CN111691168A - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括折叠模块，用于对衣物进行折叠；语音模块，用于采集用户的语音信息并对语音信息进行转换；主控模块，所述主控模块能够根据语音模块采集的信息对折叠模块进行控制。控制方法为语音模块采集用户的语音指令并将转换后的语音指令传输至主控模块，主控模块根据转换后的指令对折叠模块进行控制。叠衣机通过设置语音模块，用户在使用过程中能够通过语音对叠衣机进行控制，并且叠衣机还能够与智能终端无线连接，用户还可以远程对叠衣机进行控制，方便了用户使用，能够为用户提供更加便利的服务。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机，并且用户无法远程对叠衣机进行控制，无法实时获取叠衣机及衣物的状态。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括：折叠模块，用于对衣物进行折叠；语音模块，用于采集用户的语音信息并对语音信息进行转换；主控模块，所述主控模块能够根据语音模块采集的信息对折叠模块进行控制。

所述语音模块包括：语音采集单元，用于采集语音信息；语音识别单元，用于对采集的语音信息进行特征提取并进行识别；语音转换单元，用于将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号；优选地，所述语音模块还包括语音提示单元，语音提示单元用于对用户进行语音提示，主控模块将指令转化为语音信息后传输至语音提示单元供语音提示单元播放。

叠衣机还包括具有相应功能的功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制功能模块；优选地，所述功能模块为晾晒模块，所述晾晒模块具有可升降的晾衣杆及衣物输送机构，所述主控模块能够根据语音指令控制晾衣杆的升降以及对衣物的输送；优选地，所述功能模块为熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块的启停。

叠衣机包括通讯模块，叠衣机通过通讯模块与服务器/智能终端建立连接。

一种叠衣机的控制方法，语音模块采集用户的语音指令并将转换后的语音指令传输至主控模块，主控模块根据转换后的指令对折叠模块进行控制。

语音采集单元采集超过额定分贝的语音信息，并将语音信息传输至语音识别单元，语音识别单元从语音信息中提取与叠衣机控制有关的语音特征并与数据库对比进行识别，语音转换单元将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号。

语音识别单元通过本地学习训练建立本地数据库，建立用户语音信息与指令信号间的关系，或者，语音识别单元与服务器建立连接，提取特征后调用服务器中的数据库将语音信息与指令信号进行匹配。

语音模块获取用户的语音指令后进行识别，当识别结果为对功能模块的启停时，主控模块控制相应的功能模块；

当识别结果为对晾晒模块的晾衣杆的升降时，主控模块对晾衣杆进行升降；

当识别结果为对衣物进行移动时，主控模块对晾衣杆上的衣物进行输送；

当识别结果为开启/关闭熨烫功能/烘干功能/消毒功能时，主控模块对熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块进行开启/关闭的操作。

语音模块采集用户语音输入的衣物信息，语音模块提取用户语音信息中的参数信息，并将参数信息传输至主控系统或保存在存储模块中，优选地，叠衣机通过语音提示单元提示用户输入相应的衣物信息。

一种叠衣控制系统，包括叠衣机和智能终端，所述叠衣机与智能终端通讯连接，所述智能终端包括语音模块用于采集用户的语音指令并对语音指令进行转换，所述叠衣机包括折叠模块用于对衣物进行折叠，以及主控模块用于根据智能终端的语音模块采集的指令对折叠模块进行控制；优选地，叠衣机和智能终端通过服务器通讯连接。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

叠衣机通过设置语音模块，用户在使用过程中能够通过语音对叠衣机进行控制，并且叠衣机还能够与智能终端无线连接，用户还可以远程对叠衣机进行控制，方便了用户使用，能够为用户提供更加便利的服务。

语音控制功能既能够对叠衣机的开闭以及功能模块的开闭进行控制，还能够通过语音输入信息，叠衣机在获取信息后对衣物进行相应的处理。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机示意图；

图2是本发明衣架输送模块示意图；

图3-图4是本发明折叠模块示意图；

图5是本发明收纳模块示意图；

图6-图7是本发明叠衣机各模块示意图。

图中：1、叠衣机主体；11、折叠模块；111、夹持机构；112、折叠平台；12、主控模块；13、语音模块；131、语音采集单元；132、语音识别单元；133、语音转换单元；134、语音提示单元；14、功能模块；15、通讯模块；17、衣架输送模块；171、衣架；18、收纳模块；2、智能终端；3、服务器。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的叠衣机如图1所示，叠衣机通过将支撑在衣架上的衣物取下，平铺后通过多次翻折对衣物进行折叠。

所述叠衣机包括衣架输送模块17、折叠模块11，还包括收纳模块18，衣架输送模块将支撑有衣物的衣架171输送至折叠模块，衣架171可收折，收折后可以将衣物释放，折叠模块设置有触发机构、夹持机构111和折叠平台112，折叠平台112具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，夹持机构可以将衣架上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。

图2为衣架输送模块，叠衣机包括衣架171，用于将衣物撑起后，悬挂在衣架输送模块的挂杆处，衣架输送模块还包括机械手，机械手包括移动机构可以带动机械手移动，机械手夹持衣架的顶部并沿着挂杆移动。衣架包括挂部、主体及具有可收折的撑衣臂，在主体的下部设置有收折开关，所述收折开关用于控制撑衣臂的收折。当收折开关被按下时，对称设置的两个撑衣臂会向下垂，形成收拢状，而被撑衣臂支撑的衣物则会被释放。叠衣机还包括触发机构，所述触发机构用于对收折开关进行触碰，从而对衣架是否收拢是否能够释放衣物进行控制，衣架输送模块可以将衣架输送至触发机构处。

图3为折叠模块的局部示意图，所述夹持机构可移动，包括X向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构可以在水平方向移动，Z向移动机构可以在竖直方向移动，所述X向移动机构包括第一运动部、X向导轨和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部在X向导轨上移动，同样地，Z向移动机构包括第二运动部、Z向导轨及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部在Z向导轨上移动。如图3中所示，Z向移动机构设置在第一运动部上，第一运动部在第一驱动电机驱动时，可以带动Z向移动机构沿着X向导轨移动，同时Z向移动机构的第二运动部可以在第二驱动电机的驱动下沿着Z向导轨移动，因而第二运动部可以在X向导轨和Z向导轨形成的平面区域内的任意位置。

如图3所示，所述夹持机构包括一根连接杆和两个夹持部，连接杆固定在第二运动部上，并且连接杆的方向与Z向导轨和X向导轨形成的平面垂直，连接杆本身为水平设置，两个夹持部设置在连接杆上并间隔设置，第二运动部可以带动连接杆在折叠平台的上方移动，从而带动夹持部移动。

所述夹持部可开合，夹持部可以通过开合夹取衣架上的衣物，还可以通过张开释放衣物将衣物放置在折叠平台上。两个夹持部间隔设置，而两个夹持部间的距离与衣架上避让部匹配，所述衣架具有可收折的撑衣臂，撑衣臂上具有向下凹陷的避让部，在夹持部夹取衣物时，可以通过夹取避让部的衣物，而不会夹到撑衣臂，从而可以顺利从衣架上取下衣物。

上述叠衣机的控制方法包括，所述叠衣机具有衣架收折位置，叠衣机在衣架位于衣架收折位置时，控制夹持机构开闭夹持衣架上的衣物，并在衣架收折后移动夹持机构令衣物与衣架脱离。

脱离过程为：叠衣机驱动Z向移动机构令衣物和衣架脱离，具体地，叠衣机开启第二电机带动第二运动部向下运动使得夹持机构带动衣物向下运动，当衣物顶部与衣架收折的撑衣臂底部完全脱离时停止Z向移动。

当衣物与衣架脱离后，叠衣机驱动X向移动机构在折叠平台上拖动衣物，具体地，叠衣开启第一电机带动衣物向折叠平台另一侧移动，当第一运动部达到第二限制位置时停止移动，叠衣机控制夹持机构释放衣物令衣物平铺在折叠平台。

如图4所示，折叠模块11包括水平设置的折叠平台112，折叠平台设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落翻板，所述下落翻板可以向下翻折，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠模块的下部设置有收纳模块18，通过开口位置可以将折叠模块和收纳模块连通，衣物从开口处直接掉落入收纳模块进行收纳。

具体的折叠平台结构如图所示，折叠翻板至少包括两个衣侧翻板及衣身翻板，所述衣侧翻板位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落翻板处。

所述衣侧翻板相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板与下落翻板设置在两个衣侧翻板之间且衣身翻板与下落翻板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板可向下落翻板方向翻折，所述衣侧翻板、衣身翻板及下落翻板整体呈矩形布置。所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述衣尾翻板设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板与衣侧翻板、衣身翻板、下落翻板整体呈矩形布置。衣尾翻板可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。

衣物折叠完成后通过开启的下落翻板形成的开口进入收纳模块18，所述下落翻板包括相对设置的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落。

由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别单元用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。

上述叠衣机的控制方法可以为衣服平铺在折叠平台后，叠衣机控制折叠翻板按顺序依次翻折，衣身翻板将衣物翻折至下落翻板处时，叠衣机控制下落翻板开启令衣物下落。

在通过折叠翻板通过翻折对衣物进行处理前，衣物在折叠平台上可能会不平整，或者衣袖落在折叠平台的外部，需要对衣物进行进一步的整理。在折叠平台上设置有可移动部件用于辅助衣物的铺平过程。

图5为叠衣机收纳模块18的内部设置，所述收纳模块18设置在折叠模块11下部，用于接收折叠模块掉落的衣物，收纳模块内设置可移动的载衣平台。

所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部。可伸缩的支撑结构如图5所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台。所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部支撑杆滑动过程中形成不同高度。所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动。

载衣平台能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台能够更接近折叠模块掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳模块可以设置有传感器用于判断载衣平台的衣物量；所述载衣平台设置有重量传感器，重量传感器可以实时反馈载衣平台上的重量，叠衣机根据衣物的重量对电机进行控制。所述收纳模块设置有光线传感器可以测量载衣平台最上方的衣物的高度，从而获取衣物量，对电机的驱动进行控制。

如图5所示，所述收纳模块18上的载衣平台还可以水平移动。所述载衣平台设置有驱动装置驱动载衣平台水平移动，所述收纳模块设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口，所述载衣平台可水平移动至衣物出口处供用户取衣，或者，所述收纳平台可在腔体内部水平移动。

载衣平台具有一定的容纳量用于容纳折叠完成的衣物，当载衣平台上的衣物达到容纳量的上限时，叠衣机应当提醒用户取衣，叠衣机外部具有机壳，收纳模块的载衣平台也设置在由机壳形成的腔体内部，因而为了便于用于从载衣平台上将衣物取出，将载衣平台设置为可以从衣物出口弹出的方式，便于用于将折叠好的衣物取出。

本发明的叠衣机如图6所示，图6中示出了叠衣机的各个模块。叠衣机具有主控模块12用于对各个模块进行控制。叠衣机还包括语音模块，用于采集用户的语音信息并对语音信息进行转换。主控模块，所述主控模块还能够根据语音模块采集的信息对折叠模块进行控制。

如图6所示，所述语音模块包括：语音采集单元，用于采集语音信息，还包括语音识别单元，用于对采集的语音信息进行特征提取并进行识别；语音转换单元，用于将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号。

当用户发出语音指令时，叠衣机的语音采集单元能够收集语音信息，采集到的语音信息传输至语音识别单元，在传输前可以语音采集单元可以对语音信息进行减噪处理，以使得关键信息更加清晰，语音识别单元在接收到语音采集单元传输的语音信息后，开始对语音进行识别，识别方式既可以通过在前期的学习训练过程中留存的数据库进行比对，还可以通过与服务器中的数据库进行比对识别。

所述语音模块还包括语音提示单元，语音提示单元用于对用户进行语音提示，主控模块将指令转化为语音信息后传输至语音提示单元供语音提示单元播放。装置可以设置为可以外方的喇叭，可以播放相应的声音信息，且可以播放拟人化的声音信息便于用户理解。

叠衣机还包括相应功能的功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制功能模块。

例如，所述功能模块为晾晒模块，所述晾晒模块具有可升降的晾衣杆及衣物输送机构，所述主控模块能够根据语音指令控制晾衣杆的升降以及对衣物的输送。

所述功能模块为熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块的启停。

熨烫功能模块可以对衣物进行熨烫，当衣物较为褶皱时，用户可以通过语音控制开启熨烫功能模块，对衣物开始熨烫，当衣物被熨烫平整后，用户可以通过语音控制关闭功能模块。

由于熨烫、烘干以及消毒为叠衣机在折叠衣物过程中的非必须的步骤，因而可以根据用户的意愿和选择进行开启。当用户不需要对衣物进行熨烫、烘干、消毒等操作时，叠衣机可以按照常规的处理流程对衣物进行折叠处理。

如图7所示，叠衣机包括叠衣机主体1和智能终端2，叠衣机主体在使用过程中放置在固定的位置，因而叠衣机可以设置有可供用户随身携带或者远程控制的智能终端，叠衣机主体可以设置有通讯模块15，智能终端设置有智能通讯模块，两者通过各自的通讯模块建立连接，在智能终端上设置有语音模块供用户输入语音指令。所述叠衣机主体包括折叠模块用于对衣物进行折叠，以及主控模块用于根据智能终端的语音模块采集的指令对折叠模块进行控制，叠衣机主体和智能终端通过服务器3通讯连接。

上述叠衣机的控制方法为：

语音模块采集用户的语音指令并将转换后的语音指令传输至主控模块，主控模块根据转换后的指令对折叠模块进行控制。

具体地，语音采集单元采集超过额定分贝的语音信息，并将语音信息传输至语音识别单元，语音识别单元从语音信息中提取与叠衣机控制有关的语音特征并与数据库对比进行识别，语音转换单元将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号。

语音识别单元通过本地学习训练建立本地数据库，建立用户语音信息与指令信号间的关系，或者，语音识别单元与服务器建立连接，提取特征后调用服务器中的数据库将语音信息与指令信号进行匹配。识别的方式可以根据叠衣机是否与服务器建立连接进行设置。当叠衣机具有联网功能时，可以与较大的数据库进行比对，可以识别用户更多更复杂的指令。

语音模块获取用户的语音指令后进行识别，当识别结果为对功能模块的启停时，主控模块控制相应的功能模块；当识别结果为对晾晒模块的晾衣杆的升降时，主控模块对晾衣杆进行升降；当识别结果为对衣物进行移动时，主控模块对晾衣杆上的衣物进行输送；当识别结果为开启/关闭熨烫功能/烘干功能/消毒功能时，主控模块对熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块进行开启/关闭的操作。

语音模块采集用户语音输入的衣物信息，语音模块提取用户语音信息中的参数信息，并将参数信息传输至主控系统或保存在存储模块中，优选地，叠衣机通过语音提示单元提示用户输入相应的衣物信息。

叠衣机可以通过智能终端进行控制，智能终端可以为用户使用的手机，手机上安装有相应的应用程序，应用程序可以通过图形用户界面指导用户进行相应的语音控制过程。手机还可有显示和触控的功能，用户还可以通过触控的方式对叠衣机进行控制，还可以通过显示屏向用户传递叠衣机的相关信息。

叠衣机设置语音模块后，可以通过语音指令的方式对叠衣机进行控制，用户既可以随时对叠衣机控制，还能够在距离较远的情况下进行控制，方便了用户随时随地使用叠衣机。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括：

折叠模块，用于对衣物进行折叠；

语音模块，用于采集用户的语音信息并对语音信息进行转换；

主控模块，所述主控模块能够根据语音模块采集的信息对折叠模块进行控制。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述语音模块包括：

语音采集单元，用于采集语音信息；

语音识别单元，用于对采集的语音信息进行特征提取并进行识别；

语音转换单元，用于将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号；

优选地，所述语音模块还包括语音提示单元，语音提示单元用于对用户进行语音提示，主控模块将指令转化为语音信息后传输至语音提示单元供语音提示单元播放。

3.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，还包括具有相应功能的功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制功能模块；

优选地，所述功能模块为晾晒模块，所述晾晒模块具有可升降的晾衣杆及衣物输送机构，所述主控模块能够根据语音指令控制晾衣杆的升降以及对衣物的输送；

优选地，所述功能模块为熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块，所述主控模块能够根据语音指令控制熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块的启停。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，包括通讯模块，叠衣机通过通讯模块与服务器/智能终端建立连接。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，包括叠衣机主体和智能终端，所述叠衣机主体与智能终端通讯连接，所述智能终端包括语音模块用于采集用户的语音指令并对语音指令进行转换，所述叠衣机主体包括折叠模块用于对衣物进行折叠，以及主控模块用于根据智能终端的语音模块采集的指令对折叠模块进行控制；优选地，叠衣机主体和智能终端通过服务器通讯连接。

6.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，语音模块采集用户的语音指令并将转换后的语音指令传输至主控模块，主控模块根据转换后的指令对折叠模块进行控制。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：语音采集单元采集超过额定分贝的语音信息，并将语音信息传输至语音识别单元，语音识别单元从语音信息中提取与叠衣机控制有关的语音特征并与数据库对比进行识别，语音转换单元将识别完成的语音信息转换为主控模块能够接收的信号。

8.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：语音识别单元通过本地学习训练建立本地数据库，建立用户语音信息与指令信号间的关系，或者，语音识别单元与服务器建立连接，提取特征后调用服务器中的数据库将语音信息与指令信号进行匹配。

9.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：语音模块获取用户的语音指令后进行识别，当识别结果为对功能模块的启停时，主控模块控制相应的功能模块；

当识别结果为对晾晒模块的晾衣杆的升降时，主控模块对晾衣杆进行升降；

当识别结果为对衣物进行移动时，主控模块对晾衣杆上的衣物进行输送；

当识别结果为开启/关闭熨烫功能/烘干功能/消毒功能时，主控模块对熨烫功能模块/烘干功能模块/消毒功能模块进行开启/关闭的操作。

10.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：语音模块采集用户语音输入的衣物信息，语音模块提取用户语音信息中的参数信息，并将参数信息传输至主控系统或保存在存储模块中，优选地，叠衣机通过语音提示单元提示用户输入相应的衣物信息。

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