CN111679686B - 一种无人机飞行状态的控制方法、装置和无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机飞行状态的控制方法、装置和无人机。方法应用于无人机，方法包括：当检测到无人机中的电机启动时，控制电机以固定转速工作；其中，固定转速小于无人机被驱动起飞时电机的转速阈值；确定无人机的飞行状态；若确定无人机的飞行状态为静止状态，判断在预设时间范围内是否接收到针对无人机的起飞指令；若是，则根据起飞指令控制电机的转速达到转速阈值，以使无人机起飞，由此能够避免无人机因异常自动起飞。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机飞行状态的控制方法、装置和无人机。
背景技术
传统的消费级无人机，为了使得价格便宜，所采用的传感器性能较差，导致无人机在地面上待起飞时，很容易出现误差。
例如，无人机在地面上解锁，转动电机，其高度融合值随时间会不断变化，有时候变化成负高度(如-0.2m)，有时候会变成正高度(如0.1m)，其误差大致在±0.5m之内。如果无人机飞在空中，±0.5m的误差对其无明显影响，但是无人机在地面未起飞，出现这样的误差会容易导致无人机异常自动起飞或者自动停桨。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机飞行状态的控制方法、装置和无人机，能够避免无人机因异常自动起飞。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机飞行状态的控制方法，所述方法应用于无人机，所述方法包括：
当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值；
确定所述无人机的飞行状态；
若确定所述无人机的飞行状态为静止状态，判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令；
若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞。
在一些实施例中，所述固定转速为所述电机的最低转速。
在一些实施例中，所述无人机还包括第一滤波器和第二滤波器，其中，所述第一滤波器和所述第二滤波器的输入值为角速度，
所述确定所述无人机的飞行状态，包括：
分别获取所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值；
若所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定所述无人机处于静止状态；
判断所述无人机是否处于振动状态；
若为是，则获取加速度模值；
当所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。
在一些实施例中，所述判断所述无人机是否处于振动状态，包括：
获取所述无人机的加速度；
根据所述无人机的加速度确定所述加速度方差；
若所述加速度方差大于预设方差阈值，则确定所述无人机处于振动状态。
在一些实施例中，所述当无人机处于坠落状态，则控制所述无人机悬停。
在一些实施例中，所述方法还包括：
若所述无人机处于非坠落状态，则判断用户是否发送上升指令；
若为是，则调整所述无人机的电机转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞；
若为否，则继续以固定转速工作。
在一些实施例中，所述方法还包括：
判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长；
若为是，则控制所述无人机停桨；
若为否，返回执行判断用户是否发送上升指令的步骤。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机飞行状态的控制装置，所述装置应用于无人机，所述装置包括：
第一控制模块，用于当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值；
确定模块，用于确定所述无人机的飞行状态；
判断模块，用于判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令；
第二控制模块，用于若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
至少一个电机，所述电机用于为所述无人机飞行提供动力；
电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机转速；
飞行控制器，与所述电子调速器连接，用于发送油门控制信号给所述电子调速器；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述无人机飞行状态的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行上述无人机飞行状态的控制方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中的无人机飞行状态的控制方法、装置和无人机，当检测到无人机中的电机启动时，控制电机以固定转速工作，接着确定无人机的飞行状态，若无人机的飞行状态为静止状态，则判断在预设时间范围内是否接收到针对无人机的起飞指令，若是，则根据起飞指令控制电机的转速达到转速阈值，从而使得无人机起飞，由此能够避免无人机因异常自动起飞。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明一个实施例中无人机飞行状态的控制方法的应用场景示意图图；
图2是本发明一个实施例中无人机飞行状态的控制方法的流程示意图；
图3是本发明一个实施例中判断用户是否发送上升指令的流程示意图；
图4是本发明一个实施例中判断无人机处于待起飞状态时长的流程示意图；
图5是本发明一个实施例中无人机飞行状态的控制方法的具体流程示意图；
图6是本发明一个实施例中无人机飞行状态的控制装置的结构示意图；
图7是本明一个实施例中飞行控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供的无人机飞行状态的控制方法和装置适用于图1所示的应用场景，所述应用场景包括无人机100，无人机100包括电机10、电子调速器20和飞行控制器30。其中，飞行控制器10是无人机100的控制系统，用于向电子调速器20发送油门控制信号以及其他控制信号。电子调速器20用于根据飞行控制器30发送的油门控制信号调整电机10的转速，电机10用于带动无人机100的桨叶(图中未示出)旋转从而为无人机100的飞行提供动力。
其中，无人机100可以是任何合适类型的无人机，例如旋翼无人机，包括典型的四旋翼无人机、双旋翼无人机和六旋翼无人机等。本发明实施例对此不作限定。
如图2所示，本发明实施例提供了一种无人机飞行状态的控制方法，所述方法由无人机中的飞行控制器执行，所述方法包括：
步骤202，当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值。
在本发明实施例中，固定转速为维持无人机中的电机稳定运转的最低稳定转速，固定转速例如可以为2000rpm(转/分)，电机的转速阈值为驱动无人机起飞时电机所需的转速。具体地，当飞行控制器检测到无人机中的电机启动时，飞行控制器发送最低油门值给电子调速器，以使电子调速器根据最低油门值调整电机转速，即控制电机以固定转速工作。其中，最低油门值是维持无人机中电机以固定转速工作的最小油门值，最低油门值例如可以为1200。
步骤204，确定所述无人机的飞行状态。
具体地，飞行状态指无人机在某一瞬间的运动情况，飞行状态根据运动情况不同，可分为静止状态和坠落状态。
步骤206，若确定所述无人机的飞行状态为静止状态，判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令。
在本发明实施例中，静止状态为无人机起飞之前所处状态，起飞指令为控制无人机起飞的信号。具体地，飞行控制器控制电机以固定转速工作后，接着判断无人机所处的飞行状态，若无人机为静止状态，则继续判断在预设时间范围内是否接收到针对无人机的起飞指令。
步骤208，若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞。
具体地，若在预设时间范围内接收到了针对无人机的起飞指令，飞行控制器则根据起飞指令发送驱动无人机起飞所需的油门值给电子调速器以启动电机，电子调速器根据油门值调整电机转速，以使电机转速达到转速阈值，从而使得无人机起飞。
在本发明实施例中，当检测到无人机中的电机启动时，控制电机以固定转速工作，接着确定无人机的飞行状态，若无人机的飞行状态为静止状态，则判断在预设时间范围内是否接收到针对无人机的起飞指令，若是，则根据起飞指令控制电机的转速达到转速阈值，从而使得无人机起飞，由此能够避免无人机因异常自动起飞。
在一些实施例中，由于消费级无人机的传感器比较便宜，导致零偏较大，零偏值对传感器的影响是巨大的，因此无人机上的传感器需要校准，当无人机的当前状态为静止状态时，获取无人机上传感器的零偏值，并根据零偏值对所述无人机传感器的数据进行修正。
具体地，零偏值又称零点偏移值，零偏值就是传感器的测量值相对于零点的偏移量。在本发明实施例中，传感器为陀螺仪，具体可以为三轴陀螺仪。当无人机处于静止状态时，获取传感器的数据，求平均，这个平均值就是零点偏移值，根据偏移值对无人机的传感器数据进行修正，后续飞行控制器所读取的数据减去零偏值即可。
在一些实施例中，所述无人机还包括第一滤波器和第二滤波器，其中，所述第一滤波器和所述第二滤波器的输入值为角速度，所述确定所述无人机的飞行状态，包括：分别获取所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值；若所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定所述无人机处于静止状态。
在本发明实施例中，滤波器例如可以为卡尔曼滤波器。具体地，将陀螺仪测量的读数即角速度作为滤波器的输入值，飞行控制器分别获取无人机上第一滤波器和第二滤波器的角速度输出值，从而确定第一滤波器和第二滤波器的角速度截止频率。接着通过比较第一滤波器和第二滤波器的输出从而确定无人机是否处于静止状态，具体地，预先设置一个门限值，通过将两个滤波器的角速度输出值相减的差值的绝对值与预设门限进行比较，若第一滤波器和第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定无人机处于静止状态。反之，若第一滤波器和第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值大于预设门限，则确定无人机并不处于静止状态。需要说明的是，预设门限可根据实际需求自行调整。
在一些实施例中，所述确定所述无人机的飞行状态，还包括判断所述无人机是否处于振动状态，若为是，则获取加速度模值，当所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。
在本发明实施例中，振动状态例如可能是由于无人机的桨叶或者机架方面出现问题导致硬件连接异常，螺丝或者模块松懈等，无人机内部具有许多传感器，例如IMU惯性测量单元，这些传感器感知的数据如果因为受到振动影响，则将导致无人机不受控制从而发生坠落，无人机处于坠落状态的前提是无人机发生振动，即无人机坠落只在无人机有振动的情况下才生效。
具体地，加速度模值就是加速度的大小值，飞行控制器预先判断无人机在飞行的过程中，是否处于振动状态，若无人机处于振动状态，则通过加速度计测量加速度模值，飞行控制器获取加速度计测量到的加速度模值，并判断所述加速度模值是否小于预设模值且持续超过预设时长，若所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。示例性的，无人机在空中飞行时，加速度计测量到的加速度模值均在9.8左右，而无人机发生坠落时，加速度计测量到的加速度模值为0左右，当无人机处于振动状态时，飞行控制器获取到加速度计测量到的加速度模值为0.5，而预设模值为5，预设时长为0.2秒，当加速度模值0.5小于预设模值5的持续时长大于预设时长0.2秒，则确定无人机处于坠落状态。
在一些实施例中，所述判断所述无人机是否处于振动状态，具体为，无人机的加速度可以通过加速度计测量得到，当飞机发生振动时，会产生振动信号，振动信号会混迭到加速度中，飞行控制器获取无人机的加速度后，根据所述加速度确定所述加速度方差，若飞行控制器获取到的加速度方差大于预设方差阈值，则确定所述无人机处于振动状态。预设方差阈值可根据实际情况自行设置。
在一些实施例中，当无人机处于坠落状态，则控制所述无人机悬停。
悬停为无人机在半空中停留的飞行状态，具体是在一定高度上保持空间位置基本不变的飞行状态。具体地，飞行控制器判断所述无人机当前处于坠落状态时，则调整无人机上的电机转速，控制所述无人机悬停，避免坠机。示例性的，在悬停状态下，四旋翼无人机的四个旋翼具有相等的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等，即因为旋翼转速大小相等，前后端转速和左右端转速方向相反，从而使得无人机总扭矩为零，使得无人机静止在空中，实现悬停。
在一些实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
步骤302，若所述无人机处于非坠落状态，则判断用户是否发送上升指令。
上升指令为控制无人机上升的指令。示例性的，可以通过用户拨动上升杆产生上升指令来实现上升或者通过用户触发上升按钮来实现上升。具体地，当所述无人机处于非坠落状态时，则判断用户是否发送上升指令。
步骤304，若为是，则调整所述无人机的电机转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞。
当用户发送上升指令，飞行控制器则根据用户发送的上升指令发送上升所需油门值给电子调速器，电子调速器根据油门值调整无人机的电机转速达到转速阈值，通过动态调整无人机的电机转速保证无人机能够稳定起飞。
步骤306，若为否，则继续以固定转速工作。
若没有接收到用户发送的上升指令，飞行控制器则控制电子调速器继续以最低油门值调整电机转速，将电机保持在固定转速工作。
在一些实施例中，如图4所示，所述方法还包括：
步骤402，判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长。
在本发明实施例中，待起飞状态是从解锁启动无人机开始一直持续到无人机起飞之前的状态，称之为待起飞状态。预设待起飞时长是事先设置的，例如可以为60秒，预设待起飞时长可以根据需求自行设置，无需拘泥于本实施例中的限定。具体地，飞行控制器判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长。
步骤404，若为是，则控制所述无人机停桨。
示例性的，预设待起飞时长为60秒，无人机待起飞状态的时长为80秒，则确定所述无人机处于待起飞状态的时长大于预设待起飞时长，此时，飞行控制器则控制所述无人机停桨上锁。
步骤406，若为否，返回执行判断用户是否发送上升指令的步骤。
示例性的，预设待起飞时长为60秒，无人机待起飞状态的时长为40秒，则确定所述无人机处于待起飞的时长小于预设待起飞时长，此时，飞行控制器则继续判断所述用户是否发送上升指令。
便于理解本发明，下面以其中一个实施例为例进行具体说明，如图5所示：
首先，用户通过遥控器或者APP解锁无人机，当飞行控制器检测到无人机中的电机启动时，飞行控制器发送最低油门值给电子调速器，以使电子调速器根据最低油门值调整电机转速，即控制电机以固定转速工作。
接着确定无人机的飞行状态。具体地，将陀螺仪测量的读数即角速度作为滤波器的输入值，飞行控制器分别获取无人机上第一滤波器和第二滤波器的角速度输出值，从而确定第一滤波器和第二滤波器的角速度截止频率。接着通过比较第一滤波器和第二滤波器的输出从而确定无人机是否处于静止状态。当无人机处于静止状态时，获取传感器的数据，求平均，这个平均值就是零点偏移值，根据偏移值对无人机的传感器数据进行修正，后续飞行控制器所读取的数据减去零偏值即可。接着判断在预设时间范围内是否接收到针对无人机的起飞指令，若是，则根据起飞指令控制电机的转速达到转速阈值，从而使无人机起飞。否者，继续控制所述无人机保持固定转速工作。
进一步地，当无人机起飞后后，飞行控制器判断无人机当前是否处于坠落状态。具体地，预先判断所述无人机是否处于振动状态，无人机的加速度可以通过加速度计测量得到，当飞机发生振动时会产生振动信号，振动信号会混迭到加速度中，飞行控制器获取无人机的加速度后，根据所述加速度确定所述加速度方差，若飞行控制器获取到的加速度方差大于预设方差阈值，则确定所述无人机处于振动状态。
若无人机处于振动状态，则通过加速度计测量加速度模值，飞行控制器获取加速度计测量到的加速度模值，并判断所述加速度模值是否小于预设模值且持续超过预设时长，若所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。当所述无人机处于坠落状态时，则调整所述无人机上的电机转速，从而控制所述无人机悬停，避免坠机。
进一步地，当所述无人机处于非坠落状态时，飞行控制器则判断用户是否发送上升指令。当用户发送上升指令时，飞行控制器则根据用户发送的上升指令发送上升所需油门值给电子调速器，电子调速器根据油门值调整无人机的电机转速，通过动态调整无人机的电机转速保证无人机能够稳定起飞。若用户没有发送上升指令，飞行控制器则控制电子调速器继续根据最低油门值调整电机转速，将电机保持在固定转速工作。
接着，飞行控制器判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长。若所述无人机处于待起飞状态的时长大于预设待起飞时长，飞行控制器则控制所述无人机停桨上锁。否则，飞行控制器则继续判断用户是否发送上升指令。
相应的，本发明实施例还提供了一种无人机飞行状态的控制装置600，应用于无人机，如图6所示，所述装置600包括：
第一控制模块602，用于用于当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值；
确定模块604，用于确定所述无人机的飞行状态；
判断模块606，用于判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令；
第二控制模块608，用于若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞。
本发明实施例提供的无人机飞行状态的控制装置，当检测到无人机中的电机启动时，则通过第一控制模块控制电机以固定转速工作，通过确定模块确定无人机的飞行状态，接着当无人机的飞行状态为静止状态，则通过判断模块判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令，若在预设时间范围内接收到针对无人机的起飞指令，则通第二控制模块，根据起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞，由此能够避免无人机因异常自动起飞。
可选的，在装置的其他实施例中，所述固定转速为所述电机的最低转速。
可选的，在装置的其他实施例中，所述无人机还包括第一滤波器和第二滤波器，其中，所述第一滤波器和所述第二滤波器的输入值为角速度，所述确定模块604具体用于：
分别获取所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值；
若所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定所述无人机处于静止状态；
判断所述无人机是否处于振动状态；
若为是，则获取加速度模值；
当所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。
可选的，在装置的其他实施例中，所述判断模块606具体用于：
获取所述无人机的加速度；
根据所述无人机的加速度确定所述加速度方差；
若所述加速度方差大于预设方差阈值，则确定所述无人机处于振动状态。
可选的，在装置的其他实施例中，所述当无人机处于坠落状态，则控制所述无人机悬停。
可选的，在装置的其他实施例中，所述判断模块606具体用于：
若所述无人机处于非坠落状态，则判断用户是否发送上升指令；
若为是，则调整所述无人机的电机转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞；
若为否，则继续以固定转速工作。
判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长；
若为是，则控制所述无人机停桨；
若为否，返回执行判断用户是否发送上升指令的步骤。
需要说明的是，上述无人机飞行状态的控制装置可执行本发明实施例所提供的无人机飞行状态的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在无人机飞行状态的控制装置实施例中详尽描述的技术细节，可参考本发明实施例提供的无人机飞行状态的控制方法。
图7是本发明提供的飞行控制器的硬件结构示意图，如图7所示，该飞行控制器700包括：
一个或多个处理器702以及存储器704，图7中以一个处理器702为例。
处理器702和存储器704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器704作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机飞行状态的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一控制模块602、确定模块604、判断模块606和第二控制模块608)。处理器702通过运行存储在存储器704中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行飞行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的无人机飞行状态的控制方法。
存储器704可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机飞行状态的控制装置使用所创建的数据等。此外，存储器704可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器704可选包括相对于处理器702远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机飞行状态的控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器704中，当被所述一个或者多个飞行控制器执行时，执行上述任意方法实施例中的无人机飞行状态的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤202至步骤208、图3中的方法步骤302至步骤306、图4中的方法步骤402至步骤406；实现图6中的模块602至608的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种无人机飞行状态的控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括第一滤波器和第二滤波器，其中，所述第一滤波器和所述第二滤波器的输入值为角速度，所述方法包括：
当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值；
分别获取所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值；
若所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定所述无人机处于静止状态；
若确定所述无人机的飞行状态为静止状态，判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令；
若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞；
当所述无人机起飞后，判断所述无人机是否处于振动状态，若为是，则获取加速度模值，当所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定转速为所述电机的最低转速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否处于振动状态，包括：
获取所述无人机的加速度；
根据所述无人机的加速度确定加速度方差；
若所述加速度方差大于预设方差阈值，则确定所述无人机处于振动状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述无人机处于坠落状态，则控制所述无人机悬停。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述无人机处于非坠落状态，则判断用户是否发送上升指令；
若为是，则调整所述无人机的电机转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞；
若为否，则继续以固定转速工作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述无人机处于待起飞状态的时长是否大于预设待起飞时长；
若为是，则控制所述无人机停桨；
若为否，返回执行判断用户是否发送上升指令的步骤。
7.一种无人机飞行状态的控制装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，所述无人机包括第一滤波器和第二滤波器，其中，所述第一滤波器和所述第二滤波器的输入值为角速度，所述装置包括：
第一控制模块，用于当检测到所述无人机中的电机启动时，控制所述电机以固定转速工作；其中，所述固定转速小于所述无人机被驱动起飞时所述电机的转速阈值；
确定模块，用于分别获取所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值，以及，用于若所述第一滤波器和所述第二滤波器的角速度输出值的差值的绝对值小于预设门限，则确定所述无人机处于静止状态；
判断模块，用于若确定所述无人机的飞行状态为静止状态，则判断在预设时间范围内是否接收到针对所述无人机的起飞指令；
第二控制模块，用于若是，则根据所述起飞指令控制所述电机的转速达到所述转速阈值，以使所述无人机起飞，以及，用于：当所述无人机起飞后，判断所述无人机是否处于振动状态，若为是，则获取加速度模值，当所述加速度模值小于预设模值且持续超过预设时长，则确定所述无人机处于坠落状态。
8.一种无人机，其特征在于，包括：
至少一个电机，所述电机用于为所述无人机飞行提供动力；
电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机转速；
飞行控制器，与所述电子调速器连接，用于发送油门控制信号给所述电子调速器；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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