在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

6.一种雷达，其特征在于，包括：

设置模块、搜索模块、截获跟踪模块和剔除模块；

所述设置模块，用于设置本次任务参数信息；

所述搜索模块，用于根据所述任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据所述角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标；

所述截获跟踪模块，用于根据自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在所述截获距离波门内有目标时，自动对所述目标进行截获跟踪；

所述剔除模块，用于根据所述任务参数信息，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

7.如权利要求6所述的雷达，其特征在于，所述搜索模块，具体用于：

根据所述任务参数信息，结合当前时间、引导源优先级、引导源引导信息和待点信息，自动引导角度波束指向照射指定位置，和配置截获距离波门以当前引导的距离值或预设的距离值为中心，通过预设的搜索速度和范围，在所述中心范围内进行距离自动搜索，来自动搜索目标。

8.如权利要求6所述的雷达，其特征在于，所述剔除模块，具体用于：

根据所述任务参数信息，采用引导差异剔除方式，将所述截获跟踪的目标和引导数据进行比对，按照预设的判断准则，确定所述截获跟踪的目标是否是需要跟踪的任务目标，确定不是任务目标时，通过自动退出所述不是任务目标的目标的跟踪的方式，自动对所述截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。

9.如权利要求6所述的雷达，其特征在于，所述雷达，还包括：

拟合外推模块；

所述拟合外推模块，用于在目标跟踪过程中，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

10.如权利要求9所述的雷达，其特征在于，所述拟合外推模块，具体用于：

在目标跟踪过程中，按照预设的数据累积时间、外推时间和保护区参数，对跟踪目标信息进行滚动存储相应的时间、距离、方位、俯仰数据，在累积数据达到拟合要求后，通过对累积的数据采用最小二乘法按多项式模型进行拟合外推的方式，自动对跟踪目标数据进行拟合外推。

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