KR20110126938A - 센서 및 얼라이먼트 조절 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서의 얼라이먼트 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 특수한 형태의 안테나 구조를 갖는 센서와, 이 센서가 제공하는 얼라이먼트 조절 방법에 관한 것이다.

Description

센서 및 얼라이먼트 조절 방법{SENSOR AND ALIGNMENT ADJUSTING METHOD}
본 발명은 센서의 얼라이먼트 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 특수한 형태의 안테나 구조를 갖는 센서와, 이 센서가 제공하는 얼라이먼트 조절 방법에 관한 것이다.
레이더 센서 등의 차량용 센서는, 차량의 한 군데 이상의 특정 위치에 장착되어, 송신신호를 송신한 이후 차량의 주변에 있는 물체(이하, 타깃이라 칭함)에 반사되어 돌아오는 수신신호를 수신하여 타깃의 존재 여부나 위치, 방향 또는 크기 등을 감지한다. 이러한 타깃의 감지 결과를 이용하여, 차량의 전방 차량의 추종을 위한 ACC(Adaptive Cruise Control), Stop & Go 기능, 차량(10)의 사각지대 감지를 위한 BSD(Blind Spot Detection) 기능, 안전한 차선 변경을 위한 LCA(Lane Change Assist) 기능, 전방 차량에 대한 충돌 방지를 위한 충돌 회피(Pre-Crash, Collision-Avoidance) 기능 등과 관련된 차량의 각종 차량 시스템에 적용된다.
각종 차량 시스템에서 정확한 제어를 수행하기 위해서는, 센서의 정확한 타깃 감지가 필수적이다. 또한 센서의 정확한 타깃 감지를 위해서는, 센서가 수직방향 및 수평방향에 대하여 얼라이먼트(Alignment)가 되어 있어야 한다. 따라서, 차량 생산 공정 단계에서는, 차량에 장착할 센서의 수직방향 및 수평방향에 대한 얼라이먼트를 조절하는 공정이 포함된다. 또한 차량 출고 이후, 차량을 운행하다 보면, 빈번하게 발생할 수 있는 가벼운 차량 접촉 사고나 범퍼 충돌 등의 여러 가지 이유로 인해, 센서의 수직방향 및 수평방향에 대한 얼라이먼트가 맞지 않게 되는 상황이 발생할 수도 있다. 이러한 상황이 발생하면, 타깃을 감지하기 위해 송신되는 송신신호가 타깃을 정확히 감지하기 위한 원하는 방향으로 송신되지 않게 되거나, 타깃에 반사되어 돌아오는 수신신호가 타깃을 정확하게 감지하기 위한 원하는 방향으로 수신되지 않게 되어, 타깃을 정확하게 감지할 수 없게 된다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 데 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는, 센서의 안테나 구조를 제공하는 데 있다.
또한 본 발명의 또 다른 목적은, 차량 출고 전 차량에 장착된 센서의 얼라이먼트 조절과, 차량 출고 후 접촉사고나 범퍼 충돌 등의 여러 요인에 의해 발생하는 센서의 미스 얼라이먼트 보정을 쉽고 편리하며 정확하게 할 수 있게 해주어, 얼라이먼트 조절에 따른 비용, 시간 등을 줄여주는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 하나 이상의 방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹을 포함하는 센서를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 송신신호를 송신하기 위한 하나 또는 복수의 송신안테나를 포함하는 송신안테나부; 상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 의해 반사된 수신신호를 수신하기 위한 하나 또는 복수의 수신안테나를 포함하는 수신안테나부; 및 상기 타깃에 대한 감지정확도에 근거하여, 상기 복수의 송신안테나를 이용하여 상기 송신신호의 빔 포밍을 수행하거나, 상기 복수의 수신안테나를 이용하여 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 빔 포밍부를 포함하는 센서를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 송신신호를 송신하는 하나 또는 복수의 송신안테나와, 상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 의해 반사된 수신신호를 수신하는 하나 또는 복수의 수신안테나를 구비하는 단계; 상기 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하인지를 판단하는 단계; 및 상기 감지정확도가 상기 일정 수준 이하이면, 상기 복수의 송신안테나를 이용하여 상기 송신신호의 빔 포밍을 수행하거나, 상기 복수의 수신안테나를 이용하여 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 단계를 포함하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 하나 이상의 방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹에서, 안테나 채널 간 데이터를 수집하는 단계; 상기 안테나 채널 간 데이터에 근거하여, 상기 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 계산하는 단계; 안테나 빔이 원하는 방향인지를 판단하는 단계; 및 상기 현재 안테나 빔이 상기 원하는 방향이 아니면, 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹에서 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 상기 하나 이상의 방향에 대하여 안테나 빔의 방향성을 조절하는 단계를 포함하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는, 센서의 안테나 구조를 제공하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 차량 출고 전 차량에 장착된 센서의 얼라이먼트 조절과, 차량 출고 후 접촉사고나 범퍼 충돌 등의 여러 요인에 의해 발생하는 센서의 미스 얼라이먼트 보정을 쉽고 편리하며 정확하게 할 수 있게 해주어, 얼라이먼트 조절에 따른 비용, 시간 등을 줄여주는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 차량에 적용한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 얼라이먼트 조절 기능을 제공하기 위한 센서의 안테나 구조에 대한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 안테나 구조의 특성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 얼라이먼트 조절 기능을 제공하기 위한 센서의 안테나 구조에 대한 다른 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 얼라이먼트 조절 기능을 제공하기 위한 센서의 안테나 구조가 송신안테나부에 적용된 경우와 수신안테나부에 적용된 경우에서의 안테나 빔 영역을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서의 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)를 차량(10)에 적용한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는, 차량(10)의 한 군데 이상의 특정 위치에 장착되어, 송신신호를 송신한 이후 차량(10)의 주변에 있는 물체(이하, "타깃(20)"이라 칭함)에 반사되어 돌아오는 수신신호를 수신하여 타깃(20)의 존재 여부나 위치, 방향 또는 크기 등을 감지한다. 이러한 타깃(20)의 감지 결과를 이용하여, 차량(10)의 전방 차량의 추종을 위한 ACC(Adaptive Cruise Control), Stop & Go 기능, 차량(10)의 사각지대 감지를 위한 BSD(Blind Spot Detection) 기능, 안전한 차선 변경을 위한 LCA(Lane Change Assist) 기능, 전방 차량에 대한 충돌 방지를 위한 충돌 회피(Pre-Crash, Collision-Avoidance) 기능 등과 관련된 차량(10)의 각종 차량 시스템에 적용된다.
각종 차량 시스템에서 정확한 제어를 수행하기 위해서는, 센서(100)의 정확한 타깃(20) 감지가 필수적이다. 또한 센서(100)의 정확한 타깃(20) 감지를 위해서는, 센서(100)가 수직방향 및 수평방향에 대하여 얼라이먼트(Alignment)가 되어 있어야 한다. 따라서, 차량 생산 공정 단계에서는, 차량(10)에 장착할 센서(100)의 수직방향 및 수평방향에 대한 얼라이먼트를 조절하는 공정이 포함된다. 차량 출고 이후, 차량(10)을 운행하다 보면, 빈번하게 발생할 수 있는 가벼운 차량 접촉 사고나 범퍼 충돌 등의 여러 가지 이유로 인해, 센서(100)의 수직방향 및 수평방향에 대한 얼라이먼트가 맞지 않게 되는 상황이 발생할 수도 있다. 이러한 상황이 발생하면, 타깃(20)을 감지하기 위해 송신되는 송신신호가 타깃(20)을 정확히 감지하기 위한 원하는 방향으로 송신되지 않게 되거나, 타깃(20)에 반사되어 돌아오는 수신신호가 타깃(20)을 정확하게 감지하기 위한 원하는 방향으로 수신되지 않게 되어, 타깃(20)을 정확하게 감지할 수 없게 되는 것이다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는, 송신된 송신신호가 타깃(20)에 의해 반사되어 돌아오는 수신신호를 수신하여 타깃(20)을 정확하게 감지하기 위하여, 차량 출고 전후에, 수직방향 및/또는 수평방향에 대한 얼라이먼트 조절이 가능한 센서이다.
이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는, 신호를 송수신하여 타깃(20)을 감지하는 일반적인 센서 모듈과 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 얼라이먼트 조절 모듈을 포함하는 개념으로 해석되어야 할 것이다.
또한 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는, 일 예로서, 레이더(Radar) 센서, 초음파 센서 및 라이더(Lidar) 센서 등일 수 있으며, 이에 제한되지 않고, 신호를 송수신하여 타깃(20)을 감지하는 어떠한 장치일 수도 있다. 이러한 센서(100)는, 신호 송수신 모듈, 타깃 감지 모듈 및 얼라이먼트 조절 모듈을 하나의 장치 내 구현하거나 별도의 장치로 구현할 수도 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)에 대하여서는 이하 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는, 타깃(20)의 감지를 위해 송신신호를 송신하기 위한 하나 또는 복수의 송신안테나를 포함하는 송신안테나부(210)와, 송신신호가 주변에 있는 타깃(20)에 의해 반사된 수신신호를 수신하기 위한 하나 또는 복수의 수신안테나를 포함하는 수신안테나부(210)와, 타깃(20)에 대한 감지정확도에 근거하여, 복수의 송신안테나를 이용하여 송신신호의 빔 포밍(Beamforming)을 수행하거나, 복수의 수신안테나를 이용하여 수신신호의 빔 포밍을 수행함으로써 센서(100)의 얼라이먼트를 조절하는 빔 포밍부(230) 등을 포함한다.
빔 포밍을 통한 센서(100)의 얼라이먼트 조절 부위가 송신안테나부(210)에 있는 경우, 송신안테나부(210)는 복수의 송신안테나를 포함하고, 이 경우, 복수의 송신안테나는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 위상차이를 가질 수 있다. 이때, 빔 포밍부(230)는 복수의 송신안테나 중 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 특정 위상을 갖는 송신안테나를 선택하여, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 송신신호의 빔 포밍을 수행할 수 있다. 여기서, 수직방향에 대한 송신신호의 빔포밍은, 수직방향에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 송신안테나 중 하나를 선택하고, 선택된 송신안테나를 통해 송신신호를 송신함으로써 가능해진다. 또한, 수평방향에 대한 송신신호의 빔포밍은, 수평방향에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 수신안테나 중 하나를 선택하고, 선택된 송신안테나를 통해 송신신호를 송신함으로써 가능해진다.
한편, 빔 포밍을 통한 센서(100)의 얼라이먼트 조절 부위가 수신안테나부(220)에 있는 경우, 수신안테나부(220)는 복수의 수신안테나를 포함하고, 이 경우, 복수의 수신안테나는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 위상차이를 갖는다. 이때, 빔 포밍부(230)는, 복수의 수신안테나 중 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 특정 위상을 갖는 수신안테나를 선택하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 수신신호의 빔 포밍을 수행할 수 있다. 여기서, 수직방향에 대한 수신신호의 빔포밍은, 수직방향에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 수신안테나 중 하나를 선택하고, 선택된 수신안테나를 통해 수신신호를 수신함으로써 가능해진다. 또한, 수평방향에 대한 수신신호의 빔포밍은, 수평방향에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 수신안테나 중 하나를 선택하고, 선택된 수신안테나를 통해 수신신호를 수신함으로써 가능해진다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)는 수직방향에 대한 얼라이먼트 및/또는 수평방향에 대한 얼라이먼트를 안테나 배열 구조에 따른 위상차이를 이용하여 조절한다. 위에서 언급한 안테나 한 개는 여러 개의 서브 안테나가 포함된 하나의 안테나 그룹일 수도 있다.
아래에서는, 빔 포밍을 수행하기 위하여 송신안테나부(210)에 포함된 복수의 송신안테나 또는 수신안테나부(220)에 포함된 복수의 수신안테나에 대한 안테나 구조에 대하여 도 3 내지 도 6을 참조하여 예시적으로 알아본다. 단, 센서(100)의 얼라이먼트 조절을 위하여 송신신호 및 수신신호 중 하나에 대해서만 빔 포밍을 수행하면 되기 때문에, 아래에서는 송신안테나 및 수신안테나 구분없이 안테나로 통칭하여 기재한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 얼라이먼트 조절 기능을 제공하기 위한 센서(100)의 안테나 구조에 대한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 센서(100)는, 하나 이상의 방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)을 포함할 수 있는데, 도 3에 예시된 센서(100)에서는, 수평방향으로 수평간격
Figure pat00001
만큼 떨어져 배열되고 수직방향으로 수직간격
Figure pat00002
만큼 떨어져 배열된 3개의 안테나 그룹(제1안테나 그룹(310), 제2안테나 그룹(320), 제3안테나 그룹(330))을 포함하는 것으로 가정하여 도시한다. 도 3에 예시된 센서(100)의 안테나 구조는 도 5에서와 같이 설계될 수도 있다.
복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)은, 수직방향으로 일정 수직간격
Figure pat00003
만큼 떨어져 배열됨으로써 발생하는 수직방향에 대한 수직위상차이
Figure pat00004
와, 수평방향으로 일정 수평간격
Figure pat00005
만큼 떨어져 배열됨으로써 발생하는 수평방향에 대한 수평위상차이
Figure pat00006
중 하나 이상을 갖는다.
복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)이 수직방향으로 일정 수직간격
Figure pat00007
만큼 떨어져 배열됨으로써 발생하는 수직방향에 대한 수직위상차이
Figure pat00008
는, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)에서 안테나 채널 간의 위상차이(
Figure pat00009
과
Figure pat00010
의 차이)와, 수평위상차이
Figure pat00011
에 기초하여 계산될 수 있다.
이러한 안테나 구조의 특성을 도 4를 참조하여 다시 알아본다.
도 4의 (b)를 참조하면, 복수의 안테나 각각 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 각각은, 수평으로 안테나(서브 안테나)가 배열되어 있는 경우, 각 안테나 채널 간의 간격
Figure pat00012
에 의해 신호의 수평방향에 대한 위상차이
Figure pat00013
, 즉
Figure pat00014
는 아래 수학식 1과 표현가능하도록 생긴다.
Figure pat00015
여기서, 도 4의 (a)를 참조하면, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)을 수직방향으로 수직간격
Figure pat00016
만큼 떨어져 배열하면 각 안테나 채널은 수평방향으로의 수평간격
Figure pat00017
에 의한 수평위상차이
Figure pat00018
와 수직방향으로의 수직간격
Figure pat00019
에 의한 수직위상차이
Figure pat00020
가 동시에 존재하게 된다. 이때, 수평간격
Figure pat00021
에 의한 수평위상차이
Figure pat00022
는 미리 정의된 값일 수 있으며, 이 경우, 수직방향의 수직위상차이
Figure pat00023
는 안테나 채널 간의 위상차이
Figure pat00024
를 구함으로써 아래 수학식 2를 이용하여 찾을 수 있다. 각각의 안테나 채널의 위상인
Figure pat00025
와
Figure pat00026
은 FFT(Fast Fourier Transform)를 통하여 구할 수 있다.
Figure pat00027
한편, 전술한 센서(100)는, 즉, 빔 포밍부(230)는, 수직방향으로의 수직위상차이
Figure pat00028
와 수평방향으로의 수평위상차이
Figure pat00029
중 하나 이상을 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 하나를 선택함으로써, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호 또는 수신신호의 빔 방향을 조절할 수 있다. 이렇게 하여, 송신신호의 빔 포밍 또는 수신신호의 빔 포밍을 이용하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 센서(100)의 얼라이먼트를 조절할 수 있게 되는 것이다.
한편, 전술한 센서(100)는, 즉, 빔 포밍부(230)는, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 빔 포밍을 통해, 주변에 있는 타깃(20)에 대한 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상으로의 위치를 실시간으로 검색할 수 있다.
한편, 전술한 센서(100)는, 즉, 빔 포밍부(230)는, 수직방향으로의 수직위상차이
Figure pat00030
와 수평방향으로의 수평위상차이
Figure pat00031
중 하나 이상에 근거하여, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호의 빔 방향 또는 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 차량 생산 라인에서 차량 공차 발생으로 인한 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 미스 얼라이먼트(Mis-Alignment)를 보상할 수 있다.
한편, 전술한 센서(100)는, 센서(100)를 탑재한 차량(10)이 수직방향으로 굴곡이 있는 경사면을 주행하는 것으로 인식된 경우, 경사면의 굴곡에 대한 정보에 기초하여 수직위상차이
Figure pat00032
를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 하나 이상을 선택함으로써, 수직방향에 대하여 송신신호 또는 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 수직방향에 대한 미스 얼라이먼트(Mis-Alignment)를 조절할 수 있다.
또한, 전술한 센서(100)는, 센서(100)를 탑재한 차량(10)이 수평방향으로 곡률이 있는 커브길을 주행하는 것으로 인식된 경우, 커브길의 곡률에 대한 정보에 기초하여 수평위상차이
Figure pat00033
를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 하나 이상을 선택함으로써, 수평방향에 대하여 송신신호 또는 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 수평방향에 대한 미스 얼라이먼트(Mis-Alignment)를 조절할 수 있다.
한편, 전술한 센서(100)는, 주변에 있는 타깃(20)의 높이에 기초하여, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 하나 이상을 선택함으로써, 수직방향에 대하여 송신신호 또는 상기 수신신호의 빔 방향을 조절하여, 타깃(20)을 파악할 수 있다. 이를 통해, 도로 주행시, 차고지가 높은 트럭이나 차고지가 낮은 차량 등의 타깃(20)으로 수직방향으로 빔을 조절하게 됨으로써, 타깃(20)의 차고지 높이의 변화에 따라 타깃(20)에 대한 정확한 정보를 추출할 수 있게 된다.
전술한 바와 같이, 센서(100)는, 하나 이상의 방향으로 일정 간격(
Figure pat00034
,
Figure pat00035
)만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이(
Figure pat00036
,
Figure pat00037
)를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310,320,330) 중 하나를 선택하고 선택된 안테나 또는 안테나 그룹을 이용함으로써, 수직방향에 대한 얼라이먼트 또는 수평방향에 대한 얼라이먼트를 조절하게 되는데, 이때 이용되는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310,320,330)은 송신안테나부(210)에 포함되는 것일 수도 있고 수신안테나부(220)에 포함되는 것일 수도 있다. 즉, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호의 조사각도를 조절하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 얼라이먼트를 조절할 수도 있고, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 수신신호의 수신각도를 조절하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 얼라이먼트를 조절할 수도 있다.
만약, 수직방향으로 수직간격
Figure pat00038
만큼 떨어져 배열되어 발생하는 수직위상차이
Figure pat00039
와 수평방향으로 수평간격
Figure pat00040
만큼 떨어져 발생하는 수평위상차이
Figure pat00041
중 하나 이상을 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)이 송신안테나부(210)에 포함된 경우, 즉, 송신신호의 조사각도를 조절하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 얼라이먼트를 조절하는 경우, 센서(100)는, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹 중 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호의 빔 방향을 조절한다.
이와 같이, 센서(100)의 얼라이먼트 조절 부위가 송신안테나부(210)인 경우, 센서(100)에서의 송신안테나 빔 영역과 수신안테나 빔 영역은, 도 6의 (a)와 같다.
도 6의 (a)를 참조하면, 송신안테나부(210)에 포함된 복수의 안테나 각각 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 각각은, 송신신호가 송신되는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상이 상이하도록, 상이한 송신안테나 빔 영역(Tx1, Tx2, Tx3)을 갖고, 송신신호가 주변에 있는 타깃에 반사된 수신신호를 수신하기 위한 수신안테나는 상이한 송신안테나 빔 영역(Tx1, Tx2, Tx3)을 모두 포함하는 단일 수신안테나 빔 영역을 갖는다.
한편, 수직방향으로 수직간격
Figure pat00042
만큼 떨어져 배열되어 발생하는 수직위상차이
Figure pat00043
와 수평방향으로 수평간격
Figure pat00044
만큼 떨어져 발생하는 수평위상차이
Figure pat00045
중 하나 이상을 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)이 수신안테나부(220)에 포함된 경우, 즉, 수신신호의 수신각도를 조절하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 얼라이먼트를 조절하는 경우, 센서(100)는, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 수신신호의 빔 방향을 조절할 수 있다.
이와 같이, 센서(100)의 얼라이먼트 조절 부위가 수신안테나부(220)인 경우, 센서(100)에서의 송신안테나 빔 영역과 수신안테나 빔 영역은, 도 6의 (b)와 같다.
도 6의 (b)를 참조하면, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 중 선택된 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹은, 송신안테나를 통해 송신된 송신신호가 주변에 있는 타깃(20)에 의해 반사되어 돌아온 수신신호를 수신하는데, 이때 수신안테나부(220)에 포함된 복수의 안테나 각각 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330) 각각은, 수신신호가 수신되는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상이 상이하도록, 상이한 수신안테나 빔 영역(Rx1, Rx2, Rx3)을 갖고, 송신신호를 송신하는 송신안테나는 상이한 수신안테나 빔 영역(Rx1, Rx2, Rx3)을 모두 포함하는 단일 송신안테나 빔 영역을 갖는다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법은, 송신신호를 송신하는 하나 또는 복수의 송신안테나와, 송신신호가 주변에 있는 타깃에 의해 반사된 수신신호를 수신하는 하나 또는 복수의 수신안테나를 구비하는 단계(S700)와, 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하인지를 판단함으로써 센서(100)의 얼라이먼트가 필요한지를 판단하는 단계(S702)와, 판단된 감지정확도가 일정 수준 이하이면, 복수의 송신안테나를 이용하여 송신신호의 빔 포밍을 수행하거나, 복수의 수신안테나를 이용하여 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 단계(S704) 등을 포함한다.
수직방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법을 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.
수직방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트를 송신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우, S700 단계에서는 송신신호를 송신하기 위한 복수의 송신안테나(310, 320, 330)를 구비해야만 한다. S702 단계에서 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 센서(100)의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우, S704 단계에서는, 수직방향으로 일정 간격
Figure pat00046
만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이 를 갖는 복수의 송신안테나(310, 320, 330) 중에서, 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 송신안테나를 선택함으로써, 수직방향에 대한 송신신호의 빔 포밍이 수행되고 이를 통해 수직방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트가 조절된다.
수직방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트를 수신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우, S700 단계에서는 수신신호를 수신하기 위한 복수의 수신안테나(310, 320, 330)를 구비해야만 한다. S702 단계에서 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 센서(100)의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우, S704 단계에서는, 수직방향으로 일정 간격
Figure pat00048
만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이
Figure pat00049
를 갖는 복수의 수신안테나(310, 320, 330) 중에서, 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 수신안테나를 선택함으로써, 수직방향에 대한 수신신호의 빔 포밍이 수행되고 이를 통해 수직방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트가 조절된다.
수평방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법을 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.
수평방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트를 송신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우, S700 단계에서는 송신신호를 송신하기 위한 복수의 송신안테나(310, 320, 330)를 구비해야만 한다. S702 단계에서 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 센서(100)의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우, S704 단계에서는, 수평방향으로 일정 간격
Figure pat00050
만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이
Figure pat00051
를 갖는 복수의 송신안테나(310, 320, 330) 중에서, 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 송신안테나를 선택함으로써, 수평방향에 대한 송신신호의 빔 포밍이 수행되고 이를 통해 수평방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트가 조절된다.
수평방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트를 수신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우, S700 단계에서는 수신신호를 수신하기 위한 복수의 수신안테나(310, 320, 330)를 구비해야만 한다. S702 단계에서 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 센서(100)의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우, S704 단계에서는, 수평방향으로 일정 간격
Figure pat00052
만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이
Figure pat00053
를 갖는 복수의 수신안테나(310, 320, 330) 중에서, 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 수신안테나를 선택함으로써, 수평방향에 대한 수신신호의 빔 포밍이 수행되고 이를 통해 수평방향에 대한 센서(100)의 얼라이먼트가 조절된다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서(100)의 얼라이먼트 조절 방법은, 하나 이상의 방향으로 일정 간격(
Figure pat00054
,
Figure pat00055
)만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이(
Figure pat00056
,
Figure pat00057
)를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)에서, 안테나 채널 간 데이터를 수집하는 단계(S800)와, 안테나 채널 간 데이터에 근거하여, 하나 이상의 방향에 대한 위상차이(
Figure pat00058
,
Figure pat00059
)를 계산하는 단계(S802)와, 안테나 빔이 원하는 방향인지를 판단하는 단계(S804)와, 안테나 빔이 원하는 방향이 아니면, 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹(310, 320, 330)에서 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 하나 이상의 방향에 대하여 안테나 빔의 방향성을 조절하는 단계(S806) 등을 포함한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서(100)의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서(100)의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는, 센서(100)의 안테나 구조를 제공하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 차량 출고 전 차량에 장착된 센서(100)의 얼라이먼트 조절과, 차량 출고 후 접촉사고나 범퍼 충돌 등의 여러 요인에 의해 발생하는 센서(100)의 미스 얼라이먼트 보정을 쉽고 편리하며 정확하게 할 수 있게 해주어, 얼라이먼트 조절에 따른 비용, 시간 등을 줄여주는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (21)

  1. 하나 이상의 방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹을 포함하는 센서.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹은,
    수직방향으로 일정 수직간격만큼 떨어져 배열됨으로써 발생하는 수직방향에 대한 수직위상차이와, 수평방향으로 일정 수평간격만큼 떨어져 배열됨으로써 발생하는 수평방향에 대한 수평위상차이 중 하나 이상을 갖는 것을 특징으로 하는 센서.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 수직위상차이는,
    상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹에서 안테나 채널 간의 위상차이와, 상기 수평위상차이에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 센서.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 수직위상차이와 상기 수평위상차이 중 하나 이상을 갖는 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나를 선택함으로써,
    수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호 또는 수신신호의 빔 방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 센서.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 센서는,
    수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 빔 포밍(Beamforming)을 통해, 주변에 있는 타깃에 대한 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상으로의 위치를 실시간으로 검색하는 것을 특징으로 하는 센서.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 수직위상차이 및 상기 수평위상차이 중 하나 이상에 근거하여, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 상기 송신신호의 빔 방향 또는 상기 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 차량 생산 라인에서 차량 공차 발생으로 인한 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 미스 얼라이먼트(Mis-Alignment)를 보상하는 것을 특징으로 하는 센서.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 센서를 탑재한 차량이 수직방향으로 굴곡이 있는 경사면을 주행하는 것으로 인식된 경우, 상기 경사면의 굴곡에 대한 정보에 기초하여 상기 수직위상차이를 갖는 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나 이상을 선택함으로써, 수직방향에 대하여 상기 송신신호 또는 상기 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 수직방향에 대한 미스 얼라이먼트를 조절하고,
    상기 센서를 탑재한 차량이 수평방향으로 곡률이 있는 커브길을 주행하는 것으로 인식된 경우, 상기 커브길의 곡률에 대한 정보에 기초하여 상기 수평위상차이를 갖는 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나 이상을 선택함으로써, 수평방향에 대하여 상기 송신신호 또는 상기 수신신호의 빔 방향을 조절함으로써, 수평방향에 대한 미스 얼라이먼트를 조절하는 것을 특징으로 하는 센서.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 센서는,
    주변에 있는 타깃의 높이에 기초하여, 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나 이상을 선택함으로써, 수직방향에 대하여 상기 송신신호 또는 상기 수신신호의 빔 방향을 조절하여, 상기 타깃을 파악하는 것을 특징으로 하는 센서.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 수직위상차이와 상기 수평위상차이 중 하나 이상을 갖는 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹이 송신안테나부에 포함된 경우,
    상기 센서는,
    상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 송신신호의 빔 방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 센서.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 반사된 수신신호를 수신하기 위한 수신안테나를 더 포함하되,
    상기 복수의 안테나 각각 또는 상기 복수의 안테나 그룹 각각은, 상기 송신신호가 송신되는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상이 상이하도록, 상이한 송신안테나 빔 영역을 갖고,
    상기 수신안테나는, 상기 상이한 송신안테나 빔 영역을 모두 포함하는 단일 수신안테나 빔 영역을 갖는 것을 특징으로 하는 센서.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 수직위상차이와 상기 수평위상차이 중 하나 이상을 갖는 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹이 수신안테나부에 포함된 경우,
    상기 센서는,
    상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 수신신호의 빔 방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 센서.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 센서는,
    송신신호를 송신하는 송신안테나를 더 포함하고,
    상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹 중 선택된 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹은, 상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 반사된 상기 수신신호를 수신하되,
    상기 복수의 안테나 각각 또는 상기 복수의 안테나 그룹 각각은, 상기 수신신호가 수신되는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상이 상이하도록, 상이한 수신안테나 빔 영역을 갖고,
    상기 송신안테나는, 상기 상이한 수신안테나 빔 영역을 모두 포함하는 단일 송신안테나 빔 영역을 갖는 것을 특징으로 하는 센서.
  13. 송신신호를 송신하기 위한 하나 또는 복수의 송신안테나를 포함하는 송신안테나부;
    상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 의해 반사된 수신신호를 수신하기 위한 하나 또는 복수의 수신안테나를 포함하는 수신안테나부; 및
    상기 타깃에 대한 감지정확도에 근거하여, 상기 복수의 송신안테나를 이용하여 상기 송신신호의 빔 포밍을 수행하거나, 상기 복수의 수신안테나를 이용하여 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 빔 포밍부를 포함하는 센서.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 송신안테나부가 상기 복수의 송신안테나를 포함하는 경우,
    상기 복수의 송신안테나는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 위상차이를 갖고,
    상기 빔 포밍부는,
    상기 복수의 송신안테나 중 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 특정 위상을 갖는 송신안테나를 선택하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 상기 송신신호의 빔 포밍을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 수신안테나부가 상기 복수의 수신안테나를 포함하는 경우,
    상기 복수의 수신안테나는 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 위상차이를 갖고,
    상기 빔 포밍부는,
    상기 복수의 수신안테나 중 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대하여 특정 위상을 갖는 수신안테나를 선택하여 수직방향 및 수평방향 중 하나 이상에 대한 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서.
  16. 송신신호를 송신하는 하나 또는 복수의 송신안테나와, 상기 송신신호가 주변에 있는 타깃에 의해 반사된 수신신호를 수신하는 하나 또는 복수의 수신안테나를 구비하는 단계;
    상기 타깃에 대한 감지정확도가 일정 수준 이하인지를 판단하는 단계; 및
    상기 감지정확도가 상기 일정 수준 이하이면, 상기 복수의 송신안테나를 이용하여 상기 송신신호의 빔 포밍을 수행하거나, 상기 복수의 수신안테나를 이용하여 상기 수신신호의 빔 포밍을 수행하는 단계를 포함하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    수직방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트를 송신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우,
    상기 구비하는 단계에서는 상기 송신신호를 송신하기 위한 상기 복수의 송신안테나를 구비하고,
    상기 판단하는 단계에서 상기 타깃에 대한 상기 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 상기 센서의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우,
    상기 빔 포밍을 수행하는 단계에서는, 수직방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이를 갖는 상기 복수의 송신안테나 중에서, 상기 감지정확도가 상기 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 송신안테나를 선택함으로써, 수직방향에 대한 상기 송신신호의 빔 포밍이 수행되어 수직방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트가 조절되는 것을 특징으로 하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    수직방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트를 수신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우,
    상기 구비하는 단계에서는 상기 수신신호를 수신하기 위한 상기 복수의 수신안테나를 구비하고,
    상기 판단하는 단계에서 상기 타깃에 대한 상기 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 상기 센서의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우,
    상기 빔 포밍을 수행하는 단계에서는, 수직방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수직방향에 대한 위상차이를 갖는 상기 복수의 수신안테나 중에서, 상기 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 수신안테나를 선택함으로써, 수직방향에 대한 상기 수신신호의 빔 포밍이 수행되어 수직방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트가 조절되는 것을 특징으로 하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    수평방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트를 송신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우,
    상기 구비하는 단계에서는 상기 송신신호를 송신하기 위한 상기 복수의 송신안테나를 구비하고,
    상기 판단하는 단계에서 상기 타깃에 대한 상기 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 상기 센서의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우,
    상기 빔 포밍을 수행하는 단계에서는, 수평방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이를 갖는 상기 복수의 송신안테나 중에서, 상기 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 송신안테나를 선택함으로써, 수평방향에 대한 상기 송신신호의 빔 포밍이 수행되어 수평방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트가 조절되는 것을 특징으로 하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    수평방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트를 수신안테나 구조를 이용하여 조절하는 경우,
    상기 구비하는 단계에서는 상기 수신신호를 수신하기 위한 상기 복수의 수신안테나를 구비해야만 한다.
    상기 판단하는 단계에서 상기 타깃에 대한 상기 감지정확도가 일정 수준 이하가 되어 상기 센서의 얼라이먼트가 필요한 것으로 판단된 경우,
    상기 빔 포밍을 수행하는 단계에서는, 수평방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열되어 수평방향에 대한 위상차이를 갖는 상기 복수의 수신안테나 중에서, 상기 감지정확도가 일정 수준을 초과하는 위상을 갖는 수신안테나를 선택함으로써, 수평방향에 대한 상기 수신신호의 빔 포밍이 수행되어 수평방향에 대한 상기 센서의 얼라이먼트가 조절되는 것을 특징으로 하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
  21. 하나 이상의 방향으로 일정 간격만큼 떨어져 배열됨으로써 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 갖는 복수의 안테나 또는 복수의 안테나 그룹에서, 안테나 채널 간 데이터를 수집하는 단계;
    상기 안테나 채널 간 데이터에 근거하여, 상기 하나 이상의 방향에 대한 위상차이를 계산하는 단계;
    안테나 빔이 원하는 방향인지를 판단하는 단계; 및
    상기 현재 안테나 빔이 상기 원하는 방향이 아니면, 상기 복수의 안테나 또는 상기 복수의 안테나 그룹에서 하나의 안테나 또는 하나의 안테나 그룹을 선택함으로써, 상기 하나 이상의 방향에 대하여 안테나 빔의 방향성을 조절하는 단계를 포함하는 센서의 얼라이먼트 조절 방법.
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