CN111692213A - 弹性自锁满滚子轴承及其机器人减速机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种弹性自锁满滚子轴承及其机器人减速机，利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；两个挡板之间连接有弹性主梁，弹性主梁的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子，滚子的圆周间隙依靠弹性主梁进行调整和限位，使相邻两个滚子接触设置，可防止两滚子之间间隙过大导致滚子歪斜，轴承的稳定性较强；第一弹性体和第二弹性体之间满装的滚子为标准滚子，轴承的内圈和外圈也为标准件，可调整弹性主梁的尺寸和适应滚子的圆周间隙，仅需单独加工保持架，不需要单独加工内圈、外圈以及滚子，加工工序简单，加工成本较低。

Description

弹性自锁满滚子轴承及其机器人减速机

技术领域

本发明涉及自锁满滚子轴承技术领域，尤其是涉及一种弹性自锁满滚子轴承及其机器人减速机。

背景技术

机器人减速机中用的向心滚子和保持架组件所构成的轴承因其旋转精度高、载荷大，在一些轴承使用领域有很大的市场，但是由于轴承内部受空间限制，其结构形式通常有“M”型保持架和滚子组件结构、“门”字脱落型保持架和滚子组件结构、不带保持架的内外塑料套满装滚子结构。在安装空间限制的情况下，现有的满滚子轴承一般为不带保持架，使用时直接在两个零部件之间插设滚子，然而不带保持架的满装滚子结构是利用内外塑料套来限制滚子装配前和运输过程中的掉针，同时在使用过程中由于滚子没有保持架的引导，旋转中存在较大的轴向力，对轴承的寿命和转速都是很大的影响，限制了轴承的使用。

为了解决上述问题，专利号为CN201820578990.0的中国专利公开了一种《外装自保持满滚子保持架组件及其减速机》，该满滚子轴承包括保持架及多个滚子，保持架包括两个呈环状的挡板及连接在两个挡板之间的外横梁和内横梁；相邻两个外横梁之间形成有用于限位两个滚子的外锁口；相邻两个内横梁之间形成有用于限位单个滚子的内锁口，每个外锁口与其在保持架径向上的两个相邻的内锁口相对，本实用新型的外装自保持满滚子保持架组件具有高承载能力，不仅便于滚子在保持架上的装配，而且可防止滚子从保持架上掉落，解决了现有满滚子轴承中滚子歪斜、掉针的问题，同时保持架的引导功能也可使该满滚子轴承的轴向力得到很大的减小，提高了满滚子轴承的使用寿命和使用范围。

但是，这种轴承在加工时，需调整滚针的直径来配合保持架中的外横梁和内横梁，滚子、内圈和外圈的尺寸零散，均不是标准件，需单独加工，加工成本较高；若使用标准的滚子进行装配的话，相邻两个滚子之间间隙过大，降低轴承的使用性能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的轴承在加工时，滚子、内圈和外圈的尺寸零散，均不是标准件，需单独加工，加工成本较高；若使用标准的滚子进行装配的话，相邻两个滚子之间间隙过大，降低轴承的使用性能的问题，提供一种弹性自锁满滚子轴承及其机器人减速机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种弹性自锁满滚子轴承，包括保持架，所述保持架包括两个呈环状的挡板，还包括弹性主梁，所述弹性主梁包括梁体，所述梁体连接在两个挡板之间，所述梁体的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，所述第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子，所述弹性主梁用于调整滚子之间的圆周间隙，使相邻两个滚子接触设置。

本发明的弹性自锁满滚子轴承，利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；两个挡板之间连接有弹性主梁，弹性主梁的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子，滚子的圆周间隙依靠弹性主梁进行调整和限位，使相邻两个滚子接触设置，可防止两滚子之间间隙过大导致滚子歪斜，轴承的稳定性较强；第一弹性体和第二弹性体之间满装的滚子为标准滚子，轴承的内圈和外圈也为标准件，可调整弹性主梁的尺寸和适应滚子的圆周间隙，仅需单独加工保持架，不需要单独加工内圈、外圈以及滚子，加工工序简单，加工成本较低；第一弹性体和第二弹性体均具有弹性余量，滚子的圆周间隙具有可调节的余量，扩大了本发明的适用范围，方便了滚子的安装，节省了本发明的整体装配时间。

进一步的，所述第一弹性体和第二弹性体均包括连接块和弹性板，所述连接块连接梁体和弹性板，所述弹性板的两端伸出连接块设置，所述弹性板的两端均固定安装有导向块，所述导向块上开设有向内凹陷的圆弧导向面，所述第一弹性体中导向块上的圆弧导向面为第一导向面，第二弹性体中导向块上的圆弧导向面为第二导向面，弹性板的两端均可向梁体移动，连接块的高度即为弹性板的弹性余量。

进一步的，所述弹性主梁具有单个，若干所述滚子均布在第一导向面和第二导向面之间的挡板圆周上。

为了使相邻的两个滚子之间接触设置，所述弹性主梁具有至少两个，至少两个所述弹性主梁沿挡板的圆周方向均匀分布，若干所述滚子被分为至少两组，每组所述滚子均布在相邻两个弹性主梁的第一导向面和第二导向面之间。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，本发明还包括外横梁和内横梁，所述外横梁和内横梁均连接在两个挡板之间，所述外横梁具有若干个且均布在第一导向面和第二导向面之间的挡板圆周上，相邻两个外横梁之间形成有用于限位滚子的外锁口；所述内横梁具有若干个且均布在第一导向面和第二导向面之间的挡板圆周上，所述内横梁位于外横梁的内侧，相邻两个内横梁之间形成有用于限位滚子的内锁口；所述第一导向面与相邻的外横梁或内横梁之间形成有用于容纳滚子的第一限位兜孔，所述第二导向面与相邻的外横梁或内横梁之间形成有用于容纳滚子的第二限位兜孔。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，所述保持架上内锁口的数量与滚子的数量一致且一一对应，所述保持架上外锁口的数量为内锁口数量的一半，所述外锁口用于限位两个滚子，所述内锁口、第一限位兜孔和第二限位兜孔均用于限位单个滚子。利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力，滚子的外侧依靠外锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落，滚子的内侧依靠内锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落，其中，外锁口可同时限位两个滚子，即两个滚子共用一个外锁口，可便于将滚子装入兜孔。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，所述保持架上外锁口的数量与滚子的数量一致且一一对应，所述保持架上内锁口的数量为外锁口数量的一半，所述内锁口用于限位两个滚子，所述外锁口、第一限位兜孔和第二限位兜孔均用于限位单个滚子。利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力，滚子的外侧依靠外锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落，滚子的内侧依靠内锁口限位，防止其从兜孔中脱落，其中，内锁口可同时限位两个滚子，即两个滚子共用一个内锁口，可便于将滚子装入兜孔。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，每个内锁口至少用于限位两个滚子，所有内锁口中至少存在一个所限位滚子数量≥三个的内锁口，其中，所限位滚子数量≥三个的内锁口内具有用于限位其内滚子的内凸缘，所述内凸缘位于挡板上。滚子的外侧依靠与其对应的单独一个外锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个内锁口同时限位两个滚子时，该处的滚子内侧依靠内锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个内锁口同时限位三个及三个以上数量的滚子时，该处的滚子内侧依靠内凸缘进行限位；可防止滚子从保持架上掉落，从而实现了滚子满装在第一导向面和第二导向面之间。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，每个外锁口至少用于限位两个滚子，所有外锁口中至少存在一个所限位滚子数量≥三个的外锁口，其中，所限位滚子数量≥三个的外锁口内具有用于限位其内滚子的外凸缘，所述外凸缘位于挡板上。利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；当一个外锁口同时限位两个滚子时，该外锁口内滚子的外侧依靠外锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个外锁口同时限位三个及三个以上数量的滚子时，该外锁口内滚子的外侧依靠外凸缘进行限位；滚子的内侧依靠与其对应的单独一个内锁口进行限位，防止其从兜孔中脱落；从而实现了滚子满装在第一导向面和第二导向面之间。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，本发明还包括内塞套，所述保持架上外锁口的数量与滚子的数量一致且一一对应，所述滚子对应装于外锁口中，所述滚子的外侧从外锁口凸出于外横梁的外侧面；两个所述挡板上均贯穿有内圈孔，所述内塞套插设在所述挡板的内圈孔中，所述滚子均位于内塞套与外横梁之间，所述滚子的内侧与内塞套的外周面接触；利用两个挡板对滚子进行轴向定位，减小轴承运转中的轴向力，滚子的外侧依靠外锁口进行限位，滚子的内侧依靠内塞套进行固定，从而实现了滚子满装在第一导向面和第二导向面之间。

为了实现滚子满装在第一导向面和第二导向面之间，本发明还包括外赛套，所述保持架上内锁口的数量与滚子的数量一致且一一对应，所述滚子对应装于内锁口中，所述滚子的内侧从内锁口凸出于内横梁的内侧面；所述外塞套套设在所述挡板的外周面外，所述滚子均位于外塞套与内横梁之间，所述滚子的外侧与外塞套的内周面接触。利用两个挡板对滚子进行轴向定位，减少轴承运转中的轴向力，滚子的外侧依靠外塞套进行固定，滚子的内侧依靠内锁口进行固定，从而实现了滚子满装在第一导向面和第二导向面之间。

本发明还提供一种机器人减速机，具有上述的弹性自锁满滚子轴承。

本发明的有益效果是:本发明的弹性自锁满滚子轴承，利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；两个挡板之间连接有弹性主梁，弹性主梁的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子，滚子的圆周间隙依靠弹性主梁进行调整和限位，使相邻两个滚子接触设置，可防止两滚子之间间隙过大导致滚子歪斜，轴承的稳定性较强；第一弹性体和第二弹性体之间满装的滚子为标准滚子，轴承的内圈和外圈也为标准件，可调整弹性主梁的尺寸和适应滚子的圆周间隙，仅需单独加工保持架，不需要单独加工内圈、外圈以及滚子，加工工序简单，加工成本较低；第一弹性体和第二弹性体均具有弹性余量，滚子的圆周间隙具有可调节的余量，扩大了本发明的适用范围，方便了滚子的安装，节省了本发明的整体装配时间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例1的三维示意图；

图2是本发明实施例1的左视图；

图3是本发明图2中A-A处的剖视图；

图4是本发明实施例1中保持架的三维示意图；

图5是本发明实施例1中保持架的二维剖视图；

图6是本发明实施例2中保持架的二维剖视图；

图7是本发明实施例3的二维剖视图；

图8是本发明实施例3中保持架的二维剖视图；

图9是本发明实施例4的二维剖视图；

图10是本发明实施例4中保持架的二维剖视图；

图11是本发明实施例5的二维剖视图；

图12是本发明实施例5中保持架的二维剖视图；

图13是本发明实施例6的二维剖视图；

图14是本发明实施例6中保持架的二维剖视图；

图15是本发明实施例7的二维剖视图；

图16是本发明实施例7中保持架的二维剖视图。

图中：1.挡板，2-1.第一导向面，2-2.第二导向面，2-3.梁体，2-4.连接块，2-5.弹性板，2-6.导向块，3.滚子，4.外横梁，4-1.外锁口，5.内横梁，5-1.内锁口，6.第一限位兜孔，7.第二限位兜孔，8.内凸缘，9.外凸缘，10.内塞套，11.外赛套。

具体实施方式

现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1：

如图1-图5所示的一种弹性自锁满滚子轴承，包括保持架，保持架包括两个呈环状的挡板1，还包括弹性主梁，弹性主梁包括梁体2-3，梁体2-3连接在两个挡板1之间，梁体2-3的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子3，弹性主梁用于调整滚子3之间的圆周间隙，使相邻两个滚子3接触设置。

第一弹性体和第二弹性体均包括连接块2-4和弹性板2-5，连接块2-4连接梁体2-3和弹性板2-5，弹性板2-5的两端伸出连接块2-4设置，弹性板2-5的两端均固定安装有导向块2-6，导向块2-6上开设有向内凹陷的圆弧导向面，第一弹性体中导向块2-6上的圆弧导向面为第一导向面2-1，第二弹性体中导向块2-6上的圆弧导向面为第二导向面2-2，弹性板2-5的两端均可向梁体2-3移动，连接块2-4的高度即为弹性板2-5的弹性余量。

为了使相邻的两个滚子3之间接触设置，弹性主梁具有至少两个，本实施例以两组为例进行阐述，两个弹性主梁沿挡板1的圆周方向均匀分布，若干滚子3被分为两组，每组滚子3均布在相邻两个弹性主梁的第一导向面2-1和第二导向面2-2之间。

为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，本发明还包括外横梁4和内横梁5，外横梁4和内横梁5均连接在两个挡板1之间，外横梁4具有若干个且均布在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间的挡板1圆周上，相邻两个外横梁4之间形成有用于限位滚子3的外锁口4-1；内横梁5具有若干个且均布在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间的挡板1圆周上，内横梁5位于外横梁4的内侧，相邻两个内横梁5之间形成有用于限位滚子3的内锁口5-1；第一导向面2-1与相邻的外横梁4或内横梁5之间形成有用于容纳滚子3的第一限位兜孔6，第二导向面2-2与相邻的外横梁4或内横梁5之间形成有用于容纳滚子3的第二限位兜孔7。

为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，保持架上内锁口5-1的数量与滚子3的数量一致且一一对应，保持架上外锁口4-1的数量为内锁口5-1数量的一半，外锁口4-1用于限位两个滚子3，内锁口5-1、第一限位兜孔6和第二限位兜孔7均用于限位单个滚子3。利用两个挡板1对滚子3进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力，滚子3的外侧依靠外锁口4-1进行限位，防止其从兜孔中脱落，滚子3的内侧依靠内锁口5-1进行限位，防止其从兜孔中脱落，其中，外锁口4-1可同时限位两个滚子3，即两个滚子3共用一个外锁口4-1，可便于将滚子3装入兜孔。

本发明的弹性自锁满滚子轴承，利用两个挡板1对滚子3进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；两个挡板1之间连接有弹性主梁，弹性主梁的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子3，滚子3的圆周间隙依靠弹性主梁进行调整和限位，使相邻两个滚子3接触设置，可防止两滚子3之间间隙过大导致滚子3歪斜，轴承的稳定性较强；第一弹性体和第二弹性体之间满装的滚子3为标准滚子3，轴承的内圈和外圈也为标准件，可调整弹性主梁的尺寸和适应滚子3的圆周间隙，仅需单独加工保持架，不需要单独加工内圈、外圈以及滚子3，加工工序简单，加工成本较低；第一弹性体和第二弹性体均具有弹性余量，滚子3的圆周间隙具有可调节的余量，扩大了本发明的适用范围，方便了滚子3的安装，节省了本发明的整体装配时间。

实施例2：

如图6所示，实施例2和实施例1相比，区别仅在于：弹性主梁具有单个，若干滚子3均布在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间的挡板1圆周上。

实施例3：

如图7和图8所示的实施例3和实施例1相比，区别仅在于：为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，保持架上外锁口4-1的数量与滚子3的数量一致且一一对应，保持架上内锁口5-1的数量为外锁口4-1数量的一半，内锁口5-1用于限位两个滚子3，外锁口4-1、第一限位兜孔6和第二限位兜孔7均用于限位单个滚子3。利用两个挡板1对滚子3进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力，滚子3的外侧依靠外锁口4-1进行限位，防止其从兜孔中脱落，滚子3的内侧依靠内锁口5-1限位，防止其从兜孔中脱落，其中，内锁口5-1可同时限位两个滚子3，即两个滚子3共用一个内锁口5-1，可便于将滚子3装入兜孔。

实施例4：

如图9和图10所示的实施例4和实施例1相比，区别仅在于：为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，每个内锁口5-1至少用于限位两个滚子3，所有内锁口5-1中至少存在一个所限位滚子3数量≥三个的内锁口5-1，其中，所限位滚子3数量≥三个的内锁口5-1内具有用于限位其内滚子3的内凸缘8，内凸缘8位于挡板1上。滚子3的外侧依靠与其对应的单独一个外锁口4-1进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个内锁口5-1同时限位两个滚子3时，该处的滚子3内侧依靠内锁口5-1进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个内锁口5-1同时限位三个及三个以上数量的滚子3时，该处的滚子3内侧依靠内凸缘8进行限位；可防止滚子3从保持架上掉落，从而实现了滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间。

实施例5：

如图11和图12所示的实施例5和实施例1相比，区别仅在于：为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，每个外锁口4-1至少用于限位两个滚子3，所有外锁口4-1中至少存在一个所限位滚子3数量≥三个的外锁口4-1，其中，所限位滚子3数量≥三个的外锁口4-1内具有用于限位其内滚子3的外凸缘9，外凸缘9位于挡板1上。利用两个挡板1对滚子3进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；当一个外锁口4-1同时限位两个滚子3时，该外锁口4-1内滚子3的外侧依靠外锁口4-1进行限位，防止其从兜孔中脱落；当一个外锁口4-1同时限位三个及三个以上数量的滚子3时，该外锁口4-1内滚子3的外侧依靠外凸缘9进行限位；滚子3的内侧依靠与其对应的单独一个内锁口5-1进行限位，防止其从兜孔中脱落；从而实现了滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间。

实施例6：

如图13和图14所示的实施例6和实施例1相比，区别仅在于：为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，本发明还包括内塞套10，保持架上外锁口4-1的数量与滚子3的数量一致且一一对应，滚子3对应装于外锁口4-1中，滚子3的外侧从外锁口4-1凸出于外横梁4的外侧面；两个挡板1上均贯穿有内圈孔，内塞套10插设在挡板1的内圈孔中，滚子3均位于内塞套10与外横梁4之间，滚子3的内侧与内塞套10的外周面接触；利用两个挡板1对滚子3进行轴向定位，减小轴承运转中的轴向力，滚子3的外侧依靠外锁口4-1进行限位，滚子3的内侧依靠内塞套10进行固定，从而实现了滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间。

实施例7：

如图15和图16所示的实施例7和实施例1相比，区别仅在于：为了实现滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间，本发明还包括外赛套11，保持架上内锁口5-1的数量与滚子3的数量一致且一一对应，滚子3对应装于内锁口5-1中，滚子3的内侧从内锁口5-1凸出于内横梁5的内侧面；外塞套套设在挡板1的外周面外，滚子3均位于外塞套与内横梁5之间，滚子3的外侧与外塞套的内周面接触。利用两个挡板1对滚子3进行轴向定位，减少轴承运转中的轴向力，滚子3的外侧依靠外塞套进行固定，滚子3的内侧依靠内锁口5-1进行固定，从而实现了滚子3满装在第一导向面2-1和第二导向面2-2之间。

实施例8：

本发明还提供一种机器人减速机，具有上述的弹性自锁满滚子轴承。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (12)

1.一种弹性自锁满滚子轴承，包括保持架，所述保持架包括两个呈环状的挡板(1)，其特征在于：还包括弹性主梁，所述弹性主梁包括梁体(2-3)，所述梁体(2-3)连接在两个挡板(1)之间，所述梁体(2-3)的两端分别固定安装有第一弹性体和第二弹性体，所述第一弹性体和第二弹性体之间满装有滚子(3)，所述弹性主梁用于调整滚子(3)之间的圆周间隙，使相邻两个滚子(3)接触设置。

2.如权利要求1所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：所述第一弹性体和第二弹性体均包括连接块(2-4)和弹性板(2-5)，所述连接块(2-4)连接梁体(2-3)和弹性板(2-5)，所述弹性板(2-5)的两端伸出连接块(2-4)设置，所述弹性板(2-5)的两端均固定安装有导向块(2-6)，所述导向块(2-6)上开设有向内凹陷的圆弧导向面，所述第一弹性体中导向块(2-6)上的圆弧导向面为第一导向面(2-1)，第二弹性体中导向块(2-6)上的圆弧导向面为第二导向面(2-2)。

3.如权利要求2所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：所述弹性主梁具有单个，若干所述滚子(3)均布在第一导向面(2-1)和第二导向面(2-2)之间的挡板(1)圆周上。

4.如权利要求2所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：所述弹性主梁具有至少两个，至少两个所述弹性主梁沿挡板(1)的圆周方向均匀分布，若干所述滚子(3)被分为至少两组，每组所述滚子(3)均布在相邻两个弹性主梁的第一导向面(2-1)和第二导向面(2-2)之间。

5.如权利要求2所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：还包括外横梁(4)和内横梁(5)，所述外横梁(4)和内横梁(5)均连接在两个挡板(1)之间，所述外横梁(4)具有若干个且均布在第一导向面(2-1)和第二导向面(2-2)之间的挡板(1)圆周上，相邻两个外横梁(4)之间形成有用于限位滚子(3)的外锁口(4-1)；所述内横梁(5)具有若干个且均布在第一导向面(2-1)和第二导向面(2-2)之间的挡板(1)圆周上，所述内横梁(5)位于外横梁(4)的内侧，相邻两个内横梁(5)之间形成有用于限位滚子(3)的内锁口(5-1)；所述第一导向面(2-1)与相邻的外横梁(4)或内横梁(5)之间形成有用于容纳滚子(3)的第一限位兜孔(6)，所述第二导向面(2-2)与相邻的外横梁(4)或内横梁(5)之间形成有用于容纳滚子(3)的第二限位兜孔(7)。

6.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：所述保持架上内锁口(5-1)的数量与滚子(3)的数量一致且一一对应，所述保持架上外锁口(4-1)的数量为内锁口(5-1)数量的一半，所述外锁口(4-1)用于限位两个滚子(3)，所述内锁口(5-1)、第一限位兜孔(6)和第二限位兜孔(7)均用于限位单个滚子(3)。

7.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：所述保持架上外锁口(4-1)的数量与滚子(3)的数量一致且一一对应，所述保持架上内锁口(5-1)的数量为外锁口(4-1)数量的一半，所述内锁口(5-1)用于限位两个滚子(3)，所述外锁口(4-1)、第一限位兜孔(6)和第二限位兜孔(7)均用于限位单个滚子(3)。

8.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：每个内锁口(5-1)至少用于限位两个滚子(3)，所有内锁口(5-1)中至少存在一个所限位滚子(3)数量≥三个的内锁口(5-1)，其中，所限位滚子(3)数量≥三个的内锁口(5-1)内具有用于限位其内滚子(3)的内凸缘(8)，所述内凸缘(8)位于挡板(1)上。

9.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：每个外锁口(4-1)至少用于限位两个滚子(3)，所有外锁口(4-1)中至少存在一个所限位滚子(3)数量≥三个的外锁口(4-1)，其中，所限位滚子(3)数量≥三个的外锁口(4-1)内具有用于限位其内滚子(3)的外凸缘(9)，所述外凸缘(9)位于挡板(1)上。

10.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：还包括内塞套(10)，所述保持架上外锁口(4-1)的数量与滚子(3)的数量一致且一一对应，所述滚子(3)对应装于外锁口(4-1)中，所述滚子(3)的外侧从外锁口(4-1)凸出于外横梁(4)的外侧面；两个所述挡板(1)上均贯穿有内圈孔，所述内塞套(10)插设在所述挡板(1)的内圈孔中，所述滚子(3)均位于内塞套(10)与外横梁(4)之间，所述滚子(3)的内侧与内塞套(10)的外周面接触。

11.如权利要求5所述的弹性自锁满滚子轴承，其特征在于：还包括外赛套(11)，所述保持架上内锁口(5-1)的数量与滚子(3)的数量一致且一一对应，所述滚子(3)对应装于内锁口(5-1)中，所述滚子(3)的内侧从内锁口(5-1)凸出于内横梁(5)的内侧面；所述外塞套套设在所述挡板(1)的外周面外，所述滚子(3)均位于外塞套与内横梁(5)之间，所述滚子(3)的外侧与外塞套的内周面接触。

12.一种机器人减速机，其特征在于：具有如权利要求1-11任一项所述的弹性自锁满滚子(3)轴承。

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